KR20170121837A - 전기 자전거 및 그 제어방법 - Google Patents

전기 자전거 및 그 제어방법 Download PDF

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KR20170121837A KR1020160050583A KR20160050583A KR20170121837A KR 20170121837 A KR20170121837 A KR 20170121837A KR 1020160050583 A KR1020160050583 A KR 1020160050583A KR 20160050583 A KR20160050583 A KR 20160050583A KR 20170121837 A KR20170121837 A KR 20170121837A
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Abstract

전기 자전거 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 일실시예에 따른 전기 자전거는 모터를 이용하여 바퀴를 구동시키는 체인이 없는 전기 자전거에 있어서, 페달의 회전에 의해 전력을 발생시키는 발전기와, 발전기에 의해 발생하는 발전량을 산출하는 발전량산출부 및 발전량산출부를 통해 산출된 발전량을 누적하고, 누적된 발전량이 미리 설정된 값 이상이면, 전기 자전거의 반응속도가 높아지도록 모터의 속도기울기를 변경시키고, 모터 제어시 변경된 속도기울기에 따라 모터를 구동시키는 전자제어유닛을 포함한다.

Description

전기 자전거 및 그 제어방법{CHAINLESS ELETRIC BICYCLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 전기 자전거 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 바퀴를 회전시키는 모터와, 페달과 연결된 발전기를 포함하는 전기 자전거 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 전기 자전거는 사용자가 페달을 회전시킬 때 페달 밟는 힘을 전동 모터의 구동력에 의해 보조한다.
일본 공개특허공보 제2013-043528호(2013.03.04.공개)에는 사용자가 페달을 밟는 힘을 토크로서 검출하는 토크 검출부, 전동 모터의 회전수를 검출하는 전동 모터 회전수 검출부, 토크 검출부에 의해 검출된 토크 또는 전동 모터 회전수 검출부에 의해 검출된 전동 모터의 회전수를 이용하여 사용자의 운동 상태를 나타내는 값(예를 들면, 소비 칼로리)을 산출하는 운동 상태 계산부 및 운동 상태 계산부에 의해 산출된 운동 상태를 표시하는 표시부를 포함하는 전동 보조 자전거가 개시되어 있다.
이와 같이 기존에는 사용자에게 자전거 주행으로 인한 소비 칼로리 등의 사용자의 운동상태를 표시한다.
하지만, 기존에는 단순히 사용자의 운동상태를 보여주는 정도이며, 사용자의 운동상태를 활용하여 사용자에게 자전거 운동에 대한 동기부여 및 즐거움을 제공하는 데 한계가 있다.
일본 공개특허공보 제2013-043528호(2013.03.04.공개)
본 발명의 실시예는 사용자의 운동상태를 이용하여 사용자에게 자전거 운동에 대한 동기부여 및 즐거움을 제공할 수 있는 전기 자전거 및 그 제어방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 모터를 이용하여 바퀴를 구동시키는 체인이 없는 전기 자전거에 있어서, 페달의 회전에 의해 전력을 발생시키는 발전기; 상기 발전기에 의해 발생하는 발전량을 산출하는 발전량산출부; 및 상기 발전량산출부를 통해 산출된 발전량을 누적하고, 상기 누적된 발전량이 미리 설정된 값 이상이면, 상기 전기 자전거의 반응속도가 높아지도록 상기 모터의 속도기울기를 변경시키고, 상기 모터 제어시 상기 변경된 속도기울기에 따라 상기 모터를 구동시키는 전자제어유닛을 포함하는 전기 자전거가 제공될 수 있다.
