JP2553169B2 - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents
電動パワーステアリング制御装置Info
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- JP2553169B2 JP2553169B2 JP28725388A JP28725388A JP2553169B2 JP 2553169 B2 JP2553169 B2 JP 2553169B2 JP 28725388 A JP28725388 A JP 28725388A JP 28725388 A JP28725388 A JP 28725388A JP 2553169 B2 JP2553169 B2 JP 2553169B2
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車両の操舵力を永久磁石形の駆動モータ
の発生トルクによって補助するようにした電動パワース
テアリングの制御装置に関し、特に負荷の大きい電動フ
ォークリフト等の産業用車両に適用して好適なものであ
る。
の発生トルクによって補助するようにした電動パワース
テアリングの制御装置に関し、特に負荷の大きい電動フ
ォークリフト等の産業用車両に適用して好適なものであ
る。
従来の電動パワーステアリング制御装置としては、例
えば実開昭63−18381号公報に記載されているものがあ
る。
えば実開昭63−18381号公報に記載されているものがあ
る。
この従来例は、バッテリーからの直流電圧が、キース
イッチ及び外部リレーを介して安定化電源に供給される
と共に、外部リレーのみを介してモータ駆動回路に供給
され、このモータ駆動回路に操舵トルク検出器からの操
舵トルク検出値に応じた制御電圧を入力することによ
り、直流電動機で操舵力に応じた操舵補助トルクを発生
させ、且つキースイッチのオフ時に電圧保持部で電源電
圧を保持し、この電圧保持部の電源電圧によって外部リ
レーを制御して、直流電動機の駆動電流を徐々に低下さ
せることにより、キースイッチオフ時の操舵系の弾性変
形の解放によるキックバックを防止するようにしてい
る。
イッチ及び外部リレーを介して安定化電源に供給される
と共に、外部リレーのみを介してモータ駆動回路に供給
され、このモータ駆動回路に操舵トルク検出器からの操
舵トルク検出値に応じた制御電圧を入力することによ
り、直流電動機で操舵力に応じた操舵補助トルクを発生
させ、且つキースイッチのオフ時に電圧保持部で電源電
圧を保持し、この電圧保持部の電源電圧によって外部リ
レーを制御して、直流電動機の駆動電流を徐々に低下さ
せることにより、キースイッチオフ時の操舵系の弾性変
形の解放によるキックバックを防止するようにしてい
る。
しかしながら、上記従来の電動パワーステアリング制
御装置にあっては、バッテリーと安定化電源とがキース
イッチ及び外部リレーを介して接続されており、外部リ
レー及び安定化電源間にモータ駆動回路が接続されてお
り、しかも通常モータ駆動回路として、４つのトランジ
スタ等のスイッチング素子でブリッジ回路を構成し、各
スイッチング素子と並列にダイオードを接続した構成を
採用しているので、直流電動機として永久磁石を使用し
た電動機を適用した場合には、キースイッチをオフ状態
として直流電動機への駆動電流の供給が遮断されている
状態で、操舵系に外力を加えて直流電動機を回転させた
ときに、この直流電動機が発電機として作用し、これに
よって発生する誘起電圧が安定化電源に供給され、この
安定化電源からの出力電圧によって電圧保持部で電圧保
持状態となり、これに応じて外部リレーが付勢状態とな
ってバッテリーの電源電圧が安定化電源に供給されてモ
ータ駆動回路が作動状態となり、意図しない直流電動機
の回転駆動が発生するおそれがある。
御装置にあっては、バッテリーと安定化電源とがキース
イッチ及び外部リレーを介して接続されており、外部リ
レー及び安定化電源間にモータ駆動回路が接続されてお
り、しかも通常モータ駆動回路として、４つのトランジ
スタ等のスイッチング素子でブリッジ回路を構成し、各
スイッチング素子と並列にダイオードを接続した構成を
採用しているので、直流電動機として永久磁石を使用し
た電動機を適用した場合には、キースイッチをオフ状態
として直流電動機への駆動電流の供給が遮断されている
状態で、操舵系に外力を加えて直流電動機を回転させた
ときに、この直流電動機が発電機として作用し、これに
よって発生する誘起電圧が安定化電源に供給され、この
安定化電源からの出力電圧によって電圧保持部で電圧保
持状態となり、これに応じて外部リレーが付勢状態とな
ってバッテリーの電源電圧が安定化電源に供給されてモ
ータ駆動回路が作動状態となり、意図しない直流電動機
の回転駆動が発生するおそれがある。
そこで、この発明は、上記従来例の未解決の問題点に
着目してなされたものであり、キースイッチがオフ状態
にあるときに、直流電動機に発生する誘起電圧が安定化
電源に供給されることを確実に防止して、上記従来例の
課題を解決することが可能な電動パワーステアリング制
