JP2014233765A - 把持機構 - Google Patents

Abstract

【課題】把持対象物に対して静電気の発生やコンタミネーションの発生を抑制すると共に、把持対象物の姿勢を安定させることが可能となる、把持機構を提供すること。【解決手段】把持機構は、キュベットＴを把持するための把持機構であって、キュベットＴを側方から挟持する挟持部５０と、挟持部５０によって挟持された状態におけるキュベットＴの上端面に対して下方に向けて押圧する押圧部６０と、を備え、挟持部５０によってキュベットＴが挟持された状態において、当該キュベットＴの鉛直方向に沿った中心軸と押圧部６０の鉛直方向に沿った中心軸とが一致するように、当該押圧部６０を配置している。【選択図】図６

Description

本発明は、把持機構に関する。

従来、複数種類の物質を含有する試料（サンプル）の中から、測定対象となる所定物質（以下、標的物質）を分離や同定して分析を行うための測定装置や測定方法が用いられている。このような測定装置には、試料を収容するための反応容器を特定の収納場所から移送場所へと移送する移送部が設けられている。また、この移送部は、反応容器を把持するための把持機構を備えて構成されている。

ここで、この把持機構の構成としては、以下に示す構成が提案されている。

例えば、特許文献１には、反応容器を保持するためのホルダーと、ホルダーを反応容器の上端開口にて嵌合する先端部を有するロッド部と、このロッド部をスライド可能に弾性支持するロッド保持部と、ロッド部の周りを取り囲み当該ロッド部の軸芯に沿うスライドにて移送部材の嵌合を解除するガイド部とを備えた機構が開示されている。このような構成により、反応容器の上端開口にロッド部を差し込むことにより、反応容器を把持することができる。そして、ロッド部によって差し込まれた反応容器をガイド部によって押圧することにより、反応容器を取り外すことができる。

また、特許文献２には、反応容器を側方から挟持する一対のグリップアームと、各グリップアームに設けられた陥凹であって、反応容器の頸部に嵌合可能な陥凹とを備えた機構が開示されている。このような構成により、一対のグリップアームの相互間の間隔を狭めて、反応容器の頸部に対して陥凹を嵌合することにより、反応容器を把持することができる。そして、一対のグリップアームの相互間の間隔を広げて、反応容器に対する陥凹の嵌合状態を解くことにより、反応容器を取り外すことができる。

特開２００３−８３９９２号公報 国際公開第２００７／０３９５２４号

ここで、上述した従来の把持機構においては、以下に示す事項について改善の余地があった。

例えば、特許文献１の機構では、反応容器の上端開口にロッド部が差し込まれる際に、ロッド部と反応容器との摩擦によって反応容器に静電気が発生し、当該発生した静電気によって塵や埃等の異物が反応容器内の試料に混入すること、及び、試料が反応容器に分注される際に、反応容器の内側上部の側面に試料が静電気によって付着することにより、当該試料が反応容器の底部まで落下しないこと等の問題点があった。また、汚染物質が付着しているロッド部が反応容器に差し込まれた場合には、当該汚染物質が反応容器内の試料に混入する（いわゆる、コンタミネーションが生じる）おそれがあった。これらのことにより、反応容器に収容されている試料の測定結果に影響を及ぼす可能性があった。

また、特許文献２の機構では、反応容器の頸部に対して一対のグリップアームの各々における陥凹が嵌合されているだけであるので、当該機構にて把持された反応容器の姿勢が不安定になりやすかった（例えば、反応容器が傾いた状態になる等）。これにより、例えば、移送場所に設けられた所定の凹部に反応容器が収容される場合に、反応容器を所定の凹部に挿入しづらくなる可能性があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、反応容器の如き把持対象物に対して静電気の発生やコンタミネーションの発生を抑制すると共に、把持対象物の姿勢を安定させることが可能となる、把持機構を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の把持機構は、把持対象物を把持するための把持機構であって、前記把持対象物を側方から挟持する挟持手段と、前記挟持手段によって挟持された状態における前記把持対象物の上端面を下方に向けて押圧する押圧手段と、を備え、前記挟持手段によって前記把持対象物が挟持された状態において、当該把持対象物の鉛直方向に沿った中心軸と前記押圧手段の鉛直方向に沿った中心軸とが相互に一致するように、当該押圧手段を配置している。

また、請求項２に記載の把持機構は、請求項１に記載の把持機構において、前記挟持手段は、前記把持対象物と当接する少なくとも３つ以上の爪部を備え、前記挟持手段によって前記把持対象物が挟持された状態において、前記少なくとも３つ以上の爪部の各々における前記把持対象物との当接部分に略沿うように形成された仮想円であって、当該少なくとも３つ以上の爪部と外接する仮想円の中心位置が、当該把持対象物の鉛直方向に沿った中心軸上に位置するように、当該少なくとも３つ以上の爪部を配置している。

また、請求項３に記載の把持機構は、請求項１又は２に記載の把持機構において、前記押圧手段における前記把持対象物との当接部分の形状が、前記把持対象物における前記押圧手段との当接部分の形状と相似形状となるように、当該押圧手段を形成している。

また、請求項４に記載の把持機構は、請求項１から３のいずれか一項に記載の把持機構において、前記把持対象物を搬送するための搬送手段に装着された当該把持機構であって、前記搬送手段によって当該搬送手段の搬送領域の一部に搬送された前記把持対象物であって、前記把持機構にて把持された前記把持対象物に対して、下方に位置する受容空間であって、当該把持機構から落下した前記把持対象物を受け入れるための受容空間が設けられている場合において、前記受容空間の上方において、前記把持対象物に対する当該把持機構による把持を解除する動作に伴って、前記押圧手段によって当該把持対象物を下方に向けて押し出し可能としている。

また、請求項５に記載の把持機構は、請求項１から４のいずれか一項に記載の把持機構において、前記挟持手段は、相互間に間隔を隔てて設けられた一対の棒状のアーム部であって、当該一対のアーム部の各々における端部以外の部分に設けられた回転軸を中心に回転する一対のアーム部と、前記一対のアーム部の各々における前記把持対象物側の端部と接続された爪部であって、前記把持対象物と当接する爪部と、を備え、前記一対のアーム部の相互間のうち、当該一対のアーム部における前記把持対象物側の端部とは反対側の端部から前記回転軸に至る挿入部分に挿入されることにより、前記一対のアーム部の傾き状態を切り替えるくさび部を備え、前記くさび部は、前記挿入部分に対する当該くさび部の挿入量に基づいて、前記一対のアーム部に接続された前記爪部同士の間隔が前記把持対象物の幅よりも広い間隔となる第１の状態と、前記一対のアーム部に接続された前記爪部同士の間隔が前記把持対象物の幅と略同一の間隔となる第２の状態とに、前記一対のアーム部の傾き状態を切り替え可能とする。

請求項１に記載の把持機構によれば、把持対象物を側方から挟持する挟持手段と、挟持手段によって挟持された状態における把持対象物の上端面に対して下方に向けて押圧する押圧手段と、を備えているので、把持対象物の内部に挟持手段や押圧手段が入り込むことがないので、把持対象物に対して静電気の発生やコンタミネーションの発生を抑制することが可能となる。また、挟持手段によって把持対象物が挟持された状態において、当該把持対象物の鉛直方向に沿った中心軸と押圧手段の鉛直方向に沿った中心軸とが一致するように、当該押圧手段を配置したので、把持対象物の姿勢を効果的に安定させることができ、例えば、把持機構を装着した搬送手段の搬送性を向上させることが可能となる。

