WO2016129059A1 - 幅推定装置 - Google Patents

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WO2016129059A1
WO2016129059A1 PCT/JP2015/053656 JP2015053656W WO2016129059A1 WO 2016129059 A1 WO2016129059 A1 WO 2016129059A1 JP 2015053656 W JP2015053656 W JP 2015053656W WO 2016129059 A1 WO2016129059 A1 WO 2016129059A1
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WO
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width
distance
point
vehicle
change rate
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PCT/JP2015/053656
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六蔵 原
深沢　徹
井上　悟
涼太郎 鈴木
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三菱電機株式会社
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/02—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems using reflection of acoustic waves
    • G01S15/06—Systems determining the position data of a target
    • G01S15/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes

Definitions

  • This invention relates to a width estimation device for estimating the width between two targets.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a width estimation device in which the width estimation distance performance does not deteriorate even when a wide directivity sensor is used.
  • a width estimation apparatus is a width estimation apparatus that is mounted on a moving body and estimates a width between two targets, and is measured by a distance detection sensor that measures a distance to the target and a distance detection sensor. Based on the distance information, the rate of change calculation unit that calculates the rate of change of the distance to the target, the rate of change information, and the state of the moving object relative to the target determine the start point and end point of the width between the two targets And a width calculation unit that calculates a distance between the start point and the end point determined by the state determination unit.
  • the width estimation apparatus of the present invention it is possible to provide a width estimation apparatus in which the width estimation distance performance does not deteriorate even when a wide directivity sensor is used.
  • Embodiment 1 It is a block diagram of the width
  • Embodiment 1 it is a figure explaining an example of the image of the parking space which a width estimation apparatus estimates. It is a flowchart explaining operation
  • it is a figure explaining the change rate which a change rate calculation part calculates. 6 is a flowchart for explaining details of an operation in step ST305 in FIG.
  • FIG. 3 performed by the state determination unit 7 of the width estimation apparatus according to the first embodiment. It is a figure explaining an example of the image of the width measurement of the parking space by the width estimation apparatus of Embodiment 1.
  • FIG. It is a figure which shows an example of the hardware constitutions of the width estimation apparatus of Embodiment 1 of this invention.
  • FIG. It is a flowchart explaining the detail of operation
  • FIG. 16 is a flowchart illustrating details of an operation in step ST1503 in FIG. 15 by an extreme value determination unit of the width estimation apparatus according to the fourth embodiment. It is a figure which shows the image of an example of the width estimation method of the parking space by the width estimation apparatus of this Embodiment 4.
  • FIG. 16 is a flowchart illustrating details of an operation in step ST1505 of FIG. 15 performed by the width calculation unit 10 of the width estimation apparatus according to the fourth embodiment. It is a figure explaining an example in the case of measuring the width of a to-be-measured vehicle.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a width estimation apparatus 100 according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the width estimation device 100 includes a distance detection sensor 1, a distance storage unit 2, a change rate calculation unit 3, a change rate storage unit 4, a range determination unit 5, an approach / separation determination unit 6, and a state determination unit 7. , A position sensor 8, a position storage unit 9, a width calculation unit 10, an output unit 11, and a range storage unit 12.
  • the width estimation device 100 is mounted on a vehicle (measured vehicle), and the measured vehicle is parked in parallel parking with two other vehicles (referred to as measured vehicles) sandwiched between the front and rear.
  • the vehicle to be measured is set as a target and the distance between these vehicles to be measured This will be described below assuming that the parking space is estimated.
  • the measurement vehicle is left-handed, and the width estimation device 100 is used when the measurement vehicle is parked in parallel or in parallel on the left side with respect to the traveling direction, as shown in FIG. It is assumed that the parking space is estimated.
  • the distance detection sensor 1 is a sensor, a radar, or the like, and measures the distance to the measured vehicle that is stopped. In the present application, the distance detection sensor 1 is a wide directivity sensor or radar, and can be used for multiple purposes. Further, in the first embodiment, it is assumed that the measurement vehicle passes on the left side, and the distance detection sensor 1 is provided in front of the left side surface of the vehicle. In the first embodiment, it is assumed that the distance detection sensor 1 measures the distance to the vehicle under measurement at regular intervals.
  • the distance storage unit 2 stores detection distance information detected by the distance detection sensor 1.
  • the change rate calculation unit 3 calculates the rate of change of the distance to the vehicle under measurement from the detection distance information detected by the distance detection sensor 1 and the detection distance information stored in the distance storage unit 2.
  • the change rate storage unit 4 stores the change rate calculated by the change rate calculation unit 3.
  • the range determination unit 5 determines whether the change rate calculated by the change rate calculation unit 3 is within a preset range or out of the range. If it is out of the range, it is determined whether it is larger than the preset range or smaller than the preset range. Here, the determination result when it is determined that it is larger than the preset range is out of range (positive), and the determination result when it is determined that it is smaller than the preset range is out of range (negative). To do.
  • the range determination result determined by the range determination unit 5 is stored in the range storage unit 12.
  • the approach / separation determination unit 6 determines whether the measurement vehicle is in a separation state or an approach state as a physical state based on the change rate information stored in the change rate storage unit 4. To do.
  • the distance between the measuring vehicle and the measured vehicle becomes smaller, and conversely, the measured vehicle is parked.
  • An increase in the distance between the measurement vehicle and the vehicle to be measured such as when the vehicle passes by or in front of the vehicle under measurement and approaches the side or front of the parking space, is called separation. If neither the approach nor the separation is applied, for example, if the distance to the vehicle to be measured is kept constant, the approach / separation determination unit 6 determines that it does not correspond to either approach or separation. .
  • the state determination unit 7 corresponds to either the range determination result determined by the range determination unit 5 as to whether the rate of change is within a preset range or the approach or separation determined by the approach / separation determination unit 6. From the approach / separation determination result, the relative position state of the measured vehicle and the measured vehicle is determined, and the start position (start point) and end position (end point) of the parking space are determined.
  • the position sensor 8 measures the measurement position.
  • the position information obtained by the position sensor 8 is GPS coordinates.
  • the position information obtained by the position sensor 8 is sent to the state determination unit 7, and the state determination unit 7 stores position information corresponding to the start position and end position of the parking space in the position storage unit 9.
  • the position storage unit 9 stores the position state obtained by the state determination unit 7 and the corresponding position information.
  • the width calculation unit 10 saves the position saved in the position storage unit 9 when the position state obtained by the state determination unit 7 can be calculated, that is, when the start and end of the parking space are determined. From the state, the width of the parking space is calculated.
  • the output unit 11 outputs the information on the width of the parking space calculated by the width calculation unit 10 to another device.
  • the other device is, for example, a navigation device.
  • the navigation device calculates a parking course based on the received information on the width of the parking space and provides parking guidance.
  • the range storage unit 12 stores the range determination result determined by the range determination unit 5.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining the operation of the width estimation apparatus 100 according to Embodiment 1 of the present invention.
  • the distance detection sensor 1 measures the distance to the vehicle to be measured (step ST301).
  • the distance detection sensor 1 stores the measured distance to the measured vehicle in the distance storage unit 2 as detection distance information.
  • FIG. 4 illustrates an example of the relationship between the distance measurement position of the distance detection sensor 1 that changes with the movement of the measurement vehicle and the detection distance from the measurement vehicle to the measured vehicle measured by the distance detection sensor 1. It is a figure to do.
  • the measured detection distance varies depending on the directivity of the distance detection sensor 1, that is, the difference in the size of the detection area.
  • the detection area of the distance detection sensor 1 is semicircular, the measurement vehicle moves in the traveling direction from the state in which the measured vehicle is on the left side with respect to the traveling direction.
  • the detection distance to the vehicle under measurement measured by the distance detection sensor 1 gradually increases and becomes flat when the distance reaches a certain distance.
  • the detection area of the distance detection sensor 1 is semi-elliptical, the measurement vehicle moves in the traveling direction from the state where the measured vehicle is on the left side of the traveling direction.
  • the detection distance to the vehicle to be measured is measured at a larger stage at an earlier stage than when the detection area is semicircular.
