KR20160040138A

KR20160040138A - 파지 기구

Info

Publication number: KR20160040138A
Application number: KR1020157033820A
Authority: KR
Inventors: 카주유키 오구리; 토모히로 엔도; 토시아키 오타케; 히데노부 카와다; 타카히로 마추모토
Original assignee: 후지레비오 가부시키가이샤; 지올 리미티드
Priority date: 2013-05-30
Filing date: 2014-05-27
Publication date: 2016-04-12
Also published as: EP3006169A4; US20160154017A1; CN105339141B; CA2913867A1; JP2014233765A; CN105339141A; WO2014192712A1; US9835639B2; EP3006169A1; JP6336715B2

Abstract

파지 대상물에 대한 정전기의 발생과 오염의 발생을 억제함과 동시에 파지 대상물의 자세를 안정시킬 수 있는 파지 기구를 제공한다. 본 발명의 파지 기구는 큐벳(T)을 파지하기 위한 파지 기구이며, 큐벳(T)을 측방에서 협지하는 협지부(50)와 협지부(50)에 의해 협지된 상태의 큐벳(T)의 상단면에 대해 하방으로 가압하는 가압부(60)를 구비하며, 협지부(50)에 의해 큐벳(T)이 협지된 상태에서 당해 큐벳(T)의 연직 방향 중심축과 가압부(60)의 연직 방향 중심축이 일치하도록 당해 가압부(60)가 배치되어 있다.

Description

파지 기구 {GRIPPING MECHANISM}

본 발명은 파지 기구에 관한 것이다.

종래, 여러 종류의 물질을 포함하는 시료(샘플) 중에서 측정대상이 되는 소정 물질(이하, 표적물질)을 분리 및 식별하고 분석하기 위한 측정 장치 및 측정 방법이 이용되고 있다. 이런 측정 장치에는 시료를 수용하기 위한 반응 용기를 특정 수납 장소로부터 이송 장소로 이송하는 이송부가 설치되어 있다. 또한, 이송부는 반응 용기를 파지하기 위한 파지 기구를 구비하여 구성되어 있다.

이러한 파지 기구의 구성에 대해서는 다음과 같이 구성이 제안되어 있다.

예를 들어, 특허문헌 1에는, 반응 용기를 지지하기 위한 홀더와, 홀더를 반응 용기의 상단 개구에 끼운 선단부를 가진 로드부와, 로드부를 슬라이드 가능하게 탄성 지지하는 로드 지지부와, 로드부 주위를 둘러싸고 당해 로드부의 축심을 따라 슬라이드로 이송 부재의 결합을 해제하는 가이드부를 구비하는 기구가 개시되어 있다. 이런 구성에 따르면, 반응 용기의 상단 개구에 로드부를 삽입하는 것에 의해 반응 용기를 파지하는 것이 가능해 진다. 그리고 로드부가 삽입된 반응 용기를 가이드부로 가압하는 것에 의해, 반응 용기를 제거할 수 있다.

또한, 특허문헌 2에는, 반응 용기를 측방에서 협지(挾持) 즉, 끼워서 지지(laterally sandwiching)하는 한 쌍의 그립 아암(grip arm)과, 각 그립 아암에 마련되어 반응 용기의 경부(neck portion)에 결합 가능한 함몰부를 구비한 기구가 개시되어 있다. 이러한 구성에 의해, 한 쌍의 그립 아암 상호 간의 간격을 좁혀 반응 용기의 경부에 함몰부를 결합하여 반응 용기를 파지할 수 있게 된다. 그리고 한 쌍의 그립 아암 상호 간의 간격을 넓혀 반응 용기에 대한 함몰부의 결합상태를 해제하여 반응 용기를 제거할 수 있게 된다.

특허문헌 1 : 일본특허공개 제2003-83992호 특허문헌 2 : 국제특허공개 제2007/039524호

여기서, 상술한 종래의 파지 기구는 다음과 같은 사항 대해 개선의 여지가 있다.

예를 들어, 특허문헌 1의 기구는, 반응 용기의 상단 개구에 로드부가 삽입될 때 로드부와 반응 용기의 마찰에 의해 반응 용기에 정전기가 발생하고 발생한 정전기로 인해 먼지나 오염물 등의 이물질이 반응 용기 내의 시료에 혼입하는 문제, 및 시료가 반응 용기에 분배(dispensed)될 때 반응 용기의 내부 상단 측면에 시료가 정전기로 인해 부착되어 당해 시료가 반응 용기의 바닥까지 떨어지지 않는 등의 문제점이 있었다. 또한, 오염 물질이 부착된 로드부가 반응 용기에 삽입된 경우에는 당해 오염 물질이 반응 용기 내의 시료에 혼입(이른바, 오염이 발생)될 우려가 있었다. 이로 인해, 반응 용기에 수용되는 시료의 측정결과에 영향을 미칠 가능성이 있었다.

또한, 특허문헌 2의 기구는, 반응 용기의 경부에 한 쌍의 그립 아암의 각각의 함몰부가 결합하여 있을 뿐이기 때문에 당해 기구에서 파지된 반응 용기의 자세가 불안정하게 되기 쉬웠다(예를 들어, 반응 용기가 기울어진 상태가 되는 등). 그러면, 예를 들어, 이송 장소에 마련된 소정의 오목부에 반응 용기가 수용되는 경우 반응 용기를 소정의 오목부에 삽입하기 어려울 가능성이 있었다.

본 발명은 상기 문제점들을 감안하여 이루어진 것으로서, 반응 용기와 같은 파지 대상물에 정전기의 발생과 오염의 발생을 억제함과 동시에, 파지 대상물의 자세를 안정시키는 것이 가능한 파지 기구를 제공하는 것을 목적으로한다.

상술한 과제를 해결하고 목적을 달성하기 위해, 청구항 1에 기재된 파지 기구는, 파지 대상물을 파지하기 위한 파지 기구로서, 상기 파지 대상물을 측방에서 협지하는 협지 수단, 및 상기 협지 수단으로 협지된 상태에서 상기 파지 대상물의 상단면을 하방으로 가압하는 가압 수단을 포함하고, 상기 협지 수단에 의해 상기 파지 대상물이 협지된 상태에서 상기 파지 대상물의 연직 방향의 중심축과 상기 가압 수단의 연직방향의 중심축이 상호 일치하도록 상기 가압 수단이 배치되어 있다.

또한, 청구항 2에 기재된 파지지구는, 청구항 1에 기재된 파지 기구에 있어서, 상기 협지 수단은 상기 파지 대상물과 접하는 적어도 세 개 이상의 손톱부(爪部)를 포함하고, 상기 협지 수단에 의해 상기 파지 대상물이 협지된 상태에서 상기 적어도 세 개 이상의 각 손톱부가 상기 파지 대상물과 접하는 부분을 대략 따르도록 형성된 가상의 원을 상정할 때 상기 적어도 세 개 이상의 손톱부에 외접하는 가상 원의 중심 위치가 상기 파지 대상물의 연직 방향 중심축에 위치하도록 상기 적어도 세 개 이상의 손톱부가 배치되어 있다.

또한, 청구항 3에 기재된 파지 기구는, 청구항 1 또는 청구항 2에 기재된 파지 기구에 있어서, 상기 파지 대상물과 접하는 상기 가압 수단 부분의 형상이 상기 가압 수단과 접하는 상기 파지 대상물 부분의 형상과 유사한 형상이 되도록 상기 가압 수단이 형성되어 있다.

또한, 청구항 4에 기재된 파지 기구는, 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 청구항에 기재된 파지 기구에 있어서, 상기 파지 대상물을 이송하기 위한 이송 수단에 장착되어 있는 파지 기구로서, 상기 파지 대상물은 상기 이송 수단에 의해 상기 이송 수단의 이송 영역의 일부로 이송되며, 상기 파지 기구에 의해 파지된 상기 파지 대상물에 대해 하방에 위치하여 상기 파지 기구에서 낙하한 상기 파지 대상물을 수용할 수 있는 수용 공간이 형성되어 있으며, 상기 수용 공간의 상방에서 이루어지는 상기 파지 기구에 의한 상기 파지 대상물의 파지 해제 동작에 따라 상기 가압 수단이 상기 파지 대상물을 하방으로 가압할 수 있다.

또한, 청구항 5에 기재된 파지 기구는, 청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 하나의 청구항에 기재된 파지 기구에 있어서, 상기 협지 수단은 서로 간격을 두고 설치된 한 쌍의 봉상의 아암부로서, 상기 한 쌍의 아암부의 각 단부 이외의 부분에 설치된 회전축을 중심으로 회전하는 한 쌍의 아암부와, 상기 한 쌍의 아암부 각각에 대해 상기 파지 대상물 측의 단부와 연결되고 상기 파지 대상물과 접하는 손톱부를 포함하고, 상기 파지 기구는 상기 한 쌍의 아암부 사이에서 상기 아암부의 상기 파지 대상물 측의 단부와는 반대쪽 단부에서 상기 회전축에 이르는 삽입 부분에 삽입됨으로써 상기 한 쌍의 아암부의 기울기 상태를 전환하는 쐐기부를 포함하며, 상기 쐐기부는 상기 삽입 부분에 대한 상기 쐐기부의 삽입량에 따라, 상기 한 쌍의 아암부에 연결된 상기 손톱부 간의 간격이 상기 파지 대상물의 폭보다 넓은 간격이 되는 제 1 상태와, 상기 한 쌍의 아암부에 연결된 상기 손톱부 간의 간격이 상기 파지 대상물의 폭과 거의 동일한 간격이 되는 제 2 상태로 상기 한 쌍의 아암부의 기울기 상태를 전환할 수 있다.

청구항 1에 기재된 파지 기구에 따르면, 파지 대상물을 측방에서 협지하는 협지 수단과, 협지 수단에 의해 협지된 상태에서 파지 대상물의 상단면에 대해 하방으로 가압하는 가압 수단을 구비하고 있기 때문에, 파지 대상물의 내부에 협지 수단과 가압 수단이 침투할 수 없어서 파지 대상물에서의 정전기의 발생과 오염의 발생을 억제할 수 있게 된다. 또한, 협지 수단에 의해 파지 대상물이 협지된 상태에서 당해 파지 대상물의 연직 방향 중심축과 가압 수단의 연직 방향 중심축이 일치하도록 당해 가압 수단을 배치했기 때문에 파지 대상물의 자세를 효과적으로 안정시킬 수 있으며, 예를 들면, 파지 기구를 장착한 이송 수단의 이송 성능을 향상시킬 수 있게 된다.

