TWI646309B - Position detecting device, position detecting method, and mobile body system - Google Patents

Position detecting device, position detecting method, and mobile body system Download PDF

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Abstract

使得移動路徑的距離未被磁石的間距所限制。
移動體(1)係具備有：藉由檢測磁石(3)的磁極，檢測移動體(1)的位置的第1位置檢測部(12A)；被配置在移動體(1)的移動方向中與第1位置檢測部(12A)為不同的位置，以檢測移動體(1)的位置的第2位置檢測部(12B)。移動體(1)的控制部(13)係當第1位置檢測部(12A)位於磁石(3)的磁極的配置非為規則性的不規則區間時，根據第2位置檢測部(12B)的檢測位置來界定移動體(1)的位置。

Description

位置檢測裝置、位置檢測方法、及移動體系統
本發明係關於檢測在移動路徑移動的移動體的位置的位置檢測裝置、位置檢測方法、及移動體系統。
自以往以來已知一種利用線性馬達的移動體系統。在該移動體系統中，有一種是利用地上二次式線性馬達。地上二次式係線性馬達被裝載在可動子(移動體)側，磁石被配置在固定子(軌道)側的方式。以該種移動體系統而言，已知一種例如專利文獻1之記載所示，S極及N極的磁石被交替配置在軌道(移動路徑)上，裝載有線性馬達的移動體沿著軌道移動的移動體系統。此外，移動體係設有檢測磁石之磁極位置的位置檢測部。接著，根據藉由該位置檢測部所得之檢測結果，界定移動體的連續性位置。
[先前技術文獻] [專利文獻]
[專利文獻1]日本特開2006-27421號公報
如上述專利文獻1所記載之移動體系統所示，若S極及N極的磁石被交替配置在軌道上時，若軌道長(亦即移動路徑的距離)非為磁石間距的整數倍，則在軌道上的磁石之間會產生縫隙。接著，若在軌道上的磁石之間產生縫隙時，設在移動體的位置檢測部變得無法在縫隙檢測磁極的位置。因此，移動體並無法獲得高精度且連續性的位置資訊。
本發明係鑑於前述情形而研創者，目的在提供即使在移動路徑存在有無法檢測位置的區間的情形下，亦可界定移動體的正確位置的位置檢測裝置、位置檢測方法、及移動體。
為達成上述目的，在本發明中係一種位置檢測裝置，其係檢測在交替配置有S極及N極的磁石的移動路徑移動的移動體的位置的位置檢測裝置，其特徵為：具備有：被配置在移動體，藉由檢測磁石的磁極，來檢測移動體的位置的第1位置檢測部；被配置在移動體，且被配置在移動體的移動方向中與第1位置檢測部為不同的位置，以檢測移動體的位置的第2位置檢測部；及當第1位 置檢測部位於磁石的磁極的配置非為規則性的不規則區間時，根據第2位置檢測部的檢測位置，界定移動體的位置的控制部。
此外，亦可第2位置檢測部係藉由檢測磁石的磁極，來檢測移動體的位置。此外，亦可控制部係將藉由第1位置檢測部所得之檢測位置、及藉由第2位置檢測部所得之檢測位置進行對比，藉此判斷第1位置檢測部及第2位置檢測部的任一者位於不規則區間的情形。此外，不規則區間可為未配置有磁石的區間，不規則區間亦可為未交替配置有S極及N極的磁石的區間。
此外，控制部亦可當第1位置檢測部位於不規則區間時，根據第2位置檢測部的檢測位置，界定不規則區間中的移動體的移動距離，根據所界定的移動距離，來界定移動體的位置。此外，較佳為不規則區間係比第1位置檢測部與第2位置檢測部之間的距離為更短。
此外，在本發明中係一種位置檢測方法，其係檢測在交替配置有S極及N極的磁石的移動路徑移動的移動體的位置的位置檢測方法，其特徵為：被配置在移動體的第1位置檢測部藉由檢測磁石的磁極，來檢測移動體的位置，被配置在移動體且被配置在移動體的移動方向中與第1位置檢測部為不同的位置的第2位置檢測部對移動體的位置進行檢測，控制部係當第1位置檢測部位於磁石的磁極的配置非為規則性的不規則區間時，根據第2位置檢測部的檢測位置來界定移動體的位置。
此外，在本發明中係一種移動體系統，其係具備有：交替配置有S極及N極的磁石的移動路徑；及可沿著該移動路徑移動的移動體的移動體系統，其特徵為：移動體係具有上述位置檢測裝置。
藉由本發明，控制部當第1位置檢測部位於磁石的磁極的配置非為規則性的的不規則區間時，根據第2位置檢測部的檢測位置，來界定移動體的位置，因此即使在移動路徑中有無法檢測位置的不規則區間的情形下，亦可界定移動體的正確位置。
此外，由於藉由第2位置檢測部檢測磁石的磁極，來檢測移動體的位置，因此可以磁石單位確實地界定移動體的位置。因此，可使移動體的馬達與磁石的磁極的位置確實地同步。
此外，控制部係將藉由第1位置檢測部所得之檢測位置、及藉由第2位置檢測部所得之檢測位置進行對比，藉此判斷第1位置檢測部及第2位置檢測部的任一者位於不規則區間的情形，因此可確實地界定第1位置檢測部及第2位置檢測部的任一者位於不規則區間。
此外，不規則區間係包含未配置有磁石的區間，因此在未配置有磁石的區間中，亦可確實地界定移動體的位置。此外，不規則區間係包含未交替配置有S極及N極的磁石的區間，因此在未交替配置有S極及N極的磁 石的區間中，亦可確實地界定移動體的位置。
1‧‧‧搬運台車(移動體)
2‧‧‧軌道(移動路徑)
3‧‧‧磁石
3U‧‧‧磁石單元
10A‧‧‧第1馬達(馬達)
10B‧‧‧第2馬達(馬達)
11A‧‧‧第1無磁石檢測感知器(檢測部)
11B‧‧‧第2無磁石檢測感知器(檢測部)
12A‧‧‧第1位置檢測感知器(第1位置檢測部)
12B‧‧‧第2位置檢測感知器(第2位置檢測部)
13‧‧‧控制部
14‧‧‧驅動控制部
14A‧‧‧第1驅動控制部
14B‧‧‧第2驅動控制部
31‧‧‧N極的磁石
32‧‧‧S極的磁石
50‧‧‧自舉電路
51‧‧‧P端子
52‧‧‧N端子
53‧‧‧輸出端子
54‧‧‧IGBT
55‧‧‧二極體
56‧‧‧HVIC(High Voltage IC)
57‧‧‧IGBT
58‧‧‧二極體
59‧‧‧LVIC(Low Voltage IC)
60‧‧‧自舉電容器
61‧‧‧自舉二極體(高耐壓高速二極體)
62‧‧‧電流限制電阻
63‧‧‧電源VD
100A、100B‧‧‧轉向台車
101A、101B‧‧‧中心銷
110‧‧‧中間部
111、112‧‧‧連結器
131‧‧‧位置控制器
132‧‧‧無磁控制器
133‧‧‧運動控制器
141A、141B‧‧‧位置控制部
142A、142B‧‧‧微分器
143A、143B‧‧‧速度控制部
144A、144B‧‧‧電流控制部
145A、145B‧‧‧反相器
146A、146B‧‧‧線圈