또한, 상기 발전기에 의해 발생된 전력이 배터리에 충전되는 양을 조절하여 상기 페달의 페달부하를 조절하는 페달부하조절부를 더 포함하고, 상기 전자제어유닛은 상기 누적된 발전량이 상기 미리 설정된 값 이상이면, 상기 페달부하를 조절하는 것에 의해 변경 가능한 페달감 조절범위를 증가시키거나 상기 모터의 속도를 조절하는 것에 의해 변경 가능한 가속감 조절범위를 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 전자제어유닛은 상기 누적된 발전량이 미리 설정된 제1 값 이상이면, 상기 모터의 속도기울기를 증가시키고, 상기 누적된 발전량이 상기 미리 설정된 제1 값보다 높은 미리 설정된 제2 값 이상이면 상기 변경 가능한 페달감 조절범위 또는 상기 변경 가능한 가속감 조절범위를 증가시킬 수 있다.
또한, 상기 전자제어유닛은 상기 누적된 발전량이 미리 설정된 값 이상이면, 상기 전기 자전거의 최고속도를 증가시킬 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 모터를 이용하여 바퀴를 구동시키는 체인이 없는 전기 자전거의 제어방법에 있어서, 페달의 회전에 의해 전력을 발생시키는 발전기에서 발생하는 발전량을 산출하고, 상기 산출된 발전량을 누적하고, 상기 누적된 발전량이 미리 설정된 제1 값 이상이면, 상기 전기 자전거의 반응속도가 높아지도록 상기 모터의 속도기울기를 증가시키고, 상기 누적된 발전량이 상기 미리 설정된 제1 값보다 높은 미리 설정된 제2 값 이상이면, 상기 발전기에 의해 발생된 전력이 배터리에 충전되는 양을 조절하여 상기 페달의 페달부하를 조절하는 페달부하조절부를 통해 상기 페달부하를 조절하는 것에 의해 변경 가능한 페달감 조절범위를 증가시키거나 상기 모터의 속도를 조절하는 것에 의해 변경 가능한 가속감 조절범위를 증가시키는 전기 자전거의 제어방법이 제공될 수 있다.
본 발명의 실시예는 사용자가 페달을 밟는 힘에 의해 발생한 발전량의 누적값이 일정 수준에 도달할 경우 자전거의 기능제한을 완화하거나 추가기능을 활성화함으로써 사용자에게 자전거 운동에 대한 동기부여 및 즐거움을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전기 자전거의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전기 자전거의 제어블록도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전기 자전거에서 페달 작동에 의해 발전기에서 발생한 발전량의 누적값이 미리 설정된 기준 이상일 경우 전기 자전거의 반응속도를 향상시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전기 자전거에서 페달 작동에 의해 발전기에서 발생한 발전량의 누적값이 미리 설정된 기준 이상일 경우 전기 자전거의 페달감을 미세조정하는 기능을 확대하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 전기 자전거의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 실시예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달할 수 있도록 하기 위해 예로서 제공하는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시예들에 한정하지 않고 다른 형태로 구체화할 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장하여 표현할 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 전기 자전거의 구성도이다.
도 1을 참조하면, 전기 자전거는 체인이 없는 체인리스(chainless) 전기 자전거로서, 프런트 프레임(10), 미들 프레임(20) 및 리어 프레임(30)을 포함할 수 있다.
프런트 프레임(10)은 전륜(12)과, 핸들부(13)가 연결되는 핸들스테이(14)를 포함할 수 있다.
핸들부(13)는 핸들스테이(14)의 하단에 결합되는 핸들 스템(15)과, 이 핸들스테이(14)에 결합되는 핸들바(16)와, 이 핸들바(16)에 설치되는 핸들 그립(17)을 포함할 수 있다.
핸들스테이(14)의 하단 일측에는 전륜(12)이 회전 가능하게 결합된다. 핸들 스템(15)은 핸들부(13)의 높이 조절을 위해 마련된다. 핸들바(16)는 자전거의 조향을 결정하기 위해 마련된다. 핸들 그립(17)에는 전기 자전거의 상태를 사용자에게 표시해주고 사용자의 요구사항을 버튼 또는 디스플레이를 통하여 전자제어유닛(40)으로 전달하는 인터페이스장치(18)가 마련된다. 이러한 인터페이스장치(18)는 전자제어유닛(40)과 유선 또는 무선을 통해 전기적으로 연결된다.