청구항 2에 기재된 파지 기구에 따르면, 협지 수단에 의해 파지 대상물이 협지된 상태에서 적어도 세 개 이상의 각 손톱부가 파지 대상물과 접하는 부분을 대략 따르도록 형성된 가상의 원을 상정할 때 적어도 세 개 이상의 손톱부에 외접하는 가상 원의 중심 위치가 당해 파지 대상물의 연직 방향 중심축에 위치하도록 당해 적어도 세 개 이상의 손톱부가 배치되어 당해 적어도 세 개 이상의 손톱부가 파지 대상물에 접하기 때문에 파지 대상물의 중심잡기(centering)가 가능하게 되어 파지 대상물의 자세를 더욱 안정시킬 수 있다.

청구항 3에 기재된 파지 기구에 의하면, 파지 대상물과 접하는 가압 수단 부분의 형상이 가압 수단과 접하는 파지 대상물 부분의 형상과 유사한 형상이 되도록 당해 가압 수단을 형성했기 때문에 파지 대상물을 가압할 때 발생하는 편심을 억제 할 수 있게 되어 파지 대상물의 자세를 더욱 안정시킬 수 있다.

청구항 4에 기재된 파지 기구에 의하면, 수용 공간의 상방에서 파지 대상물에 대한 당해 파지 기구의 파지를 해제하는 동작에 따라 가압 수단이 당해 파지 대상물을 하방으로 가압할 수 있기 때문에 파지 대상물에 대한 파지 기구의 파지를 해제하는 것이 용이하다.

청구항 5에 기재된 파지 기구에 따르면, 쐐기부는 삽입 부분에 대한 당해 쐐기부의 삽입량에 따라, 한 쌍의 아암부에 연결된 손톱부 간의 간격이 파지 대상물의 폭보다 넓은 간격이 되는 제 1 상태와 한 쌍의 아암부에 연결된 손톱부 간의 간격이 파지 대상물의 폭과 거의 동일한 간격이 되는 제 2 상태로 한 쌍의 아암부의 기울기 상태를 전환할 수 있기 때문에, 상기 한 쌍의 아암부의 기울기 상태를 전환하는 전환 수단을 간단한 구조로 제조할 수 있어서 파지 기구의 생산성을 향상시킬 수 있다. 또한, 한 쌍의 아암부를 파지 대상물의 중심축에 대해 대략 대칭으로 기울일 수 있기 때문에, 예를 들어 파지 대상물의 자세를 더욱 안정시킬 수 있다.

도 1은 본 실시 예에 따른 측정 장치의 개요를 도시한 평면도이다.
도 2는 도 1의 영역 A의 확대 사시도이다.
도 3은 파지 기구 주변을 도시한 사시도로서, 도 3a는 협지부에 의해 큐벳이 협지된 상태를 도시한 도면이며, 도 3b는 큐벳이 협지부에서 해방된 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 파지 기구 주변을 도시한 측면도이다.
도 5는 큐벳을 협지하고 있는 상태에서 협지부를 도시한 도면으로서, 도 5a는 평면도이고, 도 5b는 측면도이며, 도 5c는 도 5b의 반대편에서 본 측면도이다.
도 6은 큐벳을 파지하고 있는 상태에서 파지 기구 주변을 도시한 도면으로서, 도 6a는 평면도이고, 도 6b는 정면 단면도이다.
도 7은 큐벳을 해방시킨 상태에서 파지 기구 주변을 도시한 도면으로서, 도 7a는 평면도이고, 도 7b는 정면 단면도이다.
도 8은 큐벳을 닫은 상태에서 파지 기구 주변을 도시한 도면으로서, 도 8a는 평면도이고, 도 8b는 정면 단면도이다.
도 9는 파지 기구의 변형 예를 도시한 정면도이다.
도 10은 파지 기구의 변형 예를 도시한 평면도이다.

이하 첨부 도면을 참조하여 본 발명에 따른 파지 기구의 실시 예를 상세하게 설명한다. 그러나 이러한 실시 예에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다. 또한, 본 실시 예에 따른 파지 기구의 적용 대상은 선택 사항이며, 예를 들어 의료 분야에서 여러 종류의 물질을 함유하는 시료 중에서 표적 물질을 분리 및 식별하여 분석을 수행하기 위한 자동 면역 측정 장치에 적용할 수 있다. 이하, 본 실시 예에서는, 표지 물질로 효소를 이용하는 EIA(Enzyme Immunoassay: 효소 면역 측정법) 측정법에 의해 혈액 등의 시료 분석을 수행하기 위한 자동 면역 측정 장치에 본 발명을 적용한 경우에 대해 설명한다. 또한, 이런 종류의 측정 장비로는 반응 용기를 측정 후 세척하여 다음 측정에 반복 사용하는 장치와 일회용 반응 용기(이하, 큐벳)를 측정 후 폐기하는 장치가 있으며, 본 발명은 이러한 두 장치에 모두 적용할 수 있지만, 이하에서는 본 발명을 후자의 장치에 적용한 경우에 대해 설명한다.

(구성)

먼저, 본 실시 예에 따른 측정 장치의 구성에 대해 설명한다. 도 1은 본 실시 예에 따른 측정 장치의 개요를 도시한 평면도이다. 또한, 이하의 설명에서는, 도 1의 X 방향을 측정 장치의 좌우 방향, 도 1의 Y 방향을 측정 장치의 전후 방향, 그리고 도 1의 Z 방향(도 1의 지면에 수직 방향)을 측정 장치의 상하 방향으로 한다. 또한, 도 1에서 도면의 단순화를 위해 후술하는 케이스(2) 커버(cover)부의 도시를 생략한다.

도 1과 같이, 측정 장치(1)는 자동 면역 측정 장치이며, 개략적으로는 케이스(2)의 내부에서 케이스(2)의 베이스 면(2a)의 상부에 측정 기구(3)를 배치하여 구성되어 있으며, 이 측정 기구(3)에서 큐벳(T)을 소정의 여러 위치에 순차적으로 이송하고 이러한 각 위치에서 각종 소정 작업을 수행하여 측정하고, 측정 후에 큐벳(T)을 폐기하는 것이다. 이 측정 장치(1)의 구성은 특기할 구성을 제외하고는 공지의 자동 면역 측정 장치의 구성을 채용할 수 있다. 또한, 큐벳(T)은 특허청구범위의 "파지 대상물"에 대응한다.

또한, 이 측정 기구(3)는 큐벳 공급부(4), 칩 공급부(5), 시약 보관부(6), 시료 보관부(7), 기질 보관부(8), 큐벳 폐기부(9), 제 1 큐벳 이송부(10), 제 2 큐벳 이송부(11), 시료 이송부(12), 제 1 시약 분배부(13), 제 2 시약 분배부(14) 및 반응조(15)를 구비하여 구성되어 있다.

큐벳 공급부(4)는 사용하기 전의 여러 큐벳(T)을 수용하고 정렬하는 수용 정렬 수단이며, 예를 들어, 부품 공급기로 구성된다. 칩 공급부(5)는 시료의 흡인에 사용하는 일회용 칩을 수용하고 정렬하는 칩 수용 정렬 수단으로서, 예를 들면, 복수의 칩을 정렬하여 수용 가능한 칩 랙을 이용하여 구성되어 있다. 시약 보관부(6)는 여러 시약을 수용한 용기(여기서는, 자성 입자 용액 병, 표지 체액 병, 전처리 액 병, 검체 희석액 병 등. 모두 도시 생략)를 원형으로 정렬한 상태에서 수용하는 시약 수용 수단으로서, 예를 들면, 공지의 시약 냉장고를 이용하여 구성되어있다. 시료 보관부(7)는 여러 시료를 수용한 용기를 원형으로 정렬한 상태에서 수용하는 시료 수용 수단으로서, 예를 들면, 공지의 시료 냉장고를 이용하여 구성되어있다. 기질 보관부(8)는 기질액을 보관하는 기질 보관 수단으로서, 예를 들면, 공지의 기질액 보관 탱크를 이용하여 구성되어 있다. 큐벳 폐기부(9)는 폐기된 큐벳(T)을 받아들이기 위한 공간부로서, 예를 들면, 제 2 큐벳 이송부(11)에 의해 이송된 큐벳(T)의 하방에 위치하도록 배치되어 있다. 또한, 이 큐벳 폐기부(9)는 특허청구범위의 "수용 공간"에 대응한다.

제 1 큐벳 이송부(10)는 큐벳 공급부(4)에 수용되어 있는 큐벳(T)을 후술하는 반응조(15)의 제 1 반응 라인(20)으로 이송하는 큐벳 이송 수단이다. 제 2 큐벳 이송부(11)는 큐벳(T)을 후술하는 반응조(15)의 제 1 반응 라인(20)에서 후술하는 제 2 반응 라인(30)으로 이송하는 동시에, 큐벳(T)을 후술하는 제 2 반응 라인(30)에서 큐벳 폐기부(9)로 이송하는 큐벳 이송 수단이다. 이러한 제 1 큐벳 이송부(10) 및 제 2 큐벳 이송부(11)의 배치는, 예를 들어, 제 1 큐벳 이송부(10)는 큐벳 공급부(4) 및 후술하는 반응조(15)의 근방 위치에 배치되어 있다. 또한, 제 2 큐벳 이송부(11)는 후술하는 반응조(15) 및 큐벳 폐기부(9)의 근방 위치에 배치되어있다. 제 1 큐벳 이송부(10) 및 제 2 큐벳 이송부(11)에 대한 자세한 내용은 후술하기로 한다. 이러한 제 1 큐벳 이송부(10) 및 제 2 큐벳 이송부(11)는 특허청구범위의 "이송 수단"에 대응한다.

시료 이송부(12)는 칩 공급부(5)에 수용되어있는 칩을 취득하고 당해 칩을 통해 시료 공급부에 수용되어있는 랙에서 시료를 흡입하고 흡입한 시료를 후술하는 제 1 반응 라인(20)에 배치된 큐벳(T)으로 토출하는 시료 이송 수단이다. 제 1 시약 분배부(13)는 시약 보관부(6)에 수용된 용기에서 후술하는 제 1 반응 라인(20)에 배치된 큐벳(T)으로 시약을 분배하는 시약 분배 수단이다. 제 2 시약 분배부(14)는 시약 보관부(6)에 수용된 용기에서 후술하는 제 2 반응 라인(30)에 배치된 큐벳(T)으로 시약을 분배하는 시약 분배 수단이다. 이러한 시료 이송부(12), 제 1 시약 분배부(13) 및 제 2 시약 분배부(14)는 스텝 모터 등을 이용한 공지의 로봇 팔과 펌프를 이용한 흡입기구를 조합하여 구성되어 있다. 또한, 제 1 시약 분배부(13) 및 제 2 시약 분배부(14)는 시약 보관부(6) 및 반응조(15)의 근방에 배치되어 있다.

