WO2014192712A1 - 把持機構 - Google Patents

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WO2014192712A1
WO2014192712A1 PCT/JP2014/063904 JP2014063904W WO2014192712A1 WO 2014192712 A1 WO2014192712 A1 WO 2014192712A1 JP 2014063904 W JP2014063904 W JP 2014063904W WO 2014192712 A1 WO2014192712 A1 WO 2014192712A1
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cuvette
gripping
unit
state
wedge
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PCT/JP2014/063904
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一之 小栗
知弘 遠藤
大竹　敏昭
秀信 川田
松本　隆宏
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富士レビオ株式会社
日本電子株式会社
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    • G01N2035/046—General conveyor features
    • G01N2035/0465—Loading or unloading the conveyor

Definitions

  • the present invention relates to a gripping mechanism.
  • Such a measuring apparatus is provided with a transfer unit that transfers a reaction container for storing a sample from a specific storage location to a transfer location.
  • the transfer unit is configured to include a gripping mechanism for gripping the reaction vessel.
  • Patent Document 1 discloses a holder for holding a reaction vessel, a rod portion having a tip portion that fits the holder at an upper end opening of the reaction vessel, and a rod holder that elastically supports the rod portion so as to be slidable.
  • a mechanism including a portion and a guide portion that surrounds the rod portion and slides along the axis of the rod portion to release the fitting of the transfer member.
  • Patent Document 2 includes a pair of grip arms that sandwich the reaction container from the side, and a recess provided in each grip arm that can be fitted to the neck of the reaction container.
  • a mechanism has been disclosed. With such a configuration, the reaction container can be gripped by narrowing the distance between the pair of grip arms and fitting the recess with the neck of the reaction container. And the reaction container can be removed by widening the space
  • the present invention has been made in view of the above, and it is possible to suppress the generation of static electricity and the occurrence of contamination on a grasped object such as a reaction container and to stabilize the posture of the grasped object.
  • An object of the present invention is to provide a gripping mechanism.
  • the gripping mechanism according to claim 1 is a gripping mechanism for gripping a gripping object, and gripping means for gripping the gripping object from the side. And a pressing unit that presses the upper end surface of the gripping object in a state of being sandwiched by the sandwiching unit downward, and in the state where the gripping object is sandwiched by the sandwiching unit, the gripping target
  • the pressing means is arranged so that the central axis along the vertical direction of the object and the central axis along the vertical direction of the pressing means coincide with each other.
  • the gripping mechanism according to claim 2 is the gripping mechanism according to claim 1, wherein the clamping means includes at least three claw portions that come into contact with the gripping object, and the gripping means performs the gripping.
  • An imaginary circle formed so as to substantially follow the contact portion with the gripping object in each of the at least three claw portions in a state where the target object is sandwiched, and the at least three or more nails
  • the at least three or more claw portions are arranged so that the center position of the virtual circle circumscribing the portion is located on the central axis along the vertical direction of the grasped object.
  • the gripping mechanism according to claim 3 is the gripping mechanism according to claim 1 or 2, wherein the shape of the contact portion of the pressing means with the gripping object is the same as the pressing means of the gripping object.
  • the pressing means is formed so as to have a shape similar to the shape of the contact portion.
  • a gripping mechanism is the gripping mechanism according to any one of the first to third aspects, wherein the gripping mechanism is mounted on transport means for transporting the gripping object.
  • the gripping object transported to a part of the transport area of the transporting means by the transporting means, and is a receiving space located below the gripping target object gripped by the gripping mechanism.
  • a receiving space for receiving the gripping object dropped from the gripping mechanism is provided, in accordance with the operation of releasing the gripping by the gripping mechanism on the gripping object above the receiving space.
  • the gripping object can be pushed downward by the pressing means.
  • the gripping mechanism according to claim 5 is the gripping mechanism according to any one of claims 1 to 4, wherein the clamping means is a pair of rod-shaped arm portions provided at a distance from each other.
  • a pair of arm portions that rotate around a rotation shaft provided at a portion other than the end portion in each of the pair of arm portions, and an end portion on the gripping object side in each of the pair of arm portions.
  • a claw part connected to the gripping object, and an end part of the pair of arm parts on the gripping object side among the pair of arm parts, Is provided with a wedge portion that switches the tilt state of the pair of arm portions by being inserted into an insertion portion extending from the opposite end portion to the rotation shaft, and the wedge portion is inserted into the insertion portion.
  • the pair The first state where the distance between the claw parts connected to the arm part is wider than the width of the object to be grasped, and the distance between the claw parts connected to the pair of arm parts is the object to be grasped.
  • the tilt state of the pair of arm portions can be switched to a second state where the distance is substantially the same as the width of the object.
  • a clamping unit that clamps the gripping object from the side, and a pressing unit that presses downward against the upper end surface of the gripping object in a state of being clamped by the clamping unit. Since the holding means and the pressing means do not enter the inside of the grasped object, it is possible to suppress the generation of static electricity and the occurrence of contamination on the grasped object.
  • the pressing means is arranged so that the center axis along the vertical direction of the gripping object coincides with the center axis along the vertical direction of the pressing means in a state where the gripping object is clamped by the clamping means. Therefore, the posture of the object to be grasped can be effectively stabilized, and for example, it is possible to improve the transportability of the transport means equipped with the gripping mechanism.
  • the gripping mechanism of the second aspect in the state where the gripping target object is clamped by the clamping means, the gripping mechanism is formed so as to be substantially along a contact portion with the gripping target object in each of at least three claw portions.
  • the at least three or more of the virtual circles circumscribing the at least three claw portions are located on the central axis along the vertical direction of the grasped object. Since the nail
  • the shape of the contact portion of the pressing means with the gripping object is similar to the shape of the contact portion of the gripping object with the pressing means. Since the means is formed, it is possible to suppress the eccentricity that occurs when the gripping object is pressed, and the posture of the gripping object can be further stabilized.
  • the gripping object can be pushed downward by the pressing means along with the operation of releasing the gripping by the gripping mechanism on the gripping object above the receiving space. Therefore, it becomes easy to release the gripping by the gripping mechanism on the gripping object.
  • the wedge portion is configured such that the distance between the claw portions connected to the pair of arm portions is larger than the width of the grasped object based on the insertion amount of the wedge portion with respect to the insertion portion.
  • Inclined state of the pair of arm parts in the first state where the distance is wide and the second state where the distance between the claws connected to the pair of arm parts is substantially the same as the width of the object to be grasped Therefore, the switching means for switching the inclination state of the pair of arm portions can be manufactured with a simple structure, and the manufacturability of the gripping mechanism can be improved.
  • the pair of arm portions can be inclined substantially symmetrically with respect to the center axis of the grasped object, for example, the posture of the grasped object can be further stabilized.
  • FIG. 1 It is a top view which shows the outline
  • the present invention is not limited by these embodiments.
  • the application target of the gripping mechanism according to the present embodiment is arbitrary.
  • an EIA Enzyme Immunoassay
  • this type of measuring apparatus there are an apparatus that cleans a reaction container after measurement and repeatedly uses it for the next measurement, and an apparatus that disposes a disposable reaction container (hereinafter referred to as cuvette) after the measurement. Can be applied to any of these apparatuses, but the case where the present invention is applied to the latter apparatus will be described below.
  • FIG. 1 is a plan view showing an outline of the measuring apparatus according to the present embodiment.
  • the X direction in FIG. 1 is the left-right direction of the measuring device
  • the Y direction in FIG. 1 is the front-rear direction of the measuring device
  • the Z direction in FIG. 1 (perpendicular to the paper surface in FIG. 1).
  • the up and down direction Further, in FIG. 1, for the sake of simplification of the drawing, illustration of a cover portion of the housing 2 described later is omitted.
  • the measuring apparatus 1 is an automatic immunoassay apparatus, and is schematically configured by disposing a measuring mechanism 3 above the base surface 2 a of the casing 2 inside the casing 2.
  • the measurement mechanism 3 sequentially transports the cuvette T to a plurality of predetermined positions, performs measurement by performing various predetermined operations at each of these positions, and discards the cuvette T after the measurement.
  • the structure of a well-known automatic immunoassay apparatus is employable except the structure which mentions specially.
  • the cuvette T corresponds to the “grip object” in the claims.
  • the measurement mechanism 3 includes a cuvette supply unit 4, a chip supply unit 5, a reagent storage unit 6, a sample storage unit 7, a substrate storage unit 8, a cuvette disposal unit 9, a first cuvette transport unit 10, and a second cuvette transport unit. 11, a sample transport unit 12, a first reagent dispensing unit 13, a second reagent dispensing unit 14, and a reaction tank 15.
  • the cuvette supply unit 4 is a storage and alignment unit that stores and aligns a plurality of cuvettes T before use, and is configured as a parts feeder, for example.
  • the chip supply unit 5 is a chip storage and alignment unit that stores and aligns disposable chips used for sample suction, and is configured using, for example, a chip rack in which a plurality of chips can be aligned and stored.
  • the reagent storage unit 6 is configured in a state in which containers containing a plurality of reagents (here, a magnetic particle liquid bottle, a labeled body liquid bottle, a pretreatment liquid bottle, a specimen dilution liquid bottle, etc., all omitted) are arranged in a circle.
  • the sample storage unit 7 is a sample storage unit that stores containers storing a plurality of samples in a circularly aligned state, and is configured using, for example, a known sample cool box.
  • the substrate storage unit 8 is a substrate storage means for storing a substrate solution, and is configured using, for example, a known storage tank for a substrate solution.
  • the cuvette discarding unit 9 is a space for receiving the discarded cuvette T, and is disposed, for example, so as to be positioned below the cuvette T transported by the second cuvette transporting unit 11. The cuvette discarding unit 9 corresponds to the “accepting space” in the claims.
  • the first cuvette transport unit 10 is a cuvette transport unit that transports the cuvette T accommodated in the cuvette supply unit 4 to the first reaction line 20 of the reaction tank 15 described later.
  • the second cuvette transport unit 11 transports the cuvette T from the first reaction line 20 of the reaction tank 15 to be described later to the second reaction line 30 to be described later, and the cuvette T from the second reaction line 30 to be described later to the cuvette disposal unit 9.
  • It is a cuvette transport means for transporting to the surface.
  • the first cuvette transport unit 10 is disposed in the vicinity of the cuvette supply unit 4 and a reaction tank 15 described later.
  • the second cuvette transport unit 11 is disposed in the vicinity of a reaction tank 15 and a cuvette disposal unit 9 described later. The details of the first cuvette transport unit 10 and the second cuvette transport unit 11 will be described later.
  • the first cuvette transport section 10 and the second cuvette transport section 11 correspond to “transport means” in the claims.
  • the sample transport unit 12 acquires the chip accommodated in the chip supply unit 5, sucks the sample from the rack accommodated in the sample supply unit via the chip, and the first reaction described later on the sucked sample.
  • the first reagent dispensing unit 13 is a reagent dispensing unit that dispenses a reagent from a container accommodated in the reagent storage unit 6 to a cuvette T disposed in a first reaction line 20 described later.
  • the second reagent dispensing unit 14 is a reagent dispensing unit that dispenses a reagent from a container accommodated in the reagent storage unit 6 to a cuvette T disposed in a second reaction line 30 described later.
  • the sample transport unit 12, the first reagent dispensing unit 13, and the second reagent dispensing unit 14 are configured by combining a known robot arm using a step motor or the like with a suction mechanism using a pump. Further, the first reagent dispensing unit 13 and the second reagent dispensing unit 14 are disposed in the vicinity of the reagent storage unit 6 and the reaction tank 15.
  • the reaction tank 15 is a transfer line for transferring a plurality of cuvettes T, and a first reaction line 20 is provided on the inner periphery thereof, and a second reaction line 30 is provided on the outer periphery thereof.
  • the processing in the first reaction line 20 and the second reaction line 30 differs depending on the type of target substance.
  • the first reaction line 20 is a line that performs a pretreatment such as dilution on a sample and reacts the sample with magnetic particles.
  • the second reaction line 30 reacts with a reaction product obtained by reacting a sample with magnetic particles and a labeled body, and is generated by chemiluminescence from an enzyme reaction between the labeled body and a substrate and a product of the enzyme reaction.
  • the first reaction line 20 and the second reaction line 30 are formed as an annular body arranged concentrically with each other.
  • the annular body is formed with a plurality of holes for detachably receiving the cuvette T from above, and the annular body is connected to a known drive mechanism (not shown) using a pulse motor or the like. Thus, they can be rotated at the same or different conveyance speed (rotational speed).
  • the second reaction line 30 is provided with a magnetism collecting unit 31, a cleaning liquid discharge and suction unit 32, a plurality of stirring units (not shown), and a substrate dispensing unit (not shown).
  • the magnetism collecting unit 31 applies a magnetic force of a magnet from the outside to the cuvette T and collects magnetic particles on the inner wall surface of the cuvette T.
  • the cleaning liquid discharge suction unit 32 cleans the magnetic particles inside the cuvette T by discharging the cleaning liquid supplied from a cleaning liquid tank (not shown) to the cuvette T via the pump and sucking the discharged cleaning liquid via the pump. To do.
  • the plurality of stirring units disperse the magnetic particles inside the cuvette T by rotating the cuvette T around the central axis of the cuvette T via a motor or by vibrating the cuvette T via a vibration vibrator. It is something to be made.
  • the substrate dispensing unit dispenses the substrate solution supplied from the substrate storage unit 8 into the cuvette T via a pump (not shown), and after dispensing the substrate solution, similarly to the plurality of stirring units. T is agitated. Further, after the magnetic particles and the substrate are reacted in the second reaction line 30 for a predetermined time, the cuvette T is transferred to the measurement unit 33 installed in the vicinity of the second reaction line 30.
  • the measuring unit 33 measures the amount of weak light generated by chemiluminescence from the product of the enzyme reaction, and more specifically, photon counts the number of photons using a photomultiplier tube.
