JP2015015368A - 部品交換台車、電子部品実装装置及び電子部品供給装置 - Google Patents

Abstract

【課題】部品交換台車による電子部品供給装置の部品受け渡し位置の位置誤差を解消する。【解決手段】電子部品供給装置３００を所定の保持位置で保持しつつ電子部品実装装置１００の取り付け位置１０２に着脱可能とする部品交換台車２００において、部品交換台車が当該部品交換台車に固有の実測位置データが記録された記録部を有し、固有の実測位置データは、予め部品交換台車の複数の保持位置の一部又は全部に対して電子部品供給装置又は当該電子部品供給装置と同寸の模型Ｍを取り付けてその部品受け渡し位置Ｍ１を実測した値からなることを特徴とする。【選択図】図３

Description

本発明は、部品交換台車、電子部品実装装置及び電子部品供給装置に関する。

電子部品を基板に実装する電子部品実装装置では、多数種類の電子部品の実装を行うために、個々の電子部品をストックした複数の電子部品フィーダーを部品交換台車に並列に並べて載置装備し、一括して電子部品実装装置の所定の取り付け位置にセットしていた（例えば、特許文献１参照）。
そして、電子部品実装装置では、このようにして部品交換台車に載置装備された個々の電子部品フィーダーの部品受け渡し位置にヘッドを位置決めして吸着し、基板に対する実装を行っていた。

特開２０００−２４４１８３号公報

近年、実装の対象となる電子部品は小型化が進み、各電子部品フィーダーから電子部品を受け取る際のヘッドの位置決めにはより高い精度が要求される。
例えば、電子部品フィーダーの部品受け渡し位置に対して要求される位置精度が±30[μm]であるのに対して、部品交換台車に取り付けられた電子部品フィーダーの並び方向に生じる誤差が100〜150[μm]となり、製造の精度だけでは実装動作の要求に対応することができなかった。
このため、設計寸法により忠実な部品交換台車の基準モデルと電子部品フィーダーの基準モデルとを高精度の加工によって作成し、電子部品フィーダーの基準モデルを複数の所定位置に載置装備した部品交換台車の基準モデルを電子部品実装装置にセットして、各所定位置での電子部品フィーダーの受け取り位置を測定していた。
そして、上記測定データを予め電子部品実装装置の制御装置内の記憶部に格納し、部品交換台車に載置した各電子部品フィーダーに対する電子部品の受け取りを行う際にヘッドの位置を測定データに基づいて補正していた。

しかしながら、上記測定データは、部品交換台車の基準モデルと電子部品フィーダーの基準モデルに基づいて測定されたものであり、個々に製造された部品交換台車の加工精度及び組付け精度のバラつきは考慮されていないため、個々に製造された部品交換台車の使用時におけるヘッドの位置決めには精度が不充分となるおそれがあった。

本発明は、電子部品実装装置のヘッドの部品受け取り時の位置精度を向上させることをその目的とする。

部品交換台車にかかる本発明は、
複数の電子部品供給装置を複数の所定の保持位置で保持した状態で電子部品実装装置の所定の取り付け位置に対して着脱可能とする部品交換台車において、前記部品交換台車が当該部品交換台車に固有の実測位置データが記録された記録部を有し、
前記固有の実測位置データは、予め前記部品交換台車の複数の所定の保持位置の一部又は全部に対して前記電子部品供給装置又は当該電子部品供給装置と同寸の模型を取り付けてその部品受け渡し位置を実測した値からなることを特徴とする。

上記部品交換台車は、前記電子部品実装装置から位置認識可能な基準マークを前記部品交換台車の所定の位置に設け、前記実測位置データは、前記基準マークの位置から相対的に前記部品受け渡し位置を求めることが可能な位置情報を含む構成としても良い。

また、上記部品交換台車は、前記記録部の前記実測位置データを前記電子部品実装装置に対して有線又は無線により送信可能な通信部を備える構成としても良い。

また、上記部品交換台車は、前記記録部は、光学的に読み取り可能な１次元又は２次元コードにより前記実測位置データの情報を記録する構成としても良い。

また、電子部品実装装置にかかる本発明は、上述した部品交換台車を所定の取り付け位置に取り付け可能であって、前記電子部品の実装が行われる基板を保持する基板保持部と、前記電子部品の保持と解放を行うヘッドと、前記基板保持部と前記部品交換台車との間で前記ヘッドの移動を行う移動機構と、前記部品交換台車の記録部から前記実測位置データを取得する取得部と、前記部品交換台車に保持された前記電子部品供給装置の部品受け渡し位置に前記ヘッドを位置決めする場合に、前記取得部から取得された前記実測位置データに基づいて補正を行うように前記移動機構を制御する制御部とを備えることを特徴とする。