반응조(15)는 여러 큐벳(T)을 이송하는 이송 라인이며, 그 내주에 제 1 반응 라인(20)이 설치되는 동시에, 그 외주에 제 2 반응 라인(30)이 설치되어 있다. 이러한 제 1 반응 라인(20) 및 제 2 반응 라인(30)에서의 처리는 표적 물질의 종류에 따라 다르다. 예를 들어, 제 1 반응 라인(20)은 시료에 희석 등의 전처리를 실시하여 시료와 자성 입자를 반응시키는 라인이고, 제 2 반응 라인(30)은 시료와 자성 입자를 반응시킨 반응물과 표식체(marker)와의 반응을 진행하는 한편 표식체와 기질의 효소 반응과 효소 반응에 의한 생성물로부터의 화학 발광으로 생긴 광의 광량을 검출하는 라인이다. 이러한 제 1 반응 라인(20)과 제 2 반응 라인(30)은 서로 동심원 상으로 배치된 원환상체(ring-like members)로 형성되어 있다. 그리고 이 원환상체에는 큐벳(T)을 상방에서 착탈 가능하게 수용하기 위한 복수의 구멍부(hole portion)가 형성되어 있으며, 이 원환상체를 펄스 모터 등을 이용한 미도시된 공지의 구동 기구를 통해 상호 동일 또는 상이한 이송 속도(회전 속도)로 회전시키는 것이 가능해지고 있다.

또한, 제 2 반응 라인(30)에는 집자부(magnetism collecting section)(31), 세정액 토출흡입부(32), 복수의 교반부(미도시) 및 기질분배부(미도시)가 설치되어 있다. 집자부(31)는 큐벳(T)에 대해 외부에서 자석의 자력을 인가하여 큐벳(T)의 내벽 면에 자성입자를 집자하는 것이다. 세정액 토출흡입부(32)는 세정액 탱크(미도시)로부터 공급되는 세정액을 펌프를 통해 큐벳(T)에 토출하고 토출된 세정액을 펌프를 통해 흡입함으로써 큐벳(T) 내부의 자성 입자를 세정하는 것이다. 복수의 교반부는 큐벳(T)을 당해 큐벳(T)의 중심축 주위로 모터를 통해 자전시키거나 또는 큐벳(T)에 진동 바이브레이터를 통해 진동을 가하여서 큐벳(T) 내부의 자성 입자를 분산시키는 것이다. 기질 분배부는 기질 보관부(8)에서 공급되는 기질액을 펌프(미도시)를 통해 큐벳(T)에 분배하는 것이며, 또한 기질액의 분배 후 여러 교반부와 마찬가지로 큐벳(T)을 교반하는 것이다. 또한, 자성 입자와 기질을 제 2 반응 라인(30)에서 소정 시간 반응시킨 후, 큐벳(T)은 제 2 반응 라인(30)의 근방에 설치된 측정부(33)로 이송된다. 측정부(33)는 효소 반응에 의한 생성물로부터 화학 발광으로 생긴 미약한 광의 광량을 측정하는 것으로, 보다 구체적으로는 광전자 증 배관에 의해 광자의 수를 포톤 카운트(photon count)하는 것이다.

(구성 - 제 1 큐벳 이송부 및 제 2 큐벳 이송부에 대한 상세한 내용)

다음으로, 본 실시 예에 따른 제 1 큐벳 이송부(10) 및 제 2 큐벳 이송부 (11)에 대해 상세히 설명한다. 도 2는 도 1의 영역 A의 확대 사시도이다. 도 3은 파지 기구 주변을 나타내는 사시도로서, 도 3a는 후술하는 협지부(50)에 의해 큐벳(T)이 협지된 상태를 나타내는 도면이며, 도 3b는 큐벳이 후술하는 협지부(50)에서 해방된 상태를 나타내는 도면이다. 도 4는 파지 기구 주변을 나타내는 측면도이다. 도 5는 큐벳(T)을 협지하고 있는 상태에서 후술하는 협지부(50)를 나타낸 도면으로서, 도 5a는 평면도이고, 도 5b는 측면도이며, 도 5c는 도 5b의 반대편에서 본 측면도이다. 또한, 도 5는 도면의 단순화를 위해, 후술하는 가압부(60)의 도시를 생략하였다. 또한, 제 1 큐벳 이송부(10) 및 제 2 큐벳 이송부(11)의 구성은 대략 동일하므로, 이하의 설명에서는 제 2 큐벳 이송부(11)의 구성에 대해서만 설명하는 것으로 한다. 제 2 큐벳 이송부(11)는, 특기할 구성을 제외하고는, 스텝 모터 등을 이용한 공지의 로봇 암으로 구성되어 있는 것으로 한다. 또한, 제 2 큐벳 이송부(11)의 각종 구성 요소의 재질은, 특기할 경우를 제외하고는, 강재 등으로 형성되어있는 것으로 한다.

구체적으로는, 도 2 내지 도 5a ~ 도 5c 에 나타낸 바와 같이, 제 2 큐벳 이송부(11)는 지지부(40), 협지부(50), 가압부(60), 쐐기부(70), 쐐기 구동부(80), 수평 선회 구동부(미도시), 승강 구동부(미도시), 검출부(90a, 90b)를 구비하여 구성되어 있다. 또한, 협지부(50), 가압부(60) 및 쐐기부(70)는 특허청구범위의 "파지 기구"에 대응한다.

(구성 - 제 1 큐벳 이송부 및 제 2 큐벳 이송부에 대한 상세한 내용 - 지지부)

지지부(40)는 협지부(50), 가압부(60), 쐐기부(70) 및 쐐기 구동부(80)를 지지하기 위한 지지 수단이다. 지지부(40)는 종단면 형상이 대략 오목한 긴 모양의 판상체로 형성되어있다. 또한, 지지부(40)는 케이스(2)의 베이스 면(2a)에 마련된 받침대(40a) 상에 배치되어 있다. 보다 구체적으로는, 지지부(40)의 길이 방향이 대략 수평이 되도록 받침대(40a)에 설치된 회전축(40b)에 나사 결합 구조 등으로 연결되어 있다.

또한, 지지부(40)에는 개구(41a, 41b), 회전축 고정부(42a, 42b), 쐐기 구동부 고정부(43) 및 검출부 고정부(44)가 설치되어 있다.

개구(41a)는 후술하는 협지부(50)의 아암부(arm portion)(51a)를 지지부(40)로 관통시키기 위한 관통 구멍이며, 개구(41b)는 후술하는 협지부(50)의 아암부(51b)를 지지부(40)로 관통시키기 위한 관통 구멍이다. 이러한 개구(41a, 41b)는 지지부(40)의 길이 방향의 단부 중 받침대(40a) 측 단부와는 반대쪽 단부 근방에 형성되어 있다. 보다 구체적으로는, 지지부(40)의 오목한 바닥 부분에 대략 지지부(40)의 폭 방향을 따라 병설하여 배치되어 있다.

회전축 고정부(42a, 42b)는 후술하는 협지부(50)의 아암부(51a, 51b)를 지지하는 회전축(53)을 회전 가능하게 고정하는 부재이다. 회전축 고정부(42a, 42b)는 대략 주상체로 형성되어 있고, 지지부(40)의 길이 방향의 단부 중 받침대(40a) 측 단부와는 반대쪽 단부 근방에 배치되어 있다. 보다 구체적으로는, 도 4와 같이 회전축 고정부(42a, 42b)는 지지부(40)의 오목한 바닥 부분에 대해 하방으로 돌출되도록 배치되는 동시에, 대략 지지부(40)의 길이 방향을 따라 상호 이격되어 병설하여 배치되어 있다. 회전축 고정부(42a, 42b)의 각각에는 개구(42c)가 형성되어 있고, 개구(42c)에는 후술하는 협지부(50)의 아암부(51a, 51b)의 회전축(53)이 삽입되어 있다.

쐐기 구동부 고정부(43)는 쐐기 구동부(80)를 고정하기 위한 부재이다. 쐐기 구동부 고정부(43)는 대략 판상체로 형성되어 있다. 또한, 쐐기 구동부 고정부(43)는 지지부(40)의 받침대(40a) 측에 배치되어 있다. 보다 구체적으로는, 쐐기 구동부 고정부(43)는 지지부(40)의 오목한 바닥 부분에 대해 상방으로 돌출되도록 배치되는 동시에, 대략 지지부(40)의 폭 방향을 따라 배치되어 있다. 쐐기 구동부 고정부(43)에는 개구(43a)가 형성되어 있고, 개구(43a)에 쐐기 구동부(80)의 피스톤이 삽입되어 있다.

검출부 고정부(44)는 검출부(90a, 90b)를 고정하기 위한 부재이다. 검출부 고정부(44)는 대략 판상체로 형성되어 있다. 또한, 검출부 고정부(44)는 회전축 고정부(42a, 42b)와 쐐기 구동부 고정부(43) 사이에 배치되어 있다. 보다 구체적으로는, 검출부 고정부(44)는 지지부(40)의 오목한 바닥 부분에 대해 상방으로 돌출되도록 배치되는 동시에, 대략 지지부(40)의 길이 방향을 따라 배치되어 있다.

(구성 - 제 1 큐벳 이송부 및 제 2 큐벳 이송부에 대한 상세한 내용 - 협지 부)

협지부(50)는 큐벳(T)을 측방에서 끼워 지지하는 협지 수단이다. 협지부(50)는, 예를 들면, 수지재 등으로 형성되어 있으며, 지지부(40)의 길이 방향의 단부 중 받침대(40a) 측 단부와는 반대쪽 단부 근방에 배치되어 있다. 또한, 협지부(50)는 아암부(51a, 51b)와 손톱부(52a ~ 52c)를 구비하고 있다. 이하, 아암부(51a, 51b)를 서로 구별할 필요가 없는 경우에는 "아암부(51)"로 통칭하고, 손톱부(52a ~ 52c)도 서로 구별할 필요가 없는 경우에는 "손톱부(52)"라고 통칭한다. 여기서, 협지부(50)의 형성 방법은 선택적이며, 예를 들면, 아암부(51a)와 손톱 부(52a)를 일체로 형성하고, 아암부(51b)와 손톱부(52b, 52c)를 일체로 형성하는 방법 등이 해당한다.

