JP2008039611A5 - - Google Patents

Claims (10)

1. 現実空間に配置された文字領域について、文字領域を特定するための情報および位置情報を保持する保持手段と、
   前記現実空間を撮像装置により撮像して得られた第１の撮像画像データから、前記保持手段に保持されている文字領域を特定するための情報を用いて、文字領域を検出する検出手段と、
   前記検出手段により検出された文字領域の前記第１の撮像画像データにおける画像位置情報と、前記保持手段に保持されている、該検出された文字領域に対応する位置情報とに基づき、前記撮像画像データ撮像時の前記撮像装置の位置姿勢を推定する推定手段と
   を備えることを特徴とする位置姿勢測定装置。
2. 前記検出手段は、
   前記撮像画像データから文字領域を検出する文字領域検出手段と、
   前記検出された文字領域から、該文字領域に対応する指標の前記画像位置情報を検出する画像位置情報検出手段と
   を有することを特徴とする請求項１に記載の位置姿勢測定装置。
3. 前記文字領域検出手段は、
   前記撮像画像データ中の輪郭線を抽出する輪郭線抽出手段と、
   前記輪郭線から文字候補領域を設定する設定手段と、
   前記文字候補領域の大きさを正規化する正規化処理手段と、
   前記正規化された文字候補領域に対して文字認識処理を行う文字認識処理手段と
   を備えることを特徴とする請求項２に記載の位置姿勢測定装置。
4. 前記文字領域が、前記現実空間内に配置された掲示物に含まれる場合に、
   前記保持手段は、前記文字に関連する情報として、前記掲示物における前記文字領域の周辺の画像情報を保持し、
   前記検出手段は更に、前記文字領域の周辺の画像情報を利用して前記文字領域の検出を行うことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の位置姿勢測定装置。
5. 前記検出手段は、
   前記撮像装置により直近に撮像して得られた撮像画像データにおいて検出された文字領域の位置情報を保存する保存手段と、
   前記保存されている位置情報に基づいて、前記第１の撮像画像データにおける前記文字領域に対応する画像領域を推定する領域推定手段と
   を有することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の位置姿勢測定装置。
6. さらに、前記保持手段に未登録の文字領域に関する位置情報を、異なる視差画像を利用して算出し、該未登録の文字領域の画像データと共に前記保持手段に登録する登録手段を備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の位置姿勢測定装置。
7. 撮像装置と、
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の位置姿勢測定装置と、
   前記撮像装置において現実空間を撮像して得られた撮像画像データと、前記撮像画像データに基づいて推定された前記撮像装置の姿勢位置とに基づき、前記撮像画像データに仮想物体を合成して合成画像データを生成する仮想物体合成手段と、
   前記合成画像データを表示する表示手段と
   を備えることを特徴とする複合現実感提示システム。
8. 現実空間に配置された文字領域について、文字領域を特定するための情報および位置情報を保持する保持手段を有する位置姿勢測定装置による位置姿勢測定方法であって、
   検出手段が、前記現実空間を撮像装置により撮像して得られた第1の撮像画像データから、前記保持手段に保持されている文字領域を特定するための情報を用いて、文字領域を検出する検出工程と、
   推定手段が、前記検出工程において検出された文字領域の前記第１の撮像画像データにおける画像位置情報と、前記保持手段に保持されている、該検出された文字領域に対応する位置情報とに基づき、前記撮像画像データ撮像時の前記撮像装置の位置姿勢を推定する推定工程と
   を備えることを特徴とする位置姿勢測定方法。
9. コンピュータを請求項１乃至６のいずれか１項に記載の位置姿勢測定装置として機能させるためのコンピュータプログラム。
10. 請求項９に記載のコンピュータプログラムを記憶したコンピュータで読み取り可能な記憶媒体。