また、電子部品供給装置にかかる本発明は、上述の部品交換台車の所定の保持位置に保持されると共に、前記電子部品を一定間隔で格納する部品テープを部品受け渡し位置に搬送する駆動源を備えた送り機構と、前記部品交換台車の記録部から前記実測位置データを取得する取得部と、前記送りテープの電子部品の格納部を前記部品受け渡し位置に搬送する場合に、前記送り機構の駆動源に対して、前記取得部から取得された前記実測位置データに基づいて、送り方向について補正を行うように制御する制御部とを備えることを特徴とする。

部品交換台車にかかる本発明では、部品交換台車が固有の実測位置データを記録する記録部を備えているので、当該部品交換台車を電子部品実装装置に取り付けたときに、当該電子部品実装装置は部品交換台車に固有の実測位置データを容易に取得することができる。そして、この実測位置データは個々の部品交換台車の加工精度や組付け精度のバラつきを反映したものであることから、電子部品実装装置では、より正確に電子部品供給装置の部品受け渡し位置にヘッドを位置決めすることが可能となる。
また、電子部品実装装置側では、部品交換台車の記録部から実測位置データを読み取るだけで良いので、新たな部品交換台車が取付位置に取り付けられるたびに新たにティーチングを行うことが不要であり、作業負担の軽減を図ることが可能となる。

電子部品実装装置にかかる本発明は、部品交換台車の記録部から当該部品交換台車に固有の実測位置データを取得する取得部を有するので、部品交換台車の加工精度や組付け精度のバラつきを反映したヘッドの位置補正を行うことができ、より正確に電子部品供給装置の部品受け渡し位置にヘッドを位置決めすることが可能となる。
また、部品交換台車の記録部から実測位置データを読み取ることができるので、個々の部品交換台車に対するティーチングを行うことが不要であり、作業負担の軽減を図ることが可能となる。

電子部品供給装置にかかる本発明は、部品交換台車の記録部から当該部品交換台車に固有の実測位置データを取得する取得部を有するので、部品交換台車の加工精度や組付け精度のバラつきを反映した部品テープの位置補正を行うことができ、より正確に電子部品供給装置の部品受け渡し位置に格納部を位置決めすることが可能となる。

発明の実施形態である電子部品実装装置及び部品交換台車の斜視図である。 部品交換台車が取り付けられた電子部品実装装置の平面図である。 電子部品実装装置、部品交換台車及び電子部品フィーダーの制御系を示すブロック図である。 実測位置データを取得するための構成を示した説明図である。

［発明の実施形態の概要］
発明の実施形態について、図１乃至図４に基づいて説明する。図１は、本実施形態たる電子部品実装装置１００及び部品交換台車２００の斜視図、図２は電子部品供給装置としての電子部品フィーダー３００を所定の保持位置で保持した状態で電子部品実装装置１００の予め定められた所定の取り付け位置１０２に取り付けた状態を示す平面図、図３はこれらの制御系を示すブロック図である。また、図４は実測位置データを取得するための構成を示した説明図である。図２に示すように、水平面において互いに直交する二方向をそれぞれＸ軸方向とＹ軸方向とし、これらに直交する鉛直方向をＺ軸方向というものとする。なお、図２では電子部品実装装置１００の表面カバーを取り除いて内部の主要な構成のみを図示している。

本発明に係る部品交換台車２００は、電子部品実装装置１００に対して所定の取り付け位置に着脱自在に備えられ、部品交換台車２００に搭載した電子部品フィーダー３００から電子部品を収容する部品収容テープを電子部品フィーダー３００の部品供給位置３０１に送り出すことにより、電子部品実装装置１００に電子部品を供給するものである。

［電子部品実装装置］
電子部品実装装置１００は、基板に各種の電子部品の搭載を行うものであって、電子部品の搭載手段として、図１に示すように、搭載される電子部品を供給する複数の電子部品フィーダー３００と、一定方向に基板を搬送する基板搬送手段１０３と、当該基板搬送手段１０３による基板搬送経路の途中に設けられた基板の実装作業領域である基板保持部１０４と、電子部品の保持と解放を行う吸着ノズル１０５を搭載して電子部品の移送を行うヘッド１０６と、ヘッド１０６を所定の搬送範囲内の任意の位置に搬送する移動機構としてのＸ−Ｙガントリ１０７と、ヘッド１０６に搭載された撮像手段としての撮像カメラ１０８と、上記各構成を支持する基台１１４と、電子部品実装装置１００の各構成に対して制御を行う制御部としての制御装置１２０とを備えている。
なお、図１では電子部品フィーダー３００が一つのみ図示されているが、実際には、より多くの電子部品フィーダー３００を部品交換台車２００に搭載することが可能である。