御装置を提供することを目的としている。
着目してなされたものであり、キースイッチがオフ状態
にあるときに、直流電動機に発生する誘起電圧が安定化
電源に供給されることを確実に防止して、上記従来例の
課題を解決することが可能な電動パワーステアリング制
御装置を提供することを目的としている。
上記目的を達成するために、一端が電源に接続された
キースイッチをオン状態とすることにより、補助操舵力
を発生する永久磁石形の駆動モータを駆動するようにし
た電動パワーステアリング制御装置において、前記電源
にリレー接点を介して接続された前記駆動モータを駆動
するモータ駆動回路と、前記キースイッチのオフ状態へ
の移行を検出するオフ状態検出部と、該オフ状態検出部
でオフ状態を検出した後所定時間前記リレーの付勢状態
を保持する付勢保持部と、前記オフ状態検出部でオフ状
態を検出したときに、前記駆動モータに対する駆動電流
を徐々に低下させる駆動電流低減回路と、前記キースイ
ッチの他端と前記リレー接点及びモータ駆動回路の接続
点とに接続されて前記オフ状態検出部及び駆動電流低減
回路に電源を供給する安定化電源と、前記モータ駆動回
路及び安定化電源間に介挿された前記付勢保持部の保持
状態解除時に遮断状態となる駆動モータ誘起電圧遮断用
スイッチ回路とを備えたことを特徴としている。
キースイッチをオン状態とすることにより、補助操舵力
を発生する永久磁石形の駆動モータを駆動するようにし
た電動パワーステアリング制御装置において、前記電源
にリレー接点を介して接続された前記駆動モータを駆動
するモータ駆動回路と、前記キースイッチのオフ状態へ
の移行を検出するオフ状態検出部と、該オフ状態検出部
でオフ状態を検出した後所定時間前記リレーの付勢状態
を保持する付勢保持部と、前記オフ状態検出部でオフ状
態を検出したときに、前記駆動モータに対する駆動電流
を徐々に低下させる駆動電流低減回路と、前記キースイ
ッチの他端と前記リレー接点及びモータ駆動回路の接続
点とに接続されて前記オフ状態検出部及び駆動電流低減
回路に電源を供給する安定化電源と、前記モータ駆動回
路及び安定化電源間に介挿された前記付勢保持部の保持
状態解除時に遮断状態となる駆動モータ誘起電圧遮断用
スイッチ回路とを備えたことを特徴としている。
この発明においては、キースイッチのオン状態では、
キースイッチを介して安定化電源及びモータ駆動回路に
電源を供給して、永久磁石形駆動モータで操舵トルク検
出値に応じた補助操舵トルクを発生させる。この状態
で、キースイッチをオフ状態としたときに、このオフ状
態をオフ状態検出部で検出し、付勢保持部によってリレ
ーの付勢状態を所定時間保持することにより、駆動モー
タへの電源の供給を保持し、且つ駆動電流低減回路によ
って、駆動モータに対する駆動電流を徐々に減少させる
ことにより、操舵系のキックバックを防止する。
キースイッチを介して安定化電源及びモータ駆動回路に
電源を供給して、永久磁石形駆動モータで操舵トルク検
出値に応じた補助操舵トルクを発生させる。この状態
で、キースイッチをオフ状態としたときに、このオフ状
態をオフ状態検出部で検出し、付勢保持部によってリレ
ーの付勢状態を所定時間保持することにより、駆動モー
タへの電源の供給を保持し、且つ駆動電流低減回路によ
って、駆動モータに対する駆動電流を徐々に減少させる
ことにより、操舵系のキックバックを防止する。
この状態から、付勢保持部でのリレーの付勢状態保持
時間が経過すると、その経過時点で、モータ駆動回路及
び安定化電源間に介挿された駆動モータ誘起電圧遮断用
スイッチ回路が遮断状態となって、駆動モータが発電機
として作用して発生する誘起電圧が安定化電源に供給さ
れず、不必要な操舵系の挙動を防止する。
時間が経過すると、その経過時点で、モータ駆動回路及
び安定化電源間に介挿された駆動モータ誘起電圧遮断用
スイッチ回路が遮断状態となって、駆動モータが発電機
として作用して発生する誘起電圧が安定化電源に供給さ
れず、不必要な操舵系の挙動を防止する。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図であ
る。
る。
図中、１は直流電源としてのバッテリーであって、そ
の負極側が接地され、正極側がキースイッチ２及びダイ
オードD1を介して安定化電源３に接続されている。そし
て、キースイッチ２及びダイオードD1の接続点には、キ
ースイッチ２のオン状態かからオフ状態への移行を検出
するオフ状態検出部４が接続されている。このオフ状態
検出部４は、ベースが抵抗R1を介してキースイッチ２及
びダイオードD1の接続点に、コレクタが抵抗R2を介して
安定化電源３の正の電源端子が接続され、エミッタが接
地されたNPN型トランジスタTr1で構成され、このトラン
ジスタTr1のコレクタからキースイッチ２がオン状態で
あるときに低レベル、オフ状態であるときに高レベルの
オフ状態検出信号S0が出力される。
の負極側が接地され、正極側がキースイッチ２及びダイ
オードD1を介して安定化電源３に接続されている。そし
て、キースイッチ２及びダイオードD1の接続点には、キ
ースイッチ２のオン状態かからオフ状態への移行を検出