미들 프레임(20)의 일단에는 발전기(21)가 마련되고, 이 발전기(21)의 양측에는 크랭크 암(22)에 의해 페달(23)이 회전 가능하게 장착된다. 크랭크 암(22)은 일단은 미들 프레임(20)의 페달샤프트에 회전 가능하게 결합되고, 타단은 페달(23)이 회전 가능하게 결합된다. 사용자가 페달(23)을 회전시키면 이 페달(23)의 회전력을 발전기(21)에서 전기적 에너지로 변환하고, 발전기(21)의 전기적 에너지는 미들 프레임(20)에 마련되는 배터리(26)에 축전될 수 있다.
미들 프레임(20)은 안장(24)을 설치하기 위한 새들 튜브(25)를 더 포함할 수 있다. 새들 튜브(25)는 미들 프레임(20)의 후방에 돌출 마련되는 시트튜브(26)에 높이 조절 가능하게 결합된다.
리어 프레임(30)의 단부 일측에는 후륜(32)이 회전 가능하게 장착된다. 후륜(32)의 중심에는 이 후륜(32)을 회전시켜 전기 자전거를 전진시키기 위한 모터(34)가 장착된다. 모터(34)는 사용자가 인터페이스장치(18) 또는 스로틀을 이용하여 후륜(32)의 회전속도를 변화시킬 수 있도록 변속기를 포함할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 전기 자전거의 제어블록도이다.
도 2를 참조하면, 전기 자전거는 전자제어유닛(40), 인터페이스장치(18), 전류감지부(60), 전압감지부(70), 발전량산출부(80), 페달부하조절부(90) 및 모터구동부(100)를 포함할 수 있다.
인터페이스장치(18)는 전기 자전거의 상태를 운전자에게 표시해주고 운전자의 요구사항을 버튼을 통하여 전자제어유닛(40)으로 전달한다.
속도감지부(50)는 전기 자전거의 속도를 감지한다. 속도감지부는 예를 들면, 앞바퀴(12)의 휠 속도를 감지하는 휠 속도센서일 수 있다.
전류감지부(60)는 발전기(21)에서 발생한 발전전류를 감지한다.
전압감지부(70)는 발전기(21)에서 발생한 발전전압을 감지한다.
발전량산출부(80)는 발전기(21)에 의해 발생하는 발전량을 산출한다.
발전량산출부(80)는 전류감지부(60)를 통해 감지된 발전전류와 전압감지부(70)를 통해 감지된 발전전압을 이용하여 발전량을 산출한다.
페달부하조절부(90)는 페달(23)의 부하를 조절한다. 페달부하조절부(90)에 의해 페달(23)의 부하를 조절함에 따라, 사용자는 페달(23)을 밟을 때 마치 체인이 있는 것처럼 페달감을 느낄 수 있다.
페달부하조절부(90)는 예를 들면, 페달(23)의 구동에 의해 전력을 발생시키는 발전기(21)로부터 발생된 전력이 배터리(26)에 충전되는 양을 조절하여 페달(23)의 페달부하를 조절할 수 있다.
페달부하조절부(90)가 페달(23)에 페달부하를 가하면, 사용자는 페달(23)을 세게 밟아야만 회전되기 때문에 페달감을 느낀다.
페달부하조절부(90)는 발전기(21)의 양 출력단을 개방시키는 것에 의해 페달(23)에 공급되는 페달부하를 해제시키고, 펄스 폭 변조(Pulse Modulation Width ; PWM) 제어하여 듀티비를 제어하는 것에 의해 페달부하를 가한다. 페달(23)에 페달부하가 가해지면, 사용자는 페달감을 느껴 페달(23)를 돌릴 때 상대적으로 세게 회전시켜야만 페달(23)이 회전된다. 한편, 페달(23)에 페달부하가 해제되면, 운전자는 페달(23)이 쉽게 회전되기 때문에 페달(22)를 원하는 위치로 적은 힘으로 신속히 이동시킬 수 있다.
모터구동부(100)는 모터(34)를 구동시킨다.