Vcc‧‧‧輸入電壓
圖1係顯示本實施形態之移動體系統的區塊圖。
圖2係顯示控制部及驅動控制部的內部構成的區塊圖。
圖3係用以說明軌道上的不規則區間的圖，(A)係顯示第1無磁石檢測感知器11A未位於不規則區間的狀態的圖，(B)係顯示第1無磁石檢測感知器11A位於不規則區間的狀態的圖。
圖4係顯示藉由無磁石檢測感知器所得之不規則區間的檢測位置的圖。
圖5係顯示藉由控制部所為之驅動指令處理的流程圖。
圖6係顯示無磁石的檢測與馬達的驅動的關係的時序圖。
圖7係顯示被構裝在反相器的自舉電路的構成的電路圖。
圖8係顯示自舉電路中初期充電時的各電壓的關係的時序圖。
圖9係顯示自舉電容器的電壓的波形的波形圖。
圖10係顯示藉由控制部所為之位置指令處理的流程圖。
圖11係用以說明第1位置檢測感知器位於不規則區間時藉由第2位置檢測感知器所為之位置檢測的補充控制的圖。
圖12係顯示轉向台車的概略圖，(A)係顯示軌道為直線時的轉向台車的位置，(B)係顯示軌道為曲線時的轉向台車的位置。
以下參照圖示，說明本發明之實施形態。
圖1係顯示本實施形態之移動體系統的區塊圖。圖1所示之移動體系統係利用地上二次式線性馬達的系統。該移動體系統係具備有：作為移動體的搬運台車1、及作為移動體的移動路徑的軌道(rail)2。S極及N極的磁石3交替以預定間距配置成一列在軌道2。其中，圖1所示之移動體系統係例如搬運台車1沿著設置在頂棚的軌道2行走的高架行走車的系統。此外，在本實施形態中，假想軌道2為數Km、搬運台車1為300台~400台的移動體系統。其中，本實施形態中的移動體並非限定於搬運台車1，亦可為搬運台車1以外的其他台車、或機械手等移動體。
搬運台車1係具備有：2個馬達(第1馬達10A、第2馬達10B)、2個無磁石檢測感知器(第1無磁石檢測感知器11A、第2無磁石檢測感知器11B)、2個位置檢測感知器(第1位置檢測感知器12A、第2位置 檢測感知器12B)、控制部13、及驅動控制部14。
第1馬達10A及第2馬達10B係分別以交替配置在軌道2上的S極及N極的磁石3的磁極與電角度同步的方式使磁場改變的線性馬達。例如，以線性馬達而言，使用3相(U、V、W相)的線性同步馬達。第1馬達10A及第2馬達10B係分別被配置在搬運台車1的移動方向(圖1所示之軌道2的方向)中為不同的位置。此外，第1馬達10A及第2馬達10B係分別被配置在搬運台車1中與軌道2的磁石3相對向的位置，且為近接該磁石3的位置。其中，第1馬達10A係被設在相對搬運台車1的行進方向為前方的位置，第2馬達10B係被設在相對搬運台車1的行進方向為後方的位置。將相對行進方向為前方稱為前部(front)，將相對行進方向為後方稱為後部(rear)。
第1無磁石檢測感知器11A及第2無磁石檢測感知器11B係分別檢測軌道2上的磁石3的檢測部。第1無磁石檢測感知器11A係用以檢測第1馬達10A位於軌道2中未配置有磁石3的區間(圖3所示之不規則區間)的檢測部。此外，第2無磁石檢測感知器11B係用以檢測第2馬達10B位於軌道2中未配置有磁石3的區間(圖3所示之不規則區間)的檢測部。
該等第1無磁石檢測感知器11A及第2無磁石檢測感知器11B係例如由以受光元件接受發光元件所發出的光，藉此檢測物體(圖1中為S極及N極的磁石3) 的光感知器所構成。第1無磁石檢測感知器11A及第2無磁石檢測感知器11B亦分別被配置在搬運台車1中與軌道2的磁石3相對向的位置且為近接該磁石3的位置。此外，第1無磁石檢測感知器11A及第2無磁石檢測感知器11B係分別將檢測訊號輸出至控制部13。
第1位置檢測感知器12A及第2位置檢測感知器12B係分別檢測軌道2上的搬運台車1的位置的位置檢測部。當第1位置檢測感知器12A位於軌道2中配置有磁石3的區間(圖11所示之不規則區間以外的區間)時，係根據第1位置檢測感知器12A的檢測位置來界定搬運台車1的位置。此外，當第1位置檢測感知器12A位於軌道2中未配置有磁石3的區間(圖11所示之不規則區間)時，係根據第2位置檢測感知器12B的檢測位置來界定搬運台車1的位置。
第1位置檢測感知器12A及第2位置檢測感知器12B係由例如使用霍爾效應元件(磁轉換元件，以下僅稱之為「霍爾元件」)的磁極檢測感知器所構成。該等第1位置檢測感知器12A及第2位置檢測感知器12B係在檢測頭設有霍爾元件。接著，若隨著搬運台車1的移動，檢測頭對磁石3作相對移動時，相對霍爾元件的感磁面的磁場方向即會改變。接著，對應該改變的角度的電訊號由霍爾元件被輸出。根據該電訊號的值(電壓值)檢測搬運台車1的軌道2上的位置。第1位置檢測感知器12A及第2位置檢測感知器12B亦分別被配置在搬運台車1中 與軌道2的磁石3相對向的位置，且為近接該磁石3的位置。此外，第1位置檢測感知器12A及第2位置檢測感知器12B係分別將檢測訊號輸出至控制部13。
控制部13係根據來自第1無磁石檢測感知器11A的檢測訊號，判定第1馬達10A是否位於不規則區間。接著，控制部13係若判定出第1馬達10A未位於不規則區間時，係對驅動控制部14輸出指示第1馬達10A之驅動的驅動ON指令。此外，驅動控制部14係若判定出第1馬達10A位於不規則區間時，係對驅動控制部14輸出指示第1馬達10A的驅動停止的驅動ON指令。同樣地，控制部13係根據來自第2無磁石檢測感知器11B的檢測訊號，判定第2馬達10B是否位於不規則區間。接著，控制部13係若判定出第2馬達10B未位於不規則區間時，係對驅動控制部14輸出指示第2馬達10B之驅動的驅動ON指令。此外，驅動控制部14係若判定出第2馬達10B位於不規則區間時，係對驅動控制部14輸出指示第2馬達10B的驅動停止的驅動ON指令。其中，驅動ON指令係表示當訊號位準為高位準(ON狀態)時，驅動馬達10A、10B，當訊號位準為低位準(OFF狀態)時，驅動馬達10A、10B(參照圖6)。
此外，控制部13當第1位置檢測感知器12A位於不規則區間以外的區間時，係根據來自第1位置檢測感知器12A的檢測訊號來判定搬運台車1的位置。另一方面，控制部13當第1位置檢測感知器12A位於不規則區 間時，係根據來自第2位置檢測感知器12B的檢測訊號來界定搬運台車1的位置。接著，控制部13係根據所界定的搬運台車1的位置，對驅動控制部14輸出指示使搬運台車1移動至移動位置的位置指令。
驅動控制部14係按照來自控制部13之針對第1馬達10A的驅動ON指令，進行將第1馬達10A驅動或停止的控制。此外，驅動控制部14係按照來自控制部13之針對第2馬達10B的驅動ON指令，進行將第2馬達10B驅動或停止的控制。此外，驅動控制部14係根據來自控制部13的位置指令，以搬運台車1移動至移動位置的方式執行第1馬達10A及第2馬達10B的驅動控制。