するオフ状態検出部４が接続されている。このオフ状態
検出部４は、ベースが抵抗R1を介してキースイッチ２及
びダイオードD1の接続点に、コレクタが抵抗R2を介して
安定化電源３の正の電源端子が接続され、エミッタが接
地されたNPN型トランジスタTr1で構成され、このトラン
ジスタTr1のコレクタからキースイッチ２がオン状態で
あるときに低レベル、オフ状態であるときに高レベルの
オフ状態検出信号S0が出力される。
このオフ状態検出部３から出力されるオフ状態検出信
号S0は、リレー５の付勢状態を所定時間保持する付勢保
持部６に供給される。この付勢状態保持部６は、オフ状
態検出信号S0が反転されて入力されるオフディレイタイ
マ７と、その出力がベースに、コレクタがダイオード
D2、リレー５を介してダイオードD1のカソード側に接続
され、エミッタが接地されたNPN型トランジスタTr2とで
構成され、オフ状態検出信号S0が低レベルであるとき
に、オフディレイタイマ７のタイマ出力STが高レベルと
なって、トランジスタTr2がオン状態となり、これに応
じてリレー５が励磁され、この状態からオフ状態検出信
号S0が高レベルに反転すると、所定時間経過後にオフデ
ィレイタイマ７のタイマ出力がオフ状態に反転して、ト
ランジスタTr2がオフ状態となり、これに応じてリレー
５が非励磁状態となる。
号S0は、リレー５の付勢状態を所定時間保持する付勢保
持部６に供給される。この付勢状態保持部６は、オフ状
態検出信号S0が反転されて入力されるオフディレイタイ
マ７と、その出力がベースに、コレクタがダイオード
D2、リレー５を介してダイオードD1のカソード側に接続
され、エミッタが接地されたNPN型トランジスタTr2とで
構成され、オフ状態検出信号S0が低レベルであるとき
に、オフディレイタイマ７のタイマ出力STが高レベルと
なって、トランジスタTr2がオン状態となり、これに応
じてリレー５が励磁され、この状態からオフ状態検出信
号S0が高レベルに反転すると、所定時間経過後にオフデ
ィレイタイマ７のタイマ出力がオフ状態に反転して、ト
ランジスタTr2がオフ状態となり、これに応じてリレー
５が非励磁状態となる。
また、オフ状態検出部４のオフ状態検出信号S0が、駆
動電流低減回路８に供給されている。この駆動電流低減
回路８には、操舵系の例えばステアリングホイールに連
結された入力軸とステアリングギヤに連結された出力軸
との間にトーションバー等の弾性体を介在させ、これら
入力軸及び出力軸間の入力される操舵トルクに応じた相
対変位を検出するポテンショメータで構成される操舵ト
ルク検出器９から出力される操舵トルク検出電圧VTが供
給されており、この操舵トルク検出電圧VTをオフ状態検
出信号S0に応じてスイッチングするアナログスイッチ10
と、このアナログスイッチ10の出力側に接続された充電
用コンデンサＣと抵抗R3とで構成される充電回路11とを
備えており、アナログスイッチ10を構成するＰチャンネ
ルMOSFETのゲートにオフ状態検出信号S0が供給され、こ
のオフ状態検出信号S0が低レベルであるときに、アナロ
グスイッチ10がオン状態となり、この状態からオフ状態
検出信号S0が高レベルに反転すると、アナログスイッチ
10がオフ状態となって、充電回路11の充電用コンデンサ
Ｃに蓄積された電荷が抵抗R3を介して放電されることに
より、徐々に出力電圧が低下され、これが駆動制御電圧
VCとして操舵系に対して補助操舵トルクを発生する永久
磁石型の駆動モータ12を駆動制御するモータ駆動制御回
路13に供給される。なお、操舵トルク検出器９から出力
される操舵トルク検出電圧VTは、ステアリングホイール
を右切りしたときに、そのときの操舵トルクに応じた正
の電圧となり、左切りしたときに操舵トルクに応じた負
の電圧となる。
動電流低減回路８に供給されている。この駆動電流低減
回路８には、操舵系の例えばステアリングホイールに連
結された入力軸とステアリングギヤに連結された出力軸
との間にトーションバー等の弾性体を介在させ、これら
入力軸及び出力軸間の入力される操舵トルクに応じた相
対変位を検出するポテンショメータで構成される操舵ト
ルク検出器９から出力される操舵トルク検出電圧VTが供
給されており、この操舵トルク検出電圧VTをオフ状態検
出信号S0に応じてスイッチングするアナログスイッチ10
と、このアナログスイッチ10の出力側に接続された充電
用コンデンサＣと抵抗R3とで構成される充電回路11とを
備えており、アナログスイッチ10を構成するＰチャンネ
ルMOSFETのゲートにオフ状態検出信号S0が供給され、こ
のオフ状態検出信号S0が低レベルであるときに、アナロ
グスイッチ10がオン状態となり、この状態からオフ状態
検出信号S0が高レベルに反転すると、アナログスイッチ
10がオフ状態となって、充電回路11の充電用コンデンサ
Ｃに蓄積された電荷が抵抗R3を介して放電されることに
より、徐々に出力電圧が低下され、これが駆動制御電圧
VCとして操舵系に対して補助操舵トルクを発生する永久
磁石型の駆動モータ12を駆動制御するモータ駆動制御回
路13に供給される。なお、操舵トルク検出器９から出力
