JP2015068493A - 2段減速歯車を備えた遊星歯車型の増減速機 - Google Patents
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Abstract
Description
この遊星歯車式増減速機は、各歯車や各構成部品等を動力伝達の入出力要素として自由に選定することが可能であって、変速比の設定の自由度が大きい。また、入力軸と出力軸が同心状に配置されるので、動力伝達装置の配置設計が容易であり、多段にして変速比を増大することも容易である。
図8の遊星歯車式増減速機は、太陽歯車SGを設けた入力軸ISと、リング歯車RGが設けられた固定のハウジングHGとを備えており、A−A断面矢視図に示すとおり、太陽歯車SGとリング歯車RGとの間には、両方の歯車と噛み合う3個の遊星歯車PGが配置される。遊星歯車PGの各々は、キャリアCRに一体的に立設された支持軸SSに嵌め込まれ、回転可能に軸支される。キャリアCRの支持軸SSの反対側には、入力軸ISの太陽歯車SGと同一形状の太陽歯車が形成され、入力軸ISの太陽歯車SGとキャリアCRとにより1段目の減速機が構成される。同様の構成がB−B断面図の左方に向けて順次繰り返され、最終段(3段目)の減速機のキャリアには、出力軸OSが設けられている。なお、リング歯車RGは、全ての段の遊星歯車が噛み合う共通の歯車であって、ハウジングHGの軸方向のほぼ全長に亘って延びる内歯歯車となっている。
太陽歯車回転数/キャリア回転数=1+(リング歯車の歯数/太陽歯車の歯数)
によって決定される。キャリアCRには次の段の太陽歯車が設けられていて次の段でも同様な減速が行われ、出力軸OSの最終的な変速比(減速比)は、単段の変速比を段の数だけ乗じたものとなる。
しかし、この構造では、遊星歯車を担持するキャリアが出力軸となって回転する。回転するキャリアが振れたり傾いたりすると、遊星歯車とこれを嵌め込む支持軸との間や遊星歯車と噛み合う歯車同士の間の摩擦による抵抗が増加し、入出力軸間における動力伝達損失の増大を招く。
本発明の課題は、遊星歯車機構を複数段組み合わせた小型の変速装置において、入出力軸間の変速比を増大させるとともに、回転軸の搖動等を防止して各歯車の摩擦を低減し、特に、増速機としての作動を円滑化することにある。
「中心に置かれた太陽歯車と、その周囲に設けられた内歯歯車からなるリング歯車と、前記太陽歯車及び前記リング歯車の間に介在させた遊星歯車とにより遊星歯車機構を構成し、この遊星歯車機構をハウジングの内部に複数段組み合わせた増減速機であって、
前記遊星歯車には、前記太陽歯車と噛み合う大径の歯車と前記リング歯車と噛み合う小径の歯車とが並列して設けられ、
前記遊星歯車機構には、前記遊星歯車を軸支する支持軸が設けられ、前記ハウジングに固定された円板状のキャリアと、前記リング歯車及び前記太陽歯車が設けられた円板状の回転作動子とが隣接して配置されており、さらに、
前記リング歯車が前記回転作動子の一方の面の周縁部に設けられるとともに、前記太陽歯車が他方の面に形成された作動子中心軸に設けられ、
前記回転作動子は、その他方の面が前記キャリアの支持軸と反対側の面に当接してスラスト方向に軸受され、かつ、作動子中心軸が前記キャリアに形成された中心孔に嵌め込まれてラジアル方向に軸受されており、
前記増減速機の一端に置かれた前記遊星歯車機構の前記太陽歯車には太陽歯車連結軸が設けられ、他端に置かれた前記遊星歯車機構の前記リング歯車にはリング歯車連結軸が設けられている」
ことを特徴とする増減速機となっている。
つまり、各段の遊星歯車機構における変速は、回転軸が固定された遊星歯車を介在する太陽歯車とリング歯車との、いわば単純な歯車列による変速であり、遊星歯車は歯車列の中間歯車となる。遊星歯車には、歯数の異なる2個の歯車が並列して設けられており、それらの歯車の歯数比をγ(ただしγ>1)とすると、単段の遊星歯車機構の変速比は、次式で表される(回転方向は逆なので−を付す)。
太陽歯車回転数/リング歯車回転数=−γ・(リング歯車の歯数/太陽歯車の歯数)
上記のとおり、本発明では遊星歯車に2段減速歯車を採用しているので、遊星歯車の軸方向長さをあまり増大することなく、単一の歯車を採用したものと比べγ倍の変速比を得ることができる。本発明の増減速機は、一端に置かれた太陽歯車連結軸と他端に置かれたリング歯車連結軸とが入出力軸となるものであり、その間の変速比は、上記の単段の変速比を段の数だけ乗じたものとなり、また、その間のトルク比は変速比の逆数となる。