  • the distance detection sensor 1 When the distance is not within the contour of the detection area, the distance detection sensor 1 cannot measure the distance, but here, the distance detection sensor 1 detects when the distance is not within the contour of the detection area.
  • the distance to the vehicle is the maximum distance in the detection area, that is, the major axis of the detection area.
  • the distance detection sensor 1 sets the maximum distance in the detection area as the detection distance to the measured vehicle.
  • the change rate calculation unit 3 calculates the change rate of the distance q1 to the vehicle to be measured from the detection distance information measured by the distance detection sensor 1 in step ST301 and the detection distance information stored in the distance storage unit 2 ( Step ST302).
  • the change rate calculation unit 3 stores the calculated change rate in the change rate storage unit 4. Specifically, the change rate calculation unit 3 measures the detection distance information measured this time last time and calculates the change rate of increase / decrease from the detection distance information stored in the distance storage unit 2.
  • the change rate calculated by the change rate calculation unit 3 is a primary differential value, but is not limited thereto, and may be a secondary differential value or a division value.
  • FIG. 5 is a diagram for explaining the change rate calculated by the change rate calculation unit 3 in the first embodiment.
  • the change rate calculation unit 3 calculates the change rate of the portion where the detection distance becomes gradually longer as a positive (positive) change rate.
  • the detection distance to the vehicle to be measured B is gradually shortened.
  • the change rate calculation unit 3 calculates the change rate of the portion where the detection distance is gradually shortened as a negative (negative) change rate.
  • the range determination unit 5 determines whether the change rate calculated by the change rate calculation unit 3 in step ST302 is within a preset range, out of range, or out of range. It is determined whether it is larger (outside the range (positive)) or smaller (outside the range (negative)) (step ST303). The range determination unit 5 determines the result of determination in step ST303, that is, the range determination result indicating whether the rate of change is within a preset range, out of range (positive), or out of range (negative).
  • the range determination result of determination in step ST303 that is, the range determination result indicating whether the rate of change is within a preset range, out of range (positive), or out of range (negative).
  • the approach / separation determination unit 6 determines whether the measurement vehicle is in a separation state or an approach state as a physical state based on the change rate information stored in the change rate storage unit 4. (Step ST304).
  • the change rate information when the measurement vehicle approaches the vehicle to be measured and the change rate information when the measurement vehicle moves away from the vehicle to be measured can be determined as physical feature amounts. For example, since the detection distance tends to be long at the time of separation, the approach / separation determination unit 6 uses the change rate information corresponding to the tendency that the detection distance becomes long as the latest change rate information stored in the change rate storage unit 4. If there is, that is, if it is a positive (positive) rate of change, it is determined as “separation”.
  • the approach / separation determination unit 6 changes the latest change rate information stored in the change rate storage unit 4 corresponding to the tendency for the detection distance to be short. If it is rate information, that is, if it is a negative (negative) rate of change, it is determined as “approach”. This determination result is output to the state determination unit 7 as an approach / separation determination result.
  • the state determination unit 7 determines the measurement vehicle from the range determination result determined by the range determination unit 5 in step ST303 and stored in the range storage unit 12 and the approach / separation determination result output by the approach / separation determination unit 6 in step ST304.
  • the relative position state of the vehicle to be measured is determined, and the start point and end point of the parking space are determined (step ST305).
  • FIG. 6 is a flowchart for explaining the details of the operation of step ST305 of FIG. 3 by the state determination unit 7 of the width estimation apparatus 100 of the first embodiment.
  • the state determination unit 7 refers to the previous range determination result and the current range determination result stored in the range storage unit 12, the previous change rate determination result is within the range, and the current change rate determination result is the range. It is determined whether it is outside (positive) (step ST601).
  • step ST601 When it is determined in step ST601 that the previous change rate determination result is within the range and the current change rate determination result is out of the range (positive) (in the case of “YES” in step ST601), the state determination unit 7 Determines whether the approach / separation determination result output from the approach / separation determination unit 6 in step ST304 is in the separation state (step ST602).
  • step ST602 If it is determined in step ST602 that the vehicle is in the separated state ("YES" in step ST602), the state determination unit 7 determines the current position as the position corresponding to the end of the vehicle under measurement, that is, the start point of the parking space. 6 (step ST603), information on the current position is acquired from the position sensor 8, and the acquired information on the current position is stored in the position storage unit 9 as the starting position information of the parking space (step ST604). The process ends.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating an example of an image of parking space width measurement by the width estimation device 100 according to the first embodiment.
  • steps ST601 to ST604 of FIG. 6 the flow until the state determination unit 7 determines the start point corresponds to the flow of transition from a to b in FIG.
  • the distance detected by the distance detection sensor 1 increases when the measured vehicle passes by the side of the measured vehicle A. That is, when the measurement vehicle passes by the vehicle under measurement A, the change rate determined by the range determination unit 5 is out of the range (positive) from within the range.
  • the approach / separation determination unit 6 determines that the state is the separation state based on the change rate information corresponding to the tendency that the detection distance becomes longer.
  • the preset range determined by the range determination unit 5 is that the rate of change is 0, that is, there is no change, and within the range is that the rate of change is 0.
  • the state determination unit 7 uses the position where the measurement vehicle has changed from a to b in FIG. 7, that is, the position of the measurement vehicle determined to be in a separated state because the change rate is out of the range (positive). to decide.
  • step ST602 When it is determined in step ST602 that the vehicle is not in the separated state (in the case of “NO” in step ST602), the process in FIG. 6 is terminated and the process returns to step ST306 in FIG.
  • step ST601 when it is determined in step ST601 that the previous range determination result is within the range and the current range determination result is not out of the range (positive) (in the case of “NO” in step ST601), the state determination unit 7 Whether the previous range determination result is out of range (negative) and the current range determination result is within the range is determined (step ST605).
  • step ST605 when it is determined that the previous range determination result is out of range (negative) and the current range determination result is within the range (in the case of “YES” in step ST605), the state determination unit 7 It is determined whether the approach / separation determination result output from the approach / separation determination unit 6 in step ST304 is an approaching state (step ST606).
  • step ST606 When it is determined in step ST606 that the vehicle is in the approaching state (in the case of “YES” in step ST606), the state determination unit 7 sets the current position to a position corresponding to the end of the measured vehicle, that is, the end point of the parking space. (Step ST607), the current position information is acquired from the position sensor 8, and the acquired current position information is stored in the position storage unit 9 as the end point position information of the parking space (step ST608). The process of 6 is finished.
  • steps ST605 to ST608 in FIG. 6 the flow until the state determination unit 7 determines the end point corresponds to the flow from c to a in FIG.
  • the distance detected by the distance detection sensor 1 increases (see FIG. 7). a to b). After that, while the measurement vehicle is next to the parking space, that is, while moving along the space between the measured vehicle A and the measured vehicle B, the distance detected by the distance detection sensor 1 is constant at the maximum value. Become. At this time, the change rate determined by the range determination unit 5 is within the range (see b to c in FIG. 7).
  • the distance detected by the distance detection sensor 1 becomes small as shown by c to d in FIG.
  • the rate goes from within the range to outside the range (negative).
  • the approach / separation determination unit 6 determines the approach state based on the change rate information corresponding to the tendency that the detection distance becomes shorter.
  • the point where the transition is made from d to a in FIG. 7 that is, the position of the measuring vehicle where the rate of change is determined to be within the range from the outside (negative) and within the range is determined as the end point of the parking space. To do.
  • step ST605 When it is determined in step ST605 that the previous change rate determination result is out of range (negative) and the current change rate determination result is not within the range (in the case of “NO” in step ST605), or in step ST606 If it is determined that the vehicle is not in the approaching state (in the case of “NO” in step ST606), the process in FIG. 6 is terminated and the process returns to step ST306 in FIG.
  • the width calculation unit 10 determines whether the start and end points of the parking space have been determined by the state determination unit 7 (step ST306). In addition, what is necessary is just to make it the information which shows whether the start point or the end point of the parking space have been determined output from the state determination part 7 to the width
  • step ST306 when it is determined that the start point and end point of the parking space have been determined (in the case of “YES” in step ST306), the width calculation unit 10 refers to the position storage unit 9, and starts and ends the parking space. And the distance between the start point and the end point of the parking space, that is, the width of the parking space is calculated from the acquired position information (step ST307).
