JP2014113440A - 歩行運動機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歩行運動機100は、使用者が載って歩行する歩行ベルト120と、使用者が両手で把持する手摺部101と、使用者がスイッチ等を操作する操作パネル140と、歩行ベルト120を駆動させる駆動機構とを備える。歩行ベルト120は、駆動モータにより回転されたウォームギアがドラムに接続されたウォームホイルを回転させることにより歩行する。ウォームギアのブレーキ機能により歩行ベルト120にはブレーキが作用している。
【選択図】図6
Description
本発明に係る歩行運動機は、長手方向の前後端部にドラムを回転自在に軸支して前記ドラム間に無端の歩行ベルトを掛け回した本体フレームと、前記歩行ベルトを本体フレーム上面で前方側から後方側へ駆動する駆動機構と、前記本体フレームの前部に立設された手摺部と、前記手摺部に設けられた操作パネルとを有する。この歩行運動機において、前記本体フレームの前部を後部に対して高い位置とし、本体フレームを急傾斜状に配備していることを特徴とする。
さらに、前記伝達手段は、前記駆動モータの回転力が入力されるウォームギアと前記歩行ベルトへの回転駆動力が出力されるウォームホイルとからなるウォームギア部を有しており、前記ウォームギア部が、前記規制手段として動作するように構成することができる。
好ましくは、前記規制手段は、前記駆動モータの電源入力端同士を短絡させることで、前記逆起電力を駆動モータに対するブレーキ力として作用させるように構成され、且つ前記駆動モータの電源入力端同士を短絡させる時間を制御する制御部を備えているとよい。
好ましくは、前記規制手段は、前記駆動モータの電源入力端間に接続された抵抗を有するとよい。
好ましくは、前記規制手段は、前記駆動モータの電源入力端間に接続されたリレースイッチを有しており、商用電力の供給が停止した時には、前記リレースイッチを作動させ、前記駆動モータの電源入力端同士を短絡させることで、駆動モータに逆起電力を発生させてブレーキ力として作用させるように構成されているとよい。
さらに、前記操作パネルには、歩行ベルト上の歩行量を換算することで得られる高さ方向の移動量が表示することができる。
以下、本発明の実施の第1実施形態に係る歩行運動機100を図に基づいて説明する。以降、便宜上、図1の紙面に矢印にて示した前後方向、上下方向を用いて装置の説明を行う。これは、歩行運動機100に載った使用者Uからみた前後方向、左右方向、上下方向と一致するものとなっている。
これらの図に示すように、この歩行運動機100は、長手方向の前後端部にドラム121(前側)およびドラム130(後側)を回転自在に軸支して、これらのドラム121およびドラム130間に無端の歩行ベルト120を掛け回した本体フレーム(詳しくは後述するが縦フレーム103等)と、歩行ベルト120を本体フレーム上面で前方側から後方側へ移送する駆動機構(詳しくは後述するが駆動モータ128等)と、本体フレームの前部に立設された手摺部101と、手摺部101(詳しくは後述するように手摺部101と一体的に構成された上部水平フレーム102の中央部近傍)に設けられた操作パネル140とを有する。
本体フレームは、使用者の腹部の周囲に設けられるU字形の上部水平フレーム102と、上部水平フレーム102を支持するために左右に1本ずつ立設された縦フレーム103と、縦フレーム103を支持するとともに、前後端部にドラム121(前側)およびドラム130(後側)を回転自在に保持する左右一対の下部水平フレーム106と、下部水平フレーム106に取り付けられた左右一対の前部脚部104および前部脚部104よりも高さの低い左右一対の後部脚部105と、左右一対の前部脚部104を連結する連結フレーム109と、駆動機構を懸架してするように支持する懸架フレーム107および懸架水平フレーム108とから構成される。