このように、本発明の遊星歯車機構における各歯車等の回転部材は、安定的に回転し摩擦抵抗が非常に小さなものとなる。そのため、増減速機における動力伝達損失が低減すると同時に、リング歯車連結軸を入力軸とし太陽歯車連結軸を出力軸として、増減速機を増速機として作動させるときも円滑な増速が実現される。
なお、こうしたハウジングの溝とキャリアの突起との構造は、遊星歯車として2段減速歯車を使用するものに限らず、単一の歯車を用いる増減速機にも適用できるのは明らかである。
また、請求項5の発明は、太陽歯車連結軸の先端及び回転作動子の作動子中心軸の先端に小径の中央軸を設けるとともに、リング歯車連結軸の後端及び回転作動子の後端には中央孔を設け、中央軸と中央孔とを嵌め合わせるものである。こうすると、隣り合う回転体の中心部分が互いに軸受されることとなり、回転軸の振れをより確実に防止できる。
ハウジング1の溝12は3組の溝12A、12B、12Cから構成され、それぞれの組の溝は、120°の角度間隔を有し、軸方向の長さがキャリア3の設置される位置に対応する長さに設定される。つまり、1段目のキャリア3の突起32が嵌め込まれる溝12Aは、ハウジング1の開口端から前端壁部まで延長されている。2段目のキャリア3の突起32が嵌め込まれる溝12Bは、溝12Aとは60°の位相差を有する角度位置に、溝12Aのほぼ2/3の軸方向長さで形成され、3段目のキャリア3の突起32が嵌め込まれる溝12Cは、溝12Aとは30°の位相差を有する角度位置に、溝12Aのほぼ1/3の軸方向長さで形成される。
増減速機の後端には、最終段の遊星歯車機構のリング歯車RGが配置され、このリング歯車RGは、後端に配置されたリング歯車連結軸5(図1、4参照)における円板状の部分の周縁に形成される。リング歯車連結軸5は、円板状の部分の背面が、ハウジング1の後端に嵌め込まれて開口端をシールドする蓋体6に当接し、かつ、中心の軸部分が蓋体6の中心孔に挿入されてスラスト方向とラジアル方向に軸受けされる。
増減速機の前端の太陽歯車連結軸2の回転により1段目の遊星歯車機構の太陽歯車SGが回転すると、この太陽歯車SGと噛み合う遊星歯車PGの大径の歯車PG1が逆方向に回転し、さらに、遊星歯車PGの小径の歯車PG21と噛み合うリング歯車RGを回転駆動する。この実施例における各歯車の歯数は、太陽歯車SGが9、遊星歯車PGの大径の歯車PG1が12、小径の歯車PG2が9、リング歯車RGが30に設定されており、単段の遊星歯車機構の変速比(太陽歯車SG回転数/リング歯車RG回転数)は、前述の式により−40/9となる。
つまり、固定のキャリア3の支持軸31に嵌め込まれた遊星歯車PGが2段減速歯車として機能し、リング歯車RGは、太陽歯車SGの9/40の速度で逆方向に回転する。増減速機には3段の遊星歯車機構が組み合わされているので、後端のリング歯車連結軸5の回転数は太陽歯車連結軸2の回転数の(9/40)3≒1/88に減速され、増速機として使用するときは、約88倍の高増速比を得ることができる。ちなみに、この実施例における各歯車は、サイクロイド歯型曲線を基本とする、歯の強度の高いサイクロイド歯車となっている。
特に、リング歯車連結軸5を入力軸とし太陽歯車連結軸2を出力軸として、増減速機を増速機として作動するときは、入力軸には出力軸のトルクが増幅されて作用するが、本発明の増減速機では、各回転部材が搖動等を生じることなく安定的に回転する結果、円滑な動力伝達と増速作動を実現できる。
図5のトルクリミッタでは、本発明の増減速機のハウジング1にフランジ部1Fが設けてあり、フランジ部1Fは、伝動歯車TGにネジにより固着される。伝動歯車TGは、負荷側に動力を伝動する従動歯車DGに噛み合っており、リング歯車連結軸5は、負荷を駆動するモーター(図示せず)に連結される。そして、ハウジング1と太陽歯車連結軸2との間には、マグネット式トルク制限手段TLが設置され、これは、太陽歯車連結軸2に固定された永久磁石とハウジング1に固定した磁性材料とを対向させたものとなっている。
このトルクリミッタ装置においては本発明の増減速機が増速機として用いられ、トルク制限手段TLが設置される太陽歯車連結軸2のトルクは、リング歯車連結軸5のトルクよりも大幅に減少している。したがって、トルク制限手段TLが小型なものであっても、大きなトルクを伝達する動力伝達系に使用することが可能である。なお、この実施例では、トルク制限手段としてマグネット式のものを用いているが、ハウジングと太陽歯車連結軸との間にばねを介在させるなど、別のトルク制限手段を採用してもよい。
