JP2014054913A5 - - Google Patents
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Description
上記目的を達成する発明は以下の点を特徴とする。すなわち、駐車スペースへ前進して進入するための車両経路である前進アプローチを提示する駐車支援装置であって、自車両の斜め前方に駐車スペースが位置する状況下で、自車両の進行方向をX方向、X方向に垂直な方向をY方向とした場合において、駐車スペースのX方向手前側に存在する目標物の、X方向位置およびY方向位置を取得する目標物取得手段と、目標物取得手段により取得された目標物の位置に基づき、駐車スペースのX方向位置およびY方向位置を推定する駐車スペース推定手段と、駐車スペース推定手段により推定された駐車スペースの位置に基づき、前進アプローチを設定するアプローチ設定手段と、を備え、目標物取得手段は、目標物のうちX方向の手前側のエッジ部分(Ve)の位置を取得し、駐車スペース推定手段は、目標物が特定の幅寸法の他車両であり、かつ、駐車スペースが特定の幅寸法であるとみなし、取得したエッジ部分の位置、他車両の特定の幅寸法、および駐車スペースの特定の幅寸法に基づき、駐車スペースの位置を推定することを特徴とする。
<作用効果3>
アプローチ設定手段により設定された前進アプローチにしたがった前進駐車の実行中に、駐車スペースPSを探査する探査手段と、探査手段による探査結果に基づき前進アプローチを再設定する再設定手段S33、S35、S38、S39と、を備える。これによれば、前進駐車開始前に推定しておいた駐車スペース位置が実位置からずれていたり(S33:YES)、駐車スペースが存在していなかったり(S31:NO)等の誤推定の有無を、前進駐車の実行中に探査することで確認できる。そして、探査結果に基づき前進アプローチを再設定するので、誤推定があった場合のリカバリーが可能となる。
アプローチ設定手段により設定された前進アプローチにしたがった前進駐車の実行中に、駐車スペースPSを探査する探査手段と、探査手段による探査結果に基づき前進アプローチを再設定する再設定手段S33、S35、S38、S39と、を備える。これによれば、前進駐車開始前に推定しておいた駐車スペース位置が実位置からずれていたり(S33:YES)、駐車スペースが存在していなかったり(S31:NO)等の誤推定の有無を、前進駐車の実行中に探査することで確認できる。そして、探査結果に基づき前進アプローチを再設定するので、誤推定があった場合のリカバリーが可能となる。
<作用効果4>
直接アプローチにしたがった前進駐車の実行中に実施された探査手段の探査結果に基づき、当該前進駐車の継続が可能であるか否かを判定する判定手段S36を備え、再設定手段S33、S35、S38、S39は、判定手段S36により継続不可と判定された場合に、直接アプローチから切返しアプローチに変更するよう前進アプローチを再設定する。
直接アプローチにしたがった前進駐車の実行中に実施された探査手段の探査結果に基づき、当該前進駐車の継続が可能であるか否かを判定する判定手段S36を備え、再設定手段S33、S35、S38、S39は、判定手段S36により継続不可と判定された場合に、直接アプローチから切返しアプローチに変更するよう前進アプローチを再設定する。
Claims (8)
- 駐車スペース(PS)へ前進して進入するための車両経路である前進アプローチを提示する駐車支援装置であって、
自車両(V)の進行方向斜め前方に前記駐車スペースが位置する状況下で、自車両の進行方向をX方向、前記X方向に垂直な方向をY方向とした場合において、
前記駐車スペースのX方向手前側に存在する目標物(V1)の、X方向位置およびY方向位置を取得する目標物取得手段(S11)と、
前記目標物取得手段により取得された前記目標物の位置に基づき、前記駐車スペースのX方向位置およびY方向位置を推定する駐車スペース推定手段(S13)と、
前記駐車スペース推定手段により推定された前記駐車スペースの位置に基づき、前記前進アプローチを設定するアプローチ設定手段(S17、S19、S20)と、