請求項２に記載の把持機構によれば、挟持手段によって把持対象物が挟持された状態において、少なくとも３つ以上の爪部の各々における把持対象物との当接部分に略沿うように形成された仮想円であって、当該少なくとも３つ以上の爪部と外接する仮想円の中心位置が、当該把持対象物の鉛直方向に沿った中心軸上に位置するように、当該少なくとも３つ以上の爪部を配置したので、少なくとも３つ以上の爪部が把持対象物に当接することにより、把持対象物の芯だしを行うことが可能となり、把持対象物の姿勢を一層安定させることができる。

請求項３に記載の把持機構によれば、押圧手段における把持対象物との当接部分の形状が、把持対象物における押圧手段との当接部分の形状と相似形状となるように、当該押圧手段を形成したので、把持対象物を押圧する際に生じる偏心を抑制することが可能となり、把持対象物の姿勢を一層安定させることができる。

請求項４に記載の把持機構によれば、受容空間の上方において、把持対象物に対する当該把持機構による把持を解除する動作に伴って、押圧手段によって当該把持対象物を下方に向けて押し出し可能としたので、把持対象物に対する把持機構による把持を解除することが容易となる。

請求項５に記載の把持機構によれば、くさび部は、挿入部分に対する当該くさび部の挿入量に基づいて、一対のアーム部に接続された爪部同士の間隔が把持対象物の幅よりも広い間隔となる第１の状態と、一対のアーム部に接続された爪部同士の間隔が把持対象物の幅と略同一の間隔となる第２の状態とに、一対のアーム部の傾き状態を切り替え可能とするので、前記一対のアーム部の傾き状態を切り替える切替手段を簡易な構造にて製造することができ、把持機構の製造性を向上させることができる。また、一対のアーム部を把持対象物の中心軸に対して略対称に傾けることができるので、例えば把持対象物の姿勢を一層安定させることができる。

本実施の形態に係る測定装置の概要を示す平面図である。 図１における領域Ａの拡大斜視図である。 把持機構周辺を示す斜視図であり、（ａ）は挟持部によってキュベットが挟持された状態を示す図であり、（ｂ）はキュベットが挟持部から引き離された状態を示す図である。 把持機構周辺を示す側面図である。 キュベットを挟持している状態における挟持部を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は側面であり、（ｃ）は（ｂ）の反対側から見た側面図である。 キュベットの把持状態における把持機構周辺を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は正面断面図である。 キュベットの解放状態における把持機構周辺を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は正面断面図である。 キュベットの閉時状態における把持機構周辺を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）正面断面図である。 把持機構の変形例を示す正面図である。 把持機構の変形例を示す平面図である。

以下に添付図面を参照して、この発明に係る把持機構の実施の形態を詳細に説明する。ただし、これらの実施の形態によって本発明が限定されるものではない。なお、本実施の形態に係る把持機構の適用対象は任意であり、例えば、医療分野において、複数種類の物質を含有する試料の中から、標的物質を分離や同定して分析を行うための自動免疫測定装置に適用することができる。以下の本実施の形態では、本発明を、標識物質に酵素を用いるＥＩＡ（Ｅｎｚｙｍｅ Ｉｍｍｕｎｏａｓｓａｙ：酵素免疫測定法）測定法によって血液等の試料の分析を実施するための自動免疫測定装置に適用した場合について説明する。また、この種の測定装置としては、反応容器を測定後に洗浄して次の測定に繰り返し使用する装置と、使い捨て用の反応容器（以下、キュベット）を測定後に廃棄する装置とがあり、本発明はこれらいずれの装置にも適用することができるが、以下では、本発明を、後者の装置に適用した場合について説明する。

（構成）
まず、本実施の形態に係る測定装置の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る測定装置の概要を示す平面図である。なお、以下の説明では、図１のＸ方向を測定装置の左右方向、図１のＹ方向を測定装置の前後方向、図１のＺ方向（図１の紙面に対して垂直方向）を測定装置の上下方向とする。また、図１では、図の簡略化のために、後述する筐体２のカバー部の図示を省略する。

図１に示すように、測定装置１は、自動免疫測定装置であり、概略的には、筐体２の内部において、筐体２のベース面２ａの上部に測定機構３を配置して構成されており、この測定機構３にてキュベットＴを所定の複数位置に順次搬送し、これら各位置において各種の所定操作を行うことで測定を行い、測定後にキュベットＴを廃棄するものである。この測定装置１の構成については、特記する構成を除いて、公知の自動免疫測定装置の構成を採用することができる。なお、このキュベットＴは、特許請求の範囲における「把持対象物」に対応する。

また、この測定機構３は、キュベット供給部４、チップ供給部５、試薬保管部６、試料保管部７、基質保管部８、キュベット廃棄部９、第１キュベット搬送部１０、第２キュベット搬送部１１、試料搬送部１２、第１試薬分注部１３、第２試薬分注部１４、及び反応槽１５を備えて構成されている。

キュベット供給部４は、使用前の複数のキュベットＴを収容して整列させる収容整列手段であり、例えば、パーツフィーダとして構成される。チップ供給部５は、試料の吸引に使用する使い捨て用のチップを収容して整列させるチップ収容整列手段であり、例えば、複数のチップが整列して収容可能なチップラックを用いて構成されている。試薬保管部６は、複数の試薬を収容した容器（ここでは、磁性粒子液ボトル、標識体液ボトル、前処理液ボトル、検体希釈液ボトル等。いずれも図示省略）を円状に整列した状態で収容する試薬収容手段であり、例えば公知の試薬保冷庫を用いて構成されている。試料保管部７は、複数の試料を収容した容器を円状に整列した状態で収容する試料収容手段であり、例えば公知の試料保冷庫を用いて構成されている。基質保管部８は、基質液を保管するための基質保管手段であり、例えば、公知の基質液用の保管タンクを用いて構成されている。キュベット廃棄部９は、廃棄されたキュベットＴを受け入れるための空間部であり、例えば、第２キュベット搬送部１１によって搬送されたキュベットＴよりも下方に位置するように配置されている。なお、このキュベット廃棄部９は、特許請求の範囲における「受容空間」に対応する。

第１キュベット搬送部１０は、キュベット供給部４に収容されているキュベットＴを、後述する反応槽１５の第１反応ライン２０に搬送するキュベット搬送手段である。第２キュベット搬送部１１は、キュベットＴを後述する反応槽１５の第１反応ライン２０から後述する第２反応ライン３０に搬送すると共に、キュベットＴを後述する第２反応ライン３０からキュベット廃棄部９に搬送するキュベット搬送手段である。これら第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１の配置については、例えば、第１キュベット搬送部１０は、キュベット供給部４及び後述する反応槽１５の近傍位置に配置されている。また、第２キュベット搬送部１１は、後述する反応槽１５及びキュベット廃棄部９の近傍位置に配置されている。なお、第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１の詳細については、後述する。なお、これら第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１は、特許請求の範囲における「搬送手段」に対応する。

試料搬送部１２は、チップ供給部５に収容されているチップを取得し、当該チップを介して試料供給部に収容されているラックから試料を吸引し、当該吸引した試料を後述する第１反応ライン２０に配置されたキュベットＴに吐出する試料搬送手段である。第１試薬分注部１３は、試薬保管部６に収容された容器から、後述する第１反応ライン２０に配置されたキュベットＴに、試薬を分注する試薬分注手段である。第２試薬分注部１４は、試薬保管部６に収容された容器から、後述する第２反応ライン３０に配置されたキュベットＴに、試薬を分注する試薬分注手段である。これら試料搬送部１２、第１試薬分注部１３、及び第２試薬分注部１４は、ステップモータ等を用いた公知のロボットアームに、ポンプを用いた吸引機構を組み合わせて構成されている。また、第１試薬分注部１３及び第２試薬分注部１４は、試薬保管部６及び反応槽１５の近傍に配置されている。