される操舵トルク検出電圧VTは、ステアリングホイール
を右切りしたときに、そのときの操舵トルクに応じた正
の電圧となり、左切りしたときに操舵トルクに応じた負
の電圧となる。
このモータ駆動制御回路13は、駆動制御電圧VCの絶対
値をとる絶対値回路14と、この絶対値回路14から出力さ
れる絶対値出力|VC|及びモータ駆動電圧VMが入力される
加算器15と、この加算器15から出力される駆動制御電圧
VCとモータ駆動電圧VMとの偏差電圧VEが供給される増幅
回路16と、この増幅回路16の増幅出力をパルス幅変調す
るパルス幅変調回路17と、前記駆動電流低減回路８の駆
動制御電圧VCを零電圧V0と比較して操舵トルクの方向を
検出するコンパレータ18と、パルス幅変調回路17のパル
ス出力及びコンパレータ18の比較出力がインバータ19で
反転された反転出力がそれぞれ入力されるAND回路20
と、パルス幅変調回路16のパルス出力及びコンパレータ
18の比較出力がそれぞれ入力されるAND回路21と、両AND
回路20及び21の出力が制御信号として入力され、且つバ
ッテリー１の直流電源がリレー５の常開接点5aを介して
供給されるモータ駆動回路22と備えている。ここで、モ
ータ駆動回路22は、それぞれ直列に接続された２つのNP
N型トランジスタTr5,Tr6及びTr7,Tr8が並列に接続され
たブリッジ回路23を有し、トランジスタTr5,Tr7の接続
点がリレー５の常開接点5aに、トランジスタTr6,Tr8の
接続点が抵抗R4を介してバッテリー１の負極側に接続さ
れていると共に、トランジスタTr5,Tr6の接続点及びト
ランジスタTr7,Tr8の接続点間に駆動モータ12が接続さ
れ、さらに各トランジスタTr5〜Tr8と並列にフライホイ
ールダイオードD3〜D6が接続されている。
値をとる絶対値回路14と、この絶対値回路14から出力さ
れる絶対値出力|VC|及びモータ駆動電圧VMが入力される
加算器15と、この加算器15から出力される駆動制御電圧
VCとモータ駆動電圧VMとの偏差電圧VEが供給される増幅
回路16と、この増幅回路16の増幅出力をパルス幅変調す
るパルス幅変調回路17と、前記駆動電流低減回路８の駆
動制御電圧VCを零電圧V0と比較して操舵トルクの方向を
検出するコンパレータ18と、パルス幅変調回路17のパル
ス出力及びコンパレータ18の比較出力がインバータ19で
反転された反転出力がそれぞれ入力されるAND回路20
と、パルス幅変調回路16のパルス出力及びコンパレータ
18の比較出力がそれぞれ入力されるAND回路21と、両AND
回路20及び21の出力が制御信号として入力され、且つバ
ッテリー１の直流電源がリレー５の常開接点5aを介して
供給されるモータ駆動回路22と備えている。ここで、モ
ータ駆動回路22は、それぞれ直列に接続された２つのNP
N型トランジスタTr5,Tr6及びTr7,Tr8が並列に接続され
たブリッジ回路23を有し、トランジスタTr5,Tr7の接続
点がリレー５の常開接点5aに、トランジスタTr6,Tr8の
接続点が抵抗R4を介してバッテリー１の負極側に接続さ
れていると共に、トランジスタTr5,Tr6の接続点及びト
ランジスタTr7,Tr8の接続点間に駆動モータ12が接続さ
れ、さらに各トランジスタTr5〜Tr8と並列にフライホイ
ールダイオードD3〜D6が接続されている。
一方、リレー５の常開接点5aとモータ駆動制御回路13
との接続点及びダイオードD1とリレー５との接続点間に
ダイオードD7と駆動モータ誘起電圧遮断用スイッチ回路
25との直列回路が介挿されている。このスイッチ回路25
は、ベースが抵抗R5を介して付勢保持部６のトランジス
タTr2のコレクタに、エミッタがダイオードD3のカソー
ド側に、コレクタかダイオードD1のカソード側にそれぞ
れ接続されたPNP型トランジスタTr9で構成されている。
との接続点及びダイオードD1とリレー５との接続点間に
ダイオードD7と駆動モータ誘起電圧遮断用スイッチ回路
25との直列回路が介挿されている。このスイッチ回路25
は、ベースが抵抗R5を介して付勢保持部６のトランジス
タTr2のコレクタに、エミッタがダイオードD3のカソー
ド側に、コレクタかダイオードD1のカソード側にそれぞ
れ接続されたPNP型トランジスタTr9で構成されている。
次に、上記実施例の動作を説明する。今、キースイッ
チ２をオフ状態からオン状態に切換えると、これによっ
てバッテリー１の直流電源が安定化電源３に供給され、
この安定化電源３からオフ状態検出部４、付勢保持部
６、モータ駆動制御回路13に電源が供給されると共に、
オフ状態検出部４のトランジスタTr1がオン状態となっ
て、オフ状態検出信号S0が低レベルとなる。このオフ状
態検出信号S0が低レベルとなることにより、付勢保持部
６のオフディレイタイマ７のタイマ出力が高レベルとな
り、これに応じてトランジスタTr2がオン状態となっ
て、リレー５に通電されてこれが付勢状態となり、その
常開接点5aが閉じてモータ駆動制御回路13のモータ駆動
回路22にバッテリー１からの直流電源が供給されると共
に、駆動電流低減回路８のアナログスイッチ10がオン状