  • the width calculation unit 10 transmits the information on the width of the parking space calculated in step ST307 from the output unit 11 to another device (step ST308).
  • the other device is, for example, a navigation device.
  • the navigation device calculates a parking course based on the received information on the width of the parking space and provides parking guidance.
  • the preset range determined by the range determination unit 5 means that the change rate is 0, that is, there is no change, and within the range means that the change rate is 0.
  • the present invention is not limited to this, and a preset range can be set as appropriate.
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the width estimation apparatus 100 according to the first embodiment of the present invention.
  • the distance storage unit 2, the change rate storage unit 4, the position storage unit 9, and the range storage unit 12 use the HDD 23.
  • the distance storage unit 2, the change rate storage unit 4, the position storage unit 9, and the range storage unit 12 may be configured by a DVD, a memory 22, or the like.
  • the change rate calculation unit 3, the range determination unit 5, the approach / separation determination unit 6, the state determination unit 7, and the width calculation unit 10 are a CPU 21 and a system LSI that execute programs stored in the HDD 23, the memory 22, and the like. It is realized by a processing circuit such as In addition, a plurality of processing circuits may cooperate to execute the above function.
  • the speedometer 20 and the timepiece 24 will be described later in the second embodiment.
  • the start point and end point of the parking space are determined based on the rate of change of the distance measured by the distance detection sensor 1, a sensor having a wide directivity is used.
  • the width estimation distance performance is not deteriorated and the width can be estimated with high accuracy.
  • the width calculation unit 10 calculates the width of the parking space from the position information of the start point and the end point of the parking space. In the second embodiment, the width calculation unit 10 determines the difference between the time when the measurement vehicle reaches the start point of the parking space and the time when the vehicle reaches the end point of the parking space, and the measurement when calculating the parking space. An embodiment for calculating the width of the parking space from the speed of the vehicle will be described.
  • the width estimation apparatus 100 is mounted on a vehicle (referred to as a measurement vehicle), and the measurement vehicle sandwiches another vehicle (referred to as a measured vehicle) between the front and rear.
  • a vehicle referred to as a measurement vehicle
  • the measurement vehicle sandwiches another vehicle (referred to as a measured vehicle) between the front and rear.
  • the vehicle to be measured is the target,
  • the width estimation apparatus 100 that estimates the interval of the measurement vehicle as a parking space will be described below.
  • the measurement vehicle is to pass on the left side, and the width estimation device 100 is used when the measurement vehicle is parked in parallel or in parallel on the left side with respect to the traveling direction, as shown in FIG. It is assumed that the parking space is estimated.
  • FIG. 9 is a configuration diagram of a width estimation apparatus 100 according to Embodiment 2 of the present invention.
  • the width estimation apparatus 100 shown in FIG. 9 differs from the width estimation apparatus 100 described in Embodiment 1 with reference to FIG. 1 in that the position sensor 8 is not provided, and a clock 24 and a speedometer 20 are further provided. Since other configurations are the same as those of the width estimation apparatus 100 in FIG. 1, the same components are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
  • the clock 24 detects the current time.
  • the speedometer 20 detects the speed of the host vehicle.
  • FIG. 10 is a flowchart for explaining the operation of the width estimation apparatus 100 according to the second embodiment.
  • Steps ST1001 to 1004, 1006, and 1008 in FIG. 10 are the same as the operations in steps ST301 to ST304, 306, and 308 described with reference to FIG.
  • the operation of the width estimation apparatus 100 of the second embodiment includes a specific operation of state determination by the state determination unit 7 in step ST1005 and a specific operation of width calculation by the width calculation unit 10 in step ST1007, respectively.
  • the specific operation of step ST305 in FIG. 3 described in the first embodiment is different from the specific operation of step ST307. Therefore, only specific operations of step ST1005 and step ST1007, which are different from the first embodiment, will be described.
  • the state determination unit 7 determines the measurement vehicle from the range determination result determined by the range determination unit 5 in step ST1003 and stored in the range storage unit 12 and the approach / separation determination result output by the approach / separation determination unit 6 in step ST1004.
  • the relative position state of the vehicle to be measured is determined, and the start point and end point of the parking space are determined (step ST1005).
  • FIG. 11 is a flowchart for explaining the details of the operation of step ST1005 of FIG. 10 by the state determination unit 7 of the width estimation apparatus 100 of the second embodiment. Note that the operations of steps ST1101 to 1103 and steps ST1105 to 1107 in FIG. 11 are the same as steps ST601 to 603 and steps ST605 to 607 in FIG. 6 described in the first embodiment. Only steps ST1104 and 1108 will be described.
  • step ST1103 the state determination unit 7 acquires the current time from the clock 24, and stores the acquired current time information in the position storage unit 9 as start point time information (step ST1103). ST1104), the process of FIG. 11 is terminated.
  • the state determination unit 7 acquires the current time from the clock 24, and stores the acquired current time information in the position storage unit 9 as end time information. (Step ST1108), the process of FIG. 11 is terminated.
  • the width calculation unit 10 refers to the position storage unit 9 and determines the parking space The time information of the start point and the end point is acquired, the vehicle speed of the current measurement vehicle is acquired from the speedometer 20, and the width of the parking space is calculated from the acquired time information and vehicle speed information (step ST1007). Specifically, the width calculation unit 10 calculates the time difference between the end point and the start point of the parking space, and multiplies the calculated time difference by the vehicle speed, so that the distance between the start point and the end point of the parking space, that is, the parking space Calculate the width.
  • the vehicle speed of the measuring vehicle between the start point and the end point of the parking space is constant.
  • the vehicle speed of the measuring vehicle between the start point and the end point of the parking space is not always constant. Therefore, taking into account that the vehicle speed of the measurement vehicle between the start point and end point of the parking space changes, the current time and vehicle speed of the measurement point are acquired and stored in the position storage unit 9 between the start point and end point of the parking space.
  • the width of the parking space may be calculated based on the stored time information and vehicle speed information of the measurement point between the start point and the end point of the parking space.
  • the state determination unit 7 acquires the current time from the clock 24 at each measurement point and determines the current point from the speedometer 20 until the end point of the parking space is determined.
  • the vehicle speed is acquired and stored in the position storage unit 9 each time.
  • the width calculation unit 10 refers to the position storage unit 9 and determines the time among all measurement points between the start point and end point of the parking space. Specifically, two measurement points before and after are extracted sequentially, and each distance between the two extracted points is calculated from the time difference between the two extracted points and the vehicle speed information.
  • the width calculation part 10 adds up all the distances between each two points calculated between the start point and the end point of the parking space ( ⁇ ⁇ time difference ⁇ speed ⁇ ) and sets it as the width of the parking space. By doing in this way, the width measurement with higher accuracy can be performed in consideration of the case where the vehicle speed of the measurement vehicle between the start point and the end point of the parking space is not constant.
  • the width calculation unit 10 can also determine whether or not the calculated width of the parking space, that is, the distance between the calculated start point and end point of the parking space is a straight line. For example, the width calculation unit 10 calculates a distance between two points based on a time difference from a certain measurement point to a measurement point several points ahead in time and a vehicle speed, and between the start point and the end point of the parking space. In comparison, the width of the parking space calculated from the sum of the distances between the two points calculated by the calculation method is compared with the width of the parking space calculated by sequentially extracting the measurement points that are temporally before and after two points at a time. When the error exceeds a preset threshold, it is determined that the distance between the starting point and the ending point of the parking space, which is calculated by sequentially extracting two measuring points before and after the time, is not a straight line. Can do.
  • the width calculation unit 10 obtains the turning angle information of the steering wheel from a sensor that detects the turning angle information of the steering wheel (not shown), determines whether the steering wheel has been cut between the start point and the end point of the parking space, and cuts the steering wheel. In this case, the calculated distance from the start point to the end point of the parking space may be determined not to be a straight line.
  • the width estimation apparatus 100 is configured to further include the position sensor 8 described in the first embodiment, and the state determination unit 7 detects the current position from the position sensor 8 at each measurement point between the start point and the end point of the parking space.
  • the width calculation unit 10 is calculated from the position information of each measurement point stored in the position storage unit 9. It may be determined whether the distance between the start point and the end point of the parking space is a straight line.