  • FIG. 2 is an enlarged perspective view of region A in FIG. 3A and 3B are perspective views showing the periphery of the gripping mechanism.
  • FIG. 3A is a diagram showing a state in which the cuvette T is clamped by a clamping unit 50 described later
  • FIG. 3B is a diagram of the cuvette T from the clamping unit 50 described later. It is a figure which shows the state pulled apart.
  • FIG. 4 is a side view showing the periphery of the gripping mechanism.
  • FIG. 5A and 5B are diagrams showing a clamping unit 50 to be described later in a state in which the cuvette T is clamped.
  • FIG. 5A is a plan view
  • FIG. 5B is a side view
  • FIG. 5C is the opposite of FIG. It is the side view seen from the side.
  • the illustration of a pressing portion 60 described later is omitted.
  • the second cuvette transport unit 11 is assumed to be configured as a known robot arm using a step motor or the like, except for the configuration specifically described.
  • the material of the various components in this 2nd cuvette conveyance part 11 it shall be formed with steel materials etc. except the case where it mentions specially.
  • the second cuvette transport unit 11 includes a support unit 40, a clamping unit 50, a pressing unit 60, a wedge unit 70, A wedge drive unit 80, a horizontal turning drive unit (not shown), a lift drive unit (not shown), and detection units 90a and 90b are provided.
  • the sandwiching portion 50, the pressing portion 60, and the wedge portion 70 correspond to a “gripping mechanism” in the claims.
  • the support part 40 is a support means for supporting the clamping part 50, the pressing part 60, the wedge part 70, and the wedge drive part 80.
  • the support portion 40 is formed of a long plate-like body having a substantially concave longitudinal section.
  • the support portion 40 is disposed on a pedestal 40 a provided on the base surface 2 a of the housing 2. More specifically, the support portion 40 is connected to the rotary shaft 40b attached to the base 40a by a screwing structure or the like so that the longitudinal direction of the support portion 40 is substantially horizontal.
  • the support portion 40 is provided with openings 41a and 41b, rotating shaft fixing portions 42a and 42b, a wedge driving portion fixing portion 43, and a detecting portion fixing portion 44.
  • the opening 41a is a through-hole for allowing an arm portion 51a of the sandwiching portion 50 described later to penetrate the support portion 40
  • the opening 41b is a penetration for allowing an arm portion 51b of the sandwiching portion 50 described later to penetrate the support portion 40. It is a hole.
  • These openings 41 a and 41 b are formed in the vicinity of the end portion on the opposite side to the end portion on the pedestal 40 a side among the end portions in the longitudinal direction of the support portion 40. More specifically, the concave bottom portion of the support portion 40 is arranged side by side so as to be substantially along the short direction of the support portion 40.
  • the rotary shaft fixing portions 42a and 42b are members that rotatably fix the rotary shaft 53 that supports arm portions 51a and 51b of the clamping portion 50 described later.
  • These rotary shaft fixing portions 42a and 42b are formed in a substantially columnar body, and are arranged in the vicinity of the end portion on the opposite side to the end portion on the pedestal 40a side of the end portion in the longitudinal direction of the support portion 40. . More specifically, as shown in FIG. 4, the rotary shaft fixing portions 42 a and 42 b are arranged so as to protrude downward with respect to the concave bottom portion of the support portion 40, and the support portion 40. Are arranged side by side at a distance from each other so as to be substantially along the longitudinal direction.
  • Each of the rotation shaft fixing portions 42a and 42b is provided with an opening 42c, and a rotation shaft 53 of arm portions 51a and 51b of the clamping portion 50 described later is inserted into the opening 42c.
  • the wedge drive unit fixing unit 43 is a member for fixing the wedge drive unit 80.
  • fixed part 43 is formed in the substantially plate-shaped body. Further, the wedge drive unit fixing unit 43 is disposed on the pedestal 40 a side in the support unit 40. More specifically, the wedge drive unit fixing unit 43 is disposed so as to protrude upward with respect to the concave bottom portion of the support unit 40, and substantially follows the short direction of the support unit 40. Is arranged.
  • the wedge drive unit fixing portion 43 is provided with an opening 43a, and the piston of the wedge drive unit 80 is inserted into the opening 43a.
  • the detection unit fixing unit 44 is a member for fixing the detection units 90a and 90b.
  • the detection unit fixing unit 44 is formed of a substantially plate-like body.
  • the detection unit fixing unit 44 is disposed between the rotary shaft fixing units 42 a and 42 b and the wedge driving unit fixing unit 43. More specifically, the detection portion fixing portion 44 is disposed so as to protrude upward with respect to the concave bottom portion of the support portion 40 and is disposed so as to be substantially along the longitudinal direction of the support portion 40. Has been.
  • the clamping part 50 is clamping means for clamping the cuvette from the side.
  • This clamping part 50 is formed, for example with the resin material etc., and is arrange
  • the clamping unit 50 includes arm portions 51a and 51b and claw portions 52a to 52c (in addition, the arm portions 51a and 51b are “arm portions 51” when it is not necessary to distinguish them from each other). In addition, the claw portions 52a to 52c are collectively referred to as “claw portion 52” when it is not necessary to distinguish between them.
  • the formation method of the clamping part 50 is arbitrary, but, for example, a method in which the arm part 51a and the claw part 52a are integrally formed, and the arm part 51b and the claw parts 52b and 52c are integrally formed, etc. To do.
  • the arm portions 51a and 51b are formed in a substantially rod-like body, and are disposed so as to penetrate the openings 41a and 41b of the support portion 40. As shown in FIG. 4, each of these arm portions 51 a and 51 b is formed with an opening 55, and the rotation shaft fixing portion of the support portion 40 is interposed via the rotation shaft 53 inserted through the opening 55. 42a and 42b are rotatably connected.
  • the position where the opening 55 is provided is arbitrary.
  • the opening 55 may be provided at the upper end portion of the arm portions 51a and 51b.
  • the wedge portion 70 is inserted on the upper end side as will be described later.
  • the opening 55 is formed at a substantially central portion of the arm portions 51a and 51b.
  • a first urging portion 54 is provided in each of these arm portions 51a and 51b.
  • the first biasing portion 54 does not bias the arm portion 51a (or the arm portion 51b) in a state where the cuvette T is separated from the sandwiching portion 50 (for example, the state shown in FIG. 3B), In a state where the cuvette T is sandwiched by the sandwiching portion 50 (for example, the state shown in FIG. 3A), the arm portion 51a is biased toward the arm portion 51b (or the arm portion toward the arm portion 51a).
  • Urging means for urging 51b is provided in each of these arm portions 51a and 51b.
  • the first urging portion 54 is formed of, for example, an elastic spring material (for example, a coil spring) (in addition, a second urging portion 63 of the pressing portion 60 described later and a connecting portion 71 described later). The same applies to the third urging unit 74).
  • the first urging portion 54 is disposed between the support portion 40 and the arm portion 51a (or between the support portion 40 and the arm portion 51b), and the support portion 40 and the arm portion 51a ( Or it is fixed to the support part 40 and the arm part 51b) with a fixture or the like.
  • the claw portions 52a to 52c are members that come into contact with the cuvette T. These claw portions 52a to 52c are formed of a substantially plate-like body. Among these, the claw part 52a is connected to the lower end part of the arm part 51a, and the claw parts 52b and 52c are connected to the lower end part of the arm part 51b.
  • the arrangement of the claw portions 52a to 52c is arbitrary, but, for example, an arrangement that allows the cuvette T to be centered by contacting the claw portions 52a to 52c with the cuvette T is preferable.
  • the claw portions 52a to 52c are substantially along the contact portions with the cuvette T.
  • the claw portions 52a to 52c are formed so that the center position of the virtual circle circumscribing the claw portions 52a to 52c is located on the central axis along the Z direction of the cuvette T. Is arranged.
  • a virtual circle that is concentric with the central axis along the Z direction of the cuvette T is set, and three points that are in contact with the outer periphery of the virtual circle and that are spaced apart from each other are set.
  • the claw portions 52a to 52c are arranged at these three points.
  • the shapes of the claw portions 52a to 52c are arbitrary.
  • the tip portions of the claw portions 52a to 52c are arranged on the outer periphery of the virtual circle. And is formed in a substantially hook shape so as to be engageable with the neck portion of the cuvette T.
  • the pressing unit 60 is a pressing unit that presses downward against the upper end surface of the cuvette T in the state of being clamped by the clamping unit 50.
  • the pressing portion 60 is disposed between the arm portions 51 a and 51 b of the sandwiching portion 50 and includes a head portion 61, a guide portion 62, and a second urging portion 63.
  • the head portion 61 is a member that comes into contact with the upper end surface of the cuvette T.
  • the head portion 61 is a substantially cylindrical body formed of, for example, a resin material. Further, the head portion 61 is arranged so that the central axis direction of the head portion 61 is substantially along the Z direction.
  • the shape of the head portion 61 is arbitrary, for example, the outer edge shape of the head portion 61 is the upper end surface of the cuvette T so that the eccentricity generated when pressing the cuvette T can be suppressed. It is set so as to have a shape substantially similar to the outer edge shape.
  • the guide part 62 is a guide means for guiding the head part 61 so as to be substantially along the Z direction.
  • the guide portion 62 is a substantially long rod-like body, and is inserted into the head portion 61 so that the longitudinal direction is substantially along the Z direction.
  • the upper end portion of the guide portion 62 is fixed to the support portion 40 with a fixture or the like.
  • a stopper 64 is provided at the lower end of the guide portion 62, and the stopper 64 prevents the head portion 61 from falling off the guide portion 62.
  • the second urging unit 63 is an urging unit that urges the head unit 61 downward.
  • the second urging portion 63 is disposed concentrically with the guide portion 62 so as to surround the outer edge of the guide portion 62.
  • the arrangement of the pressing portion 60 configured in this way is arbitrary, for example, it is preferable that it is arranged so that the posture of the cuvette T can be stabilized. Specifically, in a state in which the cuvette T is clamped by the clamping unit 50, the central axis along the Z direction of the cuvette T and the central axis along the Z direction of the pressing unit 60 (specifically, the head unit 61).
  • the pressing portion 60 is arranged so that the central axis along the Z direction of the guide portion 62, the central axis along the Z direction of the guide portion 62, and the central axis along the Z direction of the second urging portion 63 coincide with each other. ing.
  • the wedge portion 70 is an insertion portion (hereinafter referred to as “arm portions 51a, 51b”) between the arm portions 51a, 51b and an end portion of the arm portions 51a, 51b opposite to the cuvette T side to the rotating shaft 53. This is for switching the inclination state of the arm portions 51a and 51b.
  • the wedge part 70 is formed of a substantially long plate-like body.
  • the wedge portion 70 is disposed in the vicinity of the upper end portions of the arm portions 51a and 51b. More specifically, the wedge portion 70 is disposed so that the longitudinal direction of the wedge portion 70 is substantially along the longitudinal direction of the support portion 40 and the side surface of the wedge portion 70 is substantially horizontal.
  • the shape of the wedge portion 70 is formed in a shape that can switch the inclination state of the arm portions 51a and 51b based on the insertion amount of the wedge portion 70 with respect to the insertion portions of the arm portions 51a and 51b. ing. Specifically, as the amount of insertion of the wedge portion 70 increases, the end portions of the wedge portions 70 on the side of the arm portions 51a and 51b are widened so that the interval between the upper end portions of the arm portions 51a and 51b becomes wider. It is formed in an acute angle shape.
  • the arm portions 51a and 51b are rotatably supported near the center in the longitudinal direction via the rotation shaft 53, the distance between the upper end portions of the arm portions 51a and 51b changes.
  • the interval between the claw portions 52 below the arm portions 51a and 51b is changed in the opposite direction. That is, when the insertion amount of the wedge part 70 is increased, the interval between the claw parts 52 is reduced, and when the insertion amount of the wedge part 70 is reduced, the interval between the claw parts 52 is increased, so that the insertion of the wedge part 70 is performed.
  • claw parts 52 can be adjusted with quantity.
  • the minimum width of the wedge portion 70 is that the distance between the claw portions 52 supported by the arm portions 51a and 51b is larger than the width of the cuvette T.
  • the length is set to a wide interval.
  • the maximum width of the wedge portion 70 is set such that the interval between the claw portions 52 supported by the arm portions 51 a and 51 b is smaller than the width of the cuvette T.
  • the length of the intermediate width between the minimum width and the maximum width of the wedge portion 70 is such that the interval between the claw portions 52 supported by the arm portions 51a and 51b is substantially the same as the width of the cuvette T. Is set.
  • the shape of the arm portions 51a and 51b is arbitrary.
  • the wedge portions in each of the arm portions 51a and 51b are provided so that the wedge portion 70 can be easily inserted into the insertion portions of the arm portions 51a and 51b.
  • the contact portion with the wedge portion 70 may be formed in an inclined shape.
  • the wedge drive unit 80 is a wedge drive unit for adjusting the insertion amount of the wedge unit 70 with respect to the insertion portions of the arm units 51 a and 51 b in the clamping unit 50 via the connecting unit 71.
  • the wedge drive unit 80 is configured using a known solenoid or the like.
  • the wedge drive unit 80 is disposed on the pedestal 40 a side of the support unit 40. More specifically, the wedge drive unit 80 is arranged at a position where the piston of the wedge drive unit 80 is inserted into the opening 43 a of the wedge drive unit fixing unit 43.
  • the piston of the wedge drive unit 80 is fixed to the wedge drive unit fixing unit 43 by a screwing structure or the like.
  • a horizontal turning drive unit and a lifting drive unit are arranged in the vicinity of the wedge drive unit 80 configured in this manner.
  • the horizontal turning drive unit horizontally supports the support unit 40 around the rotating shaft 40b.
  • the elevating drive unit moves the support unit 40 up and down via the rotation shaft 40b.