아암부(51a, 51b)는 대략 봉상체로 형성되어 있으며, 지지부(40)의 개구(41a, 41b)를 관통하도록 배치되어 있다. 그리고 도 4에 도시된 바와 같이, 아암부(51a, 51b)의 각각에는 개구(55)가 형성되어 있고, 개구(55)에 삽입된 회전축(53)을 통해 지지부(40)의 회전축 고정부(42a, 42b)에 회전 가능하게 결합되어 있다. 여기서, 개구(55)의 위치는 선택적이며, 예를 들면, 아암부(51a, 51b)의 상단부에 설치하여도 좋지만, 본 실시 예에서는 후술하는 바와 같이 상단부 측에 쐐기부(70)를 삽입하여 아암부(51a, 51b)의 기울기를 제어하기 위해 개구(55)를 아암부(51a, 51b)의 대략 중앙 부분에 형성하고 있다.

또한, 아암부(51a, 51b) 각각에는 제 1 바이어싱부(付勢部, biasing section)(54)가 설치되어 있다. 제 1 바이어싱부(54)는 큐벳(T)이 협지부(50)에서 해방된 상태(예를 들어, 도 3b에 도시된 상태)에서는 아암부(51a)(또는, 아암부(51b))를 바이어싱하지 않고, 협지부(50)에 의해 큐벳(T)이 협지되어 있는 상태(예를 들어, 도 3a에 도시된 상태)에서는 아암부(51b)를 향해 아암부(51a)를 바이어싱하는(또는, 아암부(51a)를 향해 아암부(51b)를 바이어싱하는) 바이어싱 수단이다. 제 1 바이어싱부(54)는, 예를 들면, 탄성을 갖는 스프링 재료(예를 들면, 코일 스프링 등)로 형성되어 있다(이는, 후술하는 가압부(60)의 제 2 바이어싱부(63) 및 후술하는 연결부(71)의 제 3 바이어싱부(74)도 같다). 또한, 제 1 바이어싱부(54)는 지지부 (40)와 아암부(51a)의 사이(또는, 지지부(40)와 아암부(51b)의 사이)에 배치되어 있고, 지지부(40) 및 아암부(51a)(또는, 지지부(40) 및 아암부(51b))에 고정구 등으로 고정되어 있다.

손톱부(52a ~ 52c)는 큐벳(T)과 접하는 부재이다. 손톱부(52a ~ 52c)는 대략 판상체로 형성되어있다. 그 중 손톱부(52a)는 아암부(51a)의 하단부에 연결되어 있으며, 손톱부(52b, 52c)는 아암부(51b)의 하단부에 연결되어 있다.

여기서, 손톱부(52a ~ 52c)의 배치는 선택적이며, 예를 들어, 손톱부(52a ~ 52c)가 큐벳(T)에 접함으로써 큐벳(T)의 중심잡기가 가능하게 되는 배치가 바람직하다. 구체적으로는. 도 5a ~ 도 5c 에 나타낸 바와 같이, 협지부(50)에 의해 큐벳(T)이 협지된 상태에서 각 손톱부(52a ~ 52c)가 큐벳(T)과 접하는 부분을 따라 가상의 원을 상정할 때, 손톱부(52a ~ 52c)와 외접하는 가상 원의 중심 위치가 큐벳(T)의 Z 방향 중심축에 위치하도록 손톱부(52a ~ 52c)가 배치되어 있다. 다시 말해, 큐벳(T)의 Z 방향 중심축과 동심 모양이 되는 가상의 원을 설정하고 이 가상 원 외주에 접하는 세 점을 서로 간격을 두고 설정하고, 세 점에 손톱부(52a ~ 52c)를 배치한다. 또한, 이러한 손톱부(52a ~ 52c)의 형상은 선택적이며, 예를 들어, 도 3a 및 도 3b에 나타낸 바와 같이, 손톱부(52a ~ 52c)의 각 단부가 상기 가상 원 외주에 대략 원호 형상으로 형성되는 동시에 큐벳(T)의 경부에 결합 가능하도록 대략 후크 형상으로 형성되어 있다.

(구성 - 제 1 큐벳 이송부 및 제 2 큐벳 이송부에 대한 상세한 내용 - 가압부)

가압부(60)는 협지부(50)에 의해 협지된 상태에서 큐벳(T)의 상단면에 대해 하방으로 가압하는 가압 수단이다. 가압부(60)는 협지부(50)의 아암부(51a, 51b) 사이에 배치되어 있으며, 헤드부(61), 가이드부(62) 및 제 2 바이어싱부(63)를 구비하고 있다.

헤드부(61)는 큐벳(T)의 상단면과 접하는 부재이다. 헤드부(61)는, 예를 들어, 수지재 등으로 형성된 대략 원통상체이다. 또한, 헤드부(61)의 중심축 방향이 대략 Z 방향이 되도록 헤드부(61)가 배치되어 있다. 여기서, 헤드부(61)의 형상은 선택적이며, 예를 들어, 큐벳(T)을 가압할 때 발생하는 편심을 억제할 수 있도록 헤드부(61)의 외연 형상은 큐벳(T)의 상단면의 외연 형상과 거의 유사한 형상으로 설정되어 있다. 또한, 헤드부(61)는 특허청구범위의 "파지 대상물과 접하는 가압 수단 부분"에 대응한다. 또한, 큐벳(T)의 상단면은 특허청구범위의 "가압 수단과 접하는 파지 대상물 부분"에 대응한다.

가이드부(62)는 헤드부(61)를 대략 Z 방향으로 유도하기 위한 가이드 수단이다. 가이드부(62)는 대략 긴 모양의 봉상체이며, 길이 방향이 대략 Z 방향이 되도록 헤드부(61)의 내부에 삽입되어있다. 가이드부(62)의 상단부는 지지부(40)에 고정구 등으로 고정되어 있다. 한편, 가이드부(62)의 하단부에는 스토퍼(64)가 형성되어 있고, 이 스토퍼(64)에 의해 헤드부(61)가 가이드부(62)에서 이탈하는 것을 방지할 수 있다.

제 2 바이어싱부(63)는 헤드부(61)를 하방으로 바이어싱하는 바이어싱 수단이다. 제 2 바이어싱부(63)는 가이드부(62)의 외연을 둘러싸도록 가이드부(62)에 대해 동심 형상으로 배치되어 있다.

이와 같이 구성된 가압부(60)의 배치는 선택적이며, 예를 들어, 큐벳(T)의 자세를 안정시키는 것이 가능하도록 배치되는 것이 바람직하다. 구체적으로는, 협지부(50)에 의해 큐벳(T)이 협지된 상태에서 당해 큐벳(T)의 Z 방향 중심축과 가압부(60)의 Z 방향 중심축(구체적으로는, 헤드부(61)의 Z 방향 중심축, 가이드부(62)의 Z 방향 중심축 및 제 2 바이어싱부(63)의 Z 방향 중심축)이 일치하도록 가압부(60)가 배치되어 있다.

(구성 - 제 1 큐벳 이송부 및 제 2 큐벳 이송부에 대한 상세한 내용 - 쐐기부)

쐐기부(70)는 아암부(51a, 51b)의 사이에서 아암부(51a, 51b)의 큐벳(T) 측과 반대측의 단부로부터 회전축(53)에 이르는 삽입부분(이하, "아암부(51a, 51b) 삽입 부분"이라 칭함)에 삽입됨으로써, 아암부(51a, 51b)의 기울기 상태를 전환하는 것이다. 쐐기부(70)는 대략 긴 모양의 판상체로 형성되어 있다. 또한, 쐐기부(70)는 아암부(51a, 51b)의 상단부 근방 위치에 배치되어 있다. 보다 구체적으로는, 쐐기부(70)의 길이 방향이 대략 지지부(40)의 길이 방향을 따르며, 쐐기부(70)의 측면이 대략 수평이 되도록 쐐기부(70)가 배치되어 있다.

여기서, 쐐기부(70)의 형상은, 예를 들면, 아암부(51a, 51b) 삽입 부분에 대한 쐐기부(70)의 삽입량에 따라 아암부(51a, 51b)의 기울기 상태를 전환할 수 있는 형상으로 형성되어 있다. 구체적으로는, 쐐기부(70)의 삽입량이 증가함에 따라 아암부(51a, 51b)의 상단부 사이의 간격이 넓어지도록 쐐기부(70)의 아암부(51a, 51b) 측 단부가 예각으로 형성되어 있다. 여기서, 상술한 바와 같이, 아암부(51a, 51b)는 그 길이 방향의 중앙 부근에서 회전축(53)을 통해 회전 가능하도록 지지되어 있기 때문에 아암부(51a, 51b)의 상단부 사이의 간격이 변화함에 따라 그 반대 방향으로 아암부(51a, 51b) 하방의 손톱부(52) 간의 간격이 달라진다. 즉, 쐐기부(70)의 삽입량을 증가시키면 손톱부(52) 간의 간격이 좁아지고 쐐기부(70)의 삽입량을 감소시키면 손톱부(52) 간의 간격이 넓어지므로, 쐐기부(70)의 삽입량에 따라 손톱부(52) 간의 간격을 조정할 수있다.

이 경우, 쐐기부(70)의 폭의 길이는, 예를 들어, 쐐기부(70)의 최소 폭의 길이는 아암부(51a, 51b)에 지지된 손톱부(52) 간의 간격이 큐벳(T)의 폭보다 넓은 간격이 되도록 설정되어 있다. 또한, 쐐기부(70)의 최대 폭의 길이는 아암부(51a, 51b)에 지지된 손톱부(52) 간의 간격이 큐벳(T)의 폭보다 좁은 간격이 되도록 설정되어 있다. 또한, 쐐기부(70)의 최소 폭과 최대 폭의 중간 폭의 길이는 아암부(51a, 51b)에 지지된 손톱부(52) 간의 간격이 큐벳(T)의 폭과 거의 동일한 간격이 되도록 설정되어 있다. 또한, 아암부(51a, 51b)의 형상은 선택적이며, 예를 들면, 아암부(51a, 51b) 삽입 부분에 쐐기부(70)의 삽입이 용이하도록, 각 아암부(51a, 51b)의 쐐기부(70) 측의 단면 중 쐐기부(70)와 접하는 부분이 경사지게 형성되어 있어도 좋다.