  • the width estimation distance performance does not deteriorate, and the width can be estimated with high accuracy.
  • Embodiment 3 the range determination unit 5 determines whether the change rate calculated by the change rate calculation unit 3 is within a preset range.
  • the range determination unit 5 determines whether the change rate calculated by the change rate calculation unit 3 is within a preset range.
  • the range of the change rate determined by the range determination unit 5 can be adjusted will be described.
  • the width estimation apparatus 100 is mounted on a vehicle (referred to as a measurement vehicle), and the measurement vehicle sandwiches another vehicle (referred to as a measured vehicle) between the front and rear.
  • a vehicle referred to as a measurement vehicle
  • the measurement vehicle sandwiches another vehicle (referred to as a measured vehicle) between the front and rear.
  • the vehicle to be measured is the target,
  • the width estimation apparatus 100 that estimates the interval of the measurement vehicle as a parking space will be described below.
  • the measurement vehicle is left-handed, and the width estimation device 100 is used when the measurement vehicle is parked in parallel or in parallel on the left side with respect to the traveling direction, as shown in FIG. It is assumed that the parking space is estimated.
  • the distance measurement interval of the distance detection sensor 1 to the vehicle to be measured is assumed to be every fixed time.
  • FIG. 12 is a configuration diagram of the width estimation apparatus 100 according to Embodiment 3 of the present invention.
  • the width estimation apparatus 100 shown in FIG. 12 is different from the width estimation apparatus 100 described in Embodiment 1 with reference to FIG. 1 only in that it further includes a range adjustment processing unit 13 and a speedometer 20. Since the configuration is the same as that of the width estimation apparatus 100 of FIG. 1, the same components are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
  • the range adjustment processing unit 13 changes the set value of the range used by the range determination unit 5.
  • the speedometer 20 detects the speed of the host vehicle.
  • FIG. 13 is a flowchart for explaining the operation of the width estimation apparatus 100 according to the third embodiment.
  • Steps ST1301 and 1302 and steps ST1305 to 1309 in FIG. 13 are the same as the operations of steps ST301 and 302 and steps ST304 to 308 described with reference to FIG.
  • the operation of the width estimation apparatus 100 according to the third embodiment is that the operation of the range adjustment processing unit 13 (step ST1303 in FIG. 13) is added and the specific operation by the range determination unit 5 is the same as that of the embodiment. 1 is different from the operation of the width estimation apparatus 100 described in FIG. Therefore, only specific operations in steps ST1303 and 1304, which are different from those in the first embodiment, will be described.
  • the range adjustment processing unit 13 acquires the vehicle speed of the measurement vehicle from the speedometer 20, and adjusts the range for determining the rate of change according to the acquired vehicle speed (step ST1303). Specifically, for example, a table in which the moving speed is associated with the “predetermined range” is held in advance, and the range adjustment processing unit 13 corresponds to the vehicle speed acquired from the speedometer 20 with reference to the table. The moving speed to be determined is specified, and the “predetermined range” associated with the specified moving speed is set as a range for determining the change rate.
  • the “predetermined range” associated with the moving speed may be a numerical value itself or a correction magnification (coefficient) from the basic value of the range.
  • the range adjustment processing unit 13 uses the correction magnification (coefficient) associated with the moving speed corresponding to the vehicle speed acquired from the speedometer 20 as the basic of the range. What is necessary is just to set to the range which determines a change rate by multiplying a value.
  • the range adjustment processing unit 13 corrects the “predetermined range” set in accordance with the vehicle speed acquired from the speedometer 20 in its own memory or an external storage medium.
  • the range to be learned may be learned and set to the range for determining the rate of change.
  • the range adjustment processing unit 13 accumulates the vehicle speed acquired from the speedometer 20 in its own memory, an external storage medium, or the like, calculates the average speed or the maximum speed, and calculates the calculation.
  • the “predetermined range” corresponding to the average speed or the maximum speed may be set as a range for determining the change rate. In this case, a “predetermined range” corresponding to the average speed or the maximum speed may be set in advance.
  • the range determination unit 5 determines whether the change rate calculated by the change rate calculation unit 3 in step ST1302 is within the range set by the range adjustment processing unit 13 in step ST1303, out of range, or out of range. In this case, it is determined whether it is larger or smaller than a predetermined range (step ST1304).
  • the width estimation distance performance does not deteriorate, and the width can be estimated with high accuracy.
  • the third embodiment is applied to the first embodiment.
  • the present invention is not limited to this, and the third embodiment may be applied to the second embodiment. That is, the range determination unit 5 determines the range of the rate of change based on the range set in the range adjustment processing unit 13, and the state determination unit 7 determines the time information of the start and end points of the parking space or the parking space.
  • the width calculation unit 10 stores the time information stored in the state determination unit 7 and the speed information of the measurement vehicle so that the time information of the measurement point between the start point and the end point and the speed of the measurement vehicle are stored. Based on the above, the width of the parking space may be calculated.
  • Embodiment 4 FIG.
  • the start and end points of the parking space are determined based on the range determination result by the range determination unit 5 and the approach / separation determination result by the approach / separation determination unit 6, and the width of the parking space is calculated. It was.
  • a point at which the distance to the vehicle to be measured is an extreme value is determined based on the temporal behavior of the rate of change information, and the width of the parking space is calculated based on this. .
  • the extreme value is generated in the process of changing the distance to the measured vehicle when approaching or leaving.
  • the distance to the vehicle to be measured gradually increases, and the distance to the vehicle to be measured which is measured by the distance detection sensor 1 when the detection area of the distance detection sensor 1 comes into contact with the vehicle to be measured. Is an extreme value, and when approaching, the distance to the measured vehicle gradually decreases, and the measured distance measured by the distance detecting sensor 1 when the detected area of the distance detecting sensor 1 comes into contact with the measured vehicle.
  • the distance to the vehicle is an extreme value.
  • a point where the distance to the vehicle to be measured which is measured by the distance detection sensor 1 is an extreme value is an extreme value point.
  • the width estimation apparatus 100 is mounted on a vehicle (referred to as a measurement vehicle), and the measurement vehicle sandwiches another vehicle (referred to as a measured vehicle) between the front and rear.
  • a vehicle referred to as a measurement vehicle
  • the measurement vehicle sandwiches another vehicle (referred to as a measured vehicle) between the front and rear.
  • the vehicle to be measured is the target,
  • the width estimation apparatus 100 that estimates the interval of the measurement vehicle as a parking space will be described below.
  • the measurement vehicle is to pass on the left side, and the width estimation device 100 is used when the measurement vehicle is parked in parallel or in parallel on the left side with respect to the traveling direction, as shown in FIG. It is assumed that the parking space is estimated.
  • FIG. 14 is a configuration diagram of a width estimation apparatus 100 according to Embodiment 4 of the present invention.
  • the width estimation apparatus 100 shown in FIG. 14 does not include the range determination unit 5 and the approach / separation determination unit 6 as compared with the width estimation apparatus 100 described with reference to FIG. Furthermore, only the points provided are different, and the other configuration is the same as that of the width estimation apparatus 100 of FIG. 1, and thus the same components are denoted by the same reference numerals and redundant description is omitted.
  • the extreme value determination unit 14 determines a point where the distance to the measured vehicle measured by the distance detection sensor 1 is an extreme value from the information on the change rate calculated by the change rate calculation unit 3. Further, the extreme value determination unit 14 determines the start point and end point of the parking space, and acquires the linear distance from the distance storage unit 2 to the measured vehicle A at the start point or end point of the parking space. Even in the fourth embodiment, when the distance is not within the detection area, that is, within the outline of the detection area, the distance to the measurement vehicle detected by the distance detection sensor 1 is the maximum detection distance in the detection area, that is, The major axis of the detection area. When the measured vehicle is outside the range of the contour of the detection area, the distance detection sensor 1 sets the maximum detection distance in this detection area as the detection distance to the measured vehicle. Further, it is assumed that the contour range of the detection area is known in advance.
  • FIG. 15 is a flowchart for explaining the operation of the width estimation apparatus 100 according to the fourth embodiment.