  • These horizontal turning drive unit and elevating drive unit are configured using, for example, a known motor.
  • the wedge drive unit 80 is provided with a connecting portion 71 and a rail portion 72.
  • the connecting portion 71 is formed of a long plate-like body and is arranged so as to be substantially along the longitudinal direction of the support portion 40, and one of the end portions in the longitudinal direction is connected to the wedge portion 70. The other end in the longitudinal direction is connected to the piston of the wedge drive unit 80. Further, the connecting portion 71 is provided with a third urging portion 74.
  • the third urging portion 74 is urging means for urging the connecting portion 71 so that the wedge portion 70 is inserted into the insertion portion of the arm portions 51a and 51b in a default state described later. Specifically, one end of the third urging portion 74 in the longitudinal direction is fixed to the bulging portion 71 a that bulges from the connecting portion 71, and the longitudinal direction of the third urging portion 74.
  • the other end is fixed to an urging portion fixing portion 45 provided on the support portion 40, and the third urging portion 74 causes the wedge portion 70 to be inserted into the insertion portions of the arm portions 51a and 51b. It is biased in the direction of insertion. For this reason, when the power supply of the measuring apparatus 1 is turned off due to a power failure or the like, the cuvette T can be prevented from falling by setting the cuvette T to be held by the holding mechanism.
  • the rail portion 72 is a long member having a concave longitudinal section, and is fixed to the concave bottom portion of the support portion 40.
  • a slide block 73 is fixed to the lower surface of the connecting portion 71 along the connecting portion 71, and the slide block 73 slides along the rail portion 72 inside the rail portion 72.
  • the connecting portion 71 moves along the longitudinal direction of the support portion 40.
  • the rail portion 72 is provided with a bearing (not shown) for smooth sliding of the slide block 73.
  • the detection units 90a and 90b are detection units that detect the amount of movement of the connecting unit 71 in order to detect the tilt state of the arm units 51a and 51b of the clamping unit 50. These detection units 90 a and 90 b are disposed in the vicinity of the connection unit 71 and are fixed to the detection unit fixing unit 44.
  • the detection units 90a and 90b are configured using a known distance sensor (for example, an optical distance measuring sensor). More specifically, the detection units 90a and 90b are configured as so-called fork-type sensors whose side surfaces are substantially U-shaped, and optical elements (not shown) provided inside the detection units 90a and 90b.
  • This light path is shielded by the light shielding plate 91 erected upward from the connecting portion 71, so that the position of the connecting portion 71 can be detected. That is, the following three detection states can be taken as a combination of the detection state of the light shielding plate 91 by the detection unit 90a and the detection state of the light shielding plate 91 by 90b.
  • This first detection state means that the amount of insertion of the wedge part 70 is minimized, and therefore the mutual distance between the claw parts 52a to 52c is maximized.
  • This second detection state means that the insertion amount of the wedge part 70 is between the minimum and maximum, and the mutual distance between the claw parts 52a to 52c is therefore between the minimum and maximum.
  • This third detection state means that the insertion amount of the wedge part 70 is the maximum, and therefore the mutual interval between the claw parts 52a to 52c is the minimum.
  • the control unit (not shown) of the measuring apparatus 1 determines which of the above three detection states is the current state based on the outputs from the detection units 90a and 90b, thereby the wedge unit. It is possible to determine the insertion amount of 70 and the mutual interval between the claw portions 52a to 52c.
  • the determination may be performed every time the position of the gripping mechanism changes.
  • the control unit (not shown) of the measuring apparatus 1 performs determination at the timing shown below. .
  • the determination is made at the timing when the holding mechanism is lowered to a predetermined position.
  • the determination is made at the timing when the gripping mechanism is raised to a predetermined position.
  • the determination is made at the timing when the gripping mechanism is moved to the cuvette disposal unit 9.
  • the determination is made at the timing when the gripping mechanism is moved to the predetermined position. Further, during these operations, the determination may be made at the timing immediately after the cuvette T is gripped or the timing immediately after the cuvette T is opened.
  • the control unit (not shown) of the measuring apparatus 1 determines whether or not the insertion amount of the wedge part 70 and the mutual distance between the claw parts 52a to 52c are in a predetermined state.
  • the storage unit (not shown) of the measuring device 1 is configured by associating each position of the gripping mechanism with a predetermined state (any one of the above three states) at each position.
  • the determined determination table is stored in advance. Whether or not the state determined based on the outputs from the detection units 90a and 90b every time the position of the gripping mechanism changes matches the predetermined state stored in the determination table in association with the changed position. Determine whether.
  • the operation of the first cuvette transport unit 10 (or the second cuvette transport unit 11) is stopped, or an output unit (not shown) of the measurement apparatus 1 that indicates that a detection error has occurred (for example, Display means such as a display or sound output means such as a speaker).
  • FIG. 6A and 6B are diagrams showing the periphery of the gripping mechanism in the gripping state of the cuvette T, where FIG. 6A is a plan view and FIG. 6B is a front sectional view.
  • 7A and 7B are diagrams showing the periphery of the gripping mechanism in the released state of the cuvette T, where FIG. 7A is a plan view and FIG. 7B is a front sectional view.
  • 8A and 8B are views showing the periphery of the gripping mechanism in the closed state of the cuvette T, where FIG.
  • FIG. 8A is a plan view and FIG. 8B is a front sectional view. Since the operations of the first cuvette transport unit 10 and the second cuvette transport unit 11 are substantially the same, only the operation of the second cuvette transport unit 11 will be described below.
  • the operation method of the second cuvette transport unit 11 is arbitrary. For example, the measurement is performed when the control unit of the measurement apparatus 1 receives a predetermined activation instruction from the user via an input unit (not shown). It is automatically operated by interpreting and executing the measurement program installed in the storage unit of the apparatus 1.
  • the operation of the second cuvette transport unit 11 includes a “gripping operation” for gripping the cuvette T and a “release operation for canceling gripping of the cuvette T by the second cuvette transport unit 11 (specifically, a gripping mechanism).
  • a “gripping operation” for gripping the cuvette T and a “release operation for canceling gripping of the cuvette T by the second cuvette transport unit 11 (specifically, a gripping mechanism).
  • the timing at which the “gripping operation” is performed by the second cuvette transport unit 11 is, for example, when the cuvette T is transported from the first reaction line 20 to the second reaction line 30 of the reaction tank 15.
  • the timing at which the “release operation” is performed by the second cuvette transport unit 11 is the second cuvette transport to the cuvette T in the second reaction line 30 when transporting from the first reaction line 20 to the second reaction line 30.
  • the timing at which gripping by the unit 11 is released, the timing at which the cuvette discarding unit 9 releases gripping by the second cuvette transport unit 11 when transporting from the second reaction line 30 to the cuvette discarding unit 9, etc. are applicable. .
  • the states of the gripping mechanism in the “grip operation” or “release operation” of the second cuvette transport unit 11 described above include “cuvette T grip state”, “cuvette T released state”, and “cuvette T Three states are included.
  • “the holding state of the cuvette T” is a state in which the holding mechanism is holding the cuvette T as shown in FIGS. As shown in FIGS. 7A and 7B, the “cuvette T is in a released state” means that the gripping mechanism does not grip the cuvette T, and the claw portions are supported by the arm portions 51a and 51b of the holding portion 50. This is a state in which the two 52 are separated from each other than “the holding state of the cuvette T”.
  • the timing of the “default state” corresponds to, for example, the initial state of the “gripping operation” and the end state of the “release operation”.
  • the wedge portion 70 is arranged so that the insertion amount of the wedge portion 70 with respect to the insertion portions of the arm portions 51a and 51b is maximized. It is inserted in the insertion part.
  • the arm portions 51a and 51b are inclined so that the interval between the claw portions 52 supported by the arm portions 51a and 51b is narrower than the width of the cuvette T (in this case, the first urging portion 54 has a biasing force).
  • the head portion 61 is in contact with the stopper 64 of the guide portion 62.
  • the control of the measuring device 1 is performed.
  • the part turns the second cuvette transport part 11 toward the second reaction line 30 by the horizontal turning drive part.
  • control unit of the measuring apparatus 1 performs control for shifting the state of the gripping mechanism from the default state to the released state of the cuvette T.
  • control unit of the measuring apparatus 1 has a minimum insertion amount of the wedge part 70 with respect to the insertion parts of the arm parts 51a and 51b until the light shielding plate 91 is shielded by only the detection part 90a.
  • the wedge unit 70 is moved by the wedge drive unit 80.
  • the arm portions 51a, 51a, 51b are inclined (hereinafter, this inclined state is referred to as a “first state”. In this case, no urging force is generated in the first urging portion 54).
  • the head portion 61 maintains a state where it is in contact with the stopper 64. That is, the gripping mechanism is in a released state of the cuvette T.
  • the control unit of the measurement apparatus 1 lowers the second cuvette transport unit 11 to a position where the predetermined cuvette T accommodated in the second reaction line 30 can be gripped by the lift drive unit.
  • the “position where the cuvette can be gripped” means that the head portion 61 moves upward along the guide portion 62 while contacting the upper end surface of the cuvette T, and the second urging portion 63 of the pressing portion 60. Means a position where the cuvette T is urged downward.
  • the control unit of the measuring apparatus 1 performs control for shifting the state of the gripping mechanism from the released state of the cuvette T to the gripped state of the cuvette T. Specifically, the control unit of the measuring apparatus 1 determines that the insertion amount of the wedge part 70 with respect to the insertion part of the arm parts 51a and 51b is until the light shielding plate 91 is shielded by the detection parts 90a and 90b. The wedge drive unit 80 is moved by the wedge drive unit 80 to a position between the minimum and the maximum.
  • the arm portion 51a is arranged such that the interval between the claw portions 52 supported by the arm portions 51a and 51b is substantially the same as the width of the cuvette T.
  • 51b tilt (hereinafter, this tilted state is referred to as a “second state”.
  • a biasing force is generated in the first biasing portion 54).
  • the head part 61 will be in the state pressed downward with respect to the upper end surface of the cuvette T in the state clamped by the arm parts 51a and 51b with the urging
  • the posture of the cuvette T can be effectively stabilized.
  • the claw portions 52a to 52c are arranged so that the center position of the virtual circle circumscribing the claw portions 52a to 52c is located on the central axis along the Z direction of the cuvette T, the claw portions 52a to 52c are arranged. When 52c comes into contact with the cuvette T, the cuvette T can be centered.
  • the shape of the head portion 61 is similar to the shape of the upper end surface of the cuvette T, it is possible to suppress eccentricity that occurs when the cuvette T is pressed.
  • the control unit of the measuring apparatus 1 raises the second cuvette transport unit 11 to a position where the cuvette T can be transported from the second reaction line 30 by the lift drive unit.
  • the “position where the cuvette T can be transported from the second reaction line 30” means a position where the lower end portion of the cuvette T is above the second reaction line 30.
  • the control unit rotates the second cuvette transport unit 11 toward the cuvette disposal unit 9 by the horizontal rotation driving unit.
  • control unit of the measuring apparatus 1 performs control for shifting the state of the gripping mechanism from the gripping state of the cuvette T to the released state of the cuvette T. Specifically, the control unit of the measuring apparatus 1 moves the wedge unit 70 by the wedge drive unit 80 until the light shielding plate 91 is shielded by only the detection unit 90a.
  • the arm parts 51a and 51b incline like the 1st state. Further, as the inclination of the arm portions 51 a and 51 b changes, the head portion 61 moves downward to a position where it abuts against the stopper 64 by the urging force of the second urging portion 63. That is, the gripping mechanism is in a released state of the cuvette T. In this case, the cuvette T is directed downward by the head unit 61 receiving the urging force of the second urging unit 63 in accordance with the releasing operation of the second cuvette transport unit 11 above the cuvette discarding unit 9. Since extrusion is possible, it becomes easy to release the grip by the second cuvette transport unit 11 with respect to the cuvette T.
  • control unit of the measuring apparatus 1 performs control for shifting the state of the gripping mechanism from the released state of the cuvette T to the default state. Specifically, the control unit of the measuring apparatus 1 has a maximum insertion amount of the wedge part 70 with respect to the insertion parts of the arm parts 51a and 51b until the light shielding plate 91 is shielded by only the detection part 90b. The wedge unit 70 is moved by the wedge drive unit 80.
  • the arm portions 51a, 51a, 51b 51b tilts.
  • the head portion 61 maintains a state where it is in contact with the stopper 64. That is, the gripping mechanism is in a default state.
  • the release operation of the second cuvette transport unit 11 is completed.
  • the clamping unit 50 that clamps the cuvette T from the side, and the pressing unit 60 that presses downward against the upper end surface of the cuvette T in the state of being clamped by the clamping unit 50. Since the holding portion 50 and the pressing portion 60 do not enter the cuvette T, it is possible to suppress the generation of static electricity and the occurrence of contamination on the cuvette T. Further, in a state where the cuvette T is clamped by the clamping unit 50, the pressing unit 60 is arranged so that the central axis along the Z direction of the cuvette T coincides with the central axis along the Z direction of the pressing unit 60. Since they are arranged, the posture of the cuvette T can be effectively stabilized, and the transportability of the first cuvette transport unit 10 (or the second cuvette transport unit 11) can be improved.
  • the virtual circle is formed so as to substantially follow the contact portion of each of the claw parts 52a to 52c of the clamping unit 50 with the cuvette T. Since the claw portions 52a to 52c are arranged so that the center position of the virtual circle circumscribing the portions 52a to 52c is located on the central axis along the Z direction of the cuvette T, the claw portions 52a to 52c By abutting T, it is possible to center the cuvette T, and the posture of the cuvette T can be further stabilized.
  • the head portion 61 is formed so that the shape of the head portion 61 of the pressing portion 60 is similar to the shape of the upper end surface of the cuvette T, the eccentricity that occurs when pressing the cuvette T is suppressed. The posture of the cuvette T can be further stabilized.
