JP2015049192A5 - - Google Patents

Claims (8)

1. ３次元空間を移動可能な水中移動体と、
   構造物の設計情報に基づいて作成される複数の画像データであって、前記３次元空間内で互いに異なる複数の平面上における前記構造物の外形が位置情報と関連付けて表された複数の記憶画像が記憶された記憶装置と、
   前記３次元空間で前記水中移動体の位置する平面上において当該水中移動体の周囲を距離センサで走査することで得られる画像データであって、当該平面上における前記構造物の外形が表された測定画像を取得する画像取得部と、
   前記測定画像を得た時の前記水中移動体の姿勢および垂直位置と、前記測定画像とのマッチング率とに基づいて、前記複数の記憶画像の中から前記水中移動体の位置情報を取得するために利用する記憶画像を選択し、当該選択画像に付された位置情報に基づいて前記水中移動体の位置する平面における当該水中移動体の位置を算出する位置算出部と、
   前記測定画像と前記選択画像における前記構造物の外形が一致しない場合、前記複数の記憶画像のうち前記選択画像に対応するものを前記測定画像に基づいて更新する画像更新部とを備えることを特徴とする水中移動体の位置検知装置。
2. 請求項１に記載の水中移動体の位置検知装置において、
   前記画像更新部は、前記測定画像と前記選択画像における前記構造物の外形に関する不一致部分を抽出し、前記複数の記憶画像のうち前記選択画像に対応するものに当該不一致部分を反映することを特徴とする水中移動体の位置検知装置。
3. 請求項２に記載の水中移動体の位置検知装置において、
   前記画像更新部は、前記不一致部分として抽出された画素のうち、前記選択画像に存在しないが、前記測定画像に存在する画素は、前記選択画像の作成時に存在しなかった新規構造物の一部とすることを特徴とする水中移動体の位置検知装置。
4. 請求項２に記載の水中移動体の位置検知装置において、
   前記画像更新部は、前記不一致部分として抽出された画素のうち、前記選択画像に存在するが、前記測定画像に存在しない画素は、前記選択画像を作成時より後に消失した欠落構造物の一部とすることを特徴とする水中移動体の位置検知装置。
5. 請求項１に記載の水中移動体の位置検知装置において、
   前記距離センサは、レーザセンサであることを特徴とする水中移動体の位置検知装置。
6. 請求項１に記載の水中移動体の位置検知装置において、
   前記水中移動体の垂直位置を算出するために、水中における前記水中移動体の深度を検出する圧力センサをさらに備えることを特徴とする水中移動体の位置検知装置。
7. 請求項１に記載の水中移動体の位置検知装置において、
   前記測定画像と、前記選択画像または更新後の前記記憶画像とが同時に表示される表示装置をさらに備えることを特徴とする水中移動体の位置検知装置。
8. 構造物の設計情報に基づいて作成される複数の画像データであって、３次元空間内で互いに異なる複数の平面上における前記構造物の外形が位置情報と関連付けて表された複数の記憶画像を作成するステップと、
   前記３次元空間で水中移動体の位置する平面上において、当該水中移動体から当該水中移動体の周囲に存在する構造物までの距離を計測することで、当該平面上における前記構造物の外形が表された測定画像を取得するステップと、
   前記測定画像を得た時の前記水中移動体の姿勢および垂直位置と、前記測定画像とのマッチング率とに基づいて、前記複数の記憶画像の中から前記水中移動体の位置情報を取得するために利用する記憶画像を１枚選択し、当該選択画像に付された位置情報に基づいて前記水中移動体の位置する平面における当該水中移動体の位置を算出するステップと、
   前記測定画像と前記選択画像における前記構造物の外形が一致しない場合、前記複数の記憶画像のうち前記選択画像に対応するものを前記測定画像に基づいて更新するステップとを備えることを特徴とする水中移動体の位置検知方法。