(구성 - 제 1 큐벳 이송 부 및 제 2 큐벳 이송 부에 대한 상세한 내용 - 쐐기 구동부, 수평 선회 구동부 및 승강 구동부)

쐐기 구동부(80)는 연결부(71)를 통해 협지부(50)의 아암부(51a, 51b) 삽입 부분에 대한 쐐기부(70)의 삽입량을 조정하기 위한 쐐기 구동 수단이다. 쐐기 구동부(80)는 공지의 솔레노이드 등을 이용하여 구성되어 있다. 또한, 쐐기 구동부(80)는 지지부(40)의 받침대(40a) 측에 배치되어 있다. 보다 구체적으로는, 쐐기 구동부(80)의 피스톤이 쐐기 구동부 고정부(43)의 개구(43a)에 삽입되는 위치에 쐐기 구동부(80)가 배치되어 있다. 그리고 쐐기 구동부(80)의 피스톤이 쐐기 구동부 고정부(43)에 나사 결합 구조 등으로 고정되어 있다. 또한, 이와 같이 구성된 쐐기 구동부(80)의 근방에는 수평 선회 구동부와 승강 구동부가 배치되어 있으며, 수평 선회 구동부는 회전축(40b)을 중심으로 지지부(40)를 수평 선회시키고 승강 구동부는 회전축(40b)을 통해 지지부(40)를 승강시킨다. 이러한 수평 선회 구동부 및 승강 구동부는, 예를 들어 공지의 모터 등을 이용하여 구성되어 있다.

또한, 쐐기 구동부(80)에는 연결부(71)와 레일부(72)가 설치되어 있다.

연결부(71)는 긴 모양의 판상체로 형성되어 있으며, 지지부(40)의 길이 방향을 따라 배치되어 있고, 그 길이 방향의 일단부는 쐐기부(70)에 연결되어 있으며, 그 길이 방향의 타단부는 쐐기 구동부(80)의 피스톤에 연결되어 있다. 또한, 연결부(71)에는 제 3 바이어싱부(74)가 설치되어 있다. 제 3 바이어싱부(74)는 후술하는 기본 상태에서 쐐기부(70)이 아암부(51a, 51b) 삽입 부분에 삽입된 상태가 되도록 연결부(71)를 바이어싱하는 바이어싱 수단이다. 구체적으로는, 제 3 바이어싱부(74)의 길이 방향의 일단부가 연결부(71)로부터 돌출된 돌출부(71a)에 고정되어 있으며, 제 3 바이어싱부(74)의 길이 방향 타단부가 지지부(40)에 마련된 바이어싱부 고정부(45)에 고정되어 있어서, 제 3 바이어싱부(74)에 의해 쐐기부(70)가 아암부(51a, 51b) 삽입 부분에 삽입되는 방향으로 가압된다. 따라서, 정전 등에 의해 측정 장치(1)의 전원이 오프되었을 경우에는, 파지 기구에 의해 큐벳(T)이 파지된 상태로 되어 큐벳(T)의 낙하를 방지 할 수 있다.

레일부(72)는 종단면 형상이 오목한 긴 부재이며, 지지부(40)의 오목한 바닥 부분에 고정되어 있다. 여기서, 연결부(71)의 하면에는 당해 연결부(71)를 따라 슬라이드 블록(73)이 고정되어 있으며, 이 슬라이드 블록(73)이 레일부(72)의 내부에서 당해 레일부(72)를 따라 슬라이드하여 연결부(71)가 지지부(40)의 길이 방향으로 이동하도록 되어 있다. 또한, 레일부(72)에는 슬라이드 블록(73)의 슬라이드를 원활하게 하기 위한 베어링(미도시)이 설치되어 있다.

(구성 - 제 1 큐벳 이송부 및 제 2 큐벳 이송부에 대한 자세한 내용 - 검출부)

검출부(90a, 90b)는 협지부(50)의 아암부(51a, 51b)의 기울기 상태를 검출하기 위해 연결부(71)의 이동량을 검출하는 검출 수단이다. 검출부(90a, 90b)는 연결부(71) 근방에 배치되어 있으며, 검출부 고정부(44)에 고정되어 있다.

또한 검출부(90a, 90b)는 공지의 거리 센서(예를 들어, 광학식 거리측정 센서 등)를 이용하여 구성되어 있다. 보다 구체적으로는, 검출부(90a, 90b)는 측면이 대략 ⊃자형의 이른바 포크형 센서로 구성되어 있으며, 이러한 검출부(90a, 90b) 내부에 설치된 광학 소자(미도시)의 광로를 연결부(71) 상방으로 설치된 차광판(91)으로 차광하여 연결부(71)의 위치를 검출하는 것이 가능하다. 즉, 검출부(90a)에 의한 차광판(91)의 검출 상태와 검출부(90b)에 의한 차광판(91)의 검출 상태의 조합으로 다음의 세 가지 검출 상태를 얻을 수 있다. 제 1 검출 상태는 검출부(90a)에 의해 차광판(91)이 검출되는 상태("검출부(90a)의 검출 = ON") 및 검출부(90b)에 의해 차광판(91)이 검출되지 않는 상태("검출부(90b)의 검출 = OFF")이다. 제 1 검출 상태는 쐐기부(70)의 삽입량이 최소가 되고, 이 때문에 손톱부(52a ~ 52c)의 상호 간격이 최대가 되어 있다는 것을 의미한다. 제 2 검출 상태는 검출부(90a)에 의해 차광판(91)이 검출되는 상태("검출부(90a)의 검출 = ON") 및 검출부(90b)에 의해 차광판(91)이 검출되는 상태("검출부(90b)의 검출 = ON")이다. 제 2 검출 상태는 쐐기부(70)의 삽입량이 최소와 최대 사이이며, 이 때문에 손톱부(52a ~ 52c)의 상호 간격이 최소와 최대의 사이가 되어 있다는 것을 의미한다. 제 3 검출 상태는 검출부(90a)에 의해 차광판(91)이 검출되지 않는 상태("검출부(90a)의 검출 = OFF") 및 검출부(90b)에 의해 차광판(91)이 검출되는 상태("검출부(90b)의 검출 = ON")이다. 제 3 검출 상태는 쐐기부(70)의 삽입량이 최대가 되고, 이 때문에 손톱부(52a ~ 52c)의 상호 간격이 최소로 되는 것을 의미한다. 따라서, 측정 장치(1)의 제어부(미도시)가 검출부(90a, 90b)에서의 출력에 따라 현재의 상태가 상기 세 개의 검출 상태 중 어떤 상태인지를 판정함으로써 쐐기부(70)의 삽입량 및 손톱부(52a ~ 52c)의 상호 간격을 판정하는 것이 가능하게 된다.

이러한 판정의 구체적인 타이밍은 선택적이며, 파지 기구의 위치가 바뀔 때마다 판정을 하고 있다. 예를 들어, 제 2 큐벳 이송부(11)를 이용하여 제 2 반응 라인(30)에서 큐벳 폐기부(9)로 큐벳(T)을 이송하는 경우, 측정 장치(1)의 제어부(미도시)는 다음과 같은 타이밍에 판정한다. 먼저, 제 2 반응 라인(30)의 구멍부에 수용된 큐벳(T)을 파지하기 위해 파지 기구를 소정 위치까지 하강시킨 타이밍에 판정한다. 다음으로, 파지한 큐벳(T)을 올리기 위하여 파지 기구를 소정 위치까지 상승시킨 타이밍에 판정한다. 이어서, 큐벳(T)을 큐벳 폐기부(9)에 이송하기 위해 파지 기구를 큐벳 폐기부(9)까지 이동시킨 타이밍에 판정한다. 마지막으로, 큐벳(T)을 큐벳 폐기부(9)에 폐기한 후 파지 기구를 소정 위치로 돌려보내기 위하여 파지 기구를 소정 위치까지 이동시킨 타이밍에 판정한다. 또한, 이러한 동작 중에, 큐벳(T)을 파지한 직후의 타이밍과 큐벳(T)을 개방한 직후의 타이밍에 판정할 수 있다.

그리고 이러한 타이밍에 판정을 할 때마다, 측정 장치(1)의 제어부(미도시)는 쐐기부(70)의 삽입량 및 손톱부(52a ~ 52c)의 상호 간격이 소정 상태로 되어 있는지 여부를 판정하여 소정 상태로 되어 있지 않은 경우에는 오류 제어를 행한다. 따라서, 예를 들어, 측정 장치(1)의 기억부(미도시)에는 파지 기구의 각 포지션과 각 포지션에서의 소정 상태(위 세 가지 상태 중 하나의 상태)를 상호 연관시켜 구성한 판정 테이블을 미리 저장하여 둔다. 그리고 파지 기구의 포지션이 변화할 때마다 검출부(90a, 90b)에서의 출력에 따라 판정한 상태가 당해 변화 후의 포지션에 연관되어 판정 테이블에 저장된 소정 상태와 일치하는지 여부를 판정한다. 그리하여 일치하는 경우에는 쐐기부(70)의 삽입량 및 손톱부(52a ~ 52c)의 상호 간격이 정상 상태라고 판정하고 그대로 제어를 계속한다. 한편, 일치하지 않는 경우에는 쐐기부(70)의 삽입량 및 손톱부(52a ~ 52c)의 상호 간격이 이상 상태라고 판정하여 소정의 오류 제어를 행한다. 이 오류 제어의 구체적 내용은 선택적이며, 예를 들어 큐벳(T)이 정상적으로 이송되지 않아서 큐벳(T)의 파지 상태가 불안정하게 되어 있거나 이송 경로 중에 큐벳(T)이 낙하할 가능성이 있기 때문에, 제 1 큐벳 이송부(10)(또는 제 2 큐벳 이송부(11))의 작동을 정지시키거나 또는 검출 오류가 발생한 취지를 측정 장치(1)의 출력 수단(예를 들면, 디스플레이 등의 표시 수단이나 스피커 등의 음성 출력 수단 등)(미도시)으로 출력한다.

(제 1 큐벳 이송부 및 제 2 큐벳 이송부의 동작)

다음은, 위에서 설명한 바와 같이 구성된 제 1 큐벳 이송부(10) 및 제 2 큐벳 이송부(11)의 동작에 대해 설명한다. 도 6은 큐벳(T)을 파지한 상태에서 파지 기구 주변을 도시한 도면으로서, 도 6a는 평면도이고, 도 6b는 정면 단면도이다. 도 7은 큐벳(T)을 해방시킨 상태에서 파지 기구 주변을 도시한 도면으로서, 도 6a는 평면도이고, 도 6b는 정면 단면도이다. 도 8은 큐벳(T)을 닫은 상태에서 파지 기구 주변을 도시한 도면으로서, 도 8a는 평면도이고, 도 8b는 정면 단면도이다. 또한, 제 1 큐벳 이송부(10) 및 제 2 큐벳 이송부(11)의 동작은 대략 동일하므로, 이하에서는 제 2 큐벳 이송부(11)의 동작에 대해서만 설명한다. 또한, 제 2 큐벳 이송부(11)의 동작 방법은 선택적이며, 예를 들면, 측정 장치(1)의 제어부가 사용자로부터 소정의 시작 지시를 입력 수단(미도시)을 통해 접수한 경우에 측정 장치(1)의 기억부에 설치된 측정 프로그램을 해석하여 실행함에 의해 자동으로 작동된다.