  • the head unit that receives the urging force of the second urging unit 63 with the releasing operation of the first cuvette transport unit 10 (or the second cuvette transport unit 11) with respect to the cuvette T. Since the cuvette T can be pushed downward by 61, it becomes easy to release the gripping of the cuvette T by the first cuvette transport unit 10 (or the second cuvette transport unit 11).
  • the wedge portion 70 has a gap between the claw portions 52 supported by the arm portions 51a and 51b wider than the width of the cuvette T based on the insertion amount of the wedge portion 70 with respect to the insertion portions of the arm portions 51a and 51b. Inclination of the arm portions 51a and 51b in the first state where the interval is established and the second state where the interval between the claw portions 52 supported by the arm portions 51a and 51b is substantially the same as the width of the cuvette T Since the state can be switched, the switching means for switching the tilt state of the arm portions 51a and 51b can be manufactured with a simple structure, and the manufacturability of the gripping mechanism can be improved. Further, since the arm portions 51a and 51b can be inclined substantially symmetrically with respect to the central axis along the Y direction of the cuvette T, for example, the posture of the cuvette T can be further stabilized.
  • the problems to be solved by the invention and the effects of the invention are not limited to the above-described contents, and the present invention solves the problems not described above or has the effects not described above. There are also cases where only some of the described problems are solved or only some of the described effects are achieved.
  • the pressing part 60 is arranged so that the central axis along the Z direction of the cuvette T and the central axis along the Z direction of the pressing part 60 coincide. Even if it is difficult, the problem of the present invention is solved when the arrangement of the pressing portion 60 can be achieved in the same manner as in the past by a technique different from the conventional one.
  • the gripping object is described as a tube-like container such as a cuvette T.
  • the present invention is not limited to this.
  • a flat dish-like container such as a petri dish may be used.
  • the support portion 40 is configured in a form in which the longitudinal direction of the support portion 40 is substantially horizontal (that is, a twisted form) It is not limited to this.
  • the support part 40 may be configured in a form in which the longitudinal direction of the support part 40 is substantially vertical (that is, an upright form).
  • the arm portion 51 is provided in the sandwiching portion 50, but is not limited thereto, and may be, for example, three or more.
  • the arm portion 51 is provided with the first urging portion 54, but is not limited thereto.
  • a known solenoid may be provided instead of the first urging portion 54.
  • the nail part 52 is provided with three nail parts 52 in the sandwiching part 50.
  • the nail part 52 is not limited to this, and may be, for example, two or four or more. Good.
  • the first urging portion 54 is provided between the support portion 40 and the arm portion 51a (or between the support portion 40 and the arm portion 51b).
  • Other members may be provided in place of the first urging portion 54.
  • an urging portion that urges these two upper end portions in a direction approaching each other may be provided between the upper end portion of the arm portion 51a and the upper end portion of the arm portion 51b.
  • an urging portion is provided between the claw portion 52a and the claw portion 52b (or claw portion 52c) to urge the claw portion 52a and the claw portion 52b (or claw portion 52c) toward each other. May be.
  • the pressing portion 60 includes the head portion 61, the guide portion 62, and the second urging portion 63, but is not limited thereto.
  • the pressing unit 60 may be configured using a known solenoid.
  • the outer edge shape of the head portion 61 has been described as being set to be substantially similar to the outer edge shape of the upper end surface of the cuvette T, but other shapes may be used.
  • the center axis of the outer edge shape of the head portion 61 is a shape that matches the center of gravity of the outer edge shape of the upper end surface of the cuvette T, a shape that is substantially similar to the outer edge shape of the upper end surface of the cuvette T.
  • it is shapes other than, it becomes possible to suppress the eccentricity which arises when pressing the cuvette T.
  • Examples of such a shape include a shape in which the planar shape is a substantially elliptical shape, a polygonal shape such as a triangular shape or a quadrangular shape, or a cross shape (cross shape).
  • the head portion 61 is formed of a substantially cylindrical body.
  • the head portion can be easily and reliably centered on the cuvette T. 61 may be formed.
  • the head portion 61 is configured such that the inner edge shape of the head portion 61 is smaller than the outer edge shape of the cuvette T, and the outer edge shape of the head portion 61 is larger than the outer edge shape of the cuvette T. Is formed.
  • the shape of the lower end surface of the head portion 61 for example, a part of the lower end surface (specifically, the outer edge 61a of the lower end surface protrudes outward and downward with respect to the inner edge of the lower end surface.
  • a portion from the outer edge to a portion facing the outer edge of the cuvette T is formed in an inclined shape.
  • the wedge portion 70 is shaped so that the distance between the upper end portions of the arm portions 51a and 51b increases proportionally as the insertion amount of the wedge portion 70 increases.
  • the end portions on the arm portions 51a and 51b side are formed in acute angles, the present invention is not limited to this.
  • the end portion may be formed in an acute angle shape (specifically, the planar shape of the end portion is substantially tapered). Alternatively, as shown in FIG.
  • the end portion may be formed in an acute angle shape (specifically, the planar shape of the end portion is substantially semicircular).
  • any shape for changing the interval between the upper end portions of the arm portions 51a and 51b at a desired change rate can be adopted.
  • the connection part 71 was described from arm part 51a, 51b. The amount of insertion of the wedge part 70 may be increased as it is pulled away.
  • the wedge part 70 is arranged in a symmetric direction with respect to the arm parts 51a and 51b in a plane parallel to the paper surface of FIGS. 6A to 8A, and the connecting part 71 is arranged in the arm part 51a.
  • the insertion amount of the wedge portion 70 may be increased as it is pulled away from 51b, and the insertion amount of the wedge portion 70 may be decreased as the connection portion 71 is pushed in a direction closer to the arm portions 51a and 51b.
  • the wedge drive unit 80 has been described as being configured using a known solenoid or the like, but is not limited thereto.
  • the wedge drive unit 80 may be configured using a known motor (stepping motor, linear motor, etc.) or other known drive mechanism.
  • the degree of protrusion of the wedge unit 70 may be automatically adjusted by controlling the rotation amount of the motor.
  • the specific logic of such automatic adjustment is arbitrary. For example, as a result of determining the insertion amount of the wedge part 70 and the mutual distance between the claw parts 52a to 52c based on the outputs of the detection parts 90a and 90b, a desired state is obtained. When it is determined that the condition is not satisfied, the insertion amount of the wedge portion 70 is automatically feedback-adjusted to achieve a desired state.