上部水平フレーム102の左右両端は、手摺部101を構成し、たとえば上部水平フレーム102に滑りにくい素材が巻着されている。また、手摺部101を構成する上部水平フレーム102の中央部近傍には、操作パネル140が設けられている。この操作パネル140は、この歩行運動機100を使って運動するユーザUが操作したり、ユーザUに情報を表示したりする。この操作パネル140の取り付け位置は限定されるものではなく、この歩行運動機100を使用しているユーザUが容易に操作したり、情報を見たりすることができる位置であれば構わない。
この駆動機構は、家庭用商用電源から電力の供給を受けて回転する駆動モータ128と、駆動モータ128のモータ回転軸127に軸心が一致するように連結されたウォームギア126と、ウォームギア126と噛合するウォームホイル125と、回転軸124により軸心が一致するようにウォームホイル125に連結されたギア123と、ギア123に噛合するように設けられた減速ギア122とを備える。減速ギア122は、回転軸を一致させて前側のドラム121に連結されている。この前側のドラム121(駆動側)と後側のドラム130(従動側)との間に無端の歩行ベルト120が掛け回されている。すなわち、この歩行運動機100においては、伝達手段として、駆動モータ128の回転力が入力されるウォームギア126と歩行ベルト120への回転駆動力が出力されるウォームホイル125とからなるウォームギア部を有している。
ウォームギア126とウォームホイル125とから構成されるウォームギア部は、出力軸(ウォームホイル125の回転軸)から入力軸(ウォームギア126の回転軸)を回転することが困難であるといった特性(回転抵抗300が大であるといった特性)を有している。この特性をウォームギア部のブレーキ機能と解することができる。
なお、前述した駆動モータ128に関しても、この駆動モータ128から回転力が前側のドラム121へ供給されている場合において使用者Uが歩行ベルト120上を歩行すると、歩行ベルト120を後側へ送り出すことになる。このとき、駆動モータ128の回転力以上の力が歩行ベルト120を介して駆動モータ128へ与えられることもある。このように与えられた使用者Uの力は、駆動モータ128の回生作用として電力を発生させることになる。このような駆動モータ128の回生作用は、使用者Uにとって負荷となり、ブレーキとして作用する。
このように、使用者Uは歩行ベルト120上に両足を載せて、操作パネル140に設けられた歩行ベルト120の駆動開始用のスイッチを操作して歩行ベルト120を前側から後側へ移送させる。
[第2実施形態]
次に、本発明の実施の第2実施形態に係る歩行運動機100を図に基づいて説明する。
第2実施形態の歩行運動機100においても、駆動モータ128から回転力が前側のドラム121へ供給されている場合において使用者Uが歩行ベルト120上を歩行すると、歩行ベルト120を後側へ送り出すことになる。
このとき、使用者Uの歩行により、駆動モータ128の回転駆動力以上の力が歩行ベルト120を介して駆動モータ128へ与えられることもある。このように与えられた使用者Uの力は、駆動モータ128の回生作用として電力を発生させることになる(逆起電力の発生)。このような駆動モータ128の回生作用は、使用者Uにとって負荷となり、ブレーキとして作用する。第2実施形態では、この作用を規制手段150として利用している。すなわち、規制手段150は、駆動モータ128の逆起電力を用いるものとされている。
また、上述した駆動モータ128のモータ回転軸127は、後方へも突出しており、この後方突出部分には、モータ回転軸127の回転数、言い換えれば、歩行ベルト120の移動速度を検出する速度計(スピード検出センサ)210が取り付けられている。この速度計210としては、フォトセンサを用いた回転計などが採用可能である。
図8は、規制手段150のブロック図である。
図8に示すように、制御部200は、外部から供給される商用電力(交流)を直流に変換し、駆動モータ128へ供給する整流部201と、駆動モータ128の回転駆動力をPWMパルス信号(Pulse Width Modulation)によって制御するPWM制御部202とで構成されている。
PWM制御部202は、MOS−FETなどの半導体スイッチング素子203と、パルス信号のパルス幅を所望の幅に変更するCPU205と、このパルス信号を反転させる反転器206と、を有している。加えて、ハーフブリッジゲートドライバ207と、過電流防止回路208とが備えられている。