  • Steps ST1501, 1502, and 1506 in FIG. 15 are the same as the operations in steps ST301, 302, and 308 described with reference to FIG. 3 in the first embodiment. Therefore, redundant description is omitted, and details of steps ST1503 to 1505 are omitted. Only the operation will be described.
  • the extreme value determination unit 14 is measured by the distance detection sensor 1 based on the change rate information calculated by the change rate calculation unit 3 in step ST1502 and the change rate information stored in the change rate storage unit 4. A point where the distance to the vehicle is an extreme value is determined (step ST1503).
  • FIG. 16 is a flowchart for explaining the details of the operation of step ST1503 of FIG. 15 by the extreme value determination unit 14 of the width estimation apparatus 100 of the fourth embodiment.
  • the extreme value determination unit 14 refers to the change rate storage unit 4, and the change rate calculated by the change rate calculation unit 3 in step ST 1502 of FIG. 15 changes from the change rate 0 state to a positive state, that is, an increase state. It is determined whether or not (step ST1601).
  • step ST1601 when it is determined that the rate of change is positive, that is, increased from the rate of change 0 (in the case of “YES” in step ST1601), the extreme value determination unit 14 determines that the distance detection sensor 1 And the detected distance stored in the distance storage unit 2 is stored in the position storage unit 9 as the starting point distance (step ST1602).
  • FIG. 17 is a diagram illustrating an example of a parking space width estimation method performed by the width estimation apparatus 100 according to the fourth embodiment.
  • the measurement distance to A is gradually increased. That is, the rate of change of the measurement distance to the vehicle under test A measured by the distance detection sensor 1 is a positive rate of change from a state where the rate of change is zero and constant.
  • the extreme value determination unit 14 uses the point where the rate of change tends to increase from 0 (a 1 in FIG. 17) as the starting point of the parking space, and the linear distance to the measured vehicle A at the starting point of the parking space (see FIG. 17 h 1 ) is acquired from the distance storage unit 2. And let the acquired detection distance be a starting point distance.
  • step ST1601 when it is determined that the change rate is positive, that is, not increased from the change rate 0 state (in the case of “NO” in step ST1601), the extreme value determination unit 14 determines the change rate. Referring to storage unit 4, it is determined whether or not the rate of change calculated by rate-of-change calculating unit 3 in step ST1502 of FIG.
  • step ST1603 when it is determined that the rate of change is positive, that is, the rate of increase is 0 (in the case of “YES” in step ST1603), the extreme value determination unit 14 sets the current position as the start point side extreme value.
  • a point is determined (step ST1604). The starting point extreme points will be described with reference to FIG.
  • the distance detected by the distance detection sensor 1 gradually increases.
  • the distance detection is performed.
  • the distance to the measured vehicle measured by the sensor 1 is an extreme value (point a 2 in FIG. 17).
  • the extreme value determination unit 14 sets the point a 2 in FIG. 17 as the start point side extreme value point.
  • the extreme value determination unit 14 acquires the current position from the position sensor 8, that is, the position information of the start point side extreme value point, and stores it in the position storage unit 9 (step ST1605).
  • the extreme value determination unit 14 includes a straight line extending from the start point side extreme point to the start point side of the parking space and parallel to the traveling direction, and a contact point between the measured vehicle A and the detection area from the start point side extreme value point.
  • the angle of the angle (a ′ in FIG. 17) formed by the straight line up to (x in FIG. 17) is also stored in the position storage unit 9.
  • step ST1603 When it is determined in step ST1603 that the rate of change is positive, that is, the rate of increase is not 0 (in the case of “NO” in step ST1603), the extreme value determination unit 14 performs the step of FIG. It is determined whether or not the change rate calculated by the change rate calculation unit 3 in ST1502 has changed from the state of change rate 0 to negative, that is, the state of decrease (step ST1606). In step ST1606, when it is determined that the change rate has changed from the change rate 0 state to a negative state, that is, a decrease state (in the case of “YES” in step ST1606), the extreme value determination unit 14 sets the current position to the end point side. An extreme point is determined (step ST1607).
  • the detection distance to the measured vehicle A measured by the distance detection sensor 1 is outside the detection area of the distance detection sensor 1 and is detected. It is constant at the maximum detection distance in the area. That is, the change rate calculated by the change rate calculation unit 3 is constant when the change rate is zero.
  • the measurement vehicle passes by the parking space, approaches the vehicle B to be measured, and passes a point where the detection area of the distance detection sensor 1 is in contact with the vehicle B to be measured (point b 1 in FIG. 17), the distance detection is performed.
  • the distance to the vehicle under test B measured by the sensor 1 tends to decrease from the maximum detection distance in the detection area.
  • the extreme value determination unit 14 sets the point b 1 in FIG. 17 as the end point side extreme value point.
  • the extreme value determination unit 14 acquires the current position, that is, the position information of the end point extreme point from the position sensor 8, and stores it in the position storage unit 9 (step ST1608). ).
  • the extreme value determination unit 14 includes a straight line extending from the end point side extreme point to the end point side of the parking space and parallel to the traveling direction, and a contact point between the measured vehicle B and the detection area from the end point side extreme value point.
  • the angle formed by the straight line (y in FIG. 17) (b ′ in FIG. 17) is also stored in the position storage unit 9.
  • step ST1606 when it is determined that the rate of change is negative from the rate of change rate 0, that is, is not decreasing (in the case of “NO” in step ST1606), the extreme value determination unit 14 stores the rate of change. Referring to unit 4, it is determined whether the rate of change calculated by rate-of-change calculator 3 in step ST1502 of FIG. 15 is negative, that is, whether the rate of change is zero or not (step ST1609).
  • step ST1609 If it is determined in step ST1609 that the rate of change is negative, that is, the rate of change has changed from 0 to a rate of change 0 (in the case of “YES” in step ST1609), the extreme value determination unit 14 determines that the distance detection sensor 1 The latest detection distance measured and stored in the distance storage unit 2 is stored in the position storage unit 9 as an end point distance (step ST1610).
  • the end point distance will be described with reference to FIG.
  • the measurement distance to the measured vehicle B measured by the distance detection sensor 1 gradually decreases, and the measurement distance to the measured vehicle B changes.
  • the rate tends to decrease.
  • the measurement distance to the measured vehicle B measured by the distance detection sensor 1 becomes constant, and the change rate calculation unit 3 calculates it.
  • the rate of change of the measurement distance to the vehicle under measurement B is constant at a rate of change of 0.
  • the extreme value determination unit 14 sets the point where the rate of change becomes constant at the rate of change 0 from the decreasing tendency (b 2 in FIG.
  • the straight line distance (h 2 in FIG. 17) is acquired from the distance storage unit 2.
  • the extreme value determination unit 14 acquires the latest detection distance stored in the distance storage unit 2.
  • the acquired detection distance is set as the end point distance.
  • step ST1609 When it is determined in step ST1609 that the rate of change is negative, that is, from the state of decrease, the rate of change is not 0 (in the case of “NO” in step ST1609), the process of step ST1610 is skipped. The process of 16 is finished.
  • the state of change rate 0 determined by the extreme value determination unit 14 is not limited to a state of change rate 0, but may be a change rate within a preset error range. In this case, it is determined that the change rate is zero.
  • the width calculation unit 10 determines whether the end point distance has been determined by the extreme value determination unit 14 (step ST1503). ST1504). Information indicating whether the end point distance has been determined may be output from the extreme value determination unit 14 to the width calculation unit 10, for example. Alternatively, for example, the end point distance determined flag is held inside, the extreme value determination unit 14 turns on the flag, and the width calculation unit 10 determines whether the flag is turned on. May be.
  • step ST1504 when it is determined that the end point distance has been determined (in the case of “YES” in step ST1504), the width calculation unit 10 refers to the position storage unit 9, and the distance between the start point and the end point of the parking space, That is, the width of the parking space is calculated (step ST1505).
  • FIG. 18 is a flowchart for explaining the details of the operation of step ST1505 of FIG. 15 by the width calculation unit 10 of the width estimation apparatus 100 of the fourth embodiment.
  • the width calculation unit 10 calculates the distance from the start point of the parking space to the start point side extreme point (step ST1801).