図6の作動速度低減装置では、ヒンジ式回転ドア等の作動対象部材をリング歯車連結軸5に連結するとともに、ハウジング1を固定して、太陽歯車連結軸2には、回転速度が所定値に達すると軸の回転に抵抗を付与する遠心式抵抗付与手段CLを設置する。遠心式抵抗付与手段CLは、A−A断面矢視図に示すように、アームAMの先端に断面円形のゴム体RBを固定するとともに、アームAMの根元を太陽歯車連結軸2に固定のボス部に枢着し、かつ、アームAMとボス部との間に引張りばねSPを設置したものである。
図6の作動速度低減装置は、所定の回転速度を超えたときに摩擦抵抗が働き速度を低減させるものであるが、その他の抵抗付与手段(図5のトルク制限手段と同様なものでもよい)を設けて、常時抵抗トルクを付与することもできる。そして、作動速度低減装置に本発明の増減速機を利用することにより、抵抗付与手段が小型なものであっても、作動対象の部材に大きな抵抗トルクを与えることが可能となる。
図7に示すとおり、この遠心クラッチでは、図の左方の、リング歯車連結軸5が入力軸となり増速機として作動する一方の増減速機と、図の右方の、リング歯車連結軸5´が出力軸となり減速機として作動する他方の増減速機とをいわば背中合わせに配置し、両方の増減速機のハウジング1、1´に形成したフランジ部を突き合わせて組み合わせている。中央部には、増速機の太陽歯車連結軸2と減速機の太陽歯車連結軸2´との間を接続又は遮断する遠心式クラッチ手段CCが設けてある。
この遠心クラッチでは、遠心式クラッチ手段CCが小型なものであっても、大きなトルクを伝動する動力伝達系に使用することが可能であると同時に、クラッチの断・接が、入力軸であるリング歯車連結軸5の回転数が増速された太陽歯車連結軸2において行われるため、動力伝達が断・接される回転数の精度が向上することとなる。
12 溝
2 太陽歯車連結軸
3 キャリア
31 支持軸(遊星歯車の)
32 突起
33 中心孔
4 回転作動子
41 作動子中心軸
SG 太陽歯車
PG 遊星歯車
PG1 大径の歯車(遊星歯車の)
PG2 小径の歯車(遊星歯車の)
RG リング歯車
Claims (5)
- 中心に置かれた太陽歯車と、その周囲に設けられた内歯歯車からなるリング歯車と、前記太陽歯車及び前記リング歯車の間に介在させた遊星歯車とにより遊星歯車機構を構成し、この遊星歯車機構をハウジングの内部に複数段組み合わせた増減速機であって、
前記遊星歯車には、前記太陽歯車と噛み合う大径の歯車と前記リング歯車と噛み合う小径の歯車とが並列して設けられ、
前記遊星歯車機構には、前記遊星歯車を軸支する支持軸が設けられ、前記ハウジングに固定された円板状のキャリアと、前記リング歯車及び前記太陽歯車が設けられた円板状の回転作動子とが隣接して配置されており、さらに、
前記リング歯車が前記回転作動子の一方の面の周縁部に設けられるとともに、前記太陽歯車が他方の面に形成された作動子中心軸に設けられ、
前記回転作動子は、その他方の面が前記キャリアの支持軸と反対側の面に当接してスラスト方向に軸受され、かつ、作動子中心軸が前記キャリアに形成された中心孔に嵌め込まれてラジアル方向に軸受されており、
前記増減速機の一端に置かれた前記遊星歯車機構の前記太陽歯車には太陽歯車連結軸が設けられ、他端に置かれた前記遊星歯車機構の前記リング歯車にはリング歯車連結軸が設けられていることを特徴とする増減速機。 - 前記円板状のキャリアの外周には突起が形成されるとともに、前記ハウジングの内面には前記突起を嵌め込む溝が軸方向に延びるよう形成されている請求項1に記載の増減速機。
- 前記突起を嵌め込む溝は、複数段の遊星歯車機構における円板状のキャリアのそれぞれに対応する軸方向の長さに設定された複数のものが、前記ハウジングの内面に形成されている請求項2に記載の増減速機。
- 前記太陽歯車連結軸が、前記ハウジングの軸方向の一端に形成した壁部にラジアル方向に軸受され、かつ、前記リング歯車連結軸が、前記ハウジングの軸方向の他端に嵌め込んだ蓋体に、スラスト方向及びラジアル方向に軸受される請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の増減速機。
- 前記太陽歯車連結軸の先端及び前記回転作動子の作動子中心軸の先端には、小径の中央軸が設けられるとともに、前記リング歯車連結軸の後端及び前記回転作動子の後端には、前記中央軸が嵌め込まれる中央孔が設けられる請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の増減速機。
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