反応槽１５は、複数のキュベットＴを搬送する搬送ラインであり、その内周に第１反応ライン２０が設けられると共に、その外周に第２反応ライン３０が設けられている。これら第１反応ライン２０や第２反応ライン３０での処理は、標的物質の種類により異なる。例えば、第１反応ライン２０は、試料に対して希釈等の前処理を行い、試料と磁性粒子との反応を行うラインである。第２反応ライン３０は、試料と磁性粒子を反応させた反応物と、標識体との反応を行い、且つ、標識体と基質との酵素反応と、酵素反応による生成物から化学発光で生じた光の光量を検出するラインである。これら第１反応ライン２０と第２反応ライン３０は、相互に同心円状に配置された円環状体として形成されている。そして、この円環状体にはキュベットＴを上方から着脱自在に収容するための複数の孔部が形成されており、この円環状体を、パルスモータ等を用いた図示しない公知の駆動機構を介して相互に同一又は異なる搬送速度（回転速度）で回転させることが可能となっている。

また、この第２反応ライン３０には、集磁部３１、洗浄液吐出吸引部３２、複数の攪拌部（図示省略）、及び基質分注部（図示省略）が設けられている。集磁部３１は、キュベットＴに対して外部から磁石の磁力を印加し、キュベットＴの内壁面に磁性粒子を集磁するものである。洗浄液吐出吸引部３２は、図示しない洗浄液タンクから供給される洗浄液をポンプを介してキュベットＴに吐出し、当該吐出した洗浄液をポンプを介して吸引することにより、キュベットＴの内部の磁性粒子を洗浄するものである。複数の攪拌部は、キュベットＴを当該キュベットＴの中心軸周りにモータを介して自転させ、あるいはキュベットＴに対して振動バイブレータを介して加振することで、キュベットＴの内部の磁性粒子を分散させるものである。基質分注部は、基質保管部８から供給される基質液を図示しないポンプを介してキュベットＴに分注するものであり、さらに、基質液の分注後に、複数の攪拌部と同様にキュベットＴを攪拌するものである。また、磁性粒子と基質とを第２反応ライン３０で所定時間反応させた後、キュベットＴは、第２反応ライン３０の近傍に設置された測定部３３へ移送される。測定部３３は、酵素反応による生成物から化学発光で生じた微弱な光の光量を測定するものであり、より具体的には、光電子倍増管により光子の数をフォトンカウントするものである。

（構成−第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について）
次に、本実施の形態に係る第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１の詳細について説明する。図２は、図１における領域Ａの拡大斜視図である。図３は、把持機構周辺を示す斜視図であり、（ａ）は後述する挟持部５０によってキュベットＴが挟持された状態を示す図であり、（ｂ）はキュベットＴが後述する挟持部５０から引き離された状態を示す図である。図４は、把持機構周辺を示す側面図である。図５は、キュベットＴを挟持している状態における後述する挟持部５０を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は側面であり、（ｃ）は（ｂ）の反対側から見た側面図である。なお、図５では、図の簡略化のために、後述する押圧部６０の図示を省略する。また、第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１の構成は略同一であるので、以下の説明では、第２キュベット搬送部１１の構成についてのみ説明を行うものとする。この第２キュベット搬送部１１は、特記する構成を除いて、ステップモータ等を用いた公知のロボットアームとして構成されているものとする。また、この第２キュベット搬送部１１における各種構成要素の材質については、特記する場合を除き、鋼材等にて形成されているものとする。

具体的には、図２〜図５（ａ）〜（ｃ）に示すように、第２キュベット搬送部１１は、支持部４０と、挟持部５０と、押圧部６０と、くさび部７０と、くさび駆動部８０と、水平旋回駆動部（図示省略）と、昇降駆動部（図示省略）と、検出部９０ａ、９０ｂとを備えて構成されている。なお、挟持部５０、押圧部６０、及びくさび部７０は、特許請求の範囲における「把持機構」に対応する。

（構成−第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について−支持部）
支持部４０は、挟持部５０と、押圧部６０と、くさび部７０と、くさび駆動部８０とを支持するための支持手段である。この支持部４０は、縦断面形状が略凹状である長尺状の板状体にて形成されている。また、この支持部４０は、筐体２のベース面２ａに設けられた台座４０ａに配置されている。より具体的には、この支持部４０の長手方向が略水平となるように、台座４０ａに取り付けられた回転軸４０ｂに対して、螺合構造等によって接続されている。

また、この支持部４０には、開口４１ａ、４１ｂと、回転軸固定部４２ａ、４２ｂと、くさび駆動部固定部４３と、検出部固定部４４とが設けられている。

開口４１ａは、後述する挟持部５０のアーム部５１ａを支持部４０に貫通させるための貫通孔であり、開口４１ｂは、後述する挟持部５０のアーム部５１ｂを支持部４０に貫通させるための貫通孔である。これら開口４１ａ、４１ｂは、支持部４０の長手方向における端部のうち、台座４０ａ側の端部とは反対側の端部近傍に形成されている。より具体的には、支持部４０における凹状の底部分において、支持部４０の短手方向に略沿うように並設して配置されている。

回転軸固定部４２ａ、４２ｂは、後述する挟持部５０のアーム部５１ａ、５１ｂを支持する回転軸５３を回転可能に固定する部材である。これら回転軸固定部４２ａ、４２ｂは、略柱状体にて形成されており、支持部４０の長手方向の端部のうち台座４０ａ側の端部とは反対側の端部近傍に配置されている。より具体的には、図４に示すように、回転軸固定部４２ａ、４２ｂは、支持部４０における凹状の底部分に対して下方に向けて突出するように配置されていると共に、支持部４０の長手方向に略沿うように相互に間隔を隔てて並設して配置されている。これら回転軸固定部４２ａ、４２ｂの各々には、開口４２ｃが設けられており、この開口４２ｃには、後述する挟持部５０のアーム部５１ａ、５１ｂの回転軸５３が挿通されている。

くさび駆動部固定部４３は、くさび駆動部８０を固定するための部材である。このくさび駆動部固定部４３は、略板状体にて形成されている。また、このくさび駆動部固定部４３は、支持部４０における台座４０ａ側に配置されている。より具体的には、くさび駆動部固定部４３は、支持部４０における凹状の底部分に対して上方に向けて突出するように配置されていると共に、支持部４０の短手方向に略沿うように配置されている。このくさび駆動部固定部４３には、開口４３ａが設けられており、この開口４３ａには、くさび駆動部８０のピストンが挿通されている。

検出部固定部４４は、検出部９０ａ、９０ｂを固定するための部材である。この検出部固定部４４は、略板状体にて形成されている。また、この検出部固定部４４は、回転軸固定部４２ａ、４２ｂとくさび駆動部固定部４３の間に配置されている。より具体的には、検出部固定部４４は、支持部４０における凹状の底部分に対して上方に向けて突出するように配置されていると共に、支持部４０の長手方向に略沿うように配置されている。

（構成−第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について−挟持部）
挟持部５０は、キュベットを側方から挟持する挟持手段である。この挟持部５０は、例えば樹脂材等にて形成されており、支持部４０における長手方向の端部のうち、台座４０ａ側の端部とは反対側の端部近傍に配置されている。また、この挟持部５０は、アーム部５１ａ、５１ｂと、爪部５２ａ〜５２ｃとを備えている（なお、アーム部５１ａ、５１ｂは、相互に区別する必要がない場合には「アーム部５１」と総称する。また、爪部５２ａ〜５２ｃは、相互に区別する必要がない場合には「爪部５２」と総称する）。ここで、この挟持部５０の形成方法は任意であるが、例えばアーム部５１ａと爪部５２ａとを一体に形成し、アーム部５１ｂと爪部５２ｂ、５２ｃとを一体に形成する方法等が該当する。