또한, 제 2 큐벳 이송부(11)의 동작은 큐벳(T)을 파지하는 "파지 동작"과, 큐벳(T)에 대해 제 2 큐벳 이송부(11)(구체적으로는, 파지 기구)에 의한 파지 "해제 동작"이라는 두 개의 동작으로 구분된다. 여기서, 제 2 큐벳 이송부(11)에서 "파지 동작"을 수행하는 타이밍은, 예를 들어, 반응조(15)의 제 1 반응 라인(20)에서 제 2 반응 라인(30)으로 큐벳(T)을 이송하는 경우 제 1 반응 라인(20)의 구멍 부에 수용된 큐벳(T)을 파지하는 타이밍과, 제 2 반응 라인(30)에서 큐벳 폐기부(9)로 큐벳(T)을 이송하는 경우 제 2 반응 라인(30)의 구멍부에 수용된 큐벳(T)을 파지하는 타이밍 등이 해당한다. 또한, 제 2 큐벳 이송부(11)에서 "해제 동작"을 수행하는 타이밍은, 예를 들어, 제 1 반응 라인(20)에서 제 2 반응 라인(30)으로 큐벳(T)을 이송하는 경우 제 2 반응 라인(30)에서 큐벳(T)에 대한 제 2 큐벳 이송부(11)의 파지를 해제하는 타이밍과, 제 2 반응 라인(30)에서 큐벳 폐기부(9)로 큐벳(T)을 이송하는 경우 큐벳 폐기부(9)에서 큐벳(T)에 대한 제 2 큐벳 이송부(11)의 파지를 해제하는 타이밍 등이 해당한다.

또한, 상술한 제 2 큐벳 이송부(11)의 "파지 동작" 또는 "해제 동작"에 관련된 파지 기구의 상태는 "큐벳(T)의 파지 상태", "큐벳(T)의 해방 상태" 및 "큐벳(T)의 닫힘 상태"라는 세 가지 상태가 포함된다. 여기에서 "큐벳(T)의 파지 상태"는 도 6a 및 도 6b에 나타낸 바와 같이, 파지 기구가 큐벳(T)을 파지하고 있는 상태이다. "큐벳(T)의 해방 상태"는 도 7a 및 도 7b에 나타낸 바와 같이, 파지 기구가 큐벳(T)을 파지 않고 협지부(50)의 아암부(51a, 51b)에 지지된 손톱부(52) 사이가 "큐벳(T)의 파지 상태"보다 이격되어 있는 상태이다. "큐벳(T)의 닫힘 상태"는 도 8a 및 도 8b에 나타낸 바와 같이, 파지 기구가 큐벳(T)을 파지하지 않고, 아암부(51a, 51b)에 지지된 손톱부(52) 사이가 "큐벳(T)의 파지 상태"보다 근접하여 있는 상태이다. 또한, 이 "큐벳(T)의 닫힘 상태"는, 파지 기구에 의해 큐벳(T)이 파지된 상태에서 정전 등에 의해 측정 장치(1)의 전원이 오프되었을 경우에 이 상태를 유지할 수 있어서 큐벳(T)의 낙하를 방지할 수 있게 된다. 따라서, 본 실시 예에서는 이 "큐벳(T)의 닫힘 상태"를 파지 기구의 "기본 상태"로 한다.

또한, 이 "기본 상태"가 되는 타이밍은, 예를 들어, "파지 동작"의 초기 상태와 "해제 동작"의 종료 상태 등이 해당한다. 그 구체적인 상태로는, 도 8a 및 도 8b에 나타낸 바와 같이, 아암부(51a, 51b) 삽입 부분에 대한 쐐기부(70)의 삽입량이 최대가 되도록 쐐기부(70)가 아암부(51a, 51b) 삽입 부분에 삽입되어 있다. 또한, 아암부(51a, 51b)에 지지된 손톱부(52) 간의 간격이 큐벳(T)의 폭보다 좁은 간격이 되도록 아암부(51a, 51b)가 기울어져 있다(이 경우, 제 1 바이어싱부(54)에 탄성력이 발생). 또한, 헤드부(61)는 가이드부(62)의 스토퍼(64)와 접해 있다.

(제 1 큐벳 이송부 및 제 2 큐벳 이송부의 동작 - 파지 동작)

첫째로, 제 2 큐벳 이송부(11)의 동작 중 파지 동작에 대해 설명한다.

먼저, 예를 들어, 제 2 반응 라인(30)에서 큐벳 폐기부(9)로 큐벳(T)을 이송하는 경우에 제 2 반응 라인(30)의 구멍부에 수용된 큐벳(T)을 파지하는 타이밍이 도래하면, 측정 장치(1)의 제어부는 수평 선회 구동부에 의해 제 2 큐벳 이송부(11)를 제 2 반응 라인(30)을 향해 선회시킨다.

다음, 측정 장치(1)의 제어부는 파지 기구의 상태를 기본 상태에서 큐벳(T)의 해방 상태로 전환하기 위한 제어를 수행한다. 구체적으로는, 측정 장치(1)의 제어부는 검출부(90a)에서만 차광판(91)이 차광되는 상태가 될 때까지(즉, 아암부(51a, 51b) 삽입 부분에 대한 쐐기부(70)의 삽입량이 최소가 되는 위치까지), 쐐기 구부부(80)에 의해 당해 쐐기부(70)를 이동시킨다.

그러면, 도 7a 및 도 7b에 나타낸 바와 같이, 아암부(51a, 51b)에 지지된 손톱부(52) 간의 간격이 큐벳(T)의 폭보다 넓은 간격이 되도록 아암부(51a, 51b)가 기울어진다(이하, 이 기울기 상태를 "제 1 상태"라고 칭한다. 또한, 이 경우 제 1 바이어싱부(54)에 탄성력이 생기지 않는다). 또한, 헤드부(61)는 스토퍼(64)와 접한 상태를 유지한다. 파지 기구의 상태는 큐벳(T)의 해방 상태가 된다.

이어서, 측정 장치(1)의 제어부는 승강 구동부에 의해 제 2 반응 라인(30)에 수용된 소정의 큐벳(T)이 파지 가능한 위치로 제 2 큐벳 이송부(11)를 하강시킨다. 여기에서 "큐벳(T)이 파지 가능한 위치"는 헤드부(61)가 큐벳(T)의 상단면과 접하면서 가이드부(62)를 따라 상방으로 이동하고, 또한, 가압부(60)의 제 2 바이어싱부(63)가 큐벳(T)을 하방으로 바이어싱하는 위치를 의미한다.

이어, 측정 장치(1)의 제어부는 파지 기구의 상태를 큐벳(T)의 해방 상태에서 큐벳(T)의 파지 상태로 전환하기 위한 제어를 수행한다. 구체적으로는, 측정 장치(1)의 제어부는 검출부(90a, 90b)에서만 차광판(91)이 차광되는 상태가 될 때까지(즉, 아암부(51a, 51b) 삽입 부분에 대한 쐐기부(70)의 삽입량이 최소와 최대의 사이가 되는 위치까지), 쐐기 구동부(80)에 의해 당해 쐐기부(70)를 이동시킨다.

그러면, 도 6a 및 도 6b에 나타낸 바와 같이, 아암부(51a, 51b)에 지지된 손톱부(52) 간의 간격이 큐벳(T)의 폭과 거의 동일한 간격이 되도록, 아암부(51a , 51b)가 기울어진다(이하, 이 기울기 상태를 "제 2 상태"라고 칭한다. 또한, 이 경우 제 1 바이어싱부(54)에 탄성력이 생긴다). 또한, 헤드부(61)는 제 2 바이어싱부(63)의 탄성력에 의해 아암부(51a, 51b)에 협지된 상태의 큐벳(T)의 상단면을 하방으로 가압하는 상태가 된다. 즉, 파지 기구의 상태는 큐벳(T)의 파지 상태로 된다. 이 경우, 큐벳(T)의 Z 방향 중심축과 가압부(60)의 Z 방향 중심축이 일치하고 있기 때문에 큐벳(T)의 자세를 효과적으로 안정시킬 수 있다. 또한, 손톱부(52a ~ 52c)와 외접하는 가상 원의 중심 위치가 큐벳(T)의 Z 방향 중심축에 위치하도록 손톱부(52a ~ 52c)가 배치되어 있기 때문에, 손톱부(52a ~ 52c)가 큐벳(T)에 접촉함으로써 큐벳(T)의 중심잡기가 가능하게 된다. 또한, 헤드부(61)의 형상이 큐벳(T)의 상단면의 형상과 닮은 형상이기 때문에, 큐벳(T)을 가압할 때 발생하는 편심을 억제할 수 있게 된다.

이어서, 측정 장치(1)의 제어부는 승강 구동부에 의해 제 2 반응 라인(30)에서 큐벳(T)을 이송할 수 있는 위치로 제 2 큐벳 이송부(11)를 상승시킨다. 여기에서, "제 2 반응 라인(30)에서 큐벳(T)을 이송할 수 있는 위치"는 큐벳(T)의 하단부가 제 2 반응 라인(30)보다 상향될 위치를 의미한다. 이것으로, 제 2 큐벳 이송 부(11)의 파지 동작을 종료한다.

(제 1 큐벳 이송부 및 제 2 큐벳 이송부의 동작 - 해제 동작)

다음에, 제 2 큐벳 이송부(11)의 동작 중 해제 동작에 대해 설명한다.

먼저, 예를 들어, 제 2 반응 라인(30)에서 큐벳 폐기부(9)로 큐벳(T)을 이송하는 경우, 큐벳 폐기부(9)에서 제 2 큐벳 이송부(11)에 의한 큐벳(T)의 파지를 해제할 타이밍이 도래하면 측정 장치(1)의 제어부는 수평 선회 구동부에 의해 제 2 큐벳 이송부(11)를 큐벳 폐기부(9)를 향해 선회시킨다.