さらに、第2実施形態の歩行運動機における規制手段150には、駆動モータ128に過電流が流れることを防止する過電流防止回路208が備えられている。
まず、第1実施形態と同様に、操作パネル140に設けられた歩行ベルト120の駆動開始用のスイッチを操作して歩行ベルト120を前側から後側へ移送させる。その上で、歩行ベルト120の動きに合わせて使用者Uは歩行する(図5参照)。
具体的には、PWM制御部202のCPU205において、歩行ベルト120の移動速度を設定値(例えば、3.0km/h)に制御するためのPWMパルス信号が出力され、このPWMパルス信号は、ハーフブリッジゲートドライバ207を介して、半導体スイッチング素子203bのゲートへ入力され、半導体スイッチング素子203bをスイッチングするようになる。このPWM制御により、歩行ベルト120の移動速度は設定値を維持するようになる。
なお、歩行ベルト120の移動速度が遅くなり、パルス幅が広くなったPWMパルス信号が出力される場合にも、当該PWMパルス信号を反転器206で反転させたPWM反転パルス信号が出力され、このPWM反転パルス信号は、ハーフブリッジゲートドライバ207を介して、半導体スイッチング素子203aのゲートへ入力される。しかしながら、PWM反転パルス信号のパルス幅は狭いものとなっているため、ブレーキ作用は殆ど作用しない。
なお、第2実施形態の他の構成、奏する作用効果は、第1実施形態と略同様であるため、詳細な説明は省略する。
[第3実施形態]
次に、本発明の実施の第3実施形態に係る歩行運動機100について説明する。
図9は、第3実施形態のブロック図を示したものである。
図9に示す如く、制御部200は、外部から供給される商用電力(交流)を直流に変換し、駆動モータ128へ供給する整流部201と、駆動モータ128の回転駆動力をPWMパルス信号によって制御するPWM制御部202とで構成されている。
PWM制御部202は、MOS−FETなどの半導体スイッチング素子203と、パルス信号のパルス幅を所望の幅に変更するCPU205と、このパルス信号を反転させる反転器206と、を有している。加えて、ハーフブリッジゲートドライバ207と、過電流防止回路208とが備えられている。
歩行者Uの歩行時に、歩行ベルト120の移動速度が設定値から一定以上外れた場合、制御部200が作動し駆動モータ128の回転駆動力(言い換えれば、回転数)を可変とする。
逆起電力を消費することにより抵抗300で発生した熱を効果的に放散するためには、当該抵抗300を歩行運動機100の下部水平フレーム106等に取り付け、駆動モータ128に取り付けたファンなどによる風で冷却するとよい。
歩行ベルト120上を歩行者Uが歩行している状況を考える。このとき、例えば、電源供給用のコンセントが急に抜けたり、商用電源の供給が停止(停電)したりしたとする。また、駆動モータ128に対する負荷が増大し、ヒューズが切断したり安全回路が作動したとする。これらの状況下では、図9のブロック図から明らかなように、駆動モータ128の入力端は、オープン状態となって、それまで作用していた逆起電力が全く作用しなくなる。その場合、歩行ベルト120が空転状況となり、歩行者Uの正常且つ安全な歩行が阻害されることとなる。
具体的には、リレースイッチ301として「電源連動型のリレースイッチ」を採用し、商用電源が供給されているときには、リレースイッチ301の接点をB側へ接続し、駆動モータ128の入力端をオープンとしておく。商用電源の非供給時には、リレースイッチ301を作動させリレースイッチ301の接点をA側へ接続し、駆動モータ128の入力端をクローズ状態とするようにする。すると、駆動モータ128に対し、最大の逆起電力が発生する状況下となり、歩行ベルト120はブレーキ力が付与された状況となって、空転が回避されとなり、歩行者Uは、安全にその歩行を止めることができるようになる。