  • the position storage unit 9 stores the starting point distance (h 1 in FIG. 17). Further, the position storage unit 9 includes a straight line extending from the starting point side extreme value point to the starting point side of the parking space, parallel to the traveling direction, and from the starting point side extreme value point to the contact point of the vehicle A to be measured and the detection area.
  • the angle of the angle (a ′ in FIG. 17) formed by the straight line (x in FIG. 17) is stored.
  • the width calculation unit 10 determines the distance from the start point of the parking space (a 1 in FIG. 17) to the start point side extreme point (FIG. 17) from the length h 1 in FIG. 17 and the angle a ′ in FIG. X) can be calculated.
  • the width calculator 10 calculates the distance from the start point extreme point to the end point extreme point (step ST1802).
  • the width calculation unit 10 can calculate the distance from the start point extreme point to the end point extreme point from the position information of the start point extreme point and the end point extreme point stored in the position storage unit 9. it can.
  • the width calculation unit 10 calculates the distance from the end point side extreme point to the end point of the parking space (step ST1803).
  • the position storage unit 9 stores the end point distance (h 2 in FIG. 17). Further, the position storage unit 9 includes a straight line extending from the end point side extreme value point to the end point side of the parking space and parallel to the traveling direction, and from the end point side extreme value point to the contact point between the vehicle B to be measured and the detection area.
  • the angle of the angle (b ′ in FIG. 17) formed by the straight line (y in FIG. 17) is stored. Therefore, the width calculating unit 10 calculates the length of h 2 in FIG. 17, from the angle of b 'in FIG. 17, from the end point side extreme points, the distance to the end point of the parking space (Y in FIG. 17) be able to.
  • Width calculation unit 10 calculates the distance from the start point of the parking space to the end point of the parking space (step ST1804). Specifically, the width calculation unit 10 calculates the distance from the start point of the parking space to the start point extreme point calculated in step ST1801 and the distance from the start point extreme point calculated in step ST1802 to the end point extreme point. And the distance from the end point side extreme value point calculated in step ST1803 to the end point of the parking space is added, and the added result is set as the distance from the start point of the parking space to the end point of the parking space.
  • the starting point distance (h 1 in FIG. 17) and the starting point of the parking space from the starting point extreme point The angle (a ′ in FIG. 17) formed by the straight line extending in the direction parallel to the traveling direction and the straight line (x in FIG. 17) from the starting point side extreme point to the contact point of the vehicle A to be detected and the detection area From this, the distance (X in FIG. 17) from the starting point of the parking space to the starting point extreme point is calculated, but the present invention is not limited to this. Since the range of the contour of the detection area of the distance detection sensor 1 is known in advance, the length x in FIG. 17 is known.
  • the width calculation unit 10 uses the length x in FIG. 17 instead of the angle a ′ in FIG. 17 to determine the distance from the starting point of the parking space to the starting point extreme point (X in FIG. 17). May be calculated.
  • the extremum determination unit 14 it is not necessary for the extremum determination unit 14 to store the angle a ′ in FIG.
  • the vehicle A to be measured is detected from the starting point distance (h 1 in FIG. 17) and a straight line extending from the starting point side extreme value point to the starting point side of the parking space and parallel to the traveling direction and the starting point side extreme value point. From the distance corresponding to the angle (a ′ in FIG. 17) formed by the straight line (x in FIG. 17) to the contact point of the area, or the starting point distance (h 1 in FIG. 17) and the starting point side extreme point The distance corresponding to the straight line extending to the starting point side of the parking space and parallel to the traveling direction and the straight line from the starting point side extreme point to the contact point of the vehicle A to be detected and the detection area (x in FIG. 17) is tabulated in advance.
  • the width calculation unit 10 may refer to the table and set the corresponding distance as the distance from the start point of the parking space to the start point side extreme value point. Then, the calculation of trigonometric function, square, and square root can be omitted. The same applies to the calculation of the distance (Y in FIG. 17) from the end point side extreme point to the end point of the parking space in step ST1803.
  • the extreme value determination unit 14 acquires information on the current position from the position sensor 8 when the start point extreme point and the end point extreme point are determined, and the start point extreme point and the end point side are obtained.
  • the position information is stored in the position storage unit 9 as extreme point position information (steps ST1605 and 1608 in FIG. 16), but is not limited thereto.
  • a speedometer 20 and a clock 24 are provided instead of the position sensor 8, and the extreme value determination unit 14 determines whether the start point extreme point and the end point extreme point are determined from the speedometer 20 and the clock 24.
  • the vehicle speed and the current time of the measurement vehicle are acquired and stored in the position storage unit 9, and when calculating the distance from the start point extreme point to the end point extreme point (step ST1802), the vehicle is stored. Based on the vehicle speed and time, the distance from the start point extreme point to the end point extreme point may be calculated.
  • the width estimation distance performance does not deteriorate, and the width can be estimated with high accuracy.
  • the measurement vehicle is on the left side, but this is not limiting, and the measurement vehicle is on the right side. It may be. In that case, in the above description, the right and left sides are reversed, and the width of the parking space on the right side with respect to the traveling direction of the measurement vehicle may be calculated.
  • the measuring vehicle searches for a parking space while moving forward.
  • the present invention is not limited to this, and the measuring vehicle may search for a parking space while moving backward. Good.
  • the start point and the end point of the parking space may be determined by reversing the separation and the approach.
  • the start point extreme point and the end point extreme point may be determined by reversing the determination of the start point extreme point and the end point extreme point, respectively.
  • the width estimation device 100 is used when the measurement vehicle is parked in parallel parking with another vehicle (referred to as a vehicle under measurement) sandwiched between the front and rear (see FIG. 2A).
  • a vehicle under measurement another vehicle sandwiched between the front and rear
  • the width estimation device 100 estimates the measured vehicle as a target and the interval between these measured vehicles as a parking space.
  • the present invention is not limited to this, and the length of the vehicle under measurement that is parked can also be measured. In this case, as shown in FIG. 19, the position of the vehicle under measurement is out of range (negative) from within the range, and the position of the vehicle under measurement is close to the start point of the length of the vehicle under measurement. (Positive) and the position of the vehicle under measurement when the vehicle is in the separated state may be determined as the end point of the length of the vehicle under measurement.
  • the accuracy of calculation of the width of the parking space can be improved by combining the above-described first to fourth embodiments and matching the calculated width of the parking space.
  • the width calculation unit 10 matches the width of the parking space calculated from the position information of the start and end points of the parking space with the width of the parking space calculated from the time information and the vehicle speed of the start and end points of the parking space, If there is an error, the average may be obtained and used as the width of the parking space.
  • the width calculation unit 10 calculates the width of the parking space calculated from the position information of the start point and end point of the parking space, the distance from the start point of the parking space to the start point extreme point, and the end point side from the start point extreme point If there is an error by comparing the distance to the extreme point and the width of the parking space calculated by adding the distance from the extreme point on the end point side to the end point of the parking space, if there is an error, the average is calculated and the parking space You may make it be the width
  • the present invention can be modified by any component of the embodiment or omitted by any component of the embodiment.
  • the width estimation apparatus 100 is configured as shown in FIG. 1, but the width estimation apparatus 100 includes the distance detection sensor 1, the change rate calculation unit 3, the state determination unit 7, By providing the width calculation unit 10, the above-described effects can be obtained.
  • the hardware configuration of the width estimation apparatus 100 according to the second to fourth embodiments is the same as that described with reference to FIG. 8 in the first embodiment.
  • the range adjustment processing unit 13 and the extreme value determination unit 14 use the CPU 21.
  • the distance storage unit 2, the change rate storage unit 4, the position storage unit 9, and the range storage unit 12 are included in the width estimation device 100.
  • the distance storage unit 2, the change rate storage unit 4, the position storage unit 9, and the range storage unit 12 may be provided outside the width estimation device 100.
  • the width estimation device Since the width estimation device according to the present invention is configured so that the width estimation distance performance does not deteriorate even when a wide directivity sensor is used, the width estimation device can be applied to a width estimation device or the like that estimates the width between two targets. it can.