基板搬送手段１０３は、図示しない搬送ベルトを備えており、その搬送ベルトにより基板をＸ軸方向に沿って搬送する。
また、前述したように、基板搬送手段１０３による基板搬送経路の途中には、電子部品を基板Ｋへ搭載する基板保持部１０４が設けられている。基板搬送手段１０３は、基板保持部１０４まで基板Ｋを搬送すると共に停止して、図示しない保持機構により基板Ｋの保持を行う。つまり、基板Ｋは保持機構により保持された状態で安定した電子部品の搭載作業が行われる。

基台１１４は、平面視略正方形であり、上記基板搬送手段１０３はその中央をＸ軸方向に沿って横切るように載置装備されている。そして、基板搬送手段１０３の片側で基台１１４の一部が矩形に切り欠かれており、当該切欠き部分が部品交換台車２００の取り付けとなっている。この取り付け位置１０２に部品交換台車２００を嵌合させることができ、図示しないラッチ機構により部品交換台車２００にがたつきが生じないように保持することを可能としている。

また、図示を省略しているが、電子部品実装装置１００は、部品交換台車２００及び当該部品交換台車２００を介して電子部品フィーダー３００に電源供給を行う電源装置を備えており、取り付け位置１０２には部品交換台車２００を取り付けたときに相互に連結される給電コネクタが設けられている。

ヘッド１０６は、その先端部で空気吸引により電子部品を保持する複数の吸着ノズル１０５と、各吸着ノズル１０５をＺ軸方向に沿って上下動させる駆動源であるＺ軸モーター１１１（図３参照）と、各吸着ノズル１０５をＺ軸回りに回転させる回転駆動源である回転モーター１１２（図３参照）とが設けられている。なお、Ｚ軸モーター１１１と回転モーター１１２は各吸着ノズル１０５ごとに個別に備えているが、図３では、いずれも一つのみを図示している。
また、各吸着ノズル１０５は負圧発生源に接続され、当該吸着ノズル１０５の先端部において吸引や大気開放等を行うことにより電子部品の吸着保持と解放とが行われる。
さらに、ヘッド１０６の移動領域内には下方から吸着ノズル１０５に吸着された電子部品の撮像を行う図示しないカメラが設けられている。
つまりこれらの構造により、搭載作業時には、吸着ノズル１０５の先端部で部品交換台車２００に搭載された電子部品フィーダー３００から電子部品を吸着し、吸着された電子部品をカメラにより下方から撮像し、吸着ノズル１０５に対する電子部品の位置ズレ及び角度ズレを求める。さらに、角度ズレを吸着ノズル１０５の回転により補正し、位置ズレはヘッド１０６を基板Ｋに対する実装位置に位置決めする際に補正する。そして、その後に、吸着ノズル１０５を下降させて基板Ｋに電子部品を実装させる。

前述した撮像カメラ１０８は、ヘッド１０６に搭載されており、Ｘ−Ｙガントリ１０７によりヘッド１０６が駆動されることで、例えば、基板Ｋの位置を認識するための基板マークに位置決めされ、撮像を行うようになっている。
また、この撮像カメラ１０８は、実装作業前に、部品交換台車２００に設けられた後述する基準マーク２０１の撮像を行い、これにより、制御装置１２０は、部品交換台車２００に搭載された各電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１の認識を行う。

Ｘ−Ｙガントリ１０７は、Ｘ軸方向にヘッド１０６の移動を案内するＸ軸ガイドレール１０７ａと、このＸ軸ガイドレール１０７ａと共にヘッド１０６をＹ軸方向に案内する二本のＹ軸ガイドレール１０７ｂと、Ｘ軸方向に沿ってヘッド１０６を移動させる駆動源であるＸ軸モーター１０９（図３参照）と、Ｘ軸ガイドレール１０７ａを介してヘッド１０６をＹ軸方向に移動させる駆動源であるＹ軸モーター１１０（図３参照）とを備えている。そして、各モーター１０９，１１０の駆動により、ヘッド１０６を二本のＹ軸ガイドレール１０７ｂの間となる領域のほぼ全体に搬送することを可能としている。
なお、各モーター１０９，１１０は、ぞれぞれの回転量が制御装置１２０に認識され、所望の回転量となるように制御されることにより、ヘッド１０６を介して吸着ノズル１０５や撮像カメラ１０８の位置決めを行っている。
また、電子部品実装作業の必要上、部品交換台車２００に搭載された電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１と部品交換台車２００の基準マーク２０１はいずれもＸ−Ｙガントリ１０７によるヘッド１０６の搬送可能領域内に配置されている。