態となって操舵トルク検出器９の操舵トルク検出電圧VT
を充電回路11に供給する。
チ２をオフ状態からオン状態に切換えると、これによっ
てバッテリー１の直流電源が安定化電源３に供給され、
この安定化電源３からオフ状態検出部４、付勢保持部
６、モータ駆動制御回路13に電源が供給されると共に、
オフ状態検出部４のトランジスタTr1がオン状態となっ
て、オフ状態検出信号S0が低レベルとなる。このオフ状
態検出信号S0が低レベルとなることにより、付勢保持部
６のオフディレイタイマ７のタイマ出力が高レベルとな
り、これに応じてトランジスタTr2がオン状態となっ
て、リレー５に通電されてこれが付勢状態となり、その
常開接点5aが閉じてモータ駆動制御回路13のモータ駆動
回路22にバッテリー１からの直流電源が供給されると共
に、駆動電流低減回路８のアナログスイッチ10がオン状
態となって操舵トルク検出器９の操舵トルク検出電圧VT
を充電回路11に供給する。
また、付勢保持部６のトランジスタTr2がオン状態と
なることにより、スイッチ回路25のトランジスタTr9が
オン状態となる。
なることにより、スイッチ回路25のトランジスタTr9が
オン状態となる。
この状態で、操舵系のステアリングホイール（図示せ
ず）に操舵力が与えられていないものとすると、操舵ト
ルク検出器９から出力される操舵トルク検出電圧VTは零
の中立電圧を保っており、駆動電流低減回路８の充電回
路11の充電電圧も零となって制御電圧VCも零となる。こ
のため、モータ駆動制御回路13のパルス幅変調回路17の
パルス出力も零となり、モータ駆動回路22の各トランジ
スタTr5〜Tr8がオフ状態を維持して駆動モータ12は回転
停止状態に制御される。
ず）に操舵力が与えられていないものとすると、操舵ト
ルク検出器９から出力される操舵トルク検出電圧VTは零
の中立電圧を保っており、駆動電流低減回路８の充電回
路11の充電電圧も零となって制御電圧VCも零となる。こ
のため、モータ駆動制御回路13のパルス幅変調回路17の
パルス出力も零となり、モータ駆動回路22の各トランジ
スタTr5〜Tr8がオフ状態を維持して駆動モータ12は回転
停止状態に制御される。
この駆動モータ12の回転停止状態から、ステアリング
ホイールを例えば右切りすると、これに応じて操舵トル
ク検出器９の操舵トルク検出電圧VTが操舵トルクに応じ
た正の電圧となり、これが駆動電流低減回路８の充電用
コンデンサＣに充電され、その充電電圧が制御電圧VCと
してモータ駆動制御回路13に供給される。このため、モ
ータ駆動制御回路13では、制御電圧VCが正の電圧となる
ことから、コンパレータ18の比較出力が論理値“1"とな
ると共に、加算器15から制御電圧VCとモータ駆動電圧VM
との偏差信号が出力され、これが増幅回路16で増幅され
てパルス幅変調回路17に入力されるので、このパルス幅
変調回路17から操舵トルク検出電圧VCに対応するデュー
ティ比のパルス信号が出力される。このとき、コンパレ
ータ18の比較出力が論理値“1"であるので、ANDゲート2
1からのみパルス信号が出力され、これがモータ駆動回
路22のトランジスタTr6及びTr7のベースに入力され、こ
れらトランジスタTr6及びTr7がパルス信号によってオン
オフ制御されることにより、そのパルス信号の平均値で
なるモータ駆動電流がバッテリー１、リレー常開接点5
a、トランジスタTr7、駆動モータ12、トランジスタTr6
及び抵抗R4を通って流れ、これによって駆動モータ12が
正転マイナチョッパ駆動されて、操舵系に対して操舵ト
ルクに応じた操舵補助トルクを発生させる。
ホイールを例えば右切りすると、これに応じて操舵トル
ク検出器９の操舵トルク検出電圧VTが操舵トルクに応じ
た正の電圧となり、これが駆動電流低減回路８の充電用
コンデンサＣに充電され、その充電電圧が制御電圧VCと
してモータ駆動制御回路13に供給される。このため、モ
ータ駆動制御回路13では、制御電圧VCが正の電圧となる
ことから、コンパレータ18の比較出力が論理値“1"とな
ると共に、加算器15から制御電圧VCとモータ駆動電圧VM
との偏差信号が出力され、これが増幅回路16で増幅され
てパルス幅変調回路17に入力されるので、このパルス幅
変調回路17から操舵トルク検出電圧VCに対応するデュー
ティ比のパルス信号が出力される。このとき、コンパレ
ータ18の比較出力が論理値“1"であるので、ANDゲート2
1からのみパルス信号が出力され、これがモータ駆動回
路22のトランジスタTr6及びTr7のベースに入力され、こ
れらトランジスタTr6及びTr7がパルス信号によってオン
オフ制御されることにより、そのパルス信号の平均値で
なるモータ駆動電流がバッテリー１、リレー常開接点5
a、トランジスタTr7、駆動モータ12、トランジスタTr6
及び抵抗R4を通って流れ、これによって駆動モータ12が
正転マイナチョッパ駆動されて、操舵系に対して操舵ト
ルクに応じた操舵補助トルクを発生させる。
また、ステアリングホイールを左切りしたときには、
操舵トルク検出器９から負の操舵トルク検出電圧VTが出
力され、これに応じてモータ駆動制御回路13のコンパレ