다음, 측정 장치(1)의 제어부는 파지 기구의 상태를 큐벳(T)의 파지 상태에서 큐벳(T)의 해방 상태로 전환하기 위한 제어를 수행한다. 구체적으로는, 측정 장치(1)의 제어부는 검출부(90a)에서만 차광판(91)이 차광되는 상태가 될 때까지 쐐기 구동부(80)로 당해 쐐기부(70)를 이동시킨다.

그러면, 도 7a 및 도 7b에 나타낸 바와 같이, 아암부(51a, 51b)는 제 1 상태처럼 기울어진다. 또한, 아암부(51a, 51b)의 기울기가 변하는 것에 따라 헤드부(61)는 제 2 바이어싱부(63)의 탄성력에 의해 스토퍼(64)에 접촉하는 위치까지 하방으로 이동한다. 즉, 파지 기구의 상태는 큐벳(T)의 해방 상태가 된다. 이 경우, 큐벳 폐기부(9) 상방에서, 제 2 큐벳 이송부(11)의 해제 동작에 따라 제 2 바이어싱부(63)의 탄성력을 받고 있는 헤드부(61)에 의해 당해 큐벳(T)을 하방으로 가압하는 것이 가능하기 때문에 큐벳(T)에 대해 제 2 큐벳 이송부(11)의 파지를 해제하는 것이 용이하게 된다.

이어서, 측정 장치(1)의 제어부는 파지 기구의 상태를 큐벳(T)의 해방 상태에서 기본 상태로 전환하기 위한 제어를 수행한다. 구체적으로는, 측정 장치(1)의 제어부는 검출부(90b)에서만 차광판(91)이 차광되는 상태가 될 때까지(즉, 아암부(51a, 51b) 삽입 부분에 대한 쐐기부(70)의 삽입량이 최대가 되는 위치까지), 쐐기 구동부(80)에 의해 당해 쐐기부(70)를 이동시킨다.

그러면, 도 8a 및 도 8b에 나타낸 바와 같이, 아암부(51a, 51b)에 지지된 손톱부(52) 간의 간격이 큐벳(T)의 폭보다 좁은 간격이 되도록, 아암부(51a, 51b)가 기울어진다. 또한, 헤드부(61)는 스토퍼(64)와 접한 상태를 유지한다. 즉, 파지 기구의 상태는 기본 상태가 된다. 이것으로, 제 2 큐벳 이송부(11)의 해제 동작을 종료한다.

(효과)

이와 같이 본 실시 예에 따르면, 큐벳(T)을 측방에서 협지하는 협지부(50)와 협지부(50)에 의해 협지된 상태에서 큐벳(T)의 상단면에 대해 하방으로 가압하는 가압부(60)를 구비하기 때문에, 큐벳(T)의 내부에 협지부(50)와 가압부(60)가 들어갈 일이 없기 때문에 큐벳(T)에 대해 정전기의 발생과 오염의 발생을 억제할 수 있게 된다. 또한, 협지부(50)에 의해 큐벳(T)이 협지된 상태에서 당해 큐벳(T)의 Z 방향 중심축과 가압부(60)의 Z 방향에 중심축이 일치하도록 당해 가압부(60)를 배치했기 때문에 큐벳(T)의 자세를 효과적으로 안정시킬 수 있으며, 제 1 큐벳 이송부(10)(또는, 제 2 큐벳 이송부(11))의 이송 성능을 향상시킬 수 있게 된다.

또한, 협지부(50)에 의해 큐벳(T)이 협지된 상태에서 협지부(50)의 각 손톱부(52a ~ 52c)가 큐벳(T)과 접하는 부분에 대략 따르도록 형성된 가상 원에 있어서, 당해 손톱부(52a ~ 52c)와 외접하는 가상 원의 중심 위치가 당해 큐벳(T)의 Z 방향 중심축 상에 위치하도록 당해 손톱부(52a ~ 52c)를 배치했기 때문에, 손톱 부(52a ~ 52c)가 큐벳(T)에 접촉함으로써 큐벳(T)의 중심잡기를 할 수 있게 되고, 큐벳(T)의 자세를 더욱 안정시킬 수 있게 된다.

또한, 가압부(60)의 헤드부(61)의 형상이 큐벳(T)의 상단면의 형상과 닮은 형상이 되도록 당해 헤드부(61)를 형성했기 때문에, 큐벳(T)을 가압할 때 발생하는 편심을 억제할 수 있어서 큐벳(T)의 자세를 더욱 안정시킬 수 있다.

또한, 큐벳 폐기부(9)의 상방에서 이루어지는 큐벳(T)에 대한 제 1 큐벳 이송부(10)(또는, 제 2 큐벳 이송부(11))의 해제 동작에 따라 제 2 바이어싱부(63)의 탄성력을 받고 있는 헤드(61)가 당해 큐벳(T)을 하방으로 가압하기 때문에, 큐벳(T)에 대한 제 1 큐벳 이송부(10)(또는 제 2 큐벳 이송부(11))의 파지를 해제하는 것이 용이하다.

또한, 쐐기부(70)는 아암부(51a, 51b) 삽입 부분에 대한 당해 쐐기부(70)의 삽입량에 따라 아암부(51a, 51b)에 지지된 손톱부(52) 간의 간격이 큐벳(T)의 폭보다 넓은 간격이 되는 제 1 상태와, 아암부(51a, 51b)에 지지된 손톱부(52) 간의 간격이 큐벳(T)의 폭과 거의 동일한 간격이 되는 제 2 상태로 아암부(51a, 51b) 기울기 상태를 전환 가능하기 때문에, 아암부(51a, 51b)의 기울기 상태를 전환하는 전환 수단을 간단한 구조로 제조할 수 있어서 파지 기구의 제조성을 향상시킬 수 있다. 또한, 아암부(51a, 51b)를 큐벳(T)의 Y 방향에 따른 중심축에 대해 대략 대칭으로 기울어질 수 있기 때문에, 예를 들어, 큐벳(T)의 자세를 더욱 안정시킬 수 있다.

(실시 예에 대한 변형 예)

이상, 본 발명에 따른 실시 예에 대해 설명했지만, 본 발명의 구체적인 구성 및 방법은 특허청구범위에 기재된 각 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 임의로 변경 및 개선할 수 있다. 이하, 이러한 변형 예에 대해 설명한다.

(해결하고자 하는 과제와 발명의 효과에 대해)

먼저, 발명이 이루고자 하는 기술적 과제 및 발명의 효과는 상기 내용에 한정되는 것이 아니고, 본 발명에 따라 상기에 기재되어 있지 않은 과제를 해결하고 상기에 기재되어 있지 않은 효과를 이룰 수 있고, 또한 기재되어있는 과제의 일부만을 해결하거나 기재되는 효과의 일부만을 달성할 수도 있다. 예를 들어, 협지부(50)에 의해 큐벳(T)이 협지된 상태에서 큐벳(T)의 Z 방향 중심축과 가압부(60)의 Z 방향 중심축이 일치하도록 가압부(60)를 배치하기 어려운 경우에도, 종래와 다른 기술을 이용하여 종래와 동일하게 가압부(60)의 배치를 달성할 수 있는 경우에는 본원 발명의 과제를 해결할 수있다.

(파지 대상물에 대해)

상기 실시 형태에서는 파지 대상물은 큐벳(T) 등의 튜브형 용기라고 설명했지만, 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 샬레 등의 접시 모양의 용기 등이어도 좋다.

(지지부의 구성에 대해)

상기 실시 형태에서는 이송시의 안전성의 관점에서 지지부(40)는 당해 지지부(40)의 길이 방향이 대략 수평이 되도록 하는 형식(즉, 뉘어 놓은 형식)으로 구성되어 있다고 설명했지만, 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 지지부(40)는 당해 지지부(40)의 길이 방향이 대략 연직하는 형식(즉, 직립 형식)으로 구성될 수 있다.

(아암부의 개수에 대해)

상기 실시 형태에서는 협지부(50)에는 아암부(51)가 두 개 설치되어 있다고 설명했지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들어 세 개 이상일 수 있다.

(아암부의 구성에 대해)

상기 실시 형태에서는 아암부(51)에는 제 1 바이어싱부(54)가 설치되어 있다고 설명했지만, 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 제 1 바이어싱부(54) 대신에 공지의 솔레노이드가 설치될 수 있다.

(손톱부의 개수에 대해)

상기 실시 형태에서는 협지부(50)에는 손톱부(52)가 세 개 설치되어 있다고 설명했지만, 이에 한정되지 않고, 예를 들어 두 개여도 좋고, 또는 네 개 이상이어도 좋다.

(제 1 바이어싱부에 대해)

상기 실시 형태에서는 지지부(40)와 아암부(51a)의 사이(또는 지지부(40)와 아암부(51b)의 사이)에 제 1 바이어싱부(54)가 설치되어 있다고 설명했지만, 예를 들어 제 1 바이어싱부(54) 대신에 다른 부재가 설치될 수 있다. 구체적으로는, 아암부(51a)의 상단부와 아암부(51b)의 상단부 사이에 두 상단부가 서로 접근하는 방향으로 가압하는 바이어싱부가 설치될 수 있다. 또는, 손톱부(52a)와 손톱부(52b)(또는, 손톱부(52c))와 사이에 손톱부(52a)와 손톱부(52b)(또는, 손톱부(52c))가 서로 접근하는 방향으로 가압하는 바이어싱부가 설치될 수 있다.

(가압부에 대해)

상기 실시 형태에서는 가압부(60)는 헤드부(61)와 가이드부(62)와 제 2 바이어싱부(63)를 구비하여 구성되어 있다고 설명했지만, 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 가압부(60)는 공지의 솔레노이드를 이용하여 구성될 수 있다.

(헤드에 대해)

상기 실시 형태에서는 헤드부(61)의 외연 형상에 대해 큐벳(T) 상단면의 외연 형상과 대략 유사한 형상이 되도록 설정되어 있다고 설명했지만, 다른 형상이어도 좋다. 예를 들어, 헤드부(61)의 외연 형상의 중심축이 큐벳(T)의 상단면의 외연 형상의 중심과 일치되도록 하는 형상이면 큐벳(T) 상단면의 외연 형상과 대략 유사한 형상이 아니더라도 큐벳(T)을 가압할 때 발생하는 편심을 억제할 수 있게 된다. 이와 같은 형상으로는, 예를 들어, 평면 형상이 대략 타원형, 삼각형이나 사각형 등의 다각형 또는 십자 형상(크로스 형상)이 되는 형상을 들 수 있다.