[部品交換台車]
部品交換台車２００は、四つの車輪２０２を下部に備えた支持フレーム２０３と、支持フレーム２０３の上部に設けられた矩形の載置台２０４と、載置台２０４の上面であって電子部品実装装置１００側となる一端部に立設され、電子部品フィーダー３００の先端部が突き当てられるフィーダー保持板２０５とを備えている。

上記載置台２０４は支持フレーム２０３の上部において水平に支持された平板であり、その上部には複数の電子部品フィーダー３００をＸ軸方向に沿って並べて載置することができる。図２に示すように、この載置台２０４の一端部側が電子部品実装装置１００の基台１１４の取り付け位置１０２に嵌合して、部品交換台車２００が電子部品実装装置１００に取り付けられるようになっている。

各電子部品フィーダー３００は、その長手方向をＹ軸方向に平行に向けた状態で上記載置台２０４上でＸ軸方向に並んだ状態で載置される。そして、電子部品フィーダー３００の一端部には上下に並んだ二つの位置決め突起（図示略）が設けられており、フィーダー保持板２０５に形成された位置決め穴２０５ａ，２０５ａに挿入される。フィーダー保持板２０５に設けられた上下の位置決め穴２０５ａ，２０５ａは、複数の電子部品フィーダー３００の並び方向（Ｘ軸方向）に沿って一定の間隔で複数形成されている。これらＸ軸方向に並んだ複数の位置決め穴２０５ａ，２０５ａによって、一定の間隔で電子部品フィーダー３００が並ぶように各電子部品フィーダー３００の保持位置が決められている。

なお、電子部品フィーダー３００は、図示しないラッチ爪を備えており、載置台２０４の他端部側を挟持し、二つの位置決め突起との協働によって載置台２０４上で電子部品フィーダー３００を固定する。
また、前述したように、部品交換台車２００は、電子部品実装装置１００から電源の供給を受けており、さらに、部品交換台車２００から各電子部品フィーダー３００に電源供給を行っている。このため、図示を省略しているが、載置台２０４上の保持位置に電子部品フィーダー３００を取り付けたときに、電子部品フィーダー３００と相互に連結される給電コネクタが設けられている。

また、載置台２０４の一端部であってフィーダー保持板２０５の両側には、それぞれ基準マーク２０１が設けられている。この基準マーク２０１，２０１は電子部品実装装置１００の撮像カメラ１０８に撮像されることにより、電子部品実装装置１００の座標系内での部品交換台車２００の位置を認識させるためのものである。この基準マーク２０１，２０１は撮像範囲内で画像処理によってその位置が識別可能なものであればよい。

さらに、部品交換台車２００は、電子部品フィーダー３００の部品受け取り位置を示す実測位置データ２１２が記録された記録部としてのメモリ２１１を有する制御装置２１０を備えている。この実測位置データ２１２については後述する。

電子部品フィーダー３００は、前述したフィーダー保持板２０５に突き当てる一端部側の上部に部品受け渡し位置３０１を備えており、他端部側には一定間隔で電子部品を収容する部品テープを巻いたリール３０４を備えている。そして、リール３０４から繰り出す部品テープを部品受け渡し位置３０１に向かって搬送する送り機構を備えている。
この送り機構は、電子部品フィーダー３００内において、部品テープを送るスプロケットを回転駆動する送りモーター３０２（図３）を駆動源としている。

また、電子部品フィーダー３００は、電子部品実装装置１００からの動作指令を受けて、部品テープに格納された電子部品の配置間隔ごとに部品テープが部品受け渡し位置３０１に送られるように、送りモーター３０２を制御する制御部としての制御装置３１０を備えている。

［各構成の制御系］
図３に示すように、電子部品実装装置１００の制御装置１２０は、主に、Ｘ−Ｙガントリ１０７のＸ軸モーター１０９、Ｙ軸モーター１１０、ヘッド１０６において吸着ノズル１０５の昇降を行うＺ軸モーター１１１、吸着ノズル１０５の回転を行う回転モーター１１２、撮像カメラ１０８の動作制御を行い、所定の制御プログラムに従って各種の処理及び制御を実行するＣＰＵ１２１と、各種の処理及び制御を実行するためのプログラムが格納されたシステムＲＯＭ１２２と、各種のデータを格納することで各種の処理の作業領域となるＲＡＭ１２３と、ＣＰＵ１２１と各種の機器との接続を図る図示しないＩ／Ｆ（インターフェイス）と、各種の設定や操作に要するデータの入力を行うための操作パネル１２４と、各種の処理及び制御を実行するための設定データが格納されたＥＥＰＲＯＭ１２６と、各種設定の内容や後述する検査の結果等を表示する表示モニタ１２５とを有している。また、前述した各モーター１０９〜１１２は、図示しないモータードライバを介して制御装置１２０に接続されている。