모터구동부(100)는 전자제어유닛(40)의 제어신호에 따라 모터(34)의 회전속도를 조절한다.
모터구동부(100)는 모터(34)의 극수를 변환하거나 모터(34)에 공급되는 전원의 주파수를 가변시켜 모터(34)의 회전속도를 조절할 수 있다.
전자제어유닛(40)은 전기 자전거를 페달링으로 주행시 발전기에서 발생한 발전량의 누적값(또는 소모된 칼로리의 누적값)이 미리 설정된 기준에 도달할 경우 전기 자전거의 기능제한을 완화하거나 추가기능을 활성화하도록 설정하여 해당 전기 자전거를 더 많이 사용할 수 있는 동기부여 및 즐거움을 제공한다.
전자제어유닛(40)은 페달 작동에 의해 발전기에서 발생한 발전량의 누적값이 미리 설정된 기준 이상이면, 자전거의 반응속도를 향상시키거나, 페달감 또는 가속감에 대한 미세조정 기능을 확대하거나 터보 기능을 활성화한다.
전기 자전거의 반응속도 향상과 관련하여, 주행 초기에는 사용자의 안전을 위해 전기자전거의 구동신호 입력시 전기 자전거의 속도가 램프(Lamp) 형태로 천천히 증가하도록 설정되어 있는데, 전자제어유닛(40)은 발전량의 누적값이 미리 설정된 기준 이상이면 전기 자전거의 속도가 보다 빠르게 증가하도록 모터(34)의 속도기울기를 증가시켜 인터페이스장치(18)를 통해 구동신호 입력시 더 빠르게 출발하고, 짧은 시간 내에 최고속도에 도달하도록 할 수 있다.
보다 구체적으로는, 전자제어유닛(40)은 발전량산출부(80)를 통해 산출된 발전량을 누적하고, 누적된 발전량이 미리 설정된 값 이상이면, 모터(34)의 반응속도가 높아지도록 모터(34)의 속도기울기를 변경시키고, 모터 제어시 변경된 속도기울기에 따라 모터구동부(100)를 통해 모터(34)를 구동시킨다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전기 자전거에서 페달 작동에 의해 발전기에서 발생한 발전량의 누적값이 미리 설정된 기준 이상일 경우 전기 자전거의 반응속도를 향상시키는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 3을 참조하면, 그래프에서 가로축은 시간을, 세로축은 모터속도를 나타낸다.
모터속도기울기 S1은 누적된 발전량이 미리 설정된 값 이상일 경우 적용되는 속도기울기로서, 모터(34)가 운전자가 입력한 가속명령값에 대응하는 목표속도(Vt)에 제2 기준시간(t2)보다 짧게 설정된 제1 기준시간(t1)동안 도달할 때의 기울기를 나타낸다.
모터속도기울기 S2는 누적된 발전량이 미리 설정된 값 미만일 경우 적용되는 속도기울기로서, 모터(34)가 운전자가 입력한 가속명령값에 대응하는 목표속도(Vt)에 제1 기준시간(t1)보다 길게 설정된 제2 기준시간(t2)동안 도달할 때의 기울기를 나타낸다.
이와 같이, 누적된 발전량이 미리 설정된 값 이상이면, 모터속도기울기를 화살표 방향과 같이 S2에서 S1으로 변경함으로써 전기 자전거의 반응속도를 향상시킨다.
또한, 페달감 또는/및 가속감 미세조정 기능 확대와 관련하여, 예를 들어, 초기 각 3가지로 설정된 페달감 또는/및 가속감을, 전자제어유닛(40)은 발전량의 누적값이 미리 설정된 기준 이상이면 사용자에 의해 선택 가능하거나 조절 가능한 범위(영역)을 증대하고, 10가지로 세분화되도록 하여 사용자의 기호에 맞게 설정 가능하도록 할 수 있다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 전기 자전거에서 페달 작동에 의해 발전기에서 발생한 발전량의 누적값이 미리 설정된 기준 이상일 경우 전기 자전거의 페달감을 미세조정하는 기능을 확대하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 및 도 5를 참조하면, 전기 자전거의 페달부하조절부(90)는 페달(23)의 구동에 의해 교류 전압을 발생시키는 발전기(21)와, 이 발전기(21)에서 발생된 교류 전압을 직류 전압으로 정류하는 정류부(91)와, 이 정류부(91)의 출력전압을 충전하여 평활하는 평활부(92)와, 이 평활부(92)에 의해 평활된 전력을 충전하는 배터리(26)와 발전기(21) 사이에 연결된 스위칭부(93)를 포함한다.