アーム部５１ａ、５１ｂは、略棒状体にて形成されており、支持部４０の開口４１ａ、４１ｂを貫通するように配置されている。そして、図４に示すように、これらアーム部５１ａ、５１ｂの各々には、開口５５が形成されており、この開口５５に挿通された回転軸５３を介して、支持部４０の回転軸固定部４２ａ、４２ｂに対して回転可能に接続されている。ここで、この開口５５を設ける位置は任意であり、例えば、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部に設けてもよいが、本実施の形態では、後述するように上端部側にくさび部７０を挿入して当該アーム部５１ａ、５１ｂの傾きを制御するため、開口５５を、アーム部５１ａ、５１ｂの略中央部分に形成している。

また、これらアーム部５１ａ、５１ｂの各々には、第１付勢部５４が設けられている。第１付勢部５４は、キュベットＴが挟持部５０から引き離されている状態（例えば、図３（ｂ）に示す状態）においては、アーム部５１ａ（又はアーム部５１ｂ）を付勢せず、挟持部５０によってキュベットＴが挟持されている状態（例えば、図３（ａ）に示す状態）においては、アーム部５１ｂに向けてアーム部５１ａを付勢する（又はアーム部５１ａに向けてアーム部５１ｂを付勢する）付勢手段である。この第１付勢部５４は、例えば弾性を有するバネ材料（例えばコイルスプリング等）にて形成されている（なお、後述する押圧部６０の第２付勢部６３、及び後述する連結部７１の第３付勢部７４についても同様とする）。また、この第１付勢部５４は、支持部４０とアーム部５１ａとの相互間（又は支持部４０とアーム部５１ｂとの相互間）に配置されており、支持部４０及びアーム部５１ａ（又は支持部４０及びアーム部５１ｂ）に対して固定具等にて固定されている。

爪部５２ａ〜５２ｃは、キュベットＴと当接する部材である。これら爪部５２ａ〜５２ｃは、略板状体にて形成されている。このうち、爪部５２ａは、アーム部５１ａの下端部に対して接続されており、爪部５２ｂ、５２ｃは、アーム部５１ｂの下端部に対して接続されている。

ここで、爪部５２ａ〜５２ｃの配置については任意であるが、例えば、爪部５２ａ〜５２ｃがキュベットＴに当接することにより、キュベットＴの芯だしを行うことが可能となる配置が好ましい。具体的には、図５（ａ）〜（ｃ）に示すように、挟持部５０によってキュベットＴが挟持された状態において、爪部５２ａ〜５２ｃの各々におけるキュベットＴとの当接部分に略沿うように形成された仮想円であって、当該爪部５２ａ〜５２ｃと外接する仮想円の中心位置が、キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸上に位置するように、当該爪部５２ａ〜５２ｃが配置されている。換言すれば、キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸と同芯状となる仮想円を設定し、この仮想円の外周に接する３点であって、相互に間隔を隔てた３点を設定して、これら３点に爪部５２ａ〜５２ｃを配置する。また、これら爪部５２ａ〜５２ｃの形状については任意であるが、例えば、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、爪部５２ａ〜５２ｃの各々の先端部分は、上記仮想円の外周に略沿った円弧状に形成されていると共に、キュベットＴの頸部に対して係合可能となるように略フック状に形成されている。

（構成−第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について−押圧部）
押圧部６０は、挟持部５０によって挟持された状態におけるキュベットＴの上端面に対して下方に向けて押圧する押圧手段である。この押圧部６０は、挟持部５０のアーム部５１ａ、５１ｂの相互間に配置されており、ヘッド部６１と、ガイド部６２と、第２付勢部６３とを備えている。

ヘッド部６１は、キュベットＴの上端面と当接する部材である。このヘッド部６１は、例えば樹脂材等にて形成された略円筒状体である。また、このヘッド部６１の中心軸方向がＺ方向に略沿うように、当該ヘッド部６１は配置されている。ここで、このヘッド部６１の形状については任意であるが、例えば、キュベットＴを押圧する際に生じる偏心を抑制することが可能となるように、ヘッド部６１の外縁形状はキュベットＴの上端面の外縁形状と略相似形状になるように設定されている。なお、このヘッド部６１は、特許請求の範囲における「押圧手段における把持対象物との当接部分」に対応する。また、このキュベットＴの上端面は、特許請求の範囲における「把持対象物における押圧手段との当接部分」に対応する。

ガイド部６２は、ヘッド部６１をＺ方向に略沿うように誘導するためのガイド手段である。このガイド部６２は、略長尺状の棒状体であり、長手方向がＺ方向に略沿うように、ヘッド部６１の内部に挿通されている。このガイド部６２の上端部は、支持部４０に対して固定具等にて固定されている。一方、このガイド部６２の下端部には、ストッパ６４が設けられており、このストッパ６４によって、ヘッド部６１がガイド部６２から脱落することが防止されている。

第２付勢部６３は、ヘッド部６１を下方に向けて付勢する付勢手段である。この第２付勢部６３は、ガイド部６２の外縁を取り囲むように、ガイド部６２に対して同芯状に配置されている。

このように構成された押圧部６０の配置については任意であるが、例えば、キュベットＴの姿勢を安定させることが可能となるように配置されることが好ましい。具体的には、挟持部５０によってキュベットＴが挟持された状態において、当該キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸と押圧部６０のＺ方向に沿った中心軸（具体的には、ヘッド部６１のＺ方向に沿った中心軸、ガイド部６２のＺ方向に沿った中心軸、及び第２付勢部６３のＺ方向に沿った中心軸）とが一致するように、押圧部６０が配置されている。

（構成−第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について−くさび部）
くさび部７０は、アーム部５１ａ、５１ｂの相互間のうち、当該アーム部５１ａ、５１ｂにおけるキュベットＴ側とは反対側の端部から回転軸５３に至る挿入部分（以下、「アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分」と称する）に挿入されることにより、アーム部５１ａ、５１ｂの傾き状態を切り替えるためのものである。このくさび部７０は、略長尺状の板状体にて形成されている。また、このくさび部７０は、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部近傍位置に配置されている。より具体的には、このくさび部７０の長手方向が支持部４０の長手方向に略沿い、且つ、このくさび部７０の側面が略水平となるように、このくさび部７０は配置されている。

ここで、このくさび部７０の形状については、例えば、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対するくさび部７０の挿入量に基づいて、当該アーム部５１ａ、５１ｂの傾き状態を切り替え可能な形状に形成されている。具体的には、このくさび部７０の挿入量が増加するに伴って、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部同士の間隔が広くなるように、くさび部７０におけるアーム部５１ａ、５１ｂ側の端部は鋭角状に形成されている。ここで、上述したように、アーム部５１ａ、５１ｂはその長手方向の中央付近で回転軸５３を介して回転可能に支持されているので、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部同士の間隔が変わることにより、これとは反対方向に、アーム部５１ａ、５１ｂの下方の爪部５２同士の間隔が変わる。つまり、くさび部７０の挿入量を増加させると、爪部５２同士の間隔が狭くなり、くさび部７０の挿入量を減少させると、爪部５２同士の間隔が広くなるので、くさび部７０の挿入量によって、爪部５２同士の間隔を調整することができる。

この場合において、くさび部７０の幅の長さについては、例えば、くさび部７０の最小幅の長さは、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅よりも広い間隔となる長さに設定されている。また、くさび部７０の最大幅の長さは、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅よりも小さい間隔となる長さに設定されている。また、くさび部７０の最小幅と最大幅との中間幅の長さは、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅と略同一の間隔となる長さに設定されている。なお、アーム部５１ａ、５１ｂの形状については任意であるが、例えば、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分へのくさび部７０の挿入が容易となるように、アーム部５１ａ、５１ｂの各々におけるくさび部７０側の端面のうち、くさび部７０との当接部分が傾斜状に形成されてもよい。