また、電子部品実装装置１００の制御装置１２０には、取り付け位置１０２に取り付けられた部品交換台車２００が有する制御装置２１０（後述）との間で指令信号の送受信及び後述する実測位置データの受信を行うための取得部としての通信インターフェイス１１３が併設されている。
この通信インターフェイス１１３は、有線、無線いずれでも良い。また、有線通信の場合、電気信号による通信と光通信のいずれを用いても良い。また、無線通信の場合、遠距離通信と近距離通信のいずれの規格を使用しても良いが、電子部品実装装置１００と部品交換台車２００は近接しているので近距離通信が好ましい。また、無線の場合も電波、光通信のいずれを用いても良い。
また、装置同士が接触する構造であるため、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）やＩＥＥＥ（The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc.）１３９４のような有線の通信インターフェイスを好適に利用することができるが、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ(登録商標）やＮＦＣ（Near Field Communication）等の近距離無線通信インターフェイスも好適に利用することができる。

部品交換台車２００は、電子部品実装装置１００の通信インターフェイス１１３及び後述する電子部品フィーダー３００の通信インターフェイス３０３と通信可能な通信部としての通信インターフェイス２０６を備えている。
部品交換台車２００の制御装置２１０は、内蔵するメモリ２１１に記録された実測位置データ２１２を電子部品実装装置１００及び電子部品フィーダー３００に送信する通信制御を行う。
ここで、実測位置データ２１２について図４に基づいて説明する。

図４は、部品交換台車２００の先端部の部分拡大平面図である。
部品交換台車２００は、各部品の加工精度及び組付け精度によって、製造時に個々の寸法差が生じている。従って、製造後の個々の部品交換台車２００について個別に行った測定に基づく実測位置データ２１２をメモリ２１１に記録している。

この実測位置データ２１２の測定の際には、各部の寸法を高精度に加工した測定用の電子部品フィーダーの模型（マスターフィーダーＭとする）を使用する。
即ち、部品交換台車２００を傾きのない水面面上に設置し、当該部品交換台車２００のそれぞれの保持位置に順番にマスターフィーダーＭを取り付けて、個別に上方から部品受け渡し位置３０１の水平面内の位置を測定する。
例えば、その測定方法は、部品交換台車２００の二つの基準マーク２０１，２０１を結ぶ直線をＸ軸とし、一方の基準マークを原点とする部品交換台車２００の座標系について、各保持位置に取り付けたマスターフィーダーＭの部品受け渡し位置Ｍ１の実測位置を測定し、上記の座標系におけるＸ座標とＹ座標とを取得する。
即ち、実測位置データ２１２は、基準マーク２０１，２０１の位置から相対的に各電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１を求めることが可能な位置情報を含んでいることになる。

そして、部品交換台車２００の各保持位置における部品受け渡し位置の実測位置（位置座標）を実測位置データ２１２として制御装置２１０のメモリ２１１内に記録する。なお、実測位置の測定及びデータの記録は、部品交換台車２００の製造過程において組み立て後の検査の段階で行われる。

なお、部品交換台車２００における位置誤差は、その各保持位置に取り付けた電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１がＸ軸方向に対して幾分傾斜した直線上に並ぶように生じる場合が多い。
従って、そのような傾向で位置誤差を生じることが分かっている場合には、部品交換台車２００の全ての保持位置にマスターフィーダーＭを取り付けて部品受け渡し位置Ｍ１の位置を測定しなくとも良い。例えば、間隔をあけて何点かの保持位置においてマスターフィーダーＭの部品受け渡し位置Ｍ１について位置測定を行い、求めた各位置から最小二乗法などにより近似直線を求め、当該近似直線の上の一点の位置座標とＸ軸方向に対する傾きとを実測位置データとしても良い。

一乃至複数の保持位置に電子部品フィーダー３００が取り付けられた状態で部品交換台車２００が電子部品実装装置１００の取り付け位置１０２に取り付けられると、電子部品実装装置１００から給電を受けて、当該部品交換台車２００の制御装置２１０は、通信インターフェイス２０６を介して実測位置データ２１２を電子部品実装装置１００及び搭載している各電子部品フィーダー３００に対して送信する。

電子部品フィーダー３００は、部品交換台車２００の通信インターフェイス２０６と通信可能な取得部としての通信インターフェイス３０３を備えている。
電子部品フィーダー３００の制御装置３１０は、通信インターフェイス３０３及び部品交換台車２００の通信インターフェイス２０６を介して電子部品実装装置１００の制御装置１２０から電子部品の送り動作の実行指令を受信して、送りモーター３０２に対して部品テープを所定ピッチで送る動作制御を実行する。

上記各構成により、一乃至複数の電子部品フィーダー３００が各保持位置に取り付けられた部品交換台車２００が、電子部品実装装置１００の取り付け位置１０２に取り付けられると、部品交換台車２００の制御装置２１０から実測位置データ２１２が電子部品実装装置１００の制御装置１２０及び各電子部品フィーダー３００の制御装置３１０に送信される。