스위칭부(93)는 전자제어유닛(40)에 의해 듀티 온 타임과 듀티 오프 타임을 가변하여 제어하는 펄스 폭 변조(PWM) 제어에 의해 작동한다.
스위칭부(93)를 오프시킴에 따라 발전기(21)의 양 출력단을 개방시키는 것에 의해 페달(23)에 공급되는 페달부하를 해제시키고, 발전기(21)의 양 출력단을 PWM 제어함에 따라 개방과 폐쇄를 반복하는 것에 의해 페달부하를 가한다. 페달(23)에 페달부하가 가해지면, 사용자는 페달감을 느껴 페달(23)을 돌릴 때 상대적으로 세게 회전시켜야만 페달(23)이 회전한다. 페달(23)에 페달부하가 해제되면, 사용자는 페달(23)이 쉽게 회전되기 때문에 페달(23)을 적은 힘으로 회전시킬 수 있다.
스위칭부(93)에 대한 듀티비를 보다 세분화하여 제어함으로써 페달감 미세조정 기능을 확대시킬 수 있다.
한편, 터보 기능 활성화와 관련하여, 예를 들어 초기 설정된 최고속도는 25KPH이나, 전자제어유닛(40)은 발전량의 누적값이 미리 설정된 기준 이상이면 특정 신호 또는 스위치를 입력하면 10초 내지 30초 정도의 제한된 시간 동안 32KPH로 가속주행 가능하도록 할 수 있다.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 전기 자전거의 제어방법에 대한 제어흐름도이다.
도 6을 참조하면, 전자제어유닛(40)은 페달 회전에 따라 발전기(21)에서 발생하는 발전전류 및 발전전압을 감지한다(200,202).
발전전류 및 발전전압을 감지한 후 전자제어유닛(40)은 감지된 발전전류 및 발전전압과 함께 발전시간을 이용하여 발전량을 산출한다(204). 이때, 발전량은 발전전류, 발전전압 및 발전시간을 곱한 값일 수 있다.
발전량을 산출한 후 전자제어유닛(40)은 산출된 발전량을 누적한다(206).
발전량을 누적한 후 전자제어유닛(40)은 누적된 발전량(W)이 미리 설정된 제1 값(W1) 이상인지를 판단한다(208).
만약, 작동모드 208의 판단결과 누적된 발전량(W)이 미리 설정된 제1 값(W1) 미만이면, 전자제어유닛(40)은 작동모드 200으로 이동하여 이하의 작동모드를 수행한다.
한편, 작동모드 208의 판단결과 누적된 발전량(W)이 미리 설정된 제1 값(W1) 이상이면, 전자제어유닛(40)은 전기 자전거의 반응속도가 높아지도록 모터(34)의 속도기울기를 증가시킨다(도 3의 S2→S1)(210). 이에 따라, 모터 제어시 증가된 모터속도기울기에 따라 모터(34)가 구동되기 때문에 전기 자전거의 반응속도가 향상된다.
모터(34)의 속도기울기를 증가시킨 후 전자제어유닛(30)은 현재까지 누적한 발전량(W)이 미리 설정된 제2 값(W2) 이상인지를 판단한다(212).
만약, 작동모드 212의 판단결과 현재까지 누적된 발전량(W)이 미리 설정된 제2 값(W2) 미만이면, 전자제어유닛(40)은 작동모드 200으로 이동하여 이하의 작동모드를 수행한다.