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Abstract

　目標までの距離を測定する距離検知センサ（１）と、距離検知センサ（１）が測定した距離情報から、目標までの距離の変化率を算出する変化率算出部（３）と、変化率の情報と、移動体の目標に対する状態とに基づき、２つの目標の間の幅の始点と終点とを決定する状態判定部（７）と、状態判定部（７）が特定した始点と終点との間の距離を算出する幅算出部（１０）とを備えた。

Description

幅推定装置
　この発明は、２つの目標の間の幅を推定する幅推定装置に関するものである。
　従来、例えば、車両を駐車する際、前後を別の車両が挟む縦列駐車の場合、または、左右を別の車両が挟む並列駐車の場合において、これら別の車両の間隔を駐車スペースとして測定することがある。とりわけ、自動駐車機能を備える車両では、駐車スペースの大きさを正確に測定する必要がある。
　このような場合においては、駐車スペース自体には測定対象物が存在しないことが想定されるため、駐車スペースの両脇に停車している車両の間隔から、駐車スペースを測定する。この際、停止している車両の幅、とりわけ、車両幅の両端の位置を正確に測定することが、駐車スペースの測定として重要である。
　駐車スペースの大きさを測定する従来の測定技術として、例えば、特許文献１には、レーダやソナーなどの距離を測定可能なセンサを用いて測定した対象車両の検知距離を用いて幅測定を実施することが開示されている。
特開２００６－７１４２５号公報
　上述した特許文献１のような従来技術では、幅測定においては、車両幅の両端の位置を正確に測定可能であるかは、センサの検知特性に依存する。また、特許文献１のような従来技術では、センサの検知特性として、狭い指向性を必要とした。すなわち、ビーム幅の狭いセンサを用いる必要があった。
　しかし、停車している車両以外の物体を測定対象とする場合、センサの検知特性には広い指向性が求められる。よって、多目的にセンサを共用する場合、センサの検知特性が広い指向性を必要とする。すなわち、ビーム幅の広いセンサを必要とする。
　これに対し、特許文献１のような従来技術では、センサの検知特性として、狭い指向性を必要とするため、多目的にセンサを共用する場合の広い指向性のセンサでは、幅推定が難しいという課題があった。
　この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、広い指向性のセンサを用いても、幅推定距離性能が低下しない幅推定装置を提供することを目的とする。
　この発明に係る幅推定装置は、移動体に搭載され、２つの目標の間の幅を推定する幅推定装置であって、目標までの距離を測定する距離検知センサと、距離検知センサが測定した距離情報から、目標までの距離の変化率を算出する変化率算出部と、変化率の情報と、移動体の目標に対する状態とに基づき、２つの目標の間の幅の始点と終点とを決定する状態判定部と、状態判定部が決定した始点と終点との間の距離を算出する幅算出部とを備えたものである。
　この発明の幅推定装置によれば、広い指向性のセンサを用いても、幅推定距離性能が低下しない幅推定装置を提供することができる。
この発明の実施の形態１に係る幅推定装置の構成図である。 実施の形態１において、幅推定装置が推定する駐車スペースのイメージの一例について説明する図である。 この発明の実施の形態１に係る幅測定装置の動作を説明するフローチャートである。 測定車両の移動に伴って変わる距離検知センサの距離測定位置と、距離検知センサで測定される測定車両から被測定車両までの検知距離との関係の一例を説明する図である。 実施の形態１において、変化率算出部が算出する変化率について説明する図である。 実施の形態１の幅推定装置の状態判定部７による、図３のステップＳＴ３０５の動作の詳細を説明するフローチャートである。 実施の形態１の幅推定装置による駐車スペースの幅計測のイメージの一例を説明する図である。 この発明の実施の形態１の幅推定装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 この発明の実施の形態２に係る幅推定装置の構成図である。 この実施の形態２に係る幅推定装置の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態２の幅推定装置の状態判定部による、図１０のステップＳＴ１００５の動作の詳細を説明するフローチャートである。 この発明の実施の形態３に係る幅推定装置の構成図である。 この実施の形態３に係る幅推定装置の動作を説明するフローチャートである。 この発明の実施の形態４に係る幅推定装置の構成図である。 この実施の形態４に係る幅推定装置の動作を説明するフローチャートである。 実施の形態４の幅推定装置の極値判定部による、図１５のステップＳＴ１５０３の動作の詳細を説明するフローチャートである。 この実施の形態４の幅推定装置による駐車スペースの幅推定方法の一例のイメージを示す図である。 実施の形態４の幅推定装置の幅算出部１０による、図１５のステップＳＴ１５０５の動作の詳細を説明するフローチャートである。 被測定車両の幅を計測する場合のイメージの一例を説明する図である。
　以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１に係る幅推定装置１００の構成図である。
　幅推定装置１００は、距離検知センサ１と、距離記憶部２と、変化率算出部３と、変化率記憶部４と、範囲判定部５と、接近離反判定部６と、状態判定部７と、位置センサ８と、位置記憶部９と、幅算出部１０と、出力部１１と、範囲記憶部１２とを備える。
　なお、この実施の形態１では、幅推定装置１００は、車両（測定車両とする）に搭載され、測定車両が、前後を別の２つの車両（被測定車両とする）が挟む縦列駐車で駐車する場合（図２（ａ）参照）、または、左右を被測定車両が挟む並列駐車で駐車する場合（図２（ｂ）参照）において、被測定車両を目標物とし、これら被測定車両の間隔を駐車スペースとして推定するものを想定して以下説明する。
　また、この実施の形態１では、測定車両は左側通行をするものとし、幅推定装置１００は、図２に示すように、測定車両が進行方向に対して左側に縦列駐車または並列駐車する場合の駐車スペースを推定することを想定している。
　距離検知センサ１は、センサまたはレーダなどであり、停車している被測定車両までの距離を測定する。なお、本願においては、距離検知センサ１は、広い指向性のセンサまたはレーダなどであり、多目的に利用することが可能なものである。また、この実施の形態１においては、測定車両が左側通行をすることを想定し、距離検知センサ１は、車両の左側面の前方に備えられるものとする。なお、この実施の形態１において、距離検知センサ１は、一定距離間隔ごとに被測定車両までの距離を測定しているものとする。
　距離記憶部２は、距離検知センサ１が検知した検知距離情報を記憶する。
　変化率算出部３は、距離検知センサ１が検知した検知距離情報と、距離記憶部２に記憶された検知距離情報とから、被測定車両までの距離の変化率を算出する。
　変化率記憶部４は、変化率算出部３が算出した変化率を記憶する。
　範囲判定部５は、変化率算出部３が算出した変化率が、予め設定された範囲内であるか、範囲外であるかを判定する。また、範囲外である場合は、上記予め設定された範囲より大きいか、上記予め設定された範囲より小さいかを判定する。なお、ここでは、予め設定された範囲より大きいと判断した場合の判定結果を、範囲外（正）とし、予め設定された範囲より小さいと判断した場合の判定結果を、範囲外（負）とする。また、範囲判定部５が判定した範囲判定結果は、範囲記憶部１２に記憶される。
　接近離反判定部６は、変化率記憶部４に格納されている変化率情報に基づき、測定車両は、物理状態として、被測定車両に対して離反状態であるか、接近状態であるかを判定する。ここでは、例えば、測定車両が駐車状態の被測定車両の横や前にさしかかった場合など、測定車両と被測定車両との距離が小さくなることを接近、逆に、測定車両が、駐車されている被測定車両の横や前を通り過ぎて駐車スペースの横や前にさしかかった場合など、測定車両と被測定車両との距離が大きくなることを離反という。
　なお、接近と離反のどちらにもあてはまらない場合、例えば、被測定車両までの距離が一定に保たれている場合、接近離反判定部６は、接近、離反のいずれにも該当しないものと判断する。