そして、電子部品実装装置１００では、制御装置１２０の制御により、ヘッド１０６を部品交換台車２００の二つの基準マーク２０１，２０１の各位置へ搬送し、撮像カメラ１０８によって各基準マーク２０１，２０１を個別に撮像する。
制御装置１２０は、各基準マーク２０１，２０１のそれぞれの撮像画像に対して画像処理を行い、撮像画像中から基準マーク２０１，２０１を抽出し、撮像範囲内における基準マーク２０１，２０１の各位置を算出する。
そして、各基準マーク２０１，２０１を撮像したときのヘッド１０６のそれぞれの位置と、撮像範囲内での基準マーク２０１，２０１の位置とから、電子部品実装装置１００の座標系における各基準位置マーク２０１，２０１の位置座標を取得する。

さらに、制御装置１２０では、部品交換台車２００から実測位置データ２１２を取得しており、この実測位置データは、二つの基準マーク２０１，２０１を通る直線をＸ軸とし、一方の基準マーク２０１の位置を原点として、部品交換台車２００の各保持位置における電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１の位置座標が記録されている。実測位置データ２１２が示す各部品受け渡し位置３０１の位置座標は、部品交換台車２００による位置誤差が反映されている。
従って、前述した基準マーク２０１，２０１の撮像によって、電子部品実装装置１００の座標系における各基準位置マーク２０１，２０１の位置座標を得ることにより、各部品受け渡し位置３０１も電子部品実装装置１００の座標系における位置座標を算出することが可能である。
これにより、電子部品実装装置１００の制御装置１２０は、各電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１の位置座標を取得し、各電子部品フィーダー３００から電子部品を吸着する際に、ヘッド１０６に搭載された吸着ノズル１０５をより正確に位置決めすることが可能となっている。

電子部品実装装置１００の制御装置１２０は、実測位置データ２１２から部品交換台車２００の各電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１の位置座標を取得した後には、ＥＥＰＲＯＭ１２６から基板Ｋに対する実装データを読み込み、電子部品の実装動作を行う。
即ち、上記実装データには基板Ｋに対して実装を行う電子部品の電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１の所在と基板Ｋに対する実装位置の情報が記録されており、生産プログラムの記録の順番に従って電子部品の実装操作を実行する。
例えば、制御装置１２０のＣＰＵ１２１は、Ｘ軸モーター１０９及びＹ軸モーター１１０を制御して、所定の電子部品を保有する電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１に対してヘッド１０６を位置決めする。このとき、目標位置となる部品受け渡し位置３０１の位置座標は、実測位置データ２１２に基づいて部品交換台車２００の位置誤差を反映しているので、ヘッド１０６の吸着ノズル１０５をより正確に位置決めすることが可能となっている。
そして、Ｚ軸モーター１１１を制御して吸着ノズル１０５の下降により電子部品を吸着し、再び、吸着ノズル１０５を上昇させて図示しないカメラの撮像位置にヘッド１０６を搬送する。
そして、吸着ノズル１０５に吸着された電子部品を下方から撮像し、吸着ノズル１０５に対する電子部品の位置ズレと角度ズレとを検出する。
角度ズレについては、回転モーター１１２の駆動により補正し、位置ズレについては、位置ズレを相殺するようにヘッド１０６の吸着ノズル１０５を基板Ｋの実装位置に位置決めすることで補正する。
そして、基板Ｋの実装位置においてＺ軸モーター１１１の駆動によって吸着ノズル１０５を下降させて、電子部品の実装動作を完了する。

［実施形態の技術的効果］
上記実施形態に示す部品交換台車２００は、複数の電子部品フィーダー（電子部品供給装置）３００を複数の所定の保持位置で保持した状態で電子部品実装装置１００の所定の取り付け位置１０２に対して着脱可能であり、
部品交換台車２００が当該部品交換台車に固有の実測位置データ２１２が記録された記録部（メモリ）２１１を有し、
固有の実測位置データ２１２は、予め部品交換台車２００の複数の所定の保持位置の一部又は全部に対して電子部品フィーダー（電子部品供給装置）３００又は当該電子部品フィーダー（電子部品供給装置）３００と同寸の模型であるマスターフィーダーＭを取り付けてその部品受け渡し位置を実測した値からなる。