  • the insertion amount of the wedge portion 70 and the relative distance between the claw portions 52a to 52c are relative to each other.
  • the change rate data for specifying such a relative relationship is stored in advance in the storage unit of the measurement apparatus 1 and the measurement apparatus is referred to while referring to the change rate data.
  • One control unit may control the insertion amount of the wedge unit 70.

Abstract

【課題】把持対象物に対して静電気の発生やコンタミネーションの発生を抑制すると共に、把持対象物の姿勢を安定させることが可能となる、把持機構を提供すること。【解決手段】把持機構は、キュベット（Ｔ）を把持するための把持機構であって、キュベット（Ｔ）を側方から挟持する挟持部（５０）と、挟持部（５０）によって挟持された状態におけるキュベット（Ｔ）の上端面に対して下方に向けて押圧する押圧部（６０）と、を備え、挟持部（５０）によってキュベット（Ｔ）が挟持された状態において、当該キュベット（Ｔ）の鉛直方向に沿った中心軸と押圧部（６０）の鉛直方向に沿った中心軸とが一致するように、当該押圧部（６０）を配置している。

Description

把持機構
　本発明は、把持機構に関する。
　従来、複数種類の物質を含有する試料（サンプル）の中から、測定対象となる所定物質（以下、標的物質）を分離や同定して分析を行うための測定装置や測定方法が用いられている。このような測定装置には、試料を収容するための反応容器を特定の収納場所から移送場所へと移送する移送部が設けられている。また、この移送部は、反応容器を把持するための把持機構を備えて構成されている。
　ここで、この把持機構の構成としては、以下に示す構成が提案されている。
　例えば、特許文献１には、反応容器を保持するためのホルダーと、ホルダーを反応容器の上端開口にて嵌合する先端部を有するロッド部と、このロッド部をスライド可能に弾性支持するロッド保持部と、ロッド部の周りを取り囲み当該ロッド部の軸芯に沿うスライドにて移送部材の嵌合を解除するガイド部とを備えた機構が開示されている。このような構成により、反応容器の上端開口にロッド部を差し込むことにより、反応容器を把持することができる。そして、ロッド部によって差し込まれた反応容器をガイド部によって押圧することにより、反応容器を取り外すことができる。
　また、特許文献２には、反応容器を側方から挟持する一対のグリップアームと、各グリップアームに設けられた陥凹であって、反応容器の頸部に嵌合可能な陥凹とを備えた機構が開示されている。このような構成により、一対のグリップアームの相互間の間隔を狭めて、反応容器の頸部に対して陥凹を嵌合することにより、反応容器を把持することができる。そして、一対のグリップアームの相互間の間隔を広げて、反応容器に対する陥凹の嵌合状態を解くことにより、反応容器を取り外すことができる。
特開２００３－８３９９２号公報 国際公開第２００７／０３９５２４号
　ここで、上述した従来の把持機構においては、以下に示す事項について改善の余地があった。
　例えば、特許文献１の機構では、反応容器の上端開口にロッド部が差し込まれる際に、ロッド部と反応容器との摩擦によって反応容器に静電気が発生し、当該発生した静電気によって塵や埃等の異物が反応容器内の試料に混入すること、及び、試料が反応容器に分注される際に、反応容器の内側上部の側面に試料が静電気によって付着することにより、当該試料が反応容器の底部まで落下しないこと等の問題点があった。また、汚染物質が付着しているロッド部が反応容器に差し込まれた場合には、当該汚染物質が反応容器内の試料に混入する（いわゆる、コンタミネーションが生じる）おそれがあった。これらのことにより、反応容器に収容されている試料の測定結果に影響を及ぼす可能性があった。
　また、特許文献２の機構では、反応容器の頸部に対して一対のグリップアームの各々における陥凹が嵌合されているだけであるので、当該機構にて把持された反応容器の姿勢が不安定になりやすかった（例えば、反応容器が傾いた状態になる等）。これにより、例えば、移送場所に設けられた所定の凹部に反応容器が収容される場合に、反応容器を所定の凹部に挿入しづらくなる可能性があった。
　本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、反応容器の如き把持対象物に対して静電気の発生やコンタミネーションの発生を抑制すると共に、把持対象物の姿勢を安定させることが可能となる、把持機構を提供することを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の把持機構は、把持対象物を把持するための把持機構であって、前記把持対象物を側方から挟持する挟持手段と、前記挟持手段によって挟持された状態における前記把持対象物の上端面を下方に向けて押圧する押圧手段と、を備え、前記挟持手段によって前記把持対象物が挟持された状態において、当該把持対象物の鉛直方向に沿った中心軸と前記押圧手段の鉛直方向に沿った中心軸とが相互に一致するように、当該押圧手段を配置している。
　また、請求項２に記載の把持機構は、請求項１に記載の把持機構において、前記挟持手段は、前記把持対象物と当接する少なくとも３つ以上の爪部を備え、前記挟持手段によって前記把持対象物が挟持された状態において、前記少なくとも３つ以上の爪部の各々における前記把持対象物との当接部分に略沿うように形成された仮想円であって、当該少なくとも３つ以上の爪部と外接する仮想円の中心位置が、当該把持対象物の鉛直方向に沿った中心軸上に位置するように、当該少なくとも３つ以上の爪部を配置している。
　また、請求項３に記載の把持機構は、請求項１又は２に記載の把持機構において、前記押圧手段における前記把持対象物との当接部分の形状が、前記把持対象物における前記押圧手段との当接部分の形状と相似形状となるように、当該押圧手段を形成している。
　また、請求項４に記載の把持機構は、請求項１から３のいずれか一項に記載の把持機構において、前記把持対象物を搬送するための搬送手段に装着された当該把持機構であって、前記搬送手段によって当該搬送手段の搬送領域の一部に搬送された前記把持対象物であって、前記把持機構にて把持された前記把持対象物に対して、下方に位置する受容空間であって、当該把持機構から落下した前記把持対象物を受け入れるための受容空間が設けられている場合において、前記受容空間の上方において、前記把持対象物に対する当該把持機構による把持を解除する動作に伴って、前記押圧手段によって当該把持対象物を下方に向けて押し出し可能としている。
　また、請求項５に記載の把持機構は、請求項１から４のいずれか一項に記載の把持機構において、前記挟持手段は、相互間に間隔を隔てて設けられた一対の棒状のアーム部であって、当該一対のアーム部の各々における端部以外の部分に設けられた回転軸を中心に回転する一対のアーム部と、前記一対のアーム部の各々における前記把持対象物側の端部と接続された爪部であって、前記把持対象物と当接する爪部と、を備え、前記一対のアーム部の相互間のうち、当該一対のアーム部における前記把持対象物側の端部とは反対側の端部から前記回転軸に至る挿入部分に挿入されることにより、前記一対のアーム部の傾き状態を切り替えるくさび部を備え、前記くさび部は、前記挿入部分に対する当該くさび部の挿入量に基づいて、前記一対のアーム部に接続された前記爪部同士の間隔が前記把持対象物の幅よりも広い間隔となる第１の状態と、前記一対のアーム部に接続された前記爪部同士の間隔が前記把持対象物の幅と略同一の間隔となる第２の状態とに、前記一対のアーム部の傾き状態を切り替え可能とする。
　請求項１に記載の把持機構によれば、把持対象物を側方から挟持する挟持手段と、挟持手段によって挟持された状態における把持対象物の上端面に対して下方に向けて押圧する押圧手段と、を備えているので、把持対象物の内部に挟持手段や押圧手段が入り込むことがないので、把持対象物に対して静電気の発生やコンタミネーションの発生を抑制することが可能となる。また、挟持手段によって把持対象物が挟持された状態において、当該把持対象物の鉛直方向に沿った中心軸と押圧手段の鉛直方向に沿った中心軸とが一致するように、当該押圧手段を配置したので、把持対象物の姿勢を効果的に安定させることができ、例えば、把持機構を装着した搬送手段の搬送性を向上させることが可能となる。
　請求項２に記載の把持機構によれば、挟持手段によって把持対象物が挟持された状態において、少なくとも３つ以上の爪部の各々における把持対象物との当接部分に略沿うように形成された仮想円であって、当該少なくとも３つ以上の爪部と外接する仮想円の中心位置が、当該把持対象物の鉛直方向に沿った中心軸上に位置するように、当該少なくとも３つ以上の爪部を配置したので、少なくとも３つ以上の爪部が把持対象物に当接することにより、把持対象物の芯だしを行うことが可能となり、把持対象物の姿勢を一層安定させることができる。
　請求項３に記載の把持機構によれば、押圧手段における把持対象物との当接部分の形状が、把持対象物における押圧手段との当接部分の形状と相似形状となるように、当該押圧手段を形成したので、把持対象物を押圧する際に生じる偏心を抑制することが可能となり、把持対象物の姿勢を一層安定させることができる。
　請求項４に記載の把持機構によれば、受容空間の上方において、把持対象物に対する当該把持機構による把持を解除する動作に伴って、押圧手段によって当該把持対象物を下方に向けて押し出し可能としたので、把持対象物に対する把持機構による把持を解除することが容易となる。
　請求項５に記載の把持機構によれば、くさび部は、挿入部分に対する当該くさび部の挿入量に基づいて、一対のアーム部に接続された爪部同士の間隔が把持対象物の幅よりも広い間隔となる第１の状態と、一対のアーム部に接続された爪部同士の間隔が把持対象物の幅と略同一の間隔となる第２の状態とに、一対のアーム部の傾き状態を切り替え可能とするので、前記一対のアーム部の傾き状態を切り替える切替手段を簡易な構造にて製造することができ、把持機構の製造性を向上させることができる。また、一対のアーム部を把持対象物の中心軸に対して略対称に傾けることができるので、例えば把持対象物の姿勢を一層安定させることができる。
本実施の形態に係る測定装置の概要を示す平面図である。 図１における領域Ａの拡大斜視図である。 把持機構周辺を示す斜視図であり、（ａ）は挟持部によってキュベットが挟持された状態を示す図であり、（ｂ）はキュベットが挟持部から引き離された状態を示す図である。 把持機構周辺を示す側面図である。 キュベットを挟持している状態における挟持部を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は側面であり、（ｃ）は（ｂ）の反対側から見た側面図である。 キュベットの把持状態における把持機構周辺を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は正面断面図である。 キュベットの解放状態における把持機構周辺を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は正面断面図である。 キュベットの閉時状態における把持機構周辺を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）正面断面図である。 把持機構の変形例を示す正面図である。 把持機構の変形例を示す平面図である。
　以下に添付図面を参照して、この発明に係る把持機構の実施の形態を詳細に説明する。ただし、これらの実施の形態によって本発明が限定されるものではない。なお、本実施の形態に係る把持機構の適用対象は任意であり、例えば、医療分野において、複数種類の物質を含有する試料の中から、標的物質を分離や同定して分析を行うための自動免疫測定装置に適用することができる。以下の本実施の形態では、本発明を、標識物質に酵素を用いるＥＩＡ（Ｅｎｚｙｍｅ　Ｉｍｍｕｎｏａｓｓａｙ：酵素免疫測定法）測定法によって血液等の試料の分析を実施するための自動免疫測定装置に適用した場合について説明する。また、この種の測定装置としては、反応容器を測定後に洗浄して次の測定に繰り返し使用する装置と、使い捨て用の反応容器（以下、キュベット）を測定後に廃棄する装置とがあり、本発明はこれらいずれの装置にも適用することができるが、以下では、本発明を、後者の装置に適用した場合について説明する。
（構成）
　まず、本実施の形態に係る測定装置の構成について説明する。図１は、本実施の形態に係る測定装置の概要を示す平面図である。なお、以下の説明では、図１のＸ方向を測定装置の左右方向、図１のＹ方向を測定装置の前後方向、図１のＺ方向（図１の紙面に対して垂直方向）を測定装置の上下方向とする。また、図１では、図の簡略化のために、後述する筐体２のカバー部の図示を省略する。
　図１に示すように、測定装置１は、自動免疫測定装置であり、概略的には、筐体２の内部において、筐体２のベース面２ａの上部に測定機構３を配置して構成されており、この測定機構３にてキュベットＴを所定の複数位置に順次搬送し、これら各位置において各種の所定操作を行うことで測定を行い、測定後にキュベットＴを廃棄するものである。この測定装置１の構成については、特記する構成を除いて、公知の自動免疫測定装置の構成を採用することができる。なお、このキュベットＴは、特許請求の範囲における「把持対象物」に対応する。
　また、この測定機構３は、キュベット供給部４、チップ供給部５、試薬保管部６、試料保管部７、基質保管部８、キュベット廃棄部９、第１キュベット搬送部１０、第２キュベット搬送部１１、試料搬送部１２、第１試薬分注部１３、第２試薬分注部１４、及び反応槽１５を備えて構成されている。
　キュベット供給部４は、使用前の複数のキュベットＴを収容して整列させる収容整列手段であり、例えば、パーツフィーダとして構成される。チップ供給部５は、試料の吸引に使用する使い捨て用のチップを収容して整列させるチップ収容整列手段であり、例えば、複数のチップが整列して収容可能なチップラックを用いて構成されている。試薬保管部６は、複数の試薬を収容した容器（ここでは、磁性粒子液ボトル、標識体液ボトル、前処理液ボトル、検体希釈液ボトル等。いずれも図示省略）を円状に整列した状態で収容する試薬収容手段であり、例えば公知の試薬保冷庫を用いて構成されている。試料保管部７は、複数の試料を収容した容器を円状に整列した状態で収容する試料収容手段であり、例えば公知の試料保冷庫を用いて構成されている。基質保管部８は、基質液を保管するための基質保管手段であり、例えば、公知の基質液用の保管タンクを用いて構成されている。キュベット廃棄部９は、廃棄されたキュベットＴを受け入れるための空間部であり、例えば、第２キュベット搬送部１１によって搬送されたキュベットＴよりも下方に位置するように配置されている。なお、このキュベット廃棄部９は、特許請求の範囲における「受容空間」に対応する。
　第１キュベット搬送部１０は、キュベット供給部４に収容されているキュベットＴを、後述する反応槽１５の第１反応ライン２０に搬送するキュベット搬送手段である。第２キュベット搬送部１１は、キュベットＴを後述する反応槽１５の第１反応ライン２０から後述する第２反応ライン３０に搬送すると共に、キュベットＴを後述する第２反応ライン３０からキュベット廃棄部９に搬送するキュベット搬送手段である。これら第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１の配置については、例えば、第１キュベット搬送部１０は、キュベット供給部４及び後述する反応槽１５の近傍位置に配置されている。また、第２キュベット搬送部１１は、後述する反応槽１５及びキュベット廃棄部９の近傍位置に配置されている。なお、第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１の詳細については、後述する。なお、これら第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１は、特許請求の範囲における「搬送手段」に対応する。
　試料搬送部１２は、チップ供給部５に収容されているチップを取得し、当該チップを介して試料供給部に収容されているラックから試料を吸引し、当該吸引した試料を後述する第１反応ライン２０に配置されたキュベットＴに吐出する試料搬送手段である。第１試薬分注部１３は、試薬保管部６に収容された容器から、後述する第１反応ライン２０に配置されたキュベットＴに、試薬を分注する試薬分注手段である。第２試薬分注部１４は、試薬保管部６に収容された容器から、後述する第２反応ライン３０に配置されたキュベットＴに、試薬を分注する試薬分注手段である。これら試料搬送部１２、第１試薬分注部１３、及び第２試薬分注部１４は、ステップモータ等を用いた公知のロボットアームに、ポンプを用いた吸引機構を組み合わせて構成されている。また、第１試薬分注部１３及び第２試薬分注部１４は、試薬保管部６及び反応槽１５の近傍に配置されている。