其中，在圖1所示之例中，第1無磁石檢測感知器11A及第1位置檢測感知器12A係被設在接近第1馬達10A的位置，但是亦可未設在如上所示之位置。同樣地，第2無磁石檢測感知器11B及第2位置檢測感知器12B係被設在接近第2馬達10B的位置，但是亦可未設在如上所示之位置。
圖2係顯示控制部及驅動控制部的內部構成的區塊圖。在圖2所示之構成中，圖1所示之控制部13係由位置控制器131、無磁控制器132、及運動控制器133所構成。此外，圖1所示之驅動控制部14係由執行第1馬達10A的驅動控制的第1驅動控制部14A、及執行第2馬達10B的驅動控制的第2驅動控制部14B所構 成。
其中，圖2所示之「MLD」係表示無磁檢測(Magnet Less Detect)，亦即無磁石檢測感知器11A、11B。此外，圖2所示之「PS」係表示位置感知器(Position Sensor)，亦即位置檢測感知器12A、12B。
位置控制器131係根據來自第1無磁石檢測感知器11A的檢測訊號，判定第1馬達10A是否位於不規則區間。位置控制器131係若判定出第1馬達10A未位於不規則區間時，將表示該狀態的無磁石檢測狀態訊號(圖2中的「MLD-status」)輸出至無磁控制器132及運動控制器133。此外，位置控制器131係根據來自第2無磁石檢測感知器11B的檢測訊號，判定第2馬達10B是否位於不規則區間。位置控制器131係若判定出第2馬達10B未位於不規則區間時，係將表示該狀態的無磁石檢測訊號輸出至無磁控制器132及運動控制器133。
此外，位置控制器131係當第1位置檢測感知器12A位於不規則區間以外的區間時，係根據來自第1位置檢測感知器12A的檢測訊號來判定搬運台車1的位置。此外，位置控制器131係當第1位置檢測感知器12A位於不規則區間時，則係根據來自第2位置檢測感知器12B的檢測訊號來界定搬運台車1的位置。接著，位置控制器131係將表示所界定的搬運台車1的現在位置的位置資訊輸出至運動控制器133、第1驅動控制部14A、及第2驅動控制部14B。
無磁控制器132係根據來自位置控制器131之關於第1馬達10A的無磁石檢測訊號，對第1驅動控制部14A輸出指示第1馬達10A的驅動/停止(驅動器的ON/OFF)的驅動ON指令。此外，無磁控制器132係根據來自位置控制器131之關於第2馬達10B的無磁石檢測訊號，對第2驅動控制部14B輸出指示第2馬達10B的驅動/停止的驅動ON指令。
運動控制器133係根據來自位置控制器131的無磁石檢測訊號，判定第1馬達10A及第2馬達10B是否位於不規則區間。此外，運動控制器133係根據來自位置控制器131的位置資訊，來確認搬運台車1的現在位置。接著，運動控制器133係對未位於不規則區間的馬達10A、10B的驅動控制部14A、14B，輸出表示使搬運台車1移動至預定位置(欲使搬運台車1移動的移動位置)的位置指令。
第1驅動控制部14A係設有位置控制部141A、微分器142A、速度控制部143A、電流控制部144A、反相器145A、及線圈146A。位置控制部141A係被輸入來自運動控制器133的位置指令所表示的移動位置、與來自位置控制器131的位置資訊所表示的現在位置的差分量的資料(差分位置資料)。接著，位置控制部141A係輸出對應差分位置資料的速度資料。此外，速度控制部143A係被輸入來自位置控制部141A的速度資料、與在微分器142A中將來自位置控制器131的位置資 訊進行微分後的資料的差分量的資料(差分速度資料)。接著，速度控制部143A係輸出對應差分速度資料的電流值資料。
此外，電流控制部144A係被輸入來自速度控制部143A的電流值資料、與對應來自線圈(負荷)146A的現在電流值的回饋資料(亦即根據檢測供給至線圈146A的電流的電阻的兩端電壓所被回饋的實際電流訊號)的差分量的資料(差分電流值資料)。接著，電流控制部144A係輸出對應差分電流值資料的驅動電流。反相器145A係將來自電流控制部144A的直流的驅動電流轉換成交流的驅動電流的裝置。該反相器145A係使用IPM(Intelligent Power Module，智慧型功率模組)的3相反相器。該反相器145A所轉換的交流的驅動電流被輸出至第1馬達10A。
第2驅動控制部14B係設有位置控制部141B、微分器142B、速度控制部143B、電流控制部144B、反相器145B、及線圈146B。其中，第2驅動控制部14B中的各部的構成係與第1驅動控制部14A相同，故省略說明。
圖3係用以說明軌道上的不規則區間的圖，(A)係顯示第1無磁石檢測感知器11A未位於不規則區間的狀態的圖，(B)係顯示第1無磁石檢測感知器11A位於不規則區間的狀態的圖。如圖3所示，在本實施形態中，配置有2組(合計4個磁石3)之N極的磁石31與 S極的磁石32的組合的磁石單元3U被排列設置在軌道2上。如上所示，若作業者將磁石單元3U設置在軌道2，相較於各設置1個磁石3，作業者的作業負擔大幅減輕。相對於此，若作業者將磁石單元3U排列設置在軌道2上時，軌道2的距離必須為磁石單元3U的整數倍，容易產生在軌道2上未配置有磁石3的不規則區間。此外，不規則區間的距離亦會變長。在圖3所示之例中，係發生磁石3的2個份的間距程度的不規則區間。
圖3(A)所示之情形係第1無磁石檢測感知器11A及第2無磁石檢測感知器11B之任一者均未進入至不規則區間。因此，第1馬達10A及第2馬達10B的任一者均被驅動。另一方面，圖3(B)所示之情形係第2無磁石檢測感知器11B未進入至不規則區間，但是第1無磁石檢測感知器11A進入至不規則區間。因此，僅有第2馬達10B被驅動，第1馬達10A並未被驅動(亦即第1無磁石檢測感知器11A的驅動被停止)。其中，若搬運台車1朝行進方向移動時，第2無磁石檢測感知器11B會進入至不規則區間。此時第2馬達10B的驅動被停止。
在本實施形態中，「不規則區間」係指磁石的磁極的配置非為規則性的區間，亦即N極的磁石31與S極的磁石32未被規則性配置的區間。因此，「不規則區間」亦包含N極的磁石31與S極的磁石32未被交替配置的區間，而非侷限於未配置有磁石3的區間。此外，亦包含磁石3的磁力變弱的區間。接著，在如上所示之區 間中，亦執行使馬達10A、10B的驅動停止的控制。
此外，在本實施形態中係構成為當2個馬達10A、10B之中的一個馬達(例如第1馬達10A)位於磁石3的磁極的配置非為規則性的不規則區間時，一個馬達以外的其他馬達(例如第2馬達10B)位於非為不規則區間的區間。藉由如上所示之構成，在一個馬達位於不規則區間時，亦可藉由其他馬達的驅動來使搬運台車1移動。為實現該構成，不規則區間的距離必須至少比2個馬達10A、10B的距離為短。因此，若預先得知2個馬達10A、10B的距離，不規則區間係被設定為比該距離為短的距離。其中，若搬運台車1具有3個以上的馬達時，在搬運台車所具有的所有馬達之中，不規則區間的距離必須比被配置在搬運台車1的移動方向中的兩端的2個馬達間的距離為短。