ータ18の比較出力が論理値“0"となり、モータ駆動回路
22のトランジスタTr5及びTr8のベースにパルス幅変調回
路17のパルス信号が入力されることにより、駆動モータ
12が逆転マイナチョッパ駆動されて、操舵系に対して操
舵トルクに応じた操舵補助トルクを発生させる。
操舵トルク検出器９から負の操舵トルク検出電圧VTが出
力され、これに応じてモータ駆動制御回路13のコンパレ
ータ18の比較出力が論理値“0"となり、モータ駆動回路
22のトランジスタTr5及びTr8のベースにパルス幅変調回
路17のパルス信号が入力されることにより、駆動モータ
12が逆転マイナチョッパ駆動されて、操舵系に対して操
舵トルクに応じた操舵補助トルクを発生させる。
この操舵状態からキースイッチ２をオフ状態に移行さ
せると、オフ状態検出部４のトランジスタTr2がオフ状
態となり、そのオフ状態検出信号S0が高レベルとなる。
しかしながら、付勢保持部６では、オフディレイタイマ
７の出力が所定時間オン状態を継続するので、リレー５
は付勢状態を継続し、そのリレー常開接点5aを介して安
定化電源３及びモータ駆動制御回路13にバッテリー１の
直流電源が引き続き供給される。
せると、オフ状態検出部４のトランジスタTr2がオフ状
態となり、そのオフ状態検出信号S0が高レベルとなる。
しかしながら、付勢保持部６では、オフディレイタイマ
７の出力が所定時間オン状態を継続するので、リレー５
は付勢状態を継続し、そのリレー常開接点5aを介して安
定化電源３及びモータ駆動制御回路13にバッテリー１の
直流電源が引き続き供給される。
一方、駆動電流低減回路８においては、オフ状態検出
部４からのオフ状態検出信号S0が高レベルとなった時点
で、直ちにアナログスイッチ10がオフ状態となるので、
操舵トルク検出器９からの操舵トルク検出電圧VTの供給
が遮断される。このため、充電回路11の充電用コンデン
サＣに充電されている電荷が徐々に放電されるので、制
御電圧VCが徐々に低下し、これに応じてモータ駆動制御
回路13のパルス幅変調回路17から出力されるパルス信号
のデューティ比が徐々に小さくなって駆動モータ12に供
給される駆動電流が徐々に減少され、その操舵補助トル
クも小さくなるので、操舵系の弾性変形の復元力による
ステアリングホイールへのキックバックを確実に防止す
ることができる。
部４からのオフ状態検出信号S0が高レベルとなった時点
で、直ちにアナログスイッチ10がオフ状態となるので、
操舵トルク検出器９からの操舵トルク検出電圧VTの供給
が遮断される。このため、充電回路11の充電用コンデン
サＣに充電されている電荷が徐々に放電されるので、制
御電圧VCが徐々に低下し、これに応じてモータ駆動制御
回路13のパルス幅変調回路17から出力されるパルス信号
のデューティ比が徐々に小さくなって駆動モータ12に供
給される駆動電流が徐々に減少され、その操舵補助トル
クも小さくなるので、操舵系の弾性変形の復元力による
ステアリングホイールへのキックバックを確実に防止す
ることができる。
その後、付勢保持部６のオフディレイタイマ７に設定
された所定時間が経過すると、そのタイマ出力が低レベ
ルに反転し、これによってトランジスタTr2がオフ状態
となる。このように、トランジスタTr2がオフ状態とな
ると、リレー５の通電が遮断されて、これが非付勢状態
となり、その常開接点5aが開き、安定化電源３及びモー
タ駆動回路22に対するバッテリー１からの直流電源の供
給が遮断される。このとき、スイッチ回路25のトランジ
スタTr9もそのベースがオープン状態となるのでオフ状
態となり、リレー常開接点5aとモータ駆動回路22との接
続点及びダイオードD1とリレー５との接続点間が完全に
遮断される。
された所定時間が経過すると、そのタイマ出力が低レベ
ルに反転し、これによってトランジスタTr2がオフ状態
となる。このように、トランジスタTr2がオフ状態とな
ると、リレー５の通電が遮断されて、これが非付勢状態
となり、その常開接点5aが開き、安定化電源３及びモー
タ駆動回路22に対するバッテリー１からの直流電源の供
給が遮断される。このとき、スイッチ回路25のトランジ
スタTr9もそのベースがオープン状態となるのでオフ状
態となり、リレー常開接点5aとモータ駆動回路22との接
続点及びダイオードD1とリレー５との接続点間が完全に
遮断される。
したがって、この電源遮断状態で、整備点検時にステ
アリングホイールを操舵するか又は外力により車輪側を
転舵することにより、駆動モータ12を回転させて、駆動
モータ12が発電機として作用して、この駆動モータ12か
ら出力される誘起電圧がダイオードD3又はD5を介してモ
ータ駆動回路22から出力されたとしても、これが安定化
電源３及びリレー５に供給されることはなく、不用意に
駆動モータ12の駆動状態が発生することを確実に防止す
ることができる。
アリングホイールを操舵するか又は外力により車輪側を
転舵することにより、駆動モータ12を回転させて、駆動
モータ12が発電機として作用して、この駆動モータ12か
ら出力される誘起電圧がダイオードD3又はD5を介してモ
ータ駆動回路22から出力されたとしても、これが安定化