このため、部品交換台車２００を電子部品実装装置１００に取り付けたときに、通信インターフェイス１１３，２０６を介して当該電子部品実装装置１００は部品交換台車２００に固有の実測位置データ２１２を容易に取得することができる。そして、この実測位置データ２１２は当該部品交換台車２００の加工精度や組付け精度のバラつきを反映したものであることから、電子部品実装装置１００では、より正確に電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１にヘッド１０６を位置決めすることが可能となる。
また、電子部品実装装置１００は、通信インターフェイス１１３，２０６を介して部品交換台車２００のメモリ２１１から実測位置データ２１２を読み取るだけで良いので、新たな部品交換台車２００が取付位置１０２に取り付けられるたびに新たにティーチングを行うことが不要となり、作業負担の軽減を図ることが可能となる。

また、部品交換台車２００は、電子部品実装装置１００から位置認識可能な基準マーク２０１，２０１を所定の位置に設け、実測位置データ２１２は、基準マーク２０１，２０１の位置から相対的に各部品受け渡し位置３０１を求めることが可能な位置情報を含んでいる。
即ち、実測位置データ２１２は、各基準マーク２０１，２０１の位置を結ぶ直線をＸ軸とし、一方の基準マーク２０１を原点とする座標系で各部品受け渡し位置３０１の位置座標を示している。

このため、電子部品実装装置１００は、撮像カメラ１０８によって基準マーク２０１，２０１を撮像し、その位置を認識することで全ての部品受け渡し位置３０１の位置を求めることが可能である。
従って、より正確に電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１にヘッド１０６を位置決めすることが可能となる。

また、部品交換台車２００は、メモリ２１１の実測位置データ２１２を電子部品実装装置１００に対して有線又は無線により送信可能な通信インターフェイス（通信部）２０６を備えているので、部品交換台車２００の取り付けの際に速やかに実測位置データ２１２を電子部品実装装置１００に取得させることが可能となる。

また、電子部品実装装置１００は、電子部品の実装が行われる基板Ｋを保持する基板保持部１０４と、電子部品の保持と解放を行うヘッド１０６と、基板保持部１０４と部品交換台車２００との間でヘッド１０６の移動を行う移動機構としてのＸ−Ｙガントリ１０７と、部品交換台車２００のメモリ２１１ら実測位置データ２１２を取得する通信インターフェイス（取得部）１１３と、部品交換台車２００に保持された電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１にヘッド１０６を位置決めする場合に、通信インターフェイス１１３から取得された実測位置データ２１２に基づいて補正を行うようにＸ−Ｙガントリ１０７を制御する制御装置１２０とを備えている。

上記電子部品実装装置１００は、部品交換台車２００のメモリ２１１から当該部品交換台車に固有の実測位置データ２１２を取得する通信インターフェイス１１３を有するので、実測位置データ２１２を迅速且つ容易に取得することができ、部品交換台車２００の加工精度や組付け精度のバラつきを反映したヘッド１０６の位置補正を行うことができ、より正確に電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１にヘッド１０６を位置決めすることが可能となる。

［電子部品フィーダーにより補正動作の例］
上記構成において、電子部品フィーダー３００の通信インターフェイス３０３が部品交換台車２００のメモリ２１１から実測位置データ２１２を取得した場合に、その制御装置３１０は、実測位置データ２１２が示す部品受け渡し位置３０１と正規の位置（例えば、設計上の部品受け渡し位置３０１の正規の位置）とのＹ軸方向における誤差を算出する。
そして、制御装置３１０は、部品テープの電子部品の各格納部が毎回、部品受け渡し位置３０１に停止するようにＹ軸方向に沿った送りモーター３０２による送り動作の制御を行っている。
このとき、制御装置３１０は、部品受け渡し位置３０１についてＹ軸方向に生じた誤差分を相殺するように、部品テープの部品受け渡し位置３０１に対する停止位置を補正するように、送りモーター３０２を制御する。
これにより、部品交換台車２００に搭載された電子部品フィーダー３００の部品受け渡し位置３０１について、少なくともＹ軸方向の誤差を解消することが可能となる。

［記録部の他の例］
部品交換台車２００では、実測位置データ２１２を記録する記録部としてメモリ２１１を使用しているが、外部から情報を読み取ることが可能な他の記録部を部品交換台車２００に設けても良い。
例えば、実測位置データの内容を１次元または２次元のコード化し（例えば、バーコード、ＱＲコード（登録商標）等）、当該コードを記載したプレート、シートその他の平面状のものを部品交換台車２００の外部に装備または貼着しても良い。
これに対して、電子部品実装装置１００には、コード読み取り用のリーダーや撮像するカメラを設けることが望ましい。
これにより、部品交換台車２００を電子部品実装装置１００の取付位置１０２に取り付ける際に、コードで表示された実測位置データを読み取り、電子部品実装装置１００において実測位置データを取得することができる。

これにより、実測位置データを記録する記録部を有する部品交換台車を容易且つ低コストで製造するが可能となる。
また、例えば、記録部を持たない部品交換台車に対しても容易に記録部を装備することが可能となり、既存の部品交換台車を有効に活用することが可能となる。