圖4係顯示藉由無磁石檢測感知器所得之不規則區間的檢測位置的圖。如圖4所示，在本實施形態中，1個磁石3(N極的磁石31及S極的磁石32)中的搬運台車1的移動方向的間距被設為33mm。無磁石檢測感知器11A、11B係至少對在磁石3的檢測位置由磁石3消失的位置至成為磁石3的1/4間距為止未配置有磁石3，亦即已進入至不規則區間的情形進行檢測。其係基於若以N極的磁石31與S極的磁石32的組合的間距(2個份的磁石3的間距)取得360°(2 π)的磁極的相位時，若磁極的相位與馬達10A、10B的電角度的相位偏移 90°(π/2)，水平方向的推力會成為cos90°，並且朝向垂直方向的力會成為sin90°。亦即，推力會消失，並且朝向垂直方向的力會大幅作用。此時，由於作用朝向垂直方向的力，會發生馬達10A、10B與磁石3相吸附、或搬運台車1跳起的情形。此外，若反覆如上所示之狀況時，亦會發生磁石3本身發生減磁的情形。為避免如上所示之事態，當馬達10A、10B位於不規則區間時，係使馬達10A、10B的驅動停止。
在此，無磁石檢測感知器11A、11B係判定馬達10A、10B是否位於不規則區間，因此較佳為位於無磁石檢測感知器11A、11B的位置與馬達10A、10B的位置為相一致或接近的位置。但是，若預先得知無磁石檢測感知器11A、11B的位置與馬達10A、10B的位置的距離時，可根據該距離，參照搬運台車1的現在速度來預測由無磁石檢測感知器11A、11B進入至不規則區間的時點起至馬達10A、10B進入至不規則區間的時點為止的時間。
接著，說明移動體系統的動作。
(1)根據無磁石檢測感知器11A、11B的檢測訊號的馬達驅動控制：
圖5係顯示藉由控制部所為之驅動指令處理的流程圖。此外，圖6係顯示無磁石的檢測與馬達的驅動的關係的時序圖。其中，在圖6中，(F)意指前部(前方)，(R)意指後部(後方)。
如圖5所示，控制部13係常時確認來自第1無磁石檢測感知器11A的檢測訊號(步驟S1)。接著，控制部13係若第1無磁石檢測感知器11A未檢測出無磁石時(步驟S1的NO)，係使第1馬達10A繼續驅動(步驟S2)。亦即，控制部13係對第1驅動控制部14A繼續輸出指示第1馬達10A的驅動的驅動ON指令。
另一方面，控制部13係若第1無磁石檢測感知器11A檢測出無磁石時(步驟S1的YES)，係使第1馬達10A停止驅動(步驟S3)。亦即，控制部13係對第1驅動控制部14A輸出指示第1馬達10A的驅動停止的驅動ON指令。
具體而言，進行以下所示之處理作為步驟S1~S3。控制部13係至圖6的時間t1為止，由於來自第1無磁石檢測感知器11A的檢測訊號為低位準，因此判定第1無磁石檢測感知器11A未檢測出無磁石。此時，控制部13係對第1驅動控制部14A輸出指示第1馬達10A的驅動的驅動ON指令。如圖6所示，指示驅動的驅動ON指令係高位準的訊號。當成為圖6的時間t1時，來自第1無磁石檢測感知器11A的檢測訊號由低位準變化成高位準。藉此，控制部13係判定第1無磁石檢測感知器11A檢測出無磁石。接著，控制部13係對第1驅動控制部14A輸出指示第1馬達10A的驅動停止的驅動ON指令。如圖6所示，指示驅動的驅動ON指令係低位準的訊號。圖6由時間t1至t2的時間係控制部13判斷出檢測訊號已 變化成高位準之後、至使驅動ON指令變化成低位準為止的時滯(time lag)的時間。或者，若在第1無磁石檢測感知器11A與第1馬達10A之間有距離時，由第1無磁石檢測感知器11A進入至不規則區間的時點、至第1馬達10A進入至不規則區間的時點為止的時間。
第1驅動控制部14A係根據來自控制部13的驅動ON指令，從正在驅動第1馬達10A的狀態，控制為已停止的狀態。如圖6所示，第1馬達10A的驅動的ON狀態為高位準，驅動的OFF狀態為低位準。圖6由時間t2至t3的時間係第1驅動控制部14A判斷出驅動ON指令已變化成低位準之後，至使第1馬達10A實際停止為止的時滯的時間。
當成為圖6的時間t4時，來自第1無磁石檢測感知器11A的檢測訊號由高位準變化成低位準。藉此，控制部13係判定第1無磁石檢測感知器11A未檢測出無磁石。接著，控制部13係對第1驅動控制部14A輸出指示第1馬達10A的驅動的驅動ON指令。圖6由時間t4至t5的時間係控制部13判斷出檢測訊號已變化成低位準之後、至使驅動ON指令變化成高位準為止的時滯的時間。或者，若在第1無磁石檢測感知器11A與第1馬達10A之間有距離時，從無磁石檢測感知器11A、11B由不規則區間出來的時點、至馬達10A、10B從不規則區間出來的時點為止的時間。
第1驅動控制部14A係根據來自控制部13的 驅動ON指令，從正在停止第1馬達10A的驅動的狀態，控制為已進行驅動的狀態。圖6由時間t5至t6的時間係第1驅動控制部14A判斷出驅動ON指令已變化成高位準之後，使第1馬達10A實際驅動為止的時滯的時間。
返回至圖5的說明，控制部13係常時確認來自第2無磁石檢測感知器11B的檢測訊號(步驟S4)。接著，控制部13係若第2無磁石檢測感知器11B未檢測出無磁石時(步驟S4的NO)，係使第2馬達10B繼續驅動(步驟S5)。亦即，控制部13係對第2驅動控制部14B繼續輸出指示第2馬達10B的驅動的驅動ON指令。
另一方面，控制部13係若第2無磁石檢測感知器11B檢測出無磁石時(步驟S4的YES)，係使第2馬達10B停止驅動(步驟S5)。亦即，控制部13係對第2驅動控制部14B輸出指示第2馬達10B的驅動停止的驅動ON指令。
具體而言，進行以下所示之處理作為步驟S4~S6。控制部13係至圖6的時間t7為止，由於來自第2無磁石檢測感知器11B的檢測訊號為低位準，因此判定第2無磁石檢測感知器11B未檢測出無磁石。此時，控制部13係對第2驅動控制部14B輸出指示第2馬達10B的驅動的驅動ON指令。當成為圖6的時間t7時，來自第2無磁石檢測感知器11B的檢測訊號由低位準變化成高位準。藉此，控制部13係判定第2無磁石檢測感知器11B檢測出無磁石。接著，控制部13係對第2驅動控制部14B輸 出指示第2馬達10B的驅動停止的驅動ON指令。圖6由時間t7至t8的時間係控制部13判斷出檢測訊號已變化成高位準之後、至使驅動ON指令變化成低位準為止的時滯的時間。或者，若在第2無磁石檢測感知器11B與第2馬達10B之間有距離時，由第2無磁石檢測感知器11B進入至不規則區間的時點、至第2馬達10B進入至不規則區間的時點為止的時間。
第2驅動控制部14B係根據來自控制部13的驅動ON指令，從正在驅動第2馬達10B的狀態，控制為已停止的狀態。如圖6所示，第2馬達10B的驅動的ON狀態為高位準，驅動的OFF狀態為低位準。圖6由時間t8至t9的時間係第2驅動控制部14B判斷出驅動ON指令已變化成低位準之後，使第2馬達10B實際停止為止的時滯的時間。