電源３及びリレー５に供給されることはなく、不用意に
駆動モータ12の駆動状態が発生することを確実に防止す
ることができる。
因みに、リレー常開接点5aとモータ駆動回路22との接
続点及びダイオードD1とリレー５との接続点間にスイッ
チ回路25が介挿されていないものとすると、駆動モータ
12が発電機として作用したときの誘起電圧が安定化電源
３に供給されるので、この安定化電源３からオフ状態検
出部４、付勢保持部６、モータ駆動制御回路13に電源が
供給される状態となる。このため、オフ状態検出部４で
は、抵抗R2の電圧降下により、オフ状態検出信号S0が低
レベルを維持する状態が生じ、この状態となると、付勢
保持部６のオフディレイタイル７が作動状態となってそ
のタイマ出力が高レベルとなり、トランジスタTr2がオ
ン状態となってリレー５が付勢状態となり、その常開接
点5aが閉じて、モータ駆動制御回路13にバッテリー１か
らの直流電源が供給されて、このモータ駆動制御回路13
が作動状態となる。このとき、駆動モータ12が回転され
ているので、操舵トルク検出器９から操舵トルク検出電
圧VTが出力され、これがモータ駆動制御回路13に供給さ
れるため、駆動モータ12が回転駆動状態となってしま
う。その結果、整備点検者が感電や怪我したり、回路点
検中のショートによって電子部品を破損したりするおそ
れが多分にあった。
続点及びダイオードD1とリレー５との接続点間にスイッ
チ回路25が介挿されていないものとすると、駆動モータ
12が発電機として作用したときの誘起電圧が安定化電源
３に供給されるので、この安定化電源３からオフ状態検
出部４、付勢保持部６、モータ駆動制御回路13に電源が
供給される状態となる。このため、オフ状態検出部４で
は、抵抗R2の電圧降下により、オフ状態検出信号S0が低
レベルを維持する状態が生じ、この状態となると、付勢
保持部６のオフディレイタイル７が作動状態となってそ
のタイマ出力が高レベルとなり、トランジスタTr2がオ
ン状態となってリレー５が付勢状態となり、その常開接
点5aが閉じて、モータ駆動制御回路13にバッテリー１か
らの直流電源が供給されて、このモータ駆動制御回路13
が作動状態となる。このとき、駆動モータ12が回転され
ているので、操舵トルク検出器９から操舵トルク検出電
圧VTが出力され、これがモータ駆動制御回路13に供給さ
れるため、駆動モータ12が回転駆動状態となってしま
う。その結果、整備点検者が感電や怪我したり、回路点
検中のショートによって電子部品を破損したりするおそ
れが多分にあった。
なお、上記実施例においては、スイッチ回路25をリレ
ー接点5aとモータ駆動回路22との接続点及びダイオード
D1及びリレー５の接続点間に介挿した場合について説明
したが、これに限定されるものではなく、モータ駆動回
路22側に介挿するようにしてもよい。
ー接点5aとモータ駆動回路22との接続点及びダイオード
D1及びリレー５の接続点間に介挿した場合について説明
したが、これに限定されるものではなく、モータ駆動回
路22側に介挿するようにしてもよい。
また、上記実施例においては、スイッチ回路25として
はPNP型トランジスタTr4に限らず付勢保持部６のリレー
５の通電電流を検出して、これに応動するスイッチであ
れば任意のスイッチを適用し得る。
はPNP型トランジスタTr4に限らず付勢保持部６のリレー
５の通電電流を検出して、これに応動するスイッチであ
れば任意のスイッチを適用し得る。
さらに、上記実施例においては、付勢保持部６として
オフディレイタイマ７を適用したが、これに限定される
ものではなく、コンデンサを使用した充電回路を適用す
ることもでき、この場合には、オフ状態検出部４のトラ
ンジスタTr1のベースにインバータを介挿するか、又は
オフ状態検出信号S0をインバータを介してコンデンサに
供給する必要がある。
オフディレイタイマ７を適用したが、これに限定される
ものではなく、コンデンサを使用した充電回路を適用す
ることもでき、この場合には、オフ状態検出部４のトラ
ンジスタTr1のベースにインバータを介挿するか、又は
オフ状態検出信号S0をインバータを介してコンデンサに
供給する必要がある。
また、上記実施例においては、操舵トルク検出器９と
してポテンショメータを適用した場合について説明した
が、これに限定されるものではなく、ストレインゲー
ジ、磁歪素子等の他の検出素子を適用し得ることは言う
までもない。
してポテンショメータを適用した場合について説明した
が、これに限定されるものではなく、ストレインゲー
ジ、磁歪素子等の他の検出素子を適用し得ることは言う
までもない。
以上説明したように、この発明によれば、キースイッ
チをオン状態からオフ状態とした後、所定時間モータ駆
動回路への電源供給を継続すると共に、この間にモータ
駆動回路のモータ駆動電流を徐々に低減させると共に、
キースイッチをオフ状態とした後の電源供給が終了した
時点で、遮断状態となる駆動モータ誘起電圧遮断用スイ
ッチ回路をモータ駆動回路と安定化電源との間に介挿し
た構成を有するので、駆動モータへの電源遮断時に、駆
動モータが発電機として作用した場合の誘起電圧が安定