（構成−第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について−くさび駆動部、水平旋回駆動部、及び昇降駆動部）
くさび駆動部８０は、連結部７１を介して挟持部５０におけるアーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対するくさび部７０の挿入量を調整するためのくさび駆動手段である。このくさび駆動部８０は、公知のソレノイド等を用いて構成されている。また、このくさび駆動部８０は支持部４０における台座４０ａ側に配置されている。より具体的には、このくさび駆動部８０のピストンがくさび駆動部固定部４３の開口４３ａに挿通される位置に、当該くさび駆動部８０は配置されている。そして、くさび駆動部８０のピストンがくさび駆動部固定部４３に対して螺合構造等にて固定されている。なお、このように構成されたくさび駆動部８０の近傍には、水平旋回駆動部と昇降駆動部とが配置されており、この水平旋回駆動部は、回転軸４０ｂを中心に支持部４０を水平に旋回させ、昇降駆動部は、回転軸４０ｂを介して支持部４０を昇降させる。これら水平旋回駆動部及び昇降駆動部は、例えば公知のモータ等を用いて構成されている。

また、このくさび駆動部８０には、連結部７１と、レール部７２とが設けられている。

連結部７１は、長尺状の板状体にて形成されており、支持部４０の長手方向に略沿うように配置されていて、その長手方向の端部の一方は、くさび部７０に対して接続されており、その長手方向の端部の他方は、くさび駆動部８０のピストンに対して接続されている。また、連結部７１には、第３付勢部７４が設けられている。第３付勢部７４は、後述するデフォルト状態において、くさび部７０がアーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に挿入された状態となるように、連結部７１を付勢する付勢手段である。具体的には、第３付勢部７４の長手方向の端部の一方が、連結部７１から張り出された張出部７１ａに対して固定されており、第３付勢部７４の長手方向の端部の他方が、支持部４０に設けられた付勢部固定部４５に対して固定されており、この第３付勢部７４によって、くさび部７０がアーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に挿入される方向に付勢されている。このため、停電等により測定装置１の電源がＯＦＦとなった場合においては、把持機構によってキュベットＴが把持されている状態とすることで、キュベットＴの落下を防止することができる。

レール部７２は、縦断面形状が凹状の長尺部材であり、支持部４０における凹状の底部分に対して固定されている。ここで、連結部７１の下面には、当該連結部７１に沿ってスライドブロック７３が固定されており、このスライドブロック７３がレール部７２の内部において当該レール部７２に沿ってスライドすることで、連結部７１が支持部４０の長手方向に沿って移動するようになっている。なお、レール部７２には、スライドブロック７３のスライドを円滑化するためのベアリング（図示省略）が設けられている。

（構成−第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について−検出部）
検出部９０ａ、９０ｂは、挟持部５０のアーム部５１ａ、５１ｂの傾き状態を検知するために、連結部７１の移動量を検出する検出手段である。これら検出部９０ａ、９０ｂは、連結部７１近傍に配置されており、検出部固定部４４に対して固定されている。

また、検出部９０ａ、９０ｂは、公知の距離センサ（例えば光学式測距センサ等）を用いて構成されている。より具体的には、検出部９０ａ、９０ｂは、側面を略コ字状とするいわゆるフォーク型センサとして構成されており、これら検出部９０ａ、９０ｂの内部に設けられた光学素子（図示せず）の光路を、連結部７１から上方に向けて立設した遮光板９１が遮光することにより、連結部７１の位置を検出することが可能となっている。すなわち、検出部９０ａによる遮光板９１の検出状態と、９０ｂによる遮光板９１の検出状態との組み合わせとして、以下の３つの検出状態を取り得る。第１の検出状態は、検出部９０ａによって遮光板９１が検出されている状態（「検出部９０ａの検出＝ＯＮ」）であり、かつ、検出部９０ｂによって遮光板９１が検出されていない状態（「検出部９０ｂの検出＝ＯＦＦ」）である。この第１の検出状態は、くさび部７０の挿入量が最小となっており、このために爪部５２ａ〜５２ｃの相互間隔が最大となっていることを意味する。第２の検出状態は、検出部９０ａによって遮光板９１が検出されている状態（「検出部９０ａの検出＝ＯＮ」）であり、かつ、検出部９０ｂによって遮光板９１が検出されている状態（「検出部９０ｂの検出＝ＯＮ」）である。この第２の検出状態は、くさび部７０の挿入量が最小と最大の間となっており、このために爪部５２ａ〜５２ｃの相互間隔も最小と最大の間となっていることを意味する。第３の検出状態は、検出部９０ａによって遮光板９１が検出されていない状態（「検出部９０ａの検出＝ＯＦＦ」）であり、かつ、検出部９０ｂによって遮光板９１が検出されている状態（「検出部９０ｂの検出＝ＯＮ」）である。この第３の検出状態は、くさび部７０の挿入量が最大となっており、このために爪部５２ａ〜５２ｃの相互間隔が最小となっていることを意味する。従って、測定装置１の制御部（図示省略）が、検出部９０ａ、９０ｂからの出力に基づいて、現在の状態が上記３つの検知状態のいずれの状態であるのかを判定することにより、くさび部７０の挿入量及び爪部５２ａ〜５２ｃの相互間隔を判定することが可能になる。

このような判定の具体的なタイミングは任意であるが、把持機構のポジションが変わる毎に判定を行ってもよい。例えば、第２キュベット搬送部１１を用いて、第２反応ライン３０からキュベット廃棄部９にキュベットＴを搬送する場合、測定装置１の制御部（図示省略）は、以下に示すタイミングで判定を行う。まず、第２反応ライン３０の孔部に収容されたキュベットＴを把持するために、把持機構を所定位置まで下降させたタイミングで判定する。次に、把持したキュベットＴを引き上げるために、把持機構を所定位置まで上昇させたタイミングで判定する。次いで、キュベットＴをキュベット廃棄部９に搬送するために、把持機構をキュベット廃棄部９まで移動させたタイミングで判定する。最後に、キュベットＴをキュベット廃棄部９に廃棄した後、把持機構を所定位置に戻すために、把持機構を所定位置まで移動させたタイミングで判定する。さらに、これらの動作中において、キュベットＴを把持した直後のタイミングや、キュベットＴを開放した直後のタイミングで判定してもよい。

そして、このようなタイミングで判定を行う毎に、測定装置１の制御部（図示省略）は、くさび部７０の挿入量及び爪部５２ａ〜５２ｃの相互間隔が所定状態になっているか否かを判定し、所定状態になっていない場合にはエラー制御を行う。このため、例えば、測定装置１の記憶部（図示省略）には、把持機構の各ポジションと、各ポジションにおける所定状態（上記３つの状態のいずれか一つの状態）とを、相互に関連付けて構成された判定テーブルを予め格納しておく。そして、把持機構のポジションが変化する毎に、検出部９０ａ、９０ｂからの出力に基づいて判定した状態が、当該変化後のポジションに関連付けて判定テーブルに格納された所定状態に合致しているか否かを判定する。そして、合致している場合には、くさび部７０の挿入量及び爪部５２ａ〜５２ｃの相互間隔が正常状態であると判定してそのまま制御を続行する。一方、合致していない場合には、くさび部７０の挿入量及び爪部５２ａ〜５２ｃの相互間隔が異常状態であると判定して所定のエラー制御を行う。このエラー制御の具体的内容については任意であるが、例えば、キュベットＴが正常に搬送ができておらず、キュベットＴの把持状態が不安定になっていたり、搬送経路中でキュベットＴが落下している可能性があるため、第１キュベット搬送部１０（又は第２キュベット搬送部１１）の動作を停止させたり、又は、検出エラーが発生した旨を測定装置１の図示しない出力手段（例えば、ディスプレイ等の表示手段やスピーカ等の音声出力手段等）にて出力させる。