　反応槽１５は、複数のキュベットＴを搬送する搬送ラインであり、その内周に第１反応ライン２０が設けられると共に、その外周に第２反応ライン３０が設けられている。これら第１反応ライン２０や第２反応ライン３０での処理は、標的物質の種類により異なる。例えば、第１反応ライン２０は、試料に対して希釈等の前処理を行い、試料と磁性粒子との反応を行うラインである。第２反応ライン３０は、試料と磁性粒子を反応させた反応物と、標識体との反応を行い、且つ、標識体と基質との酵素反応と、酵素反応による生成物から化学発光で生じた光の光量を検出するラインである。これら第１反応ライン２０と第２反応ライン３０は、相互に同心円状に配置された円環状体として形成されている。そして、この円環状体にはキュベットＴを上方から着脱自在に収容するための複数の孔部が形成されており、この円環状体を、パルスモータ等を用いた図示しない公知の駆動機構を介して相互に同一又は異なる搬送速度（回転速度）で回転させることが可能となっている。
　また、この第２反応ライン３０には、集磁部３１、洗浄液吐出吸引部３２、複数の攪拌部（図示省略）、及び基質分注部（図示省略）が設けられている。集磁部３１は、キュベットＴに対して外部から磁石の磁力を印加し、キュベットＴの内壁面に磁性粒子を集磁するものである。洗浄液吐出吸引部３２は、図示しない洗浄液タンクから供給される洗浄液をポンプを介してキュベットＴに吐出し、当該吐出した洗浄液をポンプを介して吸引することにより、キュベットＴの内部の磁性粒子を洗浄するものである。複数の攪拌部は、キュベットＴを当該キュベットＴの中心軸周りにモータを介して自転させ、あるいはキュベットＴに対して振動バイブレータを介して加振することで、キュベットＴの内部の磁性粒子を分散させるものである。基質分注部は、基質保管部８から供給される基質液を図示しないポンプを介してキュベットＴに分注するものであり、さらに、基質液の分注後に、複数の攪拌部と同様にキュベットＴを攪拌するものである。また、磁性粒子と基質とを第２反応ライン３０で所定時間反応させた後、キュベットＴは、第２反応ライン３０の近傍に設置された測定部３３へ移送される。測定部３３は、酵素反応による生成物から化学発光で生じた微弱な光の光量を測定するものであり、より具体的には、光電子倍増管により光子の数をフォトンカウントするものである。
（構成－第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について）
　次に、本実施の形態に係る第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１の詳細について説明する。図２は、図１における領域Ａの拡大斜視図である。図３は、把持機構周辺を示す斜視図であり、（ａ）は後述する挟持部５０によってキュベットＴが挟持された状態を示す図であり、（ｂ）はキュベットＴが後述する挟持部５０から引き離された状態を示す図である。図４は、把持機構周辺を示す側面図である。図５は、キュベットＴを挟持している状態における後述する挟持部５０を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は側面であり、（ｃ）は（ｂ）の反対側から見た側面図である。なお、図５では、図の簡略化のために、後述する押圧部６０の図示を省略する。また、第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１の構成は略同一であるので、以下の説明では、第２キュベット搬送部１１の構成についてのみ説明を行うものとする。この第２キュベット搬送部１１は、特記する構成を除いて、ステップモータ等を用いた公知のロボットアームとして構成されているものとする。また、この第２キュベット搬送部１１における各種構成要素の材質については、特記する場合を除き、鋼材等にて形成されているものとする。
　具体的には、図２～図５（ａ）～（ｃ）に示すように、第２キュベット搬送部１１は、支持部４０と、挟持部５０と、押圧部６０と、くさび部７０と、くさび駆動部８０と、水平旋回駆動部（図示省略）と、昇降駆動部（図示省略）と、検出部９０ａ、９０ｂとを備えて構成されている。なお、挟持部５０、押圧部６０、及びくさび部７０は、特許請求の範囲における「把持機構」に対応する。
（構成－第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について－支持部）
　支持部４０は、挟持部５０と、押圧部６０と、くさび部７０と、くさび駆動部８０とを支持するための支持手段である。この支持部４０は、縦断面形状が略凹状である長尺状の板状体にて形成されている。また、この支持部４０は、筐体２のベース面２ａに設けられた台座４０ａに配置されている。より具体的には、この支持部４０の長手方向が略水平となるように、台座４０ａに取り付けられた回転軸４０ｂに対して、螺合構造等によって接続されている。
　また、この支持部４０には、開口４１ａ、４１ｂと、回転軸固定部４２ａ、４２ｂと、くさび駆動部固定部４３と、検出部固定部４４とが設けられている。
　開口４１ａは、後述する挟持部５０のアーム部５１ａを支持部４０に貫通させるための貫通孔であり、開口４１ｂは、後述する挟持部５０のアーム部５１ｂを支持部４０に貫通させるための貫通孔である。これら開口４１ａ、４１ｂは、支持部４０の長手方向における端部のうち、台座４０ａ側の端部とは反対側の端部近傍に形成されている。より具体的には、支持部４０における凹状の底部分において、支持部４０の短手方向に略沿うように並設して配置されている。
　回転軸固定部４２ａ、４２ｂは、後述する挟持部５０のアーム部５１ａ、５１ｂを支持する回転軸５３を回転可能に固定する部材である。これら回転軸固定部４２ａ、４２ｂは、略柱状体にて形成されており、支持部４０の長手方向の端部のうち台座４０ａ側の端部とは反対側の端部近傍に配置されている。より具体的には、図４に示すように、回転軸固定部４２ａ、４２ｂは、支持部４０における凹状の底部分に対して下方に向けて突出するように配置されていると共に、支持部４０の長手方向に略沿うように相互に間隔を隔てて並設して配置されている。これら回転軸固定部４２ａ、４２ｂの各々には、開口４２ｃが設けられており、この開口４２ｃには、後述する挟持部５０のアーム部５１ａ、５１ｂの回転軸５３が挿通されている。
　くさび駆動部固定部４３は、くさび駆動部８０を固定するための部材である。このくさび駆動部固定部４３は、略板状体にて形成されている。また、このくさび駆動部固定部４３は、支持部４０における台座４０ａ側に配置されている。より具体的には、くさび駆動部固定部４３は、支持部４０における凹状の底部分に対して上方に向けて突出するように配置されていると共に、支持部４０の短手方向に略沿うように配置されている。このくさび駆動部固定部４３には、開口４３ａが設けられており、この開口４３ａには、くさび駆動部８０のピストンが挿通されている。
　検出部固定部４４は、検出部９０ａ、９０ｂを固定するための部材である。この検出部固定部４４は、略板状体にて形成されている。また、この検出部固定部４４は、回転軸固定部４２ａ、４２ｂとくさび駆動部固定部４３の間に配置されている。より具体的には、検出部固定部４４は、支持部４０における凹状の底部分に対して上方に向けて突出するように配置されていると共に、支持部４０の長手方向に略沿うように配置されている。
（構成－第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について－挟持部）
　挟持部５０は、キュベットを側方から挟持する挟持手段である。この挟持部５０は、例えば樹脂材等にて形成されており、支持部４０における長手方向の端部のうち、台座４０ａ側の端部とは反対側の端部近傍に配置されている。また、この挟持部５０は、アーム部５１ａ、５１ｂと、爪部５２ａ～５２ｃとを備えている（なお、アーム部５１ａ、５１ｂは、相互に区別する必要がない場合には「アーム部５１」と総称する。また、爪部５２ａ～５２ｃは、相互に区別する必要がない場合には「爪部５２」と総称する）。ここで、この挟持部５０の形成方法は任意であるが、例えばアーム部５１ａと爪部５２ａとを一体に形成し、アーム部５１ｂと爪部５２ｂ、５２ｃとを一体に形成する方法等が該当する。
　アーム部５１ａ、５１ｂは、略棒状体にて形成されており、支持部４０の開口４１ａ、４１ｂを貫通するように配置されている。そして、図４に示すように、これらアーム部５１ａ、５１ｂの各々には、開口５５が形成されており、この開口５５に挿通された回転軸５３を介して、支持部４０の回転軸固定部４２ａ、４２ｂに対して回転可能に接続されている。ここで、この開口５５を設ける位置は任意であり、例えば、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部に設けてもよいが、本実施の形態では、後述するように上端部側にくさび部７０を挿入して当該アーム部５１ａ、５１ｂの傾きを制御するため、開口５５を、アーム部５１ａ、５１ｂの略中央部分に形成している。
　また、これらアーム部５１ａ、５１ｂの各々には、第１付勢部５４が設けられている。第１付勢部５４は、キュベットＴが挟持部５０から引き離されている状態（例えば、図３（ｂ）に示す状態）においては、アーム部５１ａ（又はアーム部５１ｂ）を付勢せず、挟持部５０によってキュベットＴが挟持されている状態（例えば、図３（ａ）に示す状態）においては、アーム部５１ｂに向けてアーム部５１ａを付勢する（又はアーム部５１ａに向けてアーム部５１ｂを付勢する）付勢手段である。この第１付勢部５４は、例えば弾性を有するバネ材料（例えばコイルスプリング等）にて形成されている（なお、後述する押圧部６０の第２付勢部６３、及び後述する連結部７１の第３付勢部７４についても同様とする）。また、この第１付勢部５４は、支持部４０とアーム部５１ａとの相互間（又は支持部４０とアーム部５１ｂとの相互間）に配置されており、支持部４０及びアーム部５１ａ（又は支持部４０及びアーム部５１ｂ）に対して固定具等にて固定されている。
　爪部５２ａ～５２ｃは、キュベットＴと当接する部材である。これら爪部５２ａ～５２ｃは、略板状体にて形成されている。このうち、爪部５２ａは、アーム部５１ａの下端部に対して接続されており、爪部５２ｂ、５２ｃは、アーム部５１ｂの下端部に対して接続されている。
　ここで、爪部５２ａ～５２ｃの配置については任意であるが、例えば、爪部５２ａ～５２ｃがキュベットＴに当接することにより、キュベットＴの芯だしを行うことが可能となる配置が好ましい。具体的には、図５（ａ）～（ｃ）に示すように、挟持部５０によってキュベットＴが挟持された状態において、爪部５２ａ～５２ｃの各々におけるキュベットＴとの当接部分に略沿うように形成された仮想円であって、当該爪部５２ａ～５２ｃと外接する仮想円の中心位置が、キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸上に位置するように、当該爪部５２ａ～５２ｃが配置されている。換言すれば、キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸と同芯状となる仮想円を設定し、この仮想円の外周に接する３点であって、相互に間隔を隔てた３点を設定して、これら３点に爪部５２ａ～５２ｃを配置する。また、これら爪部５２ａ～５２ｃの形状については任意であるが、例えば、図３（ａ）、（ｂ）に示すように、爪部５２ａ～５２ｃの各々の先端部分は、上記仮想円の外周に略沿った円弧状に形成されていると共に、キュベットＴの頸部に対して係合可能となるように略フック状に形成されている。
（構成－第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について－押圧部）
　押圧部６０は、挟持部５０によって挟持された状態におけるキュベットＴの上端面に対して下方に向けて押圧する押圧手段である。この押圧部６０は、挟持部５０のアーム部５１ａ、５１ｂの相互間に配置されており、ヘッド部６１と、ガイド部６２と、第２付勢部６３とを備えている。
　ヘッド部６１は、キュベットＴの上端面と当接する部材である。このヘッド部６１は、例えば樹脂材等にて形成された略円筒状体である。また、このヘッド部６１の中心軸方向がＺ方向に略沿うように、当該ヘッド部６１は配置されている。ここで、このヘッド部６１の形状については任意であるが、例えば、キュベットＴを押圧する際に生じる偏心を抑制することが可能となるように、ヘッド部６１の外縁形状はキュベットＴの上端面の外縁形状と略相似形状になるように設定されている。なお、このヘッド部６１は、特許請求の範囲における「押圧手段における把持対象物との当接部分」に対応する。また、このキュベットＴの上端面は、特許請求の範囲における「把持対象物における押圧手段との当接部分」に対応する。
　ガイド部６２は、ヘッド部６１をＺ方向に略沿うように誘導するためのガイド手段である。このガイド部６２は、略長尺状の棒状体であり、長手方向がＺ方向に略沿うように、ヘッド部６１の内部に挿通されている。このガイド部６２の上端部は、支持部４０に対して固定具等にて固定されている。一方、このガイド部６２の下端部には、ストッパ６４が設けられており、このストッパ６４によって、ヘッド部６１がガイド部６２から脱落することが防止されている。
　第２付勢部６３は、ヘッド部６１を下方に向けて付勢する付勢手段である。この第２付勢部６３は、ガイド部６２の外縁を取り囲むように、ガイド部６２に対して同芯状に配置されている。
　このように構成された押圧部６０の配置については任意であるが、例えば、キュベットＴの姿勢を安定させることが可能となるように配置されることが好ましい。具体的には、挟持部５０によってキュベットＴが挟持された状態において、当該キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸と押圧部６０のＺ方向に沿った中心軸（具体的には、ヘッド部６１のＺ方向に沿った中心軸、ガイド部６２のＺ方向に沿った中心軸、及び第２付勢部６３のＺ方向に沿った中心軸）とが一致するように、押圧部６０が配置されている。
（構成－第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について－くさび部）
　くさび部７０は、アーム部５１ａ、５１ｂの相互間のうち、当該アーム部５１ａ、５１ｂにおけるキュベットＴ側とは反対側の端部から回転軸５３に至る挿入部分（以下、「アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分」と称する）に挿入されることにより、アーム部５１ａ、５１ｂの傾き状態を切り替えるためのものである。このくさび部７０は、略長尺状の板状体にて形成されている。また、このくさび部７０は、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部近傍位置に配置されている。より具体的には、このくさび部７０の長手方向が支持部４０の長手方向に略沿い、且つ、このくさび部７０の側面が略水平となるように、このくさび部７０は配置されている。
　ここで、このくさび部７０の形状については、例えば、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対するくさび部７０の挿入量に基づいて、当該アーム部５１ａ、５１ｂの傾き状態を切り替え可能な形状に形成されている。具体的には、このくさび部７０の挿入量が増加するに伴って、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部同士の間隔が広くなるように、くさび部７０におけるアーム部５１ａ、５１ｂ側の端部は鋭角状に形成されている。ここで、上述したように、アーム部５１ａ、５１ｂはその長手方向の中央付近で回転軸５３を介して回転可能に支持されているので、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部同士の間隔が変わることにより、これとは反対方向に、アーム部５１ａ、５１ｂの下方の爪部５２同士の間隔が変わる。つまり、くさび部７０の挿入量を増加させると、爪部５２同士の間隔が狭くなり、くさび部７０の挿入量を減少させると、爪部５２同士の間隔が広くなるので、くさび部７０の挿入量によって、爪部５２同士の間隔を調整することができる。
　この場合において、くさび部７０の幅の長さについては、例えば、くさび部７０の最小幅の長さは、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅よりも広い間隔となる長さに設定されている。また、くさび部７０の最大幅の長さは、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅よりも小さい間隔となる長さに設定されている。また、くさび部７０の最小幅と最大幅との中間幅の長さは、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅と略同一の間隔となる長さに設定されている。なお、アーム部５１ａ、５１ｂの形状については任意であるが、例えば、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分へのくさび部７０の挿入が容易となるように、アーム部５１ａ、５１ｂの各々におけるくさび部７０側の端面のうち、くさび部７０との当接部分が傾斜状に形成されてもよい。