化電源に供給されて、駆動モータが駆動状態となること
を確実に防止することができ、意図しない駆動モータの
駆動による感電や怪我の発生或いはショートによる電子
部品の破損を防止することができる効果が得られる。
チをオン状態からオフ状態とした後、所定時間モータ駆
動回路への電源供給を継続すると共に、この間にモータ
駆動回路のモータ駆動電流を徐々に低減させると共に、
キースイッチをオフ状態とした後の電源供給が終了した
時点で、遮断状態となる駆動モータ誘起電圧遮断用スイ
ッチ回路をモータ駆動回路と安定化電源との間に介挿し
た構成を有するので、駆動モータへの電源遮断時に、駆
動モータが発電機として作用した場合の誘起電圧が安定
化電源に供給されて、駆動モータが駆動状態となること
を確実に防止することができ、意図しない駆動モータの
駆動による感電や怪我の発生或いはショートによる電子
部品の破損を防止することができる効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図である。 図中、１はバッテリー（電源）、２はキースイッチ、３
は安定化電源、４はオフ状態検出部、５はリレー、5aは
リレーの常開接点、６は付勢保持部、８は駆動電流低減
回路、９は操舵トルク検出器、12は駆動モータ、13はモ
ータ駆動制御回路、22はモータ駆動回路である。
は安定化電源、４はオフ状態検出部、５はリレー、5aは
リレーの常開接点、６は付勢保持部、８は駆動電流低減
回路、９は操舵トルク検出器、12は駆動モータ、13はモ
ータ駆動制御回路、22はモータ駆動回路である。
フロントページの続き (72)発明者 立山 正幸 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭62−181958（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】一端が電源に接続されたキースイッチをオ
ン状態とすることにより、補助操舵力を発生する永久磁
石形の駆動モータを駆動するようにした電動パワーステ
アリング制御装置において、前記電源にリレー接点を介
して接続された前記駆動モータを駆動するモータ駆動回
路と、前記キースイッチのオフ状態への移行を検出する
オフ状態検出部と、該オフ状態検出部でオフ状態を検出
した後所定時間前記リレーの付勢状態を保持する付勢保
持部と、前記オフ状態検出部でオフ状態を検出したとき
に、前記駆動モータに対する駆動電流を徐々に低下させ
る駆動電流低減回路と、前記キースイッチの他端と前記
リレー接点及びモータ駆動回路の接続点とに接続されて
前記オフ状態検出部及び駆動電流低減回路に電源を供給
する安定化電源と、前記モータ駆動回路及び安定化電源
間に介挿された前記付勢保持部の保持状態解除時に遮断
状態となる駆動モータ誘起電圧遮断用スイッチ回路とを
備えたことを特徴とする電動パワーステアリング制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28725388A JP2553169B2 (ja) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28725388A JP2553169B2 (ja) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02147468A JPH02147468A (ja) | 1990-06-06 |
| JP2553169B2 true JP2553169B2 (ja) | 1996-11-13 |
Family
ID=17715007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28725388A Expired - Fee Related JP2553169B2 (ja) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | 電動パワーステアリング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2553169B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0794227B2 (ja) * | 1986-02-06 | 1995-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 電動式パワーステアリング装置 |
-
1988
- 1988-11-14 JP JP28725388A patent/JP2553169B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02147468A (ja) | 1990-06-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080822 Year of fee payment: 12 |
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