JP4012645B2 - 歩行訓練機安全装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、歩行機能に障害のある者などの歩行訓練を行う歩行訓練機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
無限軌道ベルトを意図した回転方向と速度で駆動する場合、サーボモータ等を用いて速度を検出し正逆のトルク指令を生成しモータを駆動するサーボ制御を行うため、回転指令は速度と方向の２つの意味をもつ必要があり、回転指令として比率５０％を停止状態パルス幅変調によるものや０Ｖを停止状態とした±極の電圧値によるもの等がある。ここで回転指令の異常に対する暴走防止手段として、特開平2−114887 号のようにパルス幅変調信号と回転指令を分離しモータ駆動部に伝達することでサーボ制御部とモータ駆動部間の信号送受信素子破壊時による暴走防止が実現できることを開示している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来技術では回路駆動用電源異常については十分な配慮がされていなかった。電気回路の中では大きな電力を扱う電源回路が破壊する確立も高く、特に上記従来技術のモータ駆動部内アナログ電流指令生成手段等は±極の電源で駆動されており、片側の極の電源が異常になるとサーボ制御部からの指令とは関係なくモータが回転してしまう可能性がある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、被訓練者の歩行面を成す無限軌道ベルトと、該無限軌道ベルトを駆動する駆動手段と、該駆動手段を設定した速度で制御する制御手段と、該制御手段の指令を受け駆動手段への回転指令生成手段と、該回転指令生成部電源監視手段と、該電源監視手段の出力信号で無限軌道ベルトの駆動手段用電源遮断手段とを備えたものである。
【０００５】
また、上記目的を達成するため、本発明は、電源監視手段用電源と同じ電源で駆動する無限軌道ベルトを機械的に固定する制動手段を備えたものである。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明する。
【０００７】
図１は、本発明の全体構成を示す。図１中サーボ制御部１は操作部７から入力された歩行訓練機の無限軌道ベルトの設定速度に制御すべく、回転指令生成部２にモータ駆動指令を発信する。回転指令生成部では正方向であれば＋極、逆方向であれば−極のアナログ指令を生成しモータ駆動部３に伝達される。モータ駆動部３ではアナログ指令に従いモータ８を駆動し、モータ８の回転速度および回転方向はエンコーダ９を通じサーボ制御部１にフィードバックするサーボ制御を行うものである。
【０００８】
各回路は電源生成部６で生成された＋５Ｖ，±１５Ｖ，＋２４Ｖの直流電源で駆動しているが、特に回転指令生成部２は＋極と−極の両極で駆動されている。ここで回転指令生成部２の駆動電源のうちどちらか一方の極性が断線や電源生成部６の異常で出力が０Ｖになった時、電源監視部４がそれを検出しモータ駆動部３用の電源遮断部５でモータ駆動部３への電源供給を遮断し歩行訓練機を停止するものである。
【０００９】
図２に電源監視部の回路例を示す。まず−極異常検出部１１は同じ定数の抵抗１１ａと抵抗１１ｂを直列に接続し監視する電源の両極に接続する。これにより中点はほぼ０Ｖになりこの中点をコンパレータ１１ｃの−極に接続する。一方コンパレータ１１ｃの＋極には基準電圧（ここでは２.５Ｖ ）を接続する。ここで−１５Ｖが断線状態になった場合、抵抗１１ａと抵抗１１ｂの中点は＋１５Ｖとなる。また、−１５Ｖが出力不能で０Ｖとなった場合、抵抗１１ａと抵抗１１ｂの中点は＋７.５Ｖとなり、いずれも基準電圧２.５Ｖを超えるためコンパレータ１１ｃの出力が反転する。これにより電源遮断部５を遮断状態とする。
【００１０】
＋極異常検出部１２は抵抗１２ａの片側を＋１５Ｖ、もう片側を０Ｖ(ＧＮＤ)に接続し＋１５Ｖ側をコンパレータ１２ｂの＋極に接続する。−極には基準電圧（ここでは２.５Ｖ ）を接続する。ここで＋１５Ｖが断線もしくは異常により０Ｖとなった場合、コンパレータ１２ｂの＋極は０Ｖとなり基準電圧以下となるためコンパレータ１２ｂの出力が反転する。これにより電源遮断部５を遮断状態とする。
【００１１】
さらに電源監視部４の駆動電源と無限軌道ベルトを機械的に固定するブレーキ１０の駆動電源を同一にする。この例ではブレーキ１０がモータ８に内蔵されモータ８の出力軸を固定するもので電源供給時解除するものである。
【００１２】
ここで電源監視部４の駆動用電源＋２４Ｖが出力不能となった場合、電源監視部４は停止するがそれと同時にブレーキ１０もモータ８の出力軸を固定し歩行訓練機は停止する。
【００１３】
以上の構成により歩行訓練機内部の異常時に装置が即停止するため、暴走に至らず安全である。
【００１４】
【発明の効果】
＋極と−極の両極で駆動するモータの回転指令生成部の電源監視し異常時はモータ駆動用電源を遮断する手段を備えたことにより、歩行訓練機内部の異常時に安全である。
【図面の簡単な説明】
【図１】歩行訓練機安全装置のシステム構成図である。
【図２】電源監視回路図である。
【符号の説明】
１…サーボ制御部、２…回転指令生成部、３…モータ駆動部、４…電源監視部、５…電源遮断部、６…電源生成部、７…操作部、８…モータ、９…エンコーダ、１０…ブレーキ、１１…−極異常検出部、１１ａ，１１ｂ，１２ａ…抵抗、 １１ｃ，１２ｂ…コンパレータ、１２…＋極異常検出部。
Claims (1)
- 被訓練者の歩行面を成す無限軌道ベルトと、該無限軌道ベルトを駆動する駆動手段と、該駆動手段を設定した速度で制御する制御手段と、該制御手段の指令を受け駆動手段への回転指令生成手段と、該回転指令生成部電源監視手段と、該電源監視手段の出力信号で無限軌道ベルトの駆動手段用電源遮断手段とを備えた歩行訓練機において、特に回転指令生成手段が＋極と−極両極の電源で駆動されるもので、どちらかの極性が供給不能となったとき、その異常を電源監視手段が検出し出力信号にて無限軌道駆動手段用電源遮断手段で電源供給を遮断して停止させることを特徴とする歩行訓練機安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08094099A JP4012645B2 (ja) | 1999-03-25 | 1999-03-25 | 歩行訓練機安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08094099A JP4012645B2 (ja) | 1999-03-25 | 1999-03-25 | 歩行訓練機安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000278855A JP2000278855A (ja) | 2000-10-06 |
| JP4012645B2 true JP4012645B2 (ja) | 2007-11-21 |
Family
ID=13732485
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08094099A Expired - Fee Related JP4012645B2 (ja) | 1999-03-25 | 1999-03-25 | 歩行訓練機安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4012645B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5972198B2 (ja) * | 2012-11-15 | 2016-08-17 | 大東電機工業株式会社 | 歩行運動機 |
-
1999
- 1999-03-25 JP JP08094099A patent/JP4012645B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000278855A (ja) | 2000-10-06 |
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