（第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の動作について）
次に、上述のように構成された第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１の動作について説明する。図６は、キュベットＴの把持状態における把持機構周辺を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は正面断面図である。図７は、キュベットＴの解放状態における把持機構周辺を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は正面断面図である。図８は、キュベットＴの閉時状態における把持機構周辺を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）正面断面図である。なお、第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１の動作は略同一であるので、以下では、第２キュベット搬送部１１の動作についてのみ説明する。また、この第２キュベット搬送部１１の動作方法については任意であるが、例えば、測定装置１の制御部が、ユーザからの所定の起動指示を図示しない入力手段を介して受け付けた場合に、測定装置１の記憶部にインストールされた測定プログラムを解釈実行することで、自動的に動作される。

また、この第２キュベット搬送部１１の動作は、キュベットＴを把持する「把持動作」と、キュベットＴに対する第２キュベット搬送部１１（具体的には、把持機構）による把持を解除する「解除動作」との２つの動作に区分けされる。ここで、第２キュベット搬送部１１による「把持動作」が行われるタイミングとしては、例えば、反応槽１５の第１反応ライン２０から第２反応ライン３０にキュベットＴを搬送する場合に、第１反応ライン２０の孔部に収容されたキュベットＴを把持するタイミングや、第２反応ライン３０からキュベット廃棄部９にキュベットＴを搬送する場合に、第２反応ライン３０の孔部に収容されたキュベットＴを把持するタイミング等が該当する。また、第２キュベット搬送部１１による「解除動作」が行われるタイミングとしては、第１反応ライン２０から第２反応ライン３０に搬送する場合に、第２反応ライン３０でキュベットＴに対する第２キュベット搬送部１１による把持を解除するタイミングや、第２反応ライン３０からキュベット廃棄部９に搬送する場合に、キュベット廃棄部９でキュベットＴに対する第２キュベット搬送部１１による把持を解除するタイミング等が該当する。

また、上述した、第２キュベット搬送部１１の「把持動作」又は「解除動作」における把持機構の状態には、「キュベットＴの把持状態」と、「キュベットＴの解放状態」と、「キュベットＴの閉時状態」との３つの状態が含まれる。ここで、「キュベットＴの把持状態」は、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、把持機構がキュベットＴを把持している状態である。「キュベットＴの解放状態」は、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、把持機構がキュベットＴを把持しておらず、挟持部５０のアーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士が「キュベットＴの把持状態」よりも離間している状態である。「キュベットＴの閉時状態」は、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、把持機構がキュベットＴを把持しておらず、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士が「キュベットＴの把持状態」よりも近接している状態である。なお、この「キュベットＴの閉時状態」は、把持機構によってキュベットＴが把持されている状態において、停電等により測定装置１の電源がＯＦＦとなった場合に、この状態を保持することができ、キュベットＴの落下を防止することができる。よって、本実施の形態では、この「キュベットＴの閉時状態」を、把持機構の「デフォルト状態」とする。

なお、この「デフォルト状態」になるタイミングとしては、例えば「把持動作」の初期状態、「解除動作」の終了状態等が該当する。また、具体的な状態としては、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対するくさび部７０の挿入量が最大となるように、くさび部７０は当該挿入部分に挿入されている。また、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅よりも狭い間隔となるように、アーム部５１ａ、５１ｂは傾いている（この場合において、第１付勢部５４に付勢力が生じる）。さらに、ヘッド部６１は、ガイド部６２のストッパ６４と当接している。

（第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の動作について−把持動作）
最初に、第２キュベット搬送部１１の動作のうち、把持動作について説明する。

まず、例えば、第２反応ライン３０からキュベット廃棄部９にキュベットＴを搬送する場合に、第２反応ライン３０の孔部に収容されたキュベットＴを把持するタイミングが到来すると、測定装置１の制御部は、水平旋回駆動部によって、第２キュベット搬送部１１を第２反応ライン３０に向けて旋回させる。

次に、測定装置１の制御部は、把持機構の状態を、デフォルト状態からキュベットＴの解放状態へ移行するための制御を行う。具体的には、測定装置１の制御部は、検出部９０ａのみにて遮光板９１が遮光される状態になるまで（つまり、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対するくさび部７０の挿入量が最小となる位置まで）、くさび駆動部８０によって当該くさび部７０を移動させる。

これにより、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅よりも広い間隔となるように、アーム部５１ａ、５１ｂは傾く（以下、この傾き状態を「第１の状態」と称する。なお、この場合において、第１付勢部５４に付勢力は生じない）。また、ヘッド部６１は、ストッパ６４と当接した状態を維持する。すなわち、把持機構の状態は、キュベットＴの解放状態になる。

次いで、測定装置１の制御部は、昇降駆動部によって、第２反応ライン３０に収容された所定のキュベットＴが把持可能な位置に、第２キュベット搬送部１１を降下させる。ここで、「キュベットが把持可能な位置」とは、ヘッド部６１がキュベットＴの上端面と当接しながらガイド部６２に沿って上方に移動し、且つ、押圧部６０の第２付勢部６３がキュベットＴを下方に向けて付勢する位置を意味する。

続いて、測定装置１の制御部は、把持機構の状態を、キュベットＴの解放状態からキュベットＴの把持状態へ移行するための制御を行う。具体的には、測定装置１の制御部は、検出部９０ａ、９０ｂにて遮光板９１が遮光される状態になるまで（つまり、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対するくさび部７０の挿入量が最小と最大の間となる位置まで）、くさび駆動部８０によって当該くさび部７０を移動させる。

これにより、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅と略同一の間隔となるように、アーム部５１ａ、５１ｂは傾く（以下、この傾き状態を「第２の状態」と称する。また、この場合において、第１付勢部５４に付勢力が生じる。）。また、ヘッド部６１は、第２付勢部６３の付勢力によって、アーム部５１ａ、５１ｂにて挟持された状態におけるキュベットＴの上端面に対して下方に向けて押圧している状態となる。すなわち、把持機構の状態は、キュベットＴの把持状態になる。この場合において、キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸と押圧部６０のＺ方向に沿った中心軸とが一致しているので、キュベットＴの姿勢を効果的に安定させることができる。また、爪部５２ａ〜５２ｃと外接する仮想円の中心位置が、キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸上に位置するように、爪部５２ａ〜５２ｃが配置されているので、爪部５２ａ〜５２ｃがキュベットＴに当接することにより、キュベットＴの芯だしを行うことが可能となる。また、ヘッド部６１の形状がキュベットＴの上端面の形状と相似形状であるので、キュベットＴを押圧する際に生じる偏心を抑制することが可能となる。

次いで、測定装置１の制御部は、昇降駆動部によって、第２反応ライン３０からキュベットＴを搬送可能な位置に、第２キュベット搬送部１１を上昇させる。ここで、「第２反応ライン３０からキュベットＴが搬送可能な位置」とは、キュベットＴの下端部が第２反応ライン３０よりも上方となる位置を意味する。これにて、第２キュベット搬送部１１の把持動作が終了する。

（第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の動作について−解除動作）
次に、第２キュベット搬送部１１の動作のうち、解除動作について説明する。

まず、例えば、第２反応ライン３０からキュベット廃棄部９にキュベットＴを搬送する場合に、キュベット廃棄部９でキュベットＴに対する第２キュベット搬送部１１による把持を解除するタイミングが到来すると、測定装置１の制御部は、水平旋回駆動部によって、第２キュベット搬送部１１をキュベット廃棄部９に向けて旋回させる。

次に、測定装置１の制御部は、把持機構の状態を、キュベットＴの把持状態からキュベットＴの解放状態へ移行するための制御を行う。具体的には、測定装置１の制御部は、検出部９０ａのみにて遮光板９１が遮光される状態になるまで、くさび駆動部８０によって当該くさび部７０を移動させる。