또한, 상기 실시 형태에서는 헤드부(61)는 대략 원통상체에 형성되어 있다고 설명했지만, 예를 들어, 큐벳(T)의 중심잡기를 한층 간단하고 확실하게 할 수 있도록 헤드부(61)가 형성되어도 좋다. 구체적으로, 도 9에 도시된 바와 같이, 헤드부(61)의 내연 형상이 큐벳(T)의 외연 형상보다 작고 헤드부(61)의 외연 형상이 큐벳(T)의 외연 형상보다 크도록 헤드부(61)가 형성된다. 또한, 헤드부(61)의 하단면의 형상은 예를 들어, 당해 하단면의 외연(61a)이 당해 하단면의 내연에 대해 외측 하방으로 돌출되도록 당해 하단면의 일부(구체적으로, 당해 하단면 외연부터 큐벳(T)의 외연에 대향하는 부분까지의 부분)가 경사지게 형성된다. 이러한 구성에 의해, 큐벳(T)의 외연이 헤드부(61)의 외연(61a)의 경사에 따라 중심으로 유도되기 때문에 큐벳(T)의 Z 방향 중심축의 연장선상에 헤드부(61)의 하단면의 외연 형상의 중심이 위치하도록 큐벳(T)을 유도할 수 있으므로 큐벳(T)의 중심잡기를 한층 간단하고 확실하게 할 수있게 있다.

(쐐기부의 형상에 대해)

상기 실시 형태에서는 쐐기부(70)의 형상은 쐐기부(70)의 삽입량이 증가함에 따라, 아암부(51a, 51b)의 상단부 간의 간격이 비례적으로 넓어지도록 쐐기부(70)의 아암부(51a, 51b) 측 단부가 예각으로 형성되어 있다고 설명했지만, 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 도 10a에 나타낸 바와 같이, 쐐기부(70)의 삽입량이 증가함에 따라, 아암부(51a, 51b)의 상단부 간의 간격이 도 6a보다 급격히 넓어지도록 상기 단부가 예각 모양(구체적으로는, 상기 단부의 평면 형상이 대략 끝이 좁아지는 모양)으로 형성될 수 있다. 또는, 도 10b에 나타낸 바와 같이, 쐐기부(70)의 삽입량이 증가함에 따라, 아암부(51a, 51b)의 상단부 간의 간격이 도 6a보다 완만하게 넓어지도록 상기 단부가 예각 모양(구체적으로는, 상기 단부의 평면 형상이 대략 반원 형상)으로 형성될 수 있다. 그 외에도, 쐐기부(70)의 형상으로는 아암부(51a, 51b)의 상단부 간의 간격을 원하는 변화율로 변화시키기 위한 임의의 형상을 채용할 수 있다. 또한, 상기 실시 형태에서는 아암부(51a, 51b)를 향해 연결부(71)를 가압함에 따라 쐐기부(70)의 삽입량을 증가시키는 예를 설명했지만, 연결부(71)를 아암부(51a, 51b)로부터 반대 방향으로 끌어당기는 것에 따라, 쐐기부(70)의 삽입량을 증가시키도록 할 수도 있다. 즉, 도 6a 내지 도 8a의 지면에 평행한 면 내에서 아암부(51a, 51b)를 중심으로 대칭이 되는 방향으로 쐐기부(70)를 배치하고, 연결부(71)를 아암부(51a , 51b)에서 먼 쪽으로 끌어당기는 정도에 따라 쐐기부(70)의 삽입량이 증가하고 연결부(71)를 아암부(51a, 51b)에 근처로 미는 정도에 따라 쐐기부(70)의 삽입량이 감소하게 할 수 있다.

(쐐기 구동부의 구성에 대해)

상기 실시 형태에서는 쐐기 구동부(80)는 공지의 솔레노이드 등을 이용하여 구성되어 있다고 설명했지만, 이에 제한되지 않는다. 예를 들어, 쐐기 구동부(80)를 공지의 모터(스테핑 모터, 리니어 모터 등) 및 기타 공지의 구동기구를 사용하여 구성할 수 있다.

특히, 이렇게 쐐기 구동부(80)를 공지의 모터를 이용하여 구성한 경우에는 모터의 회전량을 제어함으로써 쐐기부(70)의 돌출량의 정도를 자동 조정할 수 있다. 이러한 자동 조정의 구체적인 로직은 선택적이며, 예를 들어, 검출부(90a, 90b)의 출력에 따라 쐐기부(70)의 삽입량이나 손톱부(52a ~ 52c)의 상호 간격을 판정한 결과 원하는 상태로 되어 있지 않은 것으로 판정된 경우, 쐐기부(70)의 삽입량을 자동으로 피드백 조정하여 원하는 상태가 되도록 할 수 있다. 이때, 쐐기부(70)의 외연 형상(특히 쐐기부(70)의 아암부(51a, 51b) 측 단부의 형상)에 따라 쐐기부(70)의 삽입량과 손톱부(52a ~ 52c)의 상호 간격과 상대적인 관계가 바뀔 수 있기 때문에, 예를 들어, 이러한 상대적인 관계를 특정하기 위한 변화율 데이터를 측정 장치(1)의 기억부에 미리 기억시켜두고, 이 변화율 데이터를 참조하면서, 측정 장비(1)의 제어부가 쐐기부(70)의 삽입량을 제어하도록 할 수 있다.

1 : 측정 장치
2 : 케이스
2a : 베이스면
3 : 측정기구
4 : 큐벳 공급부
5 : 칩 공급부
6 : 시약 보관부
7 : 시료 보관부
8 : 기질 보관부
9 : 큐벳 폐기부
10 : 제 1 큐벳 이송부
11 : 제 2 큐벳 이송부
12 : 시료 이송부
13 : 제 1 시약 분배부
14 : 제 2 시약 분배부
15 : 반응조
20 : 제 1 반응 라인
30 : 제 2 반응 라인
31 : 집자부
32 : 세정액 토출흡입부
33 : 측정부
40 : 지지부
40a : 받침대
40b, 53 : 회전축
41a, 41b, 42c, 43a, 55 : 개구
42a, 42b : 회전축 고정 장치
43 : 쐐기 구동부 고정부
44 : 검출부 고정부
45 : 가압부 고정부
50 : 협지부
51, 51a, 51b : 아암부
52, 52a ~ 52c : 손톱부
54 : 제 1 바이어싱부
60 : 가압부
61 : 헤드부
61a : 외연
62 : 가이드부
63 : 제 2 바이어싱부
64 : 스토퍼
70 : 쐐기부
71 : 연결부
71a : 돌출부
72 : 레일부
73 : 슬라이드 블록
74 : 제 3 바이어싱부
80 : 쐐기 구동부
90a, 90b : 검출부
91 : 차광판
T : 큐벳

Claims

파지 대상물을 파지하기 위한 파지 기구로서,
상기 파지 대상물을 측방에서 협지하는 협지 수단, 및
상기 협지 수단으로 협지된 상태에서 상기 파지 대상물의 상단면을 하방으로 가압하는 가압 수단을 포함하고,
상기 협지 수단에 의해 상기 파지 대상물이 협지된 상태에서 상기 파지 대상물의 연직 방향의 중심축과 상기 가압 수단의 연직 방향의 중심축이 상호 일치하도록 상기 가압 수단이 배치되는 것을 특징으로 하는 파지 기구.
청구항 1에 있어서,
상기 협지 수단은 상기 파지 대상물과 접하는 적어도 세 개 이상의 손톱부를 포함하고,
상기 협지 수단에 의해 상기 파지 대상물이 협지된 상태에서 상기 적어도 세 개 이상의 각 손톱부가 상기 파지 대상물과 접하는 부분을 대략 따르도록 형성된 가상의 원을 상정할 때 상기 적어도 세 개 이상의 손톱부에 외접하는 가상 원의 중심 위치가 상기 파지 대상물의 연직 방향 중심축에 위치하도록 상기 적어도 세 개 이상의 손톱부가 배치되는 것을 특징으로 하는 파지 기구.
청구항 1 또는 청구항 2 에 있어서,
상기 파지 대상물과 접하는 상기 가압 수단 부분의 형상이 상기 가압 수단과 접하는 상기 파지 대상물 부분의 형상과 유사한 형상이 되도록 상기 가압 수단이 형성되는 것을 특징으로 하는 파지 기구.
청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 하나의 청구항에 있어서,
상기 파지 기구는 상기 파지 대상물을 이송하기 위한 이송 수단에 장착되어 있으며,
상기 파지 대상물은 상기 이송 수단에 의해 상기 이송 수단의 이송 영역의 일부로 이송되며,
상기 파지 기구에 의해 파지된 상기 파지 대상물에 대해 하방에 위치하여 상기 파지 기구에서 낙하한 상기 파지 대상물을 수용할 수 있는 수용 공간이 형성되어 있으며,
상기 수용 공간의 상방에서 이루어지는 상기 파지 기구에 의한 상기 파지 대상물의 파지 해제 동작에 따라 상기 가압 수단이 상기 파지 대상물을 하방으로 가압할 수 있는 것을 특징으로 하는 파지 기구.
청구항 1 내지 청구항 4 중 어느 하나의 청구항에 있어서,
상기 협지 수단은, 서로 간격을 두고 설치된 한 쌍의 봉상의 아암부로서, 상기 한 쌍의 아암부의 각 단부 이외의 부분에 설치된 회전축을 중심으로 회전하는 한 쌍의 아암부와, 상기 한 쌍의 아암부 각각에 대해 상기 파지 대상물 측의 단부와 연결되고 상기 파지 대상물과 접하는 손톱부를 포함하고,
상기 파지 기구는, 상기 한 쌍의 아암부 사이에서 상기 아암부의 상기 파지 대상물 측의 단부와는 반대쪽 단부에서 상기 회전축에 이르는 삽입 부분에 삽입됨으로써 상기 한 쌍의 아암부의 기울기 상태를 전환하는 쐐기부를 포함하며,
상기 쐐기부는 상기 삽입 부분에 대한 상기 쐐기부의 삽입량에 따라, 상기 한 쌍의 아암부에 연결된 상기 손톱부 간의 간격이 상기 파지 대상물의 폭보다 넓은 간격이 되는 제 1 상태와, 상기 한 쌍의 아암부에 연결된 상기 손톱부 간의 간격이 상기 파지 대상물의 폭과 거의 동일한 간격이 되는 제 2 상태로 상기 한 쌍의 아암부의 기울기 상태를 전환할 수 있는 것을 특징으로 하는 파지 기구.