JP2014217077A5 - - Google Patents

Description

また、第２位置検出部は、磁石の磁極を検出することにより、移動体の位置を検出するようにしてもよい。また、制御部は、第１位置検出部による検出位置と、第２位置検出部による検出位置とを対比することにより、第１位置検出部及び第２位置検出部のいずれか一方が不規則区間に位置していることを判断するようにしてもよい。また、制御部は、第１位置検出部が不規則区間に位置しているときに、第２位置検出部の検出位置に基づいて、不規則区間における移動体の移動距離を特定し、特定した移動距離に基づいて移動体の位置を特定するようにしてもよい。また、不規則区間は、磁石が配置されていない区間であってもよく、不規則区間は、Ｓ極とＮ極の磁石が交互に配置されていない区間であってもよい。

制御部１３は、第１磁石無検出センサ１１Ａからの検出信号に基づいて、第１モータ１０Ａが不規則区間に位置しているか否かを判定する。そして、制御部１３は、第１モータ１０Ａが不規則区間に位置していないと判定した場合は、駆動制御部１４に対して第１モータ１０Ａの駆動を指示する駆動オン指令を出力する。また、制御部１３は、第１モータ１０Ａが不規則区間に位置していると判定した場合は、駆動制御部１４に対して第１モータ１０Ａの駆動の停止を指示する駆動オン指令を出力する。同様に、制御部１３は、第２磁石無検出センサ１１Ｂからの検出信号に基づいて、第２モータ１０Ｂが不規則区間に位置しているか否かを判定する。そして、制御部１３は、第２モータ１０Ｂが不規則区間に位置していないと判定した場合は、駆動制御部１４に対して第２モータ１０Ｂの駆動を指示する駆動オン指令を出力する。また、制御部１３は、第２モータ１０Ｂが不規則区間に位置していると判定した場合は、駆動制御部１４に対して第２モータ１０Ｂの駆動の停止を指示する駆動オン指令を出力する。なお、駆動オン指令は、信号レベルがハイレベル（オン状態）のときはモータ１０Ａ，１０Ｂを駆動することを示し、信号レベルがロウレベル（オフ状態）のときはモータ１０Ａ，１０Ｂを駆動しないことを示している（図６参照）。

具体的には、ステップＳ１〜Ｓ３として以下のような処理が行われる。制御部１３は、図６の時間ｔ１までは、第１磁石無検出センサ１１Ａからの検出信号がロウレベルであるので、第１磁石無検出センサ１１Ａが磁石無しを検出していないと判定する。このとき、制御部１３は、第１駆動制御部１４Ａに対して第１モータ１０Ａの駆動を指示する駆動オン指令を出力する。図６に示すように、駆動の停止を指示する駆動オン指令は、ハイレベルの信号である。図６の時間ｔ１になったときに、第１磁石無検出センサ１１Ａからの検出信号がロウレベルからハイレベルに変化する。これにより、制御部１３は、第１磁石無検出センサ１１Ａが磁石無しを検出したと判定する。そして、制御部１３は、第１駆動制御部１４Ａに対して第１モータ１０Ａの駆動の停止を指示する駆動オン指令を出力する。図６に示すように、駆動を指示する駆動オン指令は、ロウレベルの信号である。図６の時間ｔ１からｔ２までの時間は、制御部１３が検出信号がハイレベルに変化したと判断してから駆動オン指令をロウレベルに変化させるまでのタイムラグの時間である。または、第１磁石無検出センサ１１Ａと第１モータ１０Ａとの間に距離がある場合において、第１磁石無検出センサ１１Ａが不規則区間に入った時点から第１モータ１０Ａが不規則区間に入った時点までの時間である。

上述したように、制御部１３は、第２位置検出センサ１２Ｂからの検出信号に基づいて、搬送台車１の不規則区間の移動距離を特定し（ステップＳ１３）、搬送台車１の不規則区間の移動距離から搬送台車１の現在位置を特定する（ステップＳ１４）。すなわち、制御部１３は、第２位置検出センサ１２Ｂからの検出信号の変化をカウント（すなわちインクリメント）することにより、搬送台車１が通過した磁石３の数を特定し、搬送台車１の移動距離を特定する。そして、制御部１３は、搬送台車１の移動距離を搬送台車１の統合位置に統合することにより、搬送台車１の位置を特定する。なお、第２位置検出センサ１２Ｂの検出信号を用いる場合に、第１位置検出センサ１２Ａと第２位置検出センサ１２Ｂとの距離に基づいて搬送台車１の位置を特定するようにしてもよい。すなわち、制御部１３は、第１位置検出センサ１２Ａのみならず、第２位置検出センサ１２Ｂからの検出信号によっても搬送台車１の統合位置を特定する。制御部１３は、第１位置検出センサ１２Ａが不規則区間に位置しているときに、第２位置検出センサ１２Ｂの検出信号による搬送台車１の統合位置に、第１位置検出センサ１２Ａと第２位置検出センサ１２Ｂとの距離を足し合わせる。これにより、第１位置検出センサ１２Ａの検出信号による搬送台車１の統合位置を特定する。