以上開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。特に、今回開示された実施形態において、明示的に開示されていない事項、例えば、運転条件や操業条件、各種パラメータ、構成物の寸法、重量、体積などは、当業者が通常実施する範囲を逸脱するものではなく、通常の当業者であれば、容易に想定することが可能な値を採用している。
101 手摺部
102 上部水平フレーム
103 縦フレーム
104 前部脚部
105 後部脚部
106 下部水平フレーム
107 懸架フレーム
108 懸架水平フレーム
109 連結フレーム
120 歩行ベルト
121 ドラム(前側、駆動側)
122 減速ギア
123 ギア
124 回転軸
125 ウォームホイル
126 ウォームギア
127 モータ回転軸
128 駆動モータ
130 ドラム(後側、従動側)
140 操作パネル
150 規制手段
200 制御部
201 整流部
202 PWM制御部
203 半導体スイッチング素子
203a 半導体スイッチング素子
203b 半導体スイッチング素子
204 ダイオード
205 CPU
206 反転器
207 ハーフブリッジゲートドライバ
208 過電流防止回路
209 加算器
210 速度計(スピード検出センサ)
300 抵抗
301 リレースイッチ
Claims (10)
- 長手方向の前後端部にドラムを回転自在に軸支して前記ドラム間に無端の歩行ベルトを掛け回した本体フレームと、前記歩行ベルトを本体フレーム上面で前方側から後方側へ駆動する駆動機構と、前記本体フレームの前部に立設された手摺部と、前記手摺部に設けられた操作パネルとを有する歩行運動機において、
前記本体フレームの前部を後部に対して高い位置とし、本体フレームを急傾斜状に配備していることを特徴とする歩行運動機。 - 前記駆動機構は、駆動モータと、前記駆動モータの駆動力を歩行ベルトに伝達する伝達手段と、使用者が歩行ベルト上を歩行する際に、駆動モータによる駆動量以上に歩行ベルトが後方側へ移動することを規制する規制手段と、を有していることを特徴とする請求項1に記載の歩行運動機。
- 前記伝達手段は、前記駆動モータの回転力が入力されるウォームギアと前記歩行ベルトへの回転駆動力が出力されるウォームホイルとからなるウォームギア部を有しており、
前記ウォームギア部が、前記規制手段として動作するように構成されていることを特徴とする請求項2に記載の歩行運動機。 - 前記規制手段は、駆動モータの逆起電力を用いるものとされていることを特徴とする請求項2に記載の歩行運動機。
- 前記規制手段は、前記駆動モータの電源入力端同士を短絡させることで、前記逆起電力を駆動モータに対するブレーキ力として作用させるように構成され、且つ前記駆動モータの電源入力端同士を短絡させる時間を制御する制御部を備えていることを特徴とする請求項4に記載の歩行運動機。
- 前記規制手段は、前記駆動モータの電源入力端間に接続された抵抗を有することを特徴とする請求項4又は5に記載の歩行運動機。
- 前記規制手段は、前記駆動モータの電源入力端同士を抵抗を介した上で短絡させることで、前記逆起電力を駆動モータに対するブレーキ力として作用させるように構成されていることを特徴とする請求項4に記載の歩行運動機。
- 前記規制手段は、前記駆動モータの電源入力端間に接続されたリレースイッチを有しており、商用電力の供給が停止した時には、前記リレースイッチを作動させ、前記駆動モータの電源入力端同士を短絡させることで、駆動モータに逆起電力を発生させてブレーキ力として作用させるように構成されていることを特徴とする請求項4〜7のいずれかに記載の歩行運動機。
- 前記本体フレームを急傾斜状に配備すべく、本体フレームの前部に立脚部材を設けていることをしていることを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の歩行運動機。
- 前記操作パネルには、歩行ベルト上の歩行量を換算することで得られる高さ方向の移動量が表示されることを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の歩行運動機。
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