當成為圖6的時間t10時，來自第2無磁石檢測感知器11B的檢測訊號由高位準變化成低位準。藉此，控制部13係判定第2無磁石檢測感知器11B未檢測出無磁石。接著，控制部13係對第2驅動控制部14B輸出指示第2馬達10B的驅動的驅動ON指令。圖6由時間t10至t11的時間係控制部13判斷出檢測訊號變化成低位準之後、至使驅動ON指令變化成高位準為止的時滯的時間。或者，若在第2無磁石檢測感知器11B與第2馬達10B之間有距離時，從第2無磁石檢測感知器11B由不規則區間出來的時點、至第2馬達10B從不規則區間出來的 時點為止的時間。
第2驅動控制部14B係根據來自控制部13的驅動ON指令，從正在停止第2馬達10B的驅動的狀態，控制為已進行驅動的狀態。圖6由時間t11至t12的時間係第2驅動控制部14B判斷出驅動ON指令已變化成高位準之後，使第2馬達10B實際驅動為止的時滯的時間。
在本實施形態中，當第1馬達10A或第2馬達10B位於不規則區間時，控制部13使第1馬達10A或第2馬達10B的驅動停止。因此，防止當第1馬達10A或第2馬達10B位於不規則區間時，無法取得第1馬達10A或第2馬達10B與磁石3的同步的情形。
此外，第1馬達10A或第2馬達10B由不規則區間移動至規則區間(交替規則性配置有N極的磁石31與S極的磁石32的區間)時，控制部13使第1馬達10A或第2馬達10B的驅動開始。亦即，在第1馬達10A或第2馬達10B移動至規則區間的時點(不規則區間結束的時點)，控制部13對驅動控制部14輸出驅動ON指令，並且重新將位置指令輸出至驅動控制部14。藉此，驅動控制部14與磁石3的位置同步來執行第1馬達10A或第2馬達10B的驅動控制。因此，防止第1馬達10A或第2馬達10B通過不規則區間之後，第1馬達10A或第2馬達10B的電角度與磁石3的磁極變得不同步的情形。
其中，亦可從規則區間中由最初的磁石3為 數個的磁石3的位置開始第1馬達10A或第2馬達10B的驅動，而非為由不規則區間結束後的規則區間中的最初的磁石3的位置開始第1馬達10A或第2馬達10B的驅動。具體而言，亦可在第1無磁石檢測感知器11A或第2無磁石檢測感知器11B連續檢測出規則區間中的數個磁石3的時點，控制部13係對驅動控制部14輸出驅動ON指令，並且重新將位置指令輸出至驅動控制部14。藉由如上所示之構成，在規則區間開始時，可確實地使第1馬達10A或第2馬達10B的電角度與磁石3的位置同步。
(2)自舉電路的動作：
接著，說明被構裝在驅動控制部14A、14B的反相器145A、145B的自舉電路的構成。圖7係顯示被構裝在反相器的自舉電路的構成的電路圖。反相器145A、145B係藉由構裝自舉電路50，可使在一般的電路構成中在IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor，絕緣閘極雙極性電晶體)的驅動用分別所需的電源，以一方側的電源1個進行動作。馬達始動時，藉由使一方側的IGBT接通(turn on)，將電荷充電至電容器(自舉電容器)。接著，驅動中係使用電容器作為相反側的驅動用電源。
但是，藉由一方側的IGBT被關閉(turn off)，電容器被放電。因此，在始動時，必須確保在將驅動中所需的電荷對電容器進行充電時為充分的充電時間。接著，為了完全停止反相器145A、145B的輸出，若 將IGBT的全部關閉時，不可能由停止狀態為高速的始動。尤其，在本實施形態中，當馬達10A、10B位於不規則區間時，為了使馬達10A、10B的驅動停止，使反相器145A、145B的輸出停止，之後，當馬達10A、10B變得未位於不規則區間時，為了使馬達10A、10B驅動，使反相器145A、145B的輸出開始(參照圖6)。因此，在本實施形態中，係必須由停止狀態為高速的始動。
以下說明被構裝在反相器之自舉電路50的電路構成。自舉電路50係由：自舉電容器60、自舉二極體(高耐壓高速二極體)61、及電流限制電阻62所構成。在圖7中，P-sideIGBT54(以下稱為IGBT54或P側IGBT54)的集極端子、及輸入電壓Vcc的P端子51相連接，並且IGBT54的射極端子與各相的輸出端子53(例如U端子等)相連接。此外，在IGBT54的閘極端子連接有HVIC(High Voltage IC)56。此外，在IGBT54的集極端子與射極端子之間連接有用以使負荷電流轉流的二極體55。HVIC56係藉由微電腦(在本實施形態中為驅動控制部14A、14B的微電腦)等的輸入訊號，直接驅動高電壓側的IGBT54的閘極的IC電路。
此外，N-sideIGBT57(以下稱為IGBT57或N側IGBT57)的集極端子、及各相的輸出端子53相連接，並且IGBT57的射極端子、及電位為接地位準的N端子52相連接。此外，在IGBT57的閘極端子連接有LVIC(Low Voltage IC)59。此外，在IGBT57的集極端子與射極端 子之間連接有用以使負荷電流轉流的二極體58。LVIC59係藉由微電腦(在本實施形態中為驅動控制部14A、14B的微電腦)等的輸入訊號，直接驅動低電壓側的IGBT57的閘極的IC電路。
自舉電容器60係被連接在HVIC56的輸入側的連接點與各相的輸出端子53之間。此外，在HVIC56的輸入側的連接點與LVIC59的輸入側的連接點之間，串聯連接有自舉二極體61與電流限制電阻62。此外，電源VD63係IGBT57的驅動用電源。該電源VD63係被連接在IGBT57的集極端子與射極端子之間。
反相器145A、145B的驅動中係HVIC56使IGBT55接通，並且LVIC59使IGBT57關閉，藉此各相的輸出端子53的電位成為Vcc位準的電位。此外，HVIC56使IGBT55關閉，並且LVIC59使IGBT57接通，藉此各相的輸出端子53的電位成為接地位準的電位。藉由反覆執行如上所示之動作，進行PWM(Pulse Width Modulation，脈衝寬度調變)控制。
圖8係顯示自舉電路中初期充電時的各電壓的關係的時序圖。在始動時T1，首先，電壓Vcc慢慢上升，並且電壓VD上升。在電壓Vcc成為預定電壓的時點T2，由微電腦對LVIC59被輸入脈衝電壓VIN(N)。若對LVIC59被輸入脈衝電壓VIN(N)時，LVIC59驅動IGBT57，IGBT57即接通。若IGBT57接通，以如圖7所示之迴圈流通電流，在自舉電容器60被充電電荷。在自 舉電容器60被充電電荷，並且自舉電容器60的充電電壓VDB慢慢上升。接著，在T3的時點，IGBT54藉由HVIC56的驅動而接通時，自舉電容器60的電荷量被使用在UGBT54的驅動用，充電電壓VDB慢慢降低。
圖9係顯示自舉電容器的電壓的波形的波形圖。如圖9所示，馬達的驅動ON的狀態之時(反相器145A、145B驅動中)係反覆充電及放電，因此自舉電容器60的充電電壓VDB係反覆上升及下降。此時，為了作為IGBT54的驅動用電源來發揮功能，充電電壓VDB係必須為電壓Vmin以上。