また、上記した実施形態では、位置検出部１２Ａ，１２Ｂ（第１位置検出センサ１２Ａ、第２位置検出センサ１２Ｂ）は、磁極を検出する磁極検出センサで構成されていたが、このような構成に限られず、フォトセンサで構成されていてもよい。また、制御部１３は、位置検出部１２Ａ，１２Ｂからの検出信号をインクリメントすることにより磁石３の位置を特定し、搬送台車１の位置を特定していた。しかし、このような構成に限られず、位置検出部１２Ａ，１２Ｂは、搬送台車１の移動距離の絶対値を検出する。そして、制御部１３は、位置検出部１２Ａ，１２Ｂが検出した搬送台車１の移動距離の絶対値に基づいて搬送台車１の位置を特定するように構成されていてもよい。搬送台車１の移動距離の絶対値（絶対位置）をエンコーダなどにより検出するようにしてもよい。

また、図１２に示した例では、２つの位置検出センサ１２Ａ，１２Ｂが搬送台車１（ボギー台車１００Ａ，１００Ｂ）に取り付けられていたが、そのような位置に取り付けられる場合に限らず、他の位置に取り付けられてもよい。また、中間部１１０にも位置検出センサが取り付けられてもよい。この場合、中間部１１０がボギー台車１００Ａ，１００Ｂの中間に位置しているため、中間部１１０に取り付けられた検出センサより、正確な搬送台車１の位置（搬送台車１の中心位置）を検出することができる。

Claims (8)

1. Ｓ極とＮ極の磁石が交互に配置された移動経路を移動する移動体の位置を検出する位置検出装置であって、
   前記移動体に配置され、前記磁石の磁極を検出することにより、前記移動体の位置を検出する第１位置検出部と、
   前記移動体に配置され、前記移動体の移動方向において前記第１位置検出部と異なる位置に配置され、前記移動体の位置を検出する第２位置検出部と、
   前記第１位置検出部が前記磁石の磁極の配置が規則的でない不規則区間に位置しているときに、前記第２位置検出部の検出位置に基づいて、前記移動体の位置を特定する制御部と、を備えることを特徴とする位置検出装置。
2. 前記第２位置検出部は、前記磁石の磁極を検出することにより、前記移動体の位置を検出することを特徴とする請求項１に記載の位置検出装置。
3. 前記制御部は、前記第１位置検出部による検出位置と、前記第２位置検出部による検出位置とを対比することにより、前記第１位置検出部及び前記第２位置検出部のいずれか一方が前記不規則区間に位置していることを判断することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の位置検出装置。
4. 前記制御部は、前記第１位置検出部が前記不規則区間に位置しているときに、前記第２位置検出部の検出位置に基づいて、前記不規則区間における前記移動体の移動距離を特定し、特定した移動距離に基づいて前記移動体の位置を特定することを特徴とする請求項１〜請求項３のうちいずれか１項に記載の位置検出装置。
5. 前記不規則区間は、前記磁石が配置されていない区間であることを特徴とする請求項１〜請求項４のうちいずれか１項に記載の位置検出装置。
6. 前記不規則区間は、前記Ｓ極とＮ極の磁石が交互に配置されていない区間であることを特徴とする請求項１〜請求項４のうちいずれか１項に記載の位置検出装置。
   
7. Ｓ極とＮ極の磁石が交互に配置された移動経路を移動する移動体の位置を検出する位置検出方法であって、
   前記移動体に配置された第１位置検出部が、前記磁石の磁極を検出することにより、前記移動体の位置を検出し、
   前記移動体に配置され、前記移動体の移動方向において前記第１位置検出部と異なる位置に配置された第２位置検出部が、前記移動体の位置を検出し、
   制御部が、前記第１位置検出部が前記磁石の磁極の配置が規則的でない不規則区間に位置しているときに、前記第２位置検出部の検出位置に基づいて、前記移動体の位置を特定する、ことを特徴とする位置検出方法。
8. Ｓ極とＮ極の磁石を交互に配置した移動経路と、
   この移動経路に沿って移動可能な移動体と、を備え、
   前記移動体は、請求項１〜請求項６のうちいずれか１項に記載の位置検出装置を有することを特徴とする移動体システム。
   

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