（構成－第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について－くさび駆動部、水平旋回駆動部、及び昇降駆動部）
　くさび駆動部８０は、連結部７１を介して挟持部５０におけるアーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対するくさび部７０の挿入量を調整するためのくさび駆動手段である。このくさび駆動部８０は、公知のソレノイド等を用いて構成されている。また、このくさび駆動部８０は支持部４０における台座４０ａ側に配置されている。より具体的には、このくさび駆動部８０のピストンがくさび駆動部固定部４３の開口４３ａに挿通される位置に、当該くさび駆動部８０は配置されている。そして、くさび駆動部８０のピストンがくさび駆動部固定部４３に対して螺合構造等にて固定されている。なお、このように構成されたくさび駆動部８０の近傍には、水平旋回駆動部と昇降駆動部とが配置されており、この水平旋回駆動部は、回転軸４０ｂを中心に支持部４０を水平に旋回させ、昇降駆動部は、回転軸４０ｂを介して支持部４０を昇降させる。これら水平旋回駆動部及び昇降駆動部は、例えば公知のモータ等を用いて構成されている。
　また、このくさび駆動部８０には、連結部７１と、レール部７２とが設けられている。
　連結部７１は、長尺状の板状体にて形成されており、支持部４０の長手方向に略沿うように配置されていて、その長手方向の端部の一方は、くさび部７０に対して接続されており、その長手方向の端部の他方は、くさび駆動部８０のピストンに対して接続されている。また、連結部７１には、第３付勢部７４が設けられている。第３付勢部７４は、後述するデフォルト状態において、くさび部７０がアーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に挿入された状態となるように、連結部７１を付勢する付勢手段である。具体的には、第３付勢部７４の長手方向の端部の一方が、連結部７１から張り出された張出部７１ａに対して固定されており、第３付勢部７４の長手方向の端部の他方が、支持部４０に設けられた付勢部固定部４５に対して固定されており、この第３付勢部７４によって、くさび部７０がアーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に挿入される方向に付勢されている。このため、停電等により測定装置１の電源がＯＦＦとなった場合においては、把持機構によってキュベットＴが把持されている状態とすることで、キュベットＴの落下を防止することができる。
　レール部７２は、縦断面形状が凹状の長尺部材であり、支持部４０における凹状の底部分に対して固定されている。ここで、連結部７１の下面には、当該連結部７１に沿ってスライドブロック７３が固定されており、このスライドブロック７３がレール部７２の内部において当該レール部７２に沿ってスライドすることで、連結部７１が支持部４０の長手方向に沿って移動するようになっている。なお、レール部７２には、スライドブロック７３のスライドを円滑化するためのベアリング（図示省略）が設けられている。
（構成－第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の詳細について－検出部）
　検出部９０ａ、９０ｂは、挟持部５０のアーム部５１ａ、５１ｂの傾き状態を検知するために、連結部７１の移動量を検出する検出手段である。これら検出部９０ａ、９０ｂは、連結部７１近傍に配置されており、検出部固定部４４に対して固定されている。
　また、検出部９０ａ、９０ｂは、公知の距離センサ（例えば光学式測距センサ等）を用いて構成されている。より具体的には、検出部９０ａ、９０ｂは、側面を略コ字状とするいわゆるフォーク型センサとして構成されており、これら検出部９０ａ、９０ｂの内部に設けられた光学素子（図示せず）の光路を、連結部７１から上方に向けて立設した遮光板９１が遮光することにより、連結部７１の位置を検出することが可能となっている。すなわち、検出部９０ａによる遮光板９１の検出状態と、９０ｂによる遮光板９１の検出状態との組み合わせとして、以下の３つの検出状態を取り得る。第１の検出状態は、検出部９０ａによって遮光板９１が検出されている状態（「検出部９０ａの検出＝ＯＮ」）であり、かつ、検出部９０ｂによって遮光板９１が検出されていない状態（「検出部９０ｂの検出＝ＯＦＦ」）である。この第１の検出状態は、くさび部７０の挿入量が最小となっており、このために爪部５２ａ～５２ｃの相互間隔が最大となっていることを意味する。第２の検出状態は、検出部９０ａによって遮光板９１が検出されている状態（「検出部９０ａの検出＝ＯＮ」）であり、かつ、検出部９０ｂによって遮光板９１が検出されている状態（「検出部９０ｂの検出＝ＯＮ」）である。この第２の検出状態は、くさび部７０の挿入量が最小と最大の間となっており、このために爪部５２ａ～５２ｃの相互間隔も最小と最大の間となっていることを意味する。第３の検出状態は、検出部９０ａによって遮光板９１が検出されていない状態（「検出部９０ａの検出＝ＯＦＦ」）であり、かつ、検出部９０ｂによって遮光板９１が検出されている状態（「検出部９０ｂの検出＝ＯＮ」）である。この第３の検出状態は、くさび部７０の挿入量が最大となっており、このために爪部５２ａ～５２ｃの相互間隔が最小となっていることを意味する。従って、測定装置１の制御部（図示省略）が、検出部９０ａ、９０ｂからの出力に基づいて、現在の状態が上記３つの検知状態のいずれの状態であるのかを判定することにより、くさび部７０の挿入量及び爪部５２ａ～５２ｃの相互間隔を判定することが可能になる。
　このような判定の具体的なタイミングは任意であるが、把持機構のポジションが変わる毎に判定を行ってもよい。例えば、第２キュベット搬送部１１を用いて、第２反応ライン３０からキュベット廃棄部９にキュベットＴを搬送する場合、測定装置１の制御部（図示省略）は、以下に示すタイミングで判定を行う。まず、第２反応ライン３０の孔部に収容されたキュベットＴを把持するために、把持機構を所定位置まで下降させたタイミングで判定する。次に、把持したキュベットＴを引き上げるために、把持機構を所定位置まで上昇させたタイミングで判定する。次いで、キュベットＴをキュベット廃棄部９に搬送するために、把持機構をキュベット廃棄部９まで移動させたタイミングで判定する。最後に、キュベットＴをキュベット廃棄部９に廃棄した後、把持機構を所定位置に戻すために、把持機構を所定位置まで移動させたタイミングで判定する。さらに、これらの動作中において、キュベットＴを把持した直後のタイミングや、キュベットＴを開放した直後のタイミングで判定してもよい。
　そして、このようなタイミングで判定を行う毎に、測定装置１の制御部（図示省略）は、くさび部７０の挿入量及び爪部５２ａ～５２ｃの相互間隔が所定状態になっているか否かを判定し、所定状態になっていない場合にはエラー制御を行う。このため、例えば、測定装置１の記憶部（図示省略）には、把持機構の各ポジションと、各ポジションにおける所定状態（上記３つの状態のいずれか一つの状態）とを、相互に関連付けて構成された判定テーブルを予め格納しておく。そして、把持機構のポジションが変化する毎に、検出部９０ａ、９０ｂからの出力に基づいて判定した状態が、当該変化後のポジションに関連付けて判定テーブルに格納された所定状態に合致しているか否かを判定する。そして、合致している場合には、くさび部７０の挿入量及び爪部５２ａ～５２ｃの相互間隔が正常状態であると判定してそのまま制御を続行する。一方、合致していない場合には、くさび部７０の挿入量及び爪部５２ａ～５２ｃの相互間隔が異常状態であると判定して所定のエラー制御を行う。このエラー制御の具体的内容については任意であるが、例えば、キュベットＴが正常に搬送ができておらず、キュベットＴの把持状態が不安定になっていたり、搬送経路中でキュベットＴが落下している可能性があるため、第１キュベット搬送部１０（又は第２キュベット搬送部１１）の動作を停止させたり、又は、検出エラーが発生した旨を測定装置１の図示しない出力手段（例えば、ディスプレイ等の表示手段やスピーカ等の音声出力手段等）にて出力させる。
（第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の動作について）
　次に、上述のように構成された第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１の動作について説明する。図６は、キュベットＴの把持状態における把持機構周辺を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は正面断面図である。図７は、キュベットＴの解放状態における把持機構周辺を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）は正面断面図である。図８は、キュベットＴの閉時状態における把持機構周辺を示す図であり、（ａ）は平面図であり、（ｂ）正面断面図である。なお、第１キュベット搬送部１０及び第２キュベット搬送部１１の動作は略同一であるので、以下では、第２キュベット搬送部１１の動作についてのみ説明する。また、この第２キュベット搬送部１１の動作方法については任意であるが、例えば、測定装置１の制御部が、ユーザからの所定の起動指示を図示しない入力手段を介して受け付けた場合に、測定装置１の記憶部にインストールされた測定プログラムを解釈実行することで、自動的に動作される。
　また、この第２キュベット搬送部１１の動作は、キュベットＴを把持する「把持動作」と、キュベットＴに対する第２キュベット搬送部１１（具体的には、把持機構）による把持を解除する「解除動作」との２つの動作に区分けされる。ここで、第２キュベット搬送部１１による「把持動作」が行われるタイミングとしては、例えば、反応槽１５の第１反応ライン２０から第２反応ライン３０にキュベットＴを搬送する場合に、第１反応ライン２０の孔部に収容されたキュベットＴを把持するタイミングや、第２反応ライン３０からキュベット廃棄部９にキュベットＴを搬送する場合に、第２反応ライン３０の孔部に収容されたキュベットＴを把持するタイミング等が該当する。また、第２キュベット搬送部１１による「解除動作」が行われるタイミングとしては、第１反応ライン２０から第２反応ライン３０に搬送する場合に、第２反応ライン３０でキュベットＴに対する第２キュベット搬送部１１による把持を解除するタイミングや、第２反応ライン３０からキュベット廃棄部９に搬送する場合に、キュベット廃棄部９でキュベットＴに対する第２キュベット搬送部１１による把持を解除するタイミング等が該当する。
　また、上述した、第２キュベット搬送部１１の「把持動作」又は「解除動作」における把持機構の状態には、「キュベットＴの把持状態」と、「キュベットＴの解放状態」と、「キュベットＴの閉時状態」との３つの状態が含まれる。ここで、「キュベットＴの把持状態」は、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、把持機構がキュベットＴを把持している状態である。「キュベットＴの解放状態」は、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、把持機構がキュベットＴを把持しておらず、挟持部５０のアーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士が「キュベットＴの把持状態」よりも離間している状態である。「キュベットＴの閉時状態」は、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、把持機構がキュベットＴを把持しておらず、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士が「キュベットＴの把持状態」よりも近接している状態である。なお、この「キュベットＴの閉時状態」は、把持機構によってキュベットＴが把持されている状態において、停電等により測定装置１の電源がＯＦＦとなった場合に、この状態を保持することができ、キュベットＴの落下を防止することができる。よって、本実施の形態では、この「キュベットＴの閉時状態」を、把持機構の「デフォルト状態」とする。
　なお、この「デフォルト状態」になるタイミングとしては、例えば「把持動作」の初期状態、「解除動作」の終了状態等が該当する。また、具体的な状態としては、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対するくさび部７０の挿入量が最大となるように、くさび部７０は当該挿入部分に挿入されている。また、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅よりも狭い間隔となるように、アーム部５１ａ、５１ｂは傾いている（この場合において、第１付勢部５４に付勢力が生じる）。さらに、ヘッド部６１は、ガイド部６２のストッパ６４と当接している。
（第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の動作について－把持動作）
　最初に、第２キュベット搬送部１１の動作のうち、把持動作について説明する。
　まず、例えば、第２反応ライン３０からキュベット廃棄部９にキュベットＴを搬送する場合に、第２反応ライン３０の孔部に収容されたキュベットＴを把持するタイミングが到来すると、測定装置１の制御部は、水平旋回駆動部によって、第２キュベット搬送部１１を第２反応ライン３０に向けて旋回させる。
　次に、測定装置１の制御部は、把持機構の状態を、デフォルト状態からキュベットＴの解放状態へ移行するための制御を行う。具体的には、測定装置１の制御部は、検出部９０ａのみにて遮光板９１が遮光される状態になるまで（つまり、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対するくさび部７０の挿入量が最小となる位置まで）、くさび駆動部８０によって当該くさび部７０を移動させる。
　これにより、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅よりも広い間隔となるように、アーム部５１ａ、５１ｂは傾く（以下、この傾き状態を「第１の状態」と称する。なお、この場合において、第１付勢部５４に付勢力は生じない）。また、ヘッド部６１は、ストッパ６４と当接した状態を維持する。すなわち、把持機構の状態は、キュベットＴの解放状態になる。
　次いで、測定装置１の制御部は、昇降駆動部によって、第２反応ライン３０に収容された所定のキュベットＴが把持可能な位置に、第２キュベット搬送部１１を降下させる。ここで、「キュベットが把持可能な位置」とは、ヘッド部６１がキュベットＴの上端面と当接しながらガイド部６２に沿って上方に移動し、且つ、押圧部６０の第２付勢部６３がキュベットＴを下方に向けて付勢する位置を意味する。
　続いて、測定装置１の制御部は、把持機構の状態を、キュベットＴの解放状態からキュベットＴの把持状態へ移行するための制御を行う。具体的には、測定装置１の制御部は、検出部９０ａ、９０ｂにて遮光板９１が遮光される状態になるまで（つまり、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対するくさび部７０の挿入量が最小と最大の間となる位置まで）、くさび駆動部８０によって当該くさび部７０を移動させる。
　これにより、図６（ａ）、（ｂ）に示すように、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅と略同一の間隔となるように、アーム部５１ａ、５１ｂは傾く（以下、この傾き状態を「第２の状態」と称する。また、この場合において、第１付勢部５４に付勢力が生じる。）。また、ヘッド部６１は、第２付勢部６３の付勢力によって、アーム部５１ａ、５１ｂにて挟持された状態におけるキュベットＴの上端面に対して下方に向けて押圧している状態となる。すなわち、把持機構の状態は、キュベットＴの把持状態になる。この場合において、キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸と押圧部６０のＺ方向に沿った中心軸とが一致しているので、キュベットＴの姿勢を効果的に安定させることができる。また、爪部５２ａ～５２ｃと外接する仮想円の中心位置が、キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸上に位置するように、爪部５２ａ～５２ｃが配置されているので、爪部５２ａ～５２ｃがキュベットＴに当接することにより、キュベットＴの芯だしを行うことが可能となる。また、ヘッド部６１の形状がキュベットＴの上端面の形状と相似形状であるので、キュベットＴを押圧する際に生じる偏心を抑制することが可能となる。
　次いで、測定装置１の制御部は、昇降駆動部によって、第２反応ライン３０からキュベットＴを搬送可能な位置に、第２キュベット搬送部１１を上昇させる。ここで、「第２反応ライン３０からキュベットＴが搬送可能な位置」とは、キュベットＴの下端部が第２反応ライン３０よりも上方となる位置を意味する。これにて、第２キュベット搬送部１１の把持動作が終了する。
（第１キュベット搬送部及び第２キュベット搬送部の動作について－解除動作）
　次に、第２キュベット搬送部１１の動作のうち、解除動作について説明する。