若形成為馬達的驅動OFF的狀態(反相器145A、145B的驅動停止的狀態)時，自舉電容器60的充電電壓VDB係慢慢降低。之後，在形成為馬達的驅動ON的狀態之前，IGBT57接通，藉此自舉電容器60的充電電壓VDB慢慢上升。接著，由充電電壓VDB成為電壓值Vmin的時點開始反相器145A、145B的驅動，而形成為馬達的驅動ON的狀態。
如圖9所示，若由馬達的驅動ON的狀態移至驅動OFF的狀態時，由馬達的驅動成為OFF的時點(具體而言為IGBT57關閉的時點)經過時間τ 1(馬達的驅動原成為OFF的時間)後的充電電壓的電壓值V1係藉由電容器的放電特性而成為V1=F(τ 1，V0)。
此外，充電泵被重新進行起經過時間τ 2後的充電電壓VDB的電壓值V2係藉由電容器的充電泵特性而 成為V2=G(τ 2，V1)。將該式對τ 2進行開解，即成為τ 2=g(V1，V2)。接著，若將P側IGBT54的驅動所需電壓設為Vmin時，即被算出為τ 2=g(F(τ 1，V0)，Vmin)。一般電壓值V0係被設計為驅動中的最低值，連同電壓值Vmin一起形成為固定值而以τ 2=f(τ 1)之式予以算出。
基於如上所示，可在充電泵重新進行後的充電電壓VDB的電壓值V2成為電壓值Vmin以上的時點，形成為馬達的驅動ON的狀態。因此，因應驅動OFF的時間τ 1(自舉電容器60的放電時間)來決定充電時間τ 2，藉此可在最短時間確實地使IGBT54接通。
為了實現如上所示之構成，在驅動控制部14的微電腦等，計測由P側IGBT57關閉的時點至充電泵開始為止的時間，算出對應所計測出的時間的充電時間。接著，在微電腦等，以所算出的充電時間將自舉電容器60進行充電。
(3)根據位置檢測感知器12A、12B的檢測訊號的位置控制：
圖10係顯示藉由控制部所為之位置指令處理的流程圖。如圖10所示，控制部13係如上所述，常時監視來自第1位置檢測感知器12A及第2位置檢測感知器12B的檢測訊號。接著，控制部13係根據來自第1位置檢測感知器12A的檢測訊號，來界定搬運台車1的現在位置(步 驟S11)。
此外，控制部13係根據來自第1位置檢測感知器12A的檢測訊號，判定該第1位置檢測感知器12A是否位於不規則區間(步驟S12)。若判定出第1位置檢測感知器12A未位於不規則區間時(步驟S12的NO)，控制部13係根據在步驟S11所界定的搬運台車1的現在位置，將指示搬運台車1的移動位置的位置指令輸出至驅動控制部14(步驟S15)。此時，控制部13的運動控制器133係以由位置控制器131輸入表示第1馬達10A未位於不規則區間的無磁石檢測狀態訊號為條件，對第1驅動控制部14A輸出位置指令。同樣地，運動控制器133係以由位置控制器131輸入表示第2馬達10B未位於不規則區間的無磁石檢測狀態訊號為條件，對第2驅動控制部14B輸出位置指令。
另一方面，若判定出第1位置檢測感知器12A位於不規則區間時(步驟S12的YES)，控制部13係根據來自第2位置檢測感知器12B的檢測訊號，來界定搬運台車1的不規則區間的移動距離(步驟S13)。接著，控制部13係由搬運台車1的不規則區間的移動距離界定搬運台車1的現在位置(步驟S14)。之後，控制部13係根據在步驟S14所界定的搬運台車1的現在位置，將指示搬運台車1的移動位置的位置指令輸出至驅動控制部14(步驟S15)。
圖11係用以說明第1位置檢測感知器位於不 規則區間時藉由第2位置檢測感知器所為之位置檢測的補充控制的圖。控制部13係若第1位置檢測感知器12A未位於不規則區間時(步驟S12的NO)，根據步驟S11中來自第1位置檢測感知器12A的檢測訊號來界定搬運台車1的現在位置(步驟S11)。具體而言，第1位置檢測感知器12A係隨著搬運台車1的移動而改變，將對應來自霍爾元件的電壓值的檢測訊號輸出至控制部13(在此為位置控制器131)。例如，當搬運台車1以一定速度正在行走時，係以相同周期輸出變化的檢測訊號。控制部13係藉由將來自第1位置檢測感知器12A的檢測訊號的變化進行計數(亦即增量(Increment))，界定搬運台車1通過的磁石3的數量，來界定搬運台車1的位置。
在圖11中，控制部13係以N極的磁石31及S極的磁石32的1組單位，界定1個局部位置，將該局部位置相加(統合)，藉此界定搬運台車1的統合位置。
在此，第1位置檢測感知器12A是否位於不規則區間係利用以下所示之處理進行。亦即，控制部13係將第1位置檢測感知器12A的檢測訊號的變化、與第2位置檢測感知器12B的檢測訊號的變化相比較，若該等檢測訊號的變化不相一致時，判斷出檢測感知器12A、12B的任一者位於不規則區間。接著，控制部13係由搬運台車1的行進方向，界定檢測感知器12A、12B的哪一個位於不規則區間。
如圖11所示，若第1位置檢測感知器12A位 於不規則區間時(步驟S12的YES)，控制部13係將搬運台車1的位置界定所使用的位置檢測感知器，由第1位置檢測感知器12A切換成第2位置檢測感知器12B。此時，第1位置檢測感知器12A係位於不規則區間，但是第2位置檢測感知器12B未位於不規則區間。因此，可使用第2位置檢測感知器12B來界定搬運台車1的移動距離。
如上所述，控制部13係根據來自第2位置檢測感知器12B的檢測訊號，界定搬運台車1的不規則區間的移動距離(步驟S13)，由搬運台車1的不規則區間的移動距離界定搬運台車1的現在位置(步驟S14)。亦即，控制部13係藉由將來自第1位置檢測感知器12A的檢測訊號的變化進行計數(亦即增量)，來界定搬運台車1通過的磁石3的數量，且界定搬運台車1的移動距離。接著，控制部13係將搬運台車1的移動距離統合在搬運台車1的統合位置，藉此界定搬運台車1的位置。其中，若使用第2位置檢測感知器12B的檢測訊號時，亦可根據第1位置檢測感知器12A與第2位置檢測感知器12B的距離，來界定搬運台車1的位置。亦即，控制部13係不僅第1位置檢測感知器12A，亦藉由來自第2位置檢測感知器12B的檢測訊號，來界定搬運台車1的統合位置。控制部13係當第1位置檢測感知器12A位於不規則區間時，在藉由第2位置檢測感知器12B的檢測訊號所得之搬運台車1的統合位置，將第1位置檢測感知器12A與第2位置檢測感知器12B的距離相加。藉此，界定藉由第1 位置檢測感知器12A的檢測訊號所得之搬運台車1的統合位置。
圖12係顯示轉向台車的概略圖，(A)係顯示軌道為直線時的轉向台車的位置，(B)係顯示軌道為曲線時的轉向台車的位置。搬運台車1中與軌道2的接觸部係由具備有可對該搬運台車1的車體(未圖示)進行旋轉的機構的轉向台車所構成。其中，圖12係顯示由下觀看被舖設在頂棚的軌道2的情形。
如圖12所示，搬運台車1係具備有2個轉向台車100A、100B。轉向台車100A係以中心銷101A可對搬運台車1的車體進行旋轉的方式相連結。此外，轉向台車100B係以中心銷101B對搬運台車1的車體進行旋轉的方式相連結。
