JP2014217141A5 - 振動型駆動装置の速度制御機構、振動型駆動装置、電子機器及び速度制御方法 - Google Patents

Claims (11)

1. 交流電圧印加手段による交流電圧の印加によって振動波が励起される振動子と、前記振動子に接触する可動子と、を備え、
   前記振動子に励起された振動波によって発生する摩擦力によって、前記可動子を駆動する振動型駆動装置の速度制御機構であって、
   前記可動子の目標速度を入力し、前記可動子の速度を制御する二つ以上の駆動パラメータの組み合わせを出力し、前記駆動パラメータと、前記駆動パラメータを用いて前記振動型駆動装置を駆動した際の前記可動子の速度信号との対応関係を記憶する記憶部と、
   前記記憶部から出力される前記記憶部に記憶された前記駆動パラメータのうち、対応する前記速度信号が前記目標速度と一致し、かつ、不要振動の振幅を所定の閾値以下とする前記駆動パラメータの組み合わせを選択する選択部と、
   を備えることを特徴とする振動型駆動装置の速度制御機構。
2. 前記選択部での前記駆動パラメータの組み合わせの選択が、
   定常的な不要振動を最小とするものを選択することにより行われることを特徴とする請求項１に記載の振動型駆動装置の速度制御機構。
3. 前記駆動パラメータの切り替えにより生じる過渡的な不要振動の振幅の大きさの予測値を演算する速度信号演算部を備え、
   前記選択部は、前記速度信号演算部から出力される前記予測値が予め定められた閾値以下となる前記駆動パラメータの組み合わせを選択し、更に、その組み合わせの中から定常的な不要振動の振幅を最小とするものを選択することを特徴とする請求項２に記載の振動型駆動装置の速度制御機構。
4. 前記速度信号演算部は、振動型駆動装置の動力学モデルを用いて作成されていることを特徴とする請求項３に記載の振動型駆動装置の速度制御機構。
5. 前記駆動パラメータは、前記振動型駆動装置の圧電素子に印加する２相の印加電圧の周波数、位相差、および振幅のいずれかであることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の振動型駆動装置の速度制御機構。
6. 交流電圧印加手段による交流電圧の印加によって振動波が励起される振動子と、前記振動子に接触する可動子と、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の振動型駆動装置の速度制御機構を備え、
   前記振動子に励起された振動波によって発生する摩擦力によって、前記可動子を駆動する振動型駆動装置。
7. 請求項６に記載の振動型駆動装置を備えた電子機器。
8. 振動子に励起された振動波によって発生する摩擦力により、可動子を駆動する振動型駆動装置の速度制御方法であって、
   前記可動子の目標速度を入力し、前記可動子の速度を制御する二つ以上の駆動パラメータの組み合わせを出力する工程と、
   前記出力された前記駆動パラメータのうち、対応する前記速度信号が前記目標速度と一致し、かつ、不要振動の振幅を所定の閾値以下とする前記駆動パラメータの組み合わせを選択する工程と、
   を有することを特徴とする振動型駆動装置の速度制御方法。
9. 前記駆動パラメータの組み合わせを出力する工程は、前記駆動パラメータにおける駆動周波数と位相差の中から、定常的な前記不要振動の振幅を前記閾値以下とする前記駆動パラメータの組み合わせを全て出力し、
   前記駆動パラメータの組み合わせを選択する工程は、前記出力された前記駆動パラメータの組み合わせの中から、定常的な不要振動の振幅を最小とする組み合わせを一つだけ選択し、出力する工程と、
   を含むことを特徴とする請求項８に記載の振動型駆動装置の速度制御方法。
10. 前記駆動パラメータの組み合わせを選択する工程は、前記不要振動の振幅が前記閾値以下となる前記駆動パラメータが存在しないとき、エラーメッセージを出力し、前記駆動パラメータの変更を行わない工程を含むことを特徴とする請求項８または請求項９に記載の振動型駆動装置の速度制御方法。
11. 前記目標速度に応じて前記可動子の速度を制御した際に、駆動パラメータの切り替えにより生じる過渡的な不要振動の振幅の大きさの予測値を演算する工程と、
    前記駆動パラメータの組み合わせを選択する工程が、前記予測値を演算する工程から出力される前記予測値が予め定められた閾値以下となる前記駆動パラメータの組み合わせを選択し、更に、その組み合わせの中から定常的な不要振動の振幅を最小とするものを選択する工程と、
    を含むことを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか１項に記載の振動型駆動装置の速度制御方法。