これにより、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、アーム部５１ａ、５１ｂは、第１の状態のように傾く。また、アーム部５１ａ、５１ｂの傾きが変わることに伴って、ヘッド部６１は、第２付勢部６３の付勢力によってストッパ６４に当接する位置まで下方に移動する。すなわち、把持機構の状態は、キュベットＴの解放状態になる。この場合において、キュベット廃棄部９の上方において、第２キュベット搬送部１１の解除動作に伴って、第２付勢部６３の付勢力を受けているヘッド部６１によって当該キュベットＴを下方に向けて押し出し可能としたので、キュベットＴに対する第２キュベット搬送部１１による把持を解除することが容易となる。

次いで、測定装置１の制御部は、把持機構の状態を、キュベットＴの解放状態からデフォルト状態へ移行するための制御を行う。具体的には、測定装置１の制御部は、検出部９０ｂのみにて遮光板９１が遮光される状態になるまで（つまり、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対するくさび部７０の挿入量が最大となる位置まで）、くさび駆動部８０によって当該くさび部７０を移動させる。

これにより、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅よりも狭い間隔となるように、アーム部５１ａ、５１ｂは傾く。また、ヘッド部６１は、ストッパ６４と当接した状態を維持する。すなわち、把持機構の状態は、デフォルト状態になる。これにて、第２キュベット搬送部１１の解除動作が終了する。

（効果）
このように本実施の形態によれば、キュベットＴを側方から挟持する挟持部５０と、挟持部５０によって挟持された状態におけるキュベットＴの上端面に対して下方に向けて押圧する押圧部６０を備えたので、キュベットＴの内部に挟持部５０や押圧部６０が入り込むことがないので、キュベットＴに対して静電気の発生やコンタミネーションの発生を抑制することが可能となる。また、挟持部５０によってキュベットＴが挟持された状態において、当該キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸と押圧部６０のＺ方向に沿った中心軸とが一致するように、当該押圧部６０を配置したので、キュベットＴの姿勢を効果的に安定させることができ、第１キュベット搬送部１０（又は第２キュベット搬送部１１）の搬送性を向上させることが可能となる。

また、挟持部５０によってキュベットＴが挟持された状態において、挟持部５０の爪部５２ａ〜５２ｃの各々におけるキュベットＴとの当接部分に略沿うように形成された仮想円であって、当該爪部５２ａ〜５２ｃと外接する仮想円の中心位置が、当該キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸上に位置するように、当該爪部５２ａ〜５２ｃを配置したので、爪部５２ａ〜５２ｃがキュベットＴに当接することにより、キュベットＴの芯だしを行うことが可能となり、キュベットＴの姿勢を一層安定させることができる。

また、押圧部６０のヘッド部６１の形状が、キュベットＴの上端面の形状と相似形状となるように、当該ヘッド部６１を形成したので、キュベットＴを押圧する際に生じる偏心を抑制することが可能となり、キュベットＴの姿勢を一層安定させることができる。

また、キュベット廃棄部９の上方において、キュベットＴに対する第１キュベット搬送部１０（又は第２キュベット搬送部１１）の解除動作に伴って、第２付勢部６３の付勢力を受けているヘッド部６１によって当該キュベットＴを下方に向けて押し出し可能としたので、キュベットＴに対する第１キュベット搬送部１０（又は第２キュベット搬送部１１）による把持を解除することが容易となる。

また、くさび部７０は、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対する当該くさび部７０の挿入量に基づいて、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅よりも広い間隔となる第１の状態と、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅と略同一の間隔となる第２の状態とに、アーム部５１ａ、５１ｂの傾き状態を切り替え可能とするので、アーム部５１ａ、５１ｂの傾き状態を切り替える切替手段を簡易な構造にて製造することができ、把持機構の製造性を向上させることができる。また、アーム部５１ａ、５１ｂをキュベットＴのＹ方向に沿った中心軸に対して略対称に傾けることができるので、例えばキュベットＴの姿勢を一層安定させることができる。

〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。

（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、前記した内容に限定されるものではなく、本発明によって、前記に記載されていない課題を解決したり、前記に記載されていない効果を奏することもでき、また、記載されている課題の一部のみを解決したり、記載されている効果の一部のみを奏することがある。例えば、挟持部５０によってキュベットＴが挟持された状態において、キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸と押圧部６０のＺ方向に沿った中心軸とが一致するように、押圧部６０を配置しづらい場合であっても、この押圧部６０の配置を、従来とは異なる技術により従来と同様に達成できている場合には、本願発明の課題が解決されている。

（把持対象物について）
上記実施の形態では、把持対象物はキュベットＴ等のチューブ状の容器であると説明したが、これに限られない。例えば、シャーレ等の平皿状の容器等であってもよい。

（支持部の構成について）
上記実施の形態では、搬送時の安全性の観点から、支持部４０は、当該支持部４０の長手方向を略水平とする形式（つまり、ねかせた形式）で構成されていると説明したが、これに限られない。例えば、支持部４０は、当該支持部４０の長手方向を略鉛直とする形式（つまり、直立形式）で構成されてもよい。

（アーム部の個数について）
上記実施の形態では、挟持部５０には、アーム部５１が２体設けられていると説明したが、これに限られず、例えば３体以上であってもよい。

（アーム部の構成について）
上記実施の形態では、アーム部５１には、第１付勢部５４が設けられていると説明したが、これに限られない。例えば、この第１付勢部５４に代えて、公知のソレノイドが設けられてもよい。

（爪部の個数について）
上記実施の形態では、挟持部５０には、爪部５２が３体設けられていると説明したが、これに限られず、例えば２体であってもよく、あるいは、４体以上であってもよい。

（第１付勢部について）
上記実施の形態では、支持部４０とアーム部５１ａとの相互間（又は支持部４０とアーム部５１ｂとの相互間）に、第１付勢部５４が設けられていると説明したが、例えば、第１付勢部５４に代えて他の部材が設けられてもよい。具体的には、アーム部５１ａの上端部とアーム部５１ｂの上端部との相互間に、これら２つの上端部を相互に近づける方向に付勢する付勢部が設けられてもよい。あるいは、爪部５２ａと爪部５２ｂ（又は爪部５２ｃ）との相互間に、これら爪部５２ａと爪部５２ｂ（又は爪部５２ｃ）を相互に近づける方向に付勢する付勢部が設けられてもよい。

（押圧部について）
上記実施の形態では、押圧部６０は、ヘッド部６１と、ガイド部６２と、第２付勢部６３とを備えて構成されていると説明したが、これに限られない。例えば、押圧部６０は、公知のソレノイドを用いて構成されてもよい。

（ヘッド部について）
上記実施の形態では、ヘッド部６１の外縁形状については、キュベットＴの上端面の外縁形状と略相似形状になるように設定されていると説明したが、その他の形状であってもよい。例えば、ヘッド部６１の外縁形状の中心軸が、キュベットＴの上端面の外縁形状の重心と一致するような形状であれば、キュベットＴの上端面の外縁形状に対して略相似形状となる形状以外の形状であっても、キュベットＴを押圧する際に生じる偏心を抑制することが可能となる。このような形状としては、例えば、平面形状が、略楕円状、三角形状や四角形等の多角形状、あるいは十字形状（クロス形状）となる形状を挙げることができる。

また、上記実施の形態では、ヘッド部６１は、略円筒状体にて形成されていると説明したが、例えば、キュベットＴの芯だしを一層簡易かつ確実に行うことができるように、ヘッド部６１が形成されてもよい。具体的には、図９に示すように、ヘッド部６１の内縁形状がキュベットＴの外縁形状よりも小さく、ヘッド部６１の外縁形状がキュベットＴの外縁形状よりも大きくなるように、ヘッド部６１が形成される。また、ヘッド部６１の下端面の形状については、例えば、当該下端面の外縁６１ａが、当該下端面の内縁に対して外側下方に向けて突出するように、当該下端面の一部（具体的には、当該下端面のうち外縁からキュベットＴの外縁との対向部分までの部分）が傾斜状にて形成される。このような構成により、キュベットＴの外縁がヘッド部６１の外縁６１ａの傾斜に沿って中心に誘導されるので、キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸の延長線上にヘッド部６１の下端面の外縁形状の中心が位置するようにキュベットＴを誘導できるので、キュベットＴの芯出しを一層簡易かつ確実に行うことが可能となる。