在轉向台車100A與轉向台車100B之間配置有中間部110。轉向台車100A與中間部110以連結器111相連結。此外，轉向台車100B與中間部110以連結器112相連結。連結器111、112亦構成為可旋轉。此外，如圖12所示，在轉向台車100A中之與中間部110為相反側的面安裝有第1位置檢測感知器12A。此外，在轉向台車100B中之與中間部110為相反側的面安裝有第2位置檢測感知器12B。
如圖12所示，轉向台車100A、100B中係在軌道2為直線時(圖12(A))、及軌道2為曲線時(圖12(B))，轉向台車100A、100B的中心銷101A、101B 間的距離L並未改變。另一方面，在軌道2為直線時(圖12(A))、及軌道2為曲線時(圖12(B))，轉向台車100A與中間部110的距離、或轉向台車100B與中間部110的距離會改變。因此，如圖12所示，在軌道2為直線時(圖12(A))、及軌道2為曲線時(圖12(B))，位置檢測感知器12A、12B間的距離會改變。亦即，在軌道2為直線時(圖12(A))，位置檢測感知器12A、12B間的距離為K1。另一方面，在軌道2為曲線時(圖12(B))，位置檢測感知器12A、12B間的距離為K2。
如上所示，若位置檢測感知器12A、12B間的距離依軌道2為直線或曲線而改變時，會對第1位置檢測感知器12A位於不規則區間時藉由第2位置檢測感知器12B所為之位置檢測的補充控制帶來障礙。但是，在本實施形態中，控制部13係藉由將來自第1位置檢測感知器12A的檢測訊號進行增量，來界定磁石3的位置，且由該磁石3的位置來界定搬運台車1的位置。因此，即使在位置檢測感知器12A、12B間的距離改變的情形下，亦可若未弄錯控制部13根據來自第1位置檢測感知器12A的檢測訊號來進行增量的磁石3的數量，則並不會有搬運台車1的統合位置與原本的位置發生偏移的情形。
如以上說明所示，在本實施形態中，移動體1具有被配置在移動方向中為不同的位置的2個馬達10A、10B，當2個馬達之中的一個馬達位於磁石3的磁極的配 置非為規則性的不規則區間時，一個馬達以外的其他馬達會位於非為不規則區間的區間。因此，即使在一個馬達位於不規則區間時，亦可藉由使其他馬達驅動，來使搬運台車1移動。因此，容許不規則區間的存在，使移動路徑的距離不會被磁石的間距所限制。
此外，不規則區間係包含未配置有磁石3的區間，因此在軌道2上未配置有磁石3的區間中，亦可使搬運台車1正常驅動。此外，不規則區間係包含未交替配置有S極及N極的磁石的區間，因此在軌道2上未規則地交替配置有磁石3的區間中，亦可使搬運台車1正常驅動。此外，搬運台車1係具有將位於不規則區間的馬達10A、10B的驅動停止的驅動控制部14，因此可防止在不規則區間中無法取得馬達10A、10B與磁石3的磁極的同步的情形，並且可在不規則區間結束後，取得馬達10A、10B與磁石3的磁極的同步。
此外，搬運台車1係具有檢測不規則區間的檢測部11A、11B，驅動控制部14係根據藉由檢測部11A、11B所為之不規則區間的檢測來將馬達10A、10B的驅動停止，因此可確實地檢測馬達10A、10B位於不規則區間。因此，可確實地在不規則區間中使馬達10A、10B的驅動停止。此外，由於檢測部11A、11B按複數馬達的每個而設，因此關於複數馬達10A、10B的各個，可確實地檢測位於不規則區間。
此外，檢測部11A、11B係檢測磁石3的光學 式感知器，因此可利用光的發光及受光，精度佳地檢測不規則區間。此外，驅動控制部14係包含自舉電路50，該自舉電路50的自舉電容器60係以對應使馬達10A、10B停止的時間的充電時間被充電，因此可以最短時間確實地使馬達10A、10B的驅動開始。
此外，在本實施形態中，控制部13係當第1位置檢測部12A位於磁石3的磁極的配置非為規則性的不規則區間時，根據第2位置檢測部12B的檢測位置，來界定移動體1的位置，因此即使在移動路徑2中有無法檢測位置的不規則區間的情形下，亦可界定移動體1的正確位置。
此外，藉由第2位置檢測部12B檢測磁石3的磁極，來檢測移動體1的位置，因此可以磁石3單位確實地界定移動體1的位置。此外，控制部13係將藉由第1位置檢測部12A所得之檢測位置、及藉由第2位置檢測部12B所得之檢測位置進行對比，藉此判斷第1位置檢測部12A及第2位置檢測部12B的任一者位於不規則區間，因此可確實地界定第1位置檢測部12A及第2位置檢測部12B的任一者位於不規則區間。此外，不規則區間係包含未配置有磁石3的區間，因此在未配置有磁石3的區間中，亦可確實地界定移動體1的位置。此外，不規則區間係包含未交替配置有S極及N極的磁石31、32的區間，因此在未交替配置有S極及N極的磁石31、32的區間中亦可確實地界定移動體1的位置。
針對以上之實施形態加以說明，惟本發明並非限定於圖示的構成等，可在未脫離各構成的功能或用途等的範圍作變更。
在上述實施形態中，檢測部11A、11B(第1無磁石檢測感知器11A、第2無磁石檢測感知器11B)係由光感知器所構成，惟並非侷限於如上所示之構成，亦可由使用霍爾元件的磁極檢測感知器所構成。此時，磁極檢測感知器的霍爾元件藉由檢測不規則區間中的磁場的失真(混亂)，來檢測不規則區間。藉由如上所示之構成，檢測部11A、11B藉由磁場的失真，可更加確實地檢測不規則區間。此外，檢測部11A、11B亦可為接觸式的測定器(使用例如探針的測定器)。
此外，在上述實施形態中，檢測部12A、12B(第1位置檢測感知器12A、第2位置檢測感知器12B)係由檢測磁極的磁極檢測感知器所構成，惟並非侷限於如上所示之構成，亦可由光感知器所構成。此外，控制部13係藉由將來自檢測部12A、12B的檢測訊號進行增量來界定磁石3的位置，且界定搬運台車1的位置。但是，並非侷限於如上所示之構成，檢測部12A、12B係檢測搬運台車1的移動距離的絕對值。接著，亦可構成為控制部13係根據檢測部12A、12B所檢測到的搬運台車1的移動距離的絕對值來界定搬運台車1的位置。亦可藉由編碼器等，來檢測搬運台車1的移動距離的絕對值(絕對位置)。
此外，在上述實施形態中，以第1無磁石檢測感知器11A及第2無磁石檢測感知器11B檢測不規則區間中有無磁石3，以第1位置檢測感知器12A及第2位置檢測感知器12B檢測搬運台車1的位置。但是，亦可以1組檢測感知器，檢測不規則區間中有無磁石3與搬運台車1的位置。亦即，亦可將無磁石檢測感知器11A、11B與位置檢測感知器12A、12B形成為共通的檢測部。此時，控制部13係藉由來自第1檢測部的檢測訊號，判定第1馬達10A位於不規則區間，並且根據來自第2檢測部的訊號來界定搬運台車1的位置。此外，控制部13係藉由來自第2檢測部的檢測訊號，判定第2馬達10B位於不規則區間，並且根據來自第1檢測部的檢測訊號，來界定搬運台車1的位置。藉由如上所示之構成，檢測部變少，成本減低，並且可達成處理的簡化。