を備え、
前記目標物取得手段は、前記目標物のうち前記X方向の手前側のエッジ部分(Ve)の位置を取得し、
前記駐車スペース推定手段は、前記目標物が特定の幅寸法の他車両であり、かつ、前記駐車スペースが特定の幅寸法であるとみなし、取得した前記エッジ部分の位置、前記他車両の特定の幅寸法、および前記駐車スペースの特定の幅寸法に基づき、前記駐車スペースの位置を推定することを特徴とする駐車支援装置。 - 前記自車両には、該自車両の側方に位置する障害物を検知する側方センサ(13、14)が搭載されており、
前記目標物取得手段は、前記側方センサの検知結果に基づき、前記目標物のうちX方向手前側のエッジ部分(Ve)の位置を取得することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記自車両には、該自車両の側方に位置する障害物を検知する側方センサ(13、14)が搭載されており、
前記目標物取得手段は、前記側方センサの検知結果に基づき前記目標物のY方向位置を取得するとともに、自車両運転者の指示に基づき前記目標物のX方向位置を取得し、
前記駐車スペース推定手段は、取得した前記目標物のX方向位置およびY方向位置に基づき、前記駐車スペースの位置を推定することを特徴とする請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車スペースが自車両の進行方向斜め前方に位置する場合に、前記駐車スペースへ向けて舵角操作して前進することにより、前記駐車スペースへ直接的に前進駐車するアプローチを直接アプローチと呼び、
前記駐車スペースが自車両の進行方向斜め前方に位置する場合に、現在の自車両位置から前進して前記駐車スペースの前を通過し、その後、前記直接アプローチが可能な位置へ向けて舵角操作して後退し、その後、前進して前記駐車スペースへ前進駐車するアプローチを切返しアプローチと呼ぶ場合において、
前記アプローチ設定手段は、推定した前記駐車スペースの位置に基づき、前記直接アプローチが可能であるか否かを判定する直接アプローチ判定手段(S14)を有することを特徴とする請求項1〜3のいずれか1つに記載の駐車支援装置。 - 前記アプローチ設定手段により設定された前記前進アプローチにしたがった前進駐車の実行中に、前記駐車スペースを探査する探査手段(S31)と、
前記探査手段による探査結果に基づき前記前進アプローチを再設定する再設定手段(S33、S35、S38、S39)と、
を備えることを特徴とする請求項4に記載の駐車支援装置。 - 前記直接アプローチにしたがった前進駐車の実行中に実施された前記探査手段の探査結果に基づき、当該前進駐車の継続が可能であるか否かを判定する判定手段(S36)を備え、
前記再設定手段は、前記判定手段により継続不可と判定された場合に、前記直接アプローチから前記切返しアプローチに変更するよう前記前進アプローチを再設定することを特徴とする請求項5に記載の駐車支援装置。 - 前記駐車スペースが自車両の進行方向斜め前方に位置する時の、前記駐車スペースと自車両とのY方向離間距離を第1距離(L1)と呼ぶ場合において、
前記アプローチ設定手段は、前記第1距離が所定値(th1)以上であることを条件として、前記直接アプローチを前記前進アプローチとして設定することを特徴とする請求項4〜6のいずれか1つに記載の駐車支援装置。 - 前記駐車スペースが自車両の進行方向斜め前方に位置し、かつ、自車両から見て前記駐車スペースの反対側の斜め前方に障害物(W)が存在する状況下で、前記駐車スペースと自車両とのY方向離間距離を第1距離(L1)、前記障害物と自車両とのY方向離間距離を第2距離(L2)と呼ぶ場合において、
前記アプローチ設定手段は、前記切返しアプローチを前記前進アプローチとして設定した場合、前記第1距離および前記第2距離に基づき前記切返しアプローチを設定することを特徴とする請求項4〜7のいずれか1つに記載の駐車支援装置。
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