한편, 작동모드 212의 판단결과 현재까지 누적된 발전량(W)이 미리 설정된 제2 값(W2) 이상이면, 전자제어유닛(40)은 페달부하조절부(90)를 통해 페달부하를 조절하는 것에 의해 사용자에 의해 변경 가능한 페달감 조절범위를 증가시키고 모터구동부(100)를 통해 모터속도를 조절하는 것에 의해 사용자에 의해 변경 가능한 가속감 조절범위를 증가시킨다(214). 이때, 페달감 조절범위와 가속감 조절범위 중 어느 하나만을 조정하는 것도 가능하다.
이상과 같이, 본 발명의 일실시예는 사용자가 페달을 밟는 힘에 의해 발생한 발전량의 누적값이 일정 수준에 도달할 경우 자전거의 기능제한을 완화하거나 추가기능을 활성화함으로써 사용자에게 자전거 운동에 대한 동기부여 및 즐거움을 제공할 수 있다.
18 : 인터페이스장치 34 : 모터
40 : 전자제어유닛 50 : 속도감지부
80 : 발전량산출부 90 : 페달부하조절부
100 : 모터구동부

Claims (5)

  1. 모터를 이용하여 바퀴를 구동시키는 체인이 없는 전기 자전거에 있어서,
    페달의 회전에 의해 전력을 발생시키는 발전기;
    상기 발전기에 의해 발생하는 발전량을 산출하는 발전량산출부; 및
    상기 발전량산출부를 통해 산출된 발전량을 누적하고, 상기 누적된 발전량이 미리 설정된 값 이상이면, 상기 전기 자전거의 반응속도가 높아지도록 상기 모터의 속도기울기를 변경시키고, 상기 모터 제어시 상기 변경된 속도기울기에 따라 상기 모터를 구동시키는 전자제어유닛을 포함하는 전기 자전거.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 발전기에 의해 발생된 전력이 배터리에 충전되는 양을 조절하여 상기 페달의 페달부하를 조절하는 페달부하조절부를 더 포함하고,
    상기 전자제어유닛은 상기 누적된 발전량이 상기 미리 설정된 값 이상이면, 상기 페달부하를 조절하는 것에 의해 변경 가능한 페달감 조절범위를 증가시키거나 상기 모터의 속도를 조절하는 것에 의해 변경 가능한 가속감 조절범위를 증가시키는 전기 자전거.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 누적된 발전량이 미리 설정된 제1 값 이상이면, 상기 모터의 속도기울기를 증가시키고, 상기 누적된 발전량이 상기 미리 설정된 제1 값보다 높은 미리 설정된 제2 값 이상이면 상기 변경 가능한 페달감 조절범위 또는 상기 변경 가능한 가속감 조절범위를 증가시키는 전기 자전거.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 전자제어유닛은 상기 누적된 발전량이 미리 설정된 값 이상이면, 상기 전기 자전거의 최고속도를 증가시키는 전기 자전거.
  5. 모터를 이용하여 바퀴를 구동시키는 체인이 없는 전기 자전거의 제어방법에 있어서,
    페달의 회전에 의해 전력을 발생시키는 발전기에서 발생하는 발전량을 산출하고,
    상기 산출된 발전량을 누적하고,
    상기 누적된 발전량이 미리 설정된 제1 값 이상이면, 상기 전기 자전거의 반응속도가 높아지도록 상기 모터의 속도기울기를 증가시키고,
    상기 누적된 발전량이 상기 미리 설정된 제1 값보다 높은 미리 설정된 제2 값 이상이면, 상기 발전기에 의해 발생된 전력이 배터리에 충전되는 양을 조절하여 상기 페달의 페달부하를 조절하는 페달부하조절부를 통해 상기 페달부하를 조절하는 것에 의해 변경 가능한 페달감 조절범위를 증가시키거나 상기 모터의 속도를 조절하는 것에 의해 변경 가능한 가속감 조절범위를 증가시키는 전기 자전거의 제어방법.
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CN113966296A (zh) * 2020-05-20 2022-01-21 株式会社万都 电动自行车的速度控制装置及其方法

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