　まず、例えば、第２反応ライン３０からキュベット廃棄部９にキュベットＴを搬送する場合に、キュベット廃棄部９でキュベットＴに対する第２キュベット搬送部１１による把持を解除するタイミングが到来すると、測定装置１の制御部は、水平旋回駆動部によって、第２キュベット搬送部１１をキュベット廃棄部９に向けて旋回させる。
　次に、測定装置１の制御部は、把持機構の状態を、キュベットＴの把持状態からキュベットＴの解放状態へ移行するための制御を行う。具体的には、測定装置１の制御部は、検出部９０ａのみにて遮光板９１が遮光される状態になるまで、くさび駆動部８０によって当該くさび部７０を移動させる。
　これにより、図７（ａ）、（ｂ）に示すように、アーム部５１ａ、５１ｂは、第１の状態のように傾く。また、アーム部５１ａ、５１ｂの傾きが変わることに伴って、ヘッド部６１は、第２付勢部６３の付勢力によってストッパ６４に当接する位置まで下方に移動する。すなわち、把持機構の状態は、キュベットＴの解放状態になる。この場合において、キュベット廃棄部９の上方において、第２キュベット搬送部１１の解除動作に伴って、第２付勢部６３の付勢力を受けているヘッド部６１によって当該キュベットＴを下方に向けて押し出し可能としたので、キュベットＴに対する第２キュベット搬送部１１による把持を解除することが容易となる。
　次いで、測定装置１の制御部は、把持機構の状態を、キュベットＴの解放状態からデフォルト状態へ移行するための制御を行う。具体的には、測定装置１の制御部は、検出部９０ｂのみにて遮光板９１が遮光される状態になるまで（つまり、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対するくさび部７０の挿入量が最大となる位置まで）、くさび駆動部８０によって当該くさび部７０を移動させる。
　これにより、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅よりも狭い間隔となるように、アーム部５１ａ、５１ｂは傾く。また、ヘッド部６１は、ストッパ６４と当接した状態を維持する。すなわち、把持機構の状態は、デフォルト状態になる。これにて、第２キュベット搬送部１１の解除動作が終了する。
（効果）
　このように本実施の形態によれば、キュベットＴを側方から挟持する挟持部５０と、挟持部５０によって挟持された状態におけるキュベットＴの上端面に対して下方に向けて押圧する押圧部６０を備えたので、キュベットＴの内部に挟持部５０や押圧部６０が入り込むことがないので、キュベットＴに対して静電気の発生やコンタミネーションの発生を抑制することが可能となる。また、挟持部５０によってキュベットＴが挟持された状態において、当該キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸と押圧部６０のＺ方向に沿った中心軸とが一致するように、当該押圧部６０を配置したので、キュベットＴの姿勢を効果的に安定させることができ、第１キュベット搬送部１０（又は第２キュベット搬送部１１）の搬送性を向上させることが可能となる。
　また、挟持部５０によってキュベットＴが挟持された状態において、挟持部５０の爪部５２ａ～５２ｃの各々におけるキュベットＴとの当接部分に略沿うように形成された仮想円であって、当該爪部５２ａ～５２ｃと外接する仮想円の中心位置が、当該キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸上に位置するように、当該爪部５２ａ～５２ｃを配置したので、爪部５２ａ～５２ｃがキュベットＴに当接することにより、キュベットＴの芯だしを行うことが可能となり、キュベットＴの姿勢を一層安定させることができる。
　また、押圧部６０のヘッド部６１の形状が、キュベットＴの上端面の形状と相似形状となるように、当該ヘッド部６１を形成したので、キュベットＴを押圧する際に生じる偏心を抑制することが可能となり、キュベットＴの姿勢を一層安定させることができる。
　また、キュベット廃棄部９の上方において、キュベットＴに対する第１キュベット搬送部１０（又は第２キュベット搬送部１１）の解除動作に伴って、第２付勢部６３の付勢力を受けているヘッド部６１によって当該キュベットＴを下方に向けて押し出し可能としたので、キュベットＴに対する第１キュベット搬送部１０（又は第２キュベット搬送部１１）による把持を解除することが容易となる。
　また、くさび部７０は、アーム部５１ａ、５１ｂの挿入部分に対する当該くさび部７０の挿入量に基づいて、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅よりも広い間隔となる第１の状態と、アーム部５１ａ、５１ｂに支持された爪部５２同士の間隔がキュベットＴの幅と略同一の間隔となる第２の状態とに、アーム部５１ａ、５１ｂの傾き状態を切り替え可能とするので、アーム部５１ａ、５１ｂの傾き状態を切り替える切替手段を簡易な構造にて製造することができ、把持機構の製造性を向上させることができる。また、アーム部５１ａ、５１ｂをキュベットＴのＹ方向に沿った中心軸に対して略対称に傾けることができるので、例えばキュベットＴの姿勢を一層安定させることができる。
〔実施の形態に対する変形例〕
　以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
（解決しようとする課題や発明の効果について）
　まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、前記した内容に限定されるものではなく、本発明によって、前記に記載されていない課題を解決したり、前記に記載されていない効果を奏することもでき、また、記載されている課題の一部のみを解決したり、記載されている効果の一部のみを奏することがある。例えば、挟持部５０によってキュベットＴが挟持された状態において、キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸と押圧部６０のＺ方向に沿った中心軸とが一致するように、押圧部６０を配置しづらい場合であっても、この押圧部６０の配置を、従来とは異なる技術により従来と同様に達成できている場合には、本願発明の課題が解決されている。
（把持対象物について）
　上記実施の形態では、把持対象物はキュベットＴ等のチューブ状の容器であると説明したが、これに限られない。例えば、シャーレ等の平皿状の容器等であってもよい。
（支持部の構成について）
　上記実施の形態では、搬送時の安全性の観点から、支持部４０は、当該支持部４０の長手方向を略水平とする形式（つまり、ねかせた形式）で構成されていると説明したが、これに限られない。例えば、支持部４０は、当該支持部４０の長手方向を略鉛直とする形式（つまり、直立形式）で構成されてもよい。
（アーム部の個数について）
　上記実施の形態では、挟持部５０には、アーム部５１が２体設けられていると説明したが、これに限られず、例えば３体以上であってもよい。
（アーム部の構成について）
　上記実施の形態では、アーム部５１には、第１付勢部５４が設けられていると説明したが、これに限られない。例えば、この第１付勢部５４に代えて、公知のソレノイドが設けられてもよい。
（爪部の個数について）
　上記実施の形態では、挟持部５０には、爪部５２が３体設けられていると説明したが、これに限られず、例えば２体であってもよく、あるいは、４体以上であってもよい。
（第１付勢部について）
　上記実施の形態では、支持部４０とアーム部５１ａとの相互間（又は支持部４０とアーム部５１ｂとの相互間）に、第１付勢部５４が設けられていると説明したが、例えば、第１付勢部５４に代えて他の部材が設けられてもよい。具体的には、アーム部５１ａの上端部とアーム部５１ｂの上端部との相互間に、これら２つの上端部を相互に近づける方向に付勢する付勢部が設けられてもよい。あるいは、爪部５２ａと爪部５２ｂ（又は爪部５２ｃ）との相互間に、これら爪部５２ａと爪部５２ｂ（又は爪部５２ｃ）を相互に近づける方向に付勢する付勢部が設けられてもよい。
（押圧部について）
　上記実施の形態では、押圧部６０は、ヘッド部６１と、ガイド部６２と、第２付勢部６３とを備えて構成されていると説明したが、これに限られない。例えば、押圧部６０は、公知のソレノイドを用いて構成されてもよい。
（ヘッド部について）
　上記実施の形態では、ヘッド部６１の外縁形状については、キュベットＴの上端面の外縁形状と略相似形状になるように設定されていると説明したが、その他の形状であってもよい。例えば、ヘッド部６１の外縁形状の中心軸が、キュベットＴの上端面の外縁形状の重心と一致するような形状であれば、キュベットＴの上端面の外縁形状に対して略相似形状となる形状以外の形状であっても、キュベットＴを押圧する際に生じる偏心を抑制することが可能となる。このような形状としては、例えば、平面形状が、略楕円状、三角形状や四角形等の多角形状、あるいは十字形状（クロス形状）となる形状を挙げることができる。
　また、上記実施の形態では、ヘッド部６１は、略円筒状体にて形成されていると説明したが、例えば、キュベットＴの芯だしを一層簡易かつ確実に行うことができるように、ヘッド部６１が形成されてもよい。具体的には、図９に示すように、ヘッド部６１の内縁形状がキュベットＴの外縁形状よりも小さく、ヘッド部６１の外縁形状がキュベットＴの外縁形状よりも大きくなるように、ヘッド部６１が形成される。また、ヘッド部６１の下端面の形状については、例えば、当該下端面の外縁６１ａが、当該下端面の内縁に対して外側下方に向けて突出するように、当該下端面の一部（具体的には、当該下端面のうち外縁からキュベットＴの外縁との対向部分までの部分）が傾斜状にて形成される。このような構成により、キュベットＴの外縁がヘッド部６１の外縁６１ａの傾斜に沿って中心に誘導されるので、キュベットＴのＺ方向に沿った中心軸の延長線上にヘッド部６１の下端面の外縁形状の中心が位置するようにキュベットＴを誘導できるので、キュベットＴの芯出しを一層簡易かつ確実に行うことが可能となる。
（くさび部の形状について）
　上記実施の形態では、くさび部７０の形状については、くさび部７０の挿入量が増加するに伴って、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部同士の間隔が比例的に広くなるように、くさび部７０におけるアーム部５１ａ、５１ｂ側の端部は鋭角状に形成されていると説明したが、これに限られない。例えば、図１０（ａ）に示すように、くさび部７０の挿入量が増加するに伴って、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部同士の間隔が図６（ａ）よりも急激に広くなるように、上記端部が鋭角状（具体的には、上記端部の平面形状が略先窄み状）に形成されてもよい。あるいは、図１０（ｂ）に示すように、くさび部７０の挿入量が増加するに伴って、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部同士の間隔が図６（ａ）よりも緩やかに広くなるように、上記端部が鋭角状（具体的には、上記端部の平面形状が略半円状）に形成されてもよい。その他にも、くさび部７０の形状としては、アーム部５１ａ、５１ｂの上端部同士の間隔を所望の変化率で変化させるための、任意の形状を採用することができる。また、上記実施の形態では、連結部７１をアーム部５１ａ、５１ｂに向けて押し出すことに伴い、くさび部７０の挿入量を増加させる例を記載したが、連結部７１をアーム部５１ａ、５１ｂから離れる方向に引き寄せることに伴い、くさび部７０の挿入量を増加させるようにしてもよい。すなわち、くさび部７０を、図６（ａ）～図８（ａ）の紙面に平行な面内において、アーム部５１ａ、５１ｂを中心として対称となる向きに配置し、連結部７１をアーム部５１ａ、５１ｂから離れる方向に引き寄せる程、くさび部７０の挿入量が増加し、連結部７１をアーム部５１ａ、５１ｂに近づく方向に押し出す程、くさび部７０の挿入量が減少するようにしてもよい。
（くさび駆動部の構成について）
　上記実施の形態では、くさび駆動部８０は、公知のソレノイド等を用いて構成されていると説明したが、これに限られない。例えば、くさび駆動部８０を、公知のモータ（ステッピングモータ、リニアモータ等）やその他の公知の駆動機構を用いて構成してもよい。
　特に、このようにくさび駆動部８０を公知のモータを用いて構成した場合には、このモータの回転量を制御することで、くさび部７０の突出量の度合いを自動調整してもよい。このような自動調整の具体的ロジックは任意であるが、例えば、検出部９０ａ、９０ｂの出力に基づいてくさび部７０の挿入量や爪部５２ａ～５２ｃの相互間隔を判定した結果、所望の状態になっていないことが判定された場合に、くさび部７０の挿入量を自動的にフィードバック調整することで、所望の状態になるようにすることができる。この際、くさび部７０の外縁形状（特に、くさび部７０におけるアーム部５１ａ、５１ｂ側の端部の形状）に応じて、くさび部７０の挿入量と爪部５２ａ～５２ｃの相互間隔との相対的な関係が変わり得るため、例えば、このような相対的な関係を特定するための変化率データを測定装置１の記憶部に予め記憶させておき、この変化率データを参照しつつ、測定装置１の制御部がくさび部７０の挿入量を制御するようにしてもよい。
　１　測定装置
　２　筐体
　２ａ　ベース面
　３　測定機構
　４　キュベット供給部
　５　チップ供給部
　６　試薬保管部
　７　試料保管部
　８　基質保管部
　９　キュベット廃棄部
　１０　第１キュベット搬送部
　１１　第２キュベット搬送部
　１２　試料搬送部
　１３　第１試薬分注部
　１４　第２試薬分注部
　１５　反応槽
　２０　第１反応ライン
　３０　第２反応ライン
　３１　集磁部
　３２　洗浄液吐出吸引部
　３３　測定部
　４０　支持部
　４０ａ　台座
　４０ｂ、５３　回転軸
　４１ａ、４１ｂ、４２ｃ、４３ａ、５５　開口
　４２ａ、４２ｂ　回転軸固定部
　４３　くさび駆動部固定部
　４４　検出部固定部
　４５　付勢部固定部
　５０　挟持部
　５１、５１ａ、５１ｂ　アーム部
　５２、５２ａ～５２ｃ　爪部
　５４　第１付勢部
　６０　押圧部
　６１　ヘッド部
　６１ａ　外縁
　６２　ガイド部
　６３　第２付勢部
　６４　ストッパ
　７０　くさび部
　７１　連結部
　７１ａ　張出部
　７２　レール部
　７３　スライドブロック
　７４　第３付勢部
　８０　くさび駆動部
　９０ａ、９０ｂ　検出部
　９１　遮光板
　Ｔ　キュベット
　

Claims (5)

  1. 　把持対象物を把持するための把持機構であって、
    　前記把持対象物を側方から挟持する挟持手段と、
    　前記挟持手段によって挟持された状態における前記把持対象物の上端面を下方に向けて押圧する押圧手段と、を備え、
    　前記挟持手段によって前記把持対象物が挟持された状態において、当該把持対象物の鉛直方向に沿った中心軸と前記押圧手段の鉛直方向に沿った中心軸とが相互に一致するように、当該押圧手段を配置した、
    　把持機構。
  2. 　前記挟持手段は、前記把持対象物と当接する少なくとも３つ以上の爪部を備え、
    　前記挟持手段によって前記把持対象物が挟持された状態において、前記少なくとも３つ以上の爪部の各々における前記把持対象物との当接部分に略沿うように形成された仮想円であって、当該少なくとも３つ以上の爪部と外接する仮想円の中心位置が、当該把持対象物の鉛直方向に沿った中心軸上に位置するように、当該少なくとも３つ以上の爪部を配置した、
    　請求項１に記載の把持機構。
  3. 　前記押圧手段における前記把持対象物との当接部分の形状が、前記把持対象物における前記押圧手段との当接部分の形状と相似形状となるように、当該押圧手段を形成した、
    　請求項１又は２に記載の把持機構。
  4. 　前記把持対象物を搬送するための搬送手段に装着された当該把持機構であって、
    　前記搬送手段によって当該搬送手段の搬送領域の一部に搬送された前記把持対象物であって、前記把持機構にて把持された前記把持対象物に対して、下方に位置する受容空間であって、当該把持機構から落下した前記把持対象物を受け入れるための受容空間が設けられている場合において、
    　前記受容空間の上方において、前記把持対象物に対する当該把持機構による把持を解除する動作に伴って、前記押圧手段によって当該把持対象物を下方に向けて押し出し可能とした、
    　請求項１から３のいずれか一項に記載の把持機構。
  5. 　前記挟持手段は、
    　相互間に間隔を隔てて設けられた一対の棒状のアーム部であって、当該一対のアーム部の各々における端部以外の部分に設けられた回転軸を中心に回転する一対のアーム部と、
    　前記一対のアーム部の各々における前記把持対象物側の端部と接続された爪部であって、前記把持対象物と当接する爪部と、を備え、
    　前記一対のアーム部の相互間のうち、当該一対のアーム部における前記把持対象物側の端部とは反対側の端部から前記回転軸に至る挿入部分に挿入されることにより、前記一対のアーム部の傾き状態を切り替えるくさび部を備え、
    　前記くさび部は、前記挿入部分に対する当該くさび部の挿入量に基づいて、前記一対のアーム部に接続された前記爪部同士の間隔が前記把持対象物の幅よりも広い間隔となる第１の状態と、前記一対のアーム部に接続された前記爪部同士の間隔が前記把持対象物の幅と略同一の間隔となる第２の状態とに、前記一対のアーム部の傾き状態を切り替え可能とする、
    　請求項１から４のいずれか一項に記載の把持機構。
    　
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