（くさび部の形状について）
上記実施の形態では、くさび部７０の形状については、くさび部７０の挿入量が増加するに伴って、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部同士の間隔が比例的に広くなるように、くさび部７０におけるアーム部５１ａ、５１ｂ側の端部は鋭角状に形成されていると説明したが、これに限られない。例えば、図１０（ａ）に示すように、くさび部７０の挿入量が増加するに伴って、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部同士の間隔が図６（ａ）よりも急激に広くなるように、上記端部が鋭角状（具体的には、上記端部の平面形状が略先窄み状）に形成されてもよい。あるいは、図１０（ｂ）に示すように、くさび部７０の挿入量が増加するに伴って、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部同士の間隔が図６（ａ）よりも緩やかに広くなるように、上記端部が鋭角状（具体的には、上記端部の平面形状が略半円状）に形成されてもよい。その他にも、くさび部７０の形状としては、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部同士の間隔を所望の変化率で変化させるための、任意の形状を採用することができる。また、上記実施の形態では、連結部７１をアーム部５１ａ、５１ｂに向けて押し出すことに伴い、くさび部７０の挿入量を増加させる例を記載したが、連結部７１をアーム部５１ａ、５１ｂから離れる方向に引き寄せることに伴い、くさび部７０の挿入量を増加させるようにしてもよい。すなわち、くさび部７０を、図６（ａ）〜図８（ａ）の紙面に平行な面内において、アーム部５１ａ、５１ｂを中心として対称となる向きに配置し、連結部７１をアーム部５１ａ、５１ｂから離れる方向に引き寄せる程、くさび部７０の挿入量が増加し、連結部７１をアーム部５１ａ、５１ｂに近づく方向に押し出す程、くさび部７０の挿入量が減少するようにしてもよい。

（くさび駆動部の構成について）
上記実施の形態では、くさび駆動部８０は、公知のソレノイド等を用いて構成されていると説明したが、これに限られない。例えば、くさび駆動部８０を、公知のモータ（ステッピングモータ、リニアモータ等）やその他の公知の駆動機構を用いて構成してもよい。

特に、このようにくさび駆動部８０を公知のモータを用いて構成した場合には、このモータの回転量を制御することで、くさび部７０の突出量の度合いを自動調整してもよい。このような自動調整の具体的ロジックは任意であるが、例えば、検出部９０ａ、９０ｂの出力に基づいてくさび部７０の挿入量や爪部５２ａ〜５２ｃの相互間隔を判定した結果、所望の状態になっていないことが判定された場合に、くさび部７０の挿入量を自動的にフィードバック調整することで、所望の状態になるようにすることができる。この際、くさび部７０の外縁形状（特に、くさび部７０におけるアーム部５１ａ、５１ｂ側の端部の形状）に応じて、くさび部７０の挿入量と爪部５２ａ〜５２ｃの相互間隔との相対的な関係が変わり得るため、例えば、このような相対的な関係を特定するための変化率データを測定装置１の記憶部に予め記憶させておき、この変化率データを参照しつつ、測定装置１の制御部がくさび部７０の挿入量を制御するようにしてもよい。

１ 測定装置
２ 筐体
２ａ ベース面
３ 測定機構
４ キュベット供給部
５ チップ供給部
６ 試薬保管部
７ 試料保管部
８ 基質保管部
９ キュベット廃棄部
１０ 第１キュベット搬送部
１１ 第２キュベット搬送部
１２ 試料搬送部
１３ 第１試薬分注部
１４ 第２試薬分注部
１５ 反応槽
２０ 第１反応ライン
３０ 第２反応ライン
３１ 集磁部
３２ 洗浄液吐出吸引部
３３ 測定部
４０ 支持部
４０ａ 台座
４０ｂ、５３ 回転軸
４１ａ、４１ｂ、４２ｃ、４３ａ、５５ 開口
４２ａ、４２ｂ 回転軸固定部
４３ くさび駆動部固定部
４４ 検出部固定部
４５ 付勢部固定部
５０ 挟持部
５１、５１ａ、５１ｂ アーム部
５２、５２ａ〜５２ｃ 爪部
５４ 第１付勢部
６０ 押圧部
６１ ヘッド部
６１ａ 外縁
６２ ガイド部
６３ 第２付勢部
６４ ストッパ
７０ くさび部
７１ 連結部
７１ａ 張出部
７２ レール部
７３ スライドブロック
７４ 第３付勢部
８０ くさび駆動部
９０ａ、９０ｂ 検出部
９１ 遮光板
Ｔ キュベット

Claims (5)

1. 把持対象物を把持するための把持機構であって、
   前記把持対象物を側方から挟持する挟持手段と、
   前記挟持手段によって挟持された状態における前記把持対象物の上端面を下方に向けて押圧する押圧手段と、を備え、
   前記挟持手段によって前記把持対象物が挟持された状態において、当該把持対象物の鉛直方向に沿った中心軸と前記押圧手段の鉛直方向に沿った中心軸とが相互に一致するように、当該押圧手段を配置した、
   把持機構。
2. 前記挟持手段は、前記把持対象物と当接する少なくとも３つ以上の爪部を備え、
   前記挟持手段によって前記把持対象物が挟持された状態において、前記少なくとも３つ以上の爪部の各々における前記把持対象物との当接部分に略沿うように形成された仮想円であって、当該少なくとも３つ以上の爪部と外接する仮想円の中心位置が、当該把持対象物の鉛直方向に沿った中心軸上に位置するように、当該少なくとも３つ以上の爪部を配置した、
   請求項１に記載の把持機構。
3. 前記押圧手段における前記把持対象物との当接部分の形状が、前記把持対象物における前記押圧手段との当接部分の形状と相似形状となるように、当該押圧手段を形成した、
   請求項１又は２に記載の把持機構。
4. 前記把持対象物を搬送するための搬送手段に装着された当該把持機構であって、
   前記搬送手段によって当該搬送手段の搬送領域の一部に搬送された前記把持対象物であって、前記把持機構にて把持された前記把持対象物に対して、下方に位置する受容空間であって、当該把持機構から落下した前記把持対象物を受け入れるための受容空間が設けられている場合において、
   前記受容空間の上方において、前記把持対象物に対する当該把持機構による把持を解除する動作に伴って、前記押圧手段によって当該把持対象物を下方に向けて押し出し可能とした、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の把持機構。
5. 前記挟持手段は、
   相互間に間隔を隔てて設けられた一対の棒状のアーム部であって、当該一対のアーム部の各々における端部以外の部分に設けられた回転軸を中心に回転する一対のアーム部と、
   前記一対のアーム部の各々における前記把持対象物側の端部と接続された爪部であって、前記把持対象物と当接する爪部と、を備え、
   前記一対のアーム部の相互間のうち、当該一対のアーム部における前記把持対象物側の端部とは反対側の端部から前記回転軸に至る挿入部分に挿入されることにより、前記一対のアーム部の傾き状態を切り替えるくさび部を備え、
   前記くさび部は、前記挿入部分に対する当該くさび部の挿入量に基づいて、前記一対のアーム部に接続された前記爪部同士の間隔が前記把持対象物の幅よりも広い間隔となる第１の状態と、前記一対のアーム部に接続された前記爪部同士の間隔が前記把持対象物の幅と略同一の間隔となる第２の状態とに、前記一対のアーム部の傾き状態を切り替え可能とする、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の把持機構。
   

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