電子部品供給装置にかかる本発明は、部品交換台車の記録部から当該部品交換台車に固有の実測位置データを取得する取得部を有するので、部品交換台車の加工精度や組付け精度のバラつきを反映した部品テープの位置補正を行うことができ、より正確に電子部品供給装置の部品受け渡し位置に格納部を位置決めすることが可能となる。

［その他］
本実施形態で示した電子部品フィーダー３００は、上記構成のものに限定されない。
例えば、その後端部で部品テープのリールを保持する電子部品フィーダー３００を例示したが、これに限らず、リールを別に保持するタイプの電子部品フィーダーを部品交換台車２００に搭載することも可能である。
また、駆動源を備える電子部品フィーダー３００を例示したがこれに限定されない。例えば、部品交換台車２００を電子部品実装装置１００に取り付けた状態で、当該電子部品実装装置１００が有するアクチュエーターにより電子部品フィーダーに対して送り動作を行う駆動源の非搭載型の電子部品フィーダーを使用することも可能である。

また、上記実施形態では、実測位置データの測定の際に、部品交換台車２００に対してマスターフィーダーＭを搭載していたが、実製品である電子部品フィーダー３００を搭載して測定を行っても良い。

１００ 電子部品実装装置
１０２ 取付位置
１０３ 基板搬送手段
１０４ 基板保持部
１０５ 吸着ノズル
１０６ ヘッド
１０７ Ｘ−Ｙガントリ（移動機構）
１０８ 撮像カメラ
１１３ 通信インターフェイス（取得部）
１１４ 基台
１２０ 制御装置（制御部）
２００ 部品交換台車
２０１ 基準マーク
２０６ 通信インターフェイス（通信部）
２１０ 制御装置（制御部）
２１１ メモリ（記録部）
２１２ 実測位置データ
３００ 電子部品フィーダー（電子部品供給装置）
３０１ 部品供給位置
３０２ 送りモーター
３０３ 通信インターフェイス（取得部）
３１０ 制御装置（制御部）
Ｋ 基板
Ｍ マスターフィーダー（模型）
Ｍ１ 部品受け渡し位置

Claims (6)

1. 複数の電子部品供給装置を複数の所定の保持位置で保持した状態で電子部品実装装置の所定の取り付け位置に対して着脱可能とする部品交換台車において、
   前記部品交換台車が当該部品交換台車に固有の実測位置データが記録された記録部を有し、
   前記固有の実測位置データは、予め前記部品交換台車の複数の所定の保持位置の一部又は全部に対して前記電子部品供給装置又は当該電子部品供給装置と同寸の模型を取り付けてその部品受け渡し位置を実測した値からなることを特徴とする部品交換台車。
2. 前記電子部品実装装置から位置認識可能な基準マークを前記部品交換台車の所定の位置に設け、
   前記実測位置データは、前記基準マークの位置から相対的に前記部品受け渡し位置を求めることが可能な位置情報を含むことを特徴とする請求項１記載の部品交換台車。
3. 前記記録部の前記実測位置データを前記電子部品実装装置に対して有線又は無線により送信可能な通信部を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の部品交換台車。
4. 前記記録部は、光学的に読み取り可能な１次元又は２次元コードにより前記実測位置データの情報を記録していることを特徴とする請求項１又は２記載の部品交換台車。
5. 請求項１から４のいずれか一項に記載の部品交換台車を所定の取り付け位置に取り付け可能な電子部品実装装置であって、
   前記電子部品の実装が行われる基板を保持する基板保持部と、
   前記電子部品の保持と解放を行うヘッドと、
   前記基板保持部と前記部品交換台車との間で前記ヘッドの移動を行う移動機構と、
   前記部品交換台車の記録部から前記実測位置データを取得する取得部と、
   前記部品交換台車に保持された前記電子部品供給装置の部品受け渡し位置に前記ヘッドを位置決めする場合に、前記取得部から取得された前記実測位置データに基づいて補正を行うように前記移動機構を制御する制御部とを備えることを特徴とする電子部品実装装置。
6. 請求項１から４のいずれか一項に記載の部品交換台車の所定の保持位置に保持される電子部品供給装置であって、
   前記電子部品を一定間隔で格納する部品テープを部品受け渡し位置に搬送する駆動源を備えた送り機構と、
   前記部品交換台車の記録部から前記実測位置データを取得する取得部と、
   前記送りテープの電子部品の格納部を前記部品受け渡し位置に搬送する場合に、前記送り機構の駆動源に対して、前記取得部から取得された前記実測位置データに基づいて、送り方向について補正を行うように制御する制御部とを備えることを特徴とする電子部品供給装置。

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