此外，在上述實施形態中係構成為當第1位置檢測感知器12A位於不規則區間時，使用第2位置檢測感知器12B來界定搬運台車1的位置。亦即，構成為控制部13係根據第1位置檢測感知器12A的檢測訊號來界定搬運台車1的位置，只要是第1位置檢測感知器12A位於不規則區間時，即根據第2位置檢測感知器12B的檢測訊號來補充搬運台車1的位置界定。但是，並非侷限於如上所示之構成，控制部13係根據2個位置檢測感知器12A、12B的各個的檢測訊號，分別界定局部位置與統合位置。接著，亦可構成為當2個位置檢測感知器12A、 12B的任一者位於不規則區間時，根據未位於不規則區間的位置檢測感知器的檢測訊號，補充另一方統合位置的界定。此時，可更加確實地界定搬運台車1的位置。此外，亦可與第1馬達10A相對應而以藉由第1位置檢測感知器12A所為之位置檢測來界定第1馬達10A的位置，與第2馬達10B相對應而以藉由第2位置檢測感知器12B所為之位置檢測來界定第2馬達10B的位置。
此外，在上述實施形態中，被設在搬運台車1的馬達係設為2台，但是亦可設置3台以上的馬達。此時亦構成為當複數馬達之中一個馬達位於不規則區間時，複數馬達之中一個馬達以外的馬達即未位於不規則區間。此外，此時，無磁石檢測感知器或位置檢測感知器較佳為按每個馬達而設。
此外，與2個馬達10A、10B相對應設有2個無磁石檢測感知器11A、11B，但是亦可僅設置1個無磁石檢測感知器。此時，控制部13係由例如無磁石檢測感知器檢測出不規則區間的時序、及該無磁石檢測感知器與第1馬達10A的距離，來界定第1馬達10A位於不規則區間的時序。同樣地，由無磁石檢測感知器檢測出不規則區間的時序、及該無磁石檢測感知器與第2馬達10B的距離，來界定第2馬達10B位於不規則區間的時序。
此外，在上述實施形態中，馬達10A、10B的移動方向的間距係假設磁石3的間距(33mm)的5倍，但是並非侷限於如上所示之間距。此外，以移動體系統而 言，亦可為例如搬運台車沿著被舖設在地上的軌道2移動的系統，而非侷限於使用高架行走車的系統。
此外，在圖12所示之例中，2個第1位置檢測感知器12A、12B被安裝在搬運台車1(轉向台車100A、100B)，但是亦可安裝在其他位置，而非侷限於安裝在如上所示之位置。此外，亦可在中間部110亦安裝有位置檢測感知器。此時，可檢測更為正確的搬運台車1的位置(搬運台車1的中心位置)。
此外，在上述實施形態中，搬運台車1係以藉由2個馬達10A、10B所致之推力進行移動。在此，若將藉由2個馬達10A、10B所致之推力設為100%時，馬達1個(第1馬達10A或第2馬達10B)的推力係分別成為50%。此時，2個馬達的任一者位於不規則區間時，係因該馬達被停止，搬運台車1的推力係降低至50%。即使在如上所示之情形下，亦由於2個馬達的任一者位於不規則區間的時間為短時間，因此對搬運台車1的驅動控制所造成的影響較少。但是，當2個馬達的任一者位於不規則區間且該馬達被停止時，亦可以使其他馬達的推力上升的方式進行驅動控制。例如，亦可當其中一方馬達位於不規則區間而驅動被停止時，將其他馬達的推力控制為100%(2倍)或接近其之推力。藉由如上所示之構成，在2個馬達的任一者位於不規則區間時，亦可使搬運台車1的推力未降低來使其行走。
其中，不規則區間係比搬運台車1的移動方 向中之第1位置檢測感知器12A與第2位置檢測感知器12B之間的距離為更短。

Claims (9)

  1. 一種位置檢測裝置，其係檢測在交替配置有S極及N極的磁石的移動路徑移動的移動體的位置的位置檢測裝置，其特徵為：具備有：被配置在前述移動體，藉由檢測前述磁石的磁極，來檢測前述移動體的位置的第1位置檢測部；被配置在前述移動體，被配置在前述移動體的移動方向中與前述第1位置檢測部為不同的位置，以檢測前述移動體的位置的第2位置檢測部；及當前述第1位置檢測部位於前述磁石的磁極的配置非為規則性的不規則區間時，根據前述第2位置檢測部的檢測位置，界定前述移動體的位置的控制部，當前述第1位置檢測部位於前述不規則區間以外的區間時，前述控制部係根據前述第1位置檢測部的檢測位置，界定前述移動體的位置，當前述第1位置檢測部位於前述不規則區間時，前述控制部係由第1位置檢測部切換成前述第2位置檢測部，根據前述第2位置檢測部的檢測位置，界定前述移動體的位置。
  2. 如申請專利範圍第1項之位置檢測裝置，其中，前述第2位置檢測部係藉由檢測前述磁石的磁極，來檢測前述移動體的位置。
  3. 如申請專利範圍第1項之位置檢測裝置，其中， 前述控制部係將藉由前述第1位置檢測部所得之檢測位置、及藉由前述第2位置檢測部所得之檢測位置進行對比，藉此判斷前述第1位置檢測部及前述第2位置檢測部的任一者位於前述不規則區間的情形。
  4. 如申請專利範圍第1項之位置檢測裝置，其中，前述控制部係當前述第1位置檢測部位於前述不規則區間時，根據前述第2位置檢測部的檢測位置，界定前述不規則區間中的前述移動體的移動距離，根據所界定的移動距離，來界定前述移動體的位置。
  5. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項之位置檢測裝置，其中，前述不規則區間係未配置有前述磁石的區間。
  6. 如申請專利範圍第1項至第4項中任一項之位置檢測裝置，其中，前述不規則區間係未交替配置有前述S極及N極的磁石的區間。
  7. 如申請專利範圍第1項之位置檢測裝置，其中，前述不規則區間係比前述移動方向中的前述第1位置檢測部與前述第2位置檢測部之間的距離為更短。
  8. 一種位置檢測方法，其係檢測在交替配置有S極及N極的磁石的移動路徑移動的移動體的位置的位置檢測方法，其特徵為：被配置在前述移動體的第1位置檢測部藉由檢測前述磁石的磁極，來檢測前述移動體的位置，被配置在前述移動體且被配置在前述移動體的移動方 向中與前述第1位置檢測部為不同的位置的第2位置檢測部對前述移動體的位置進行檢測，控制部係當前述第1位置檢測部位於前述磁石的磁極的配置非為規則性的不規則區間時，根據前述第2位置檢測部的檢測位置來界定前述移動體的位置，當前述第1位置檢測部位於前述不規則區間以外的區間時，前述控制部係根據前述第1位置檢測部的檢測位置，界定前述移動體的位置，當前述第1位置檢測部位於前述不規則區間時，前述控制部係由第1位置檢測部切換成前述第2位置檢測部，根據前述第2位置檢測部的檢測位置，界定前述移動體的位置。
  9. 一種移動體系統，其特徵為：具備有：交替配置有S極及N極的磁石的移動路徑；及可沿著該移動路徑移動的移動體，前述移動體係具有如申請專利範圍第1項之位置檢測裝置。
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