　状態判定部７は、範囲判定部５が判定した、変化率が予め設定された範囲内であるかどうかの範囲判定結果と、接近離反判定部６が判定した、接近と離反のどちらに対応するかの接近離反判定結果とから、測定車両と被測定車両の相対的な位置状態を判定し、駐車スペースの開始位置（始点）と終了位置（終点）を決定する。
　位置センサ８は、測定位置を測る。なお、位置センサ８で得られる位置情報は、ＧＰＳ座標である。位置センサ８で得られた位置情報は、状態判定部７に送られ、状態判定部７は、駐車スペースの開始位置と終了位置に対応する位置情報を位置記憶部９に保存する。
　位置記憶部９は、状態判定部７で得られた位置状態と、それに対応する位置情報を保存する。
　幅算出部１０は、状態判定部７で得られた位置状態が幅算出可能であった場合に、すなわち、駐車スペースの開始と終了が決定された場合に、位置記憶部９に保存された位置状態から、駐車スペースの幅を算出する。
　出力部１１は、幅算出部１０で算出された駐車スペースの幅の情報を他の装置へ出力する。他の装置とは、例えば、ナビゲーション装置であり、ナビゲーション装置では、受信した駐車スペースの幅の情報に基づき、駐車コースを演算し、駐車案内を行う。
　範囲記憶部１２は、範囲判定部５が判定した範囲判定結果を記憶する。
　この実施の形態１の幅推定装置１００の動作について説明する。
　図３は、この発明の実施の形態１に係る幅推定装置１００の動作を説明するフローチャートである。
　距離検知センサ１は、被測定車両までの距離を測定する（ステップＳＴ３０１）。なお、このステップＳＴ３０１において、距離検知センサ１は、測定した被測定車両までの距離を検知距離情報として距離記憶部２に記憶させる。
　ここで、図４は、測定車両の移動に伴って変わる距離検知センサ１の距離測定位置と、距離検知センサ１で測定される測定車両から被測定車両までの検知距離との関係の一例を説明する図である。
　図４に示すように、距離検知センサ１の指向性、すなわち、検知エリアの大きさの違いによって、測定される検知距離が変わってくる。
　例えば、図４（ａ）のように、距離検知センサ１の検知エリアが半円状であれば、被測定車両が進行方向に対して左横にある状態から、測定車両が進行方向に移動し、被測定車両の端を通り過ぎる場合、距離検知センサ１で測定される被測定車両までの検知距離は、緩やかに大きくなり、一定の距離となった時点で横ばいになる。一方、図４（ｂ）のように、距離検知センサ１の検知エリアが半楕円状であれば、被測定車両が進行方向に対して左横にある状態から、測定車両が進行方向に移動し、被測定車両の端を通り過ぎると、距離検知センサ１で測定される被測定車両までの検知距離は、検知エリアが半円状の場合に比べ、早い段階で大きな距離が測定される。
　なお、検知エリアの輪郭の範囲内でなくなった場合、距離検知センサ１では距離測定不能となるが、ここでは、検知エリアの輪郭の範囲内でなくなった場合の距離検知センサ１が検知する被測定車両までの距離は、検知エリア内の最大距離、すなわち、検知エリアの長径とする。距離検知センサ１は、被測定車両が、検知エリアの輪郭の範囲外となる場合は、この検知エリア内の最大距離を、被測定車両までの検知距離とする。
　変化率算出部３は、ステップＳＴ３０１において距離検知センサ１が測定した検知距離情報と、距離記憶部２に記憶された検知距離情報とから、被測定車両までｑ１の距離の変化率を算出する（ステップＳＴ３０２）。変化率算出部３は、算出した変化率を変化率記憶部４に記憶させる。
　具体的には、変化率算出部３は、今回測定された検知距離情報について、前回測定し、距離記憶部２に記憶された検知距離情報からの増減の変化率を算出する。
　変化率算出部３が算出する変化率については、ここでは、１次微分値とするが、これに限らず、２次微分値、または、除算値でもよい。
　図５は、実施の形態１において、変化率算出部３が算出する変化率について説明する図である。
　図５に示すように、測定車両が被測定車両Ａの横を通り過ぎると、被測定車両Ａまでの検知距離が次第に長くなり、検知エリアの輪郭が被測定車両Ａに接しなくなると、検知エリア内の最大距離、すなわち、検知エリアの長径を被測定車両までの検知距離とし、検知距離は一定となる。変化率算出部３では、この、検知距離が次第に長くなる部分の変化率をプラス（正）の変化率として算出する。測定車両が被測定車両Ｂに接近すると、逆に、被測定車両Ｂまでの検知距離が次第に短くなる。変化率算出部３では、検知距離が次第に短くなる部分の変化率をマイナス（負）の変化率として算出する。
　範囲判定部５は、ステップＳＴ３０２において変化率算出部３が算出した変化率が、予め設定された範囲内であるか、範囲外であるか、また、範囲外である場合は、上記予め設定された範囲よりも大きい（範囲外（正）とする）か小さい（範囲外（負）とする）かを判定する（ステップＳＴ３０３）。範囲判定部５は、このステップＳＴ３０３で判定した結果、すなわち、変化率が予め設定された範囲内か、範囲外（正）か、範囲外（負）かの範囲判定結果を、範囲記憶部１２に記憶しておく。
　接近離反判定部６は、変化率記憶部４に格納されている変化率情報に基づき、測定車両は、物理状態として、被測定車両に対して離反状態であるか、接近状態であるかを判定する（ステップＳＴ３０４）。測定車両が被測定車両へ接近する場合の変化率情報と、測定車両が被測定車両から離反する場合の変化率情報は、物理的特徴量として判別可能である。例えば、離反時には検知距離は長くなる傾向であるから、接近離反判定部６は、変化率記憶部４に記憶された最新の変化率情報が、検知距離が長くなる傾向に対応する変化率情報であれば、すなわち、プラス（正）の変化率であれば、「離反」と判断する。一方、例えば、接近時には、検知距離は短くなる傾向であるから、接近離反判定部６は、変化率記憶部４に記憶された最新の変化率情報が、検知距離が短くなる傾向に対応する変化率情報であれば、すなわち、マイナス（負）の変化率であれば、「接近」と判断する。この判断結果は、接近離反判定結果として状態判定部７に出力される。
　状態判定部７は、ステップＳＴ３０３において範囲判定部５が判定し、範囲記憶部１２に記憶させた範囲判定結果と、ステップＳＴ３０４において接近離反判定部６が出力した接近離反判定結果とから、測定車両と被測定車両の相対的な位置状態を判定し、駐車スペースの始点と終点を決定する（ステップＳＴ３０５）。
　ここで、図６は、実施の形態１の幅推定装置１００の状態判定部７による、図３のステップＳＴ３０５の動作の詳細を説明するフローチャートである。
　状態判定部７は、範囲記憶部１２に記憶された前回の範囲判定結果と今回の範囲判定結果を参照し、前回の変化率判定結果が範囲内で、かつ、今回の変化率判定結果が範囲外（正）であるかどうかを判定する（ステップＳＴ６０１）。
　ステップＳＴ６０１において、前回の変化率判定結果が範囲内で、かつ、今回の変化率判定結果が範囲外（正）であると判断した場合（ステップＳＴ６０１の“ＹＥＳ”の場合）、状態判定部７は、ステップＳＴ３０４において接近離反判定部６から出力された接近離反判定結果は、離反状態であるかどうかを判定する（ステップＳＴ６０２）。
　ステップＳＴ６０２において、離反状態であると判断した場合（ステップＳＴ６０２の“ＹＥＳ”）、状態判定部７は、現在の位置を、被測定車両の端に対応する位置、すなわち、駐車スペースの始点に決定し（ステップＳＴ６０３）、位置センサ８から現在位置の情報を取得して、当該取得した現在位置の情報を駐車スペースの始点位置情報として位置記憶部９に記憶させて（ステップＳＴ６０４）、図６の処理を終了する。
　図７は、実施の形態１の幅推定装置１００による駐車スペースの幅計測のイメージの一例を説明する図である。
　図６のステップＳＴ６０１～ステップＳＴ６０４において、状態判定部７が始点を決定するまでの流れは、図７のａからｂに遷移する流れに該当する。
　測定車両が、例えば、被測定車両Ａに並列停止した状態から進行方向に進むと、距離検知センサ１で検知される距離は、測定車両が被測定車両Ａの横を通り過ぎたときに大きくなる。すなわち、測定車両が被測定車両Ａの横を通り過ぎたときに、範囲判定部５で判定される変化率は、範囲内から範囲外（正）となる。また、接近離反判定部６では、検知距離が長くなる傾向に対応する変化率情報より、離反状態と判断する。なお、ここでは、例えば、範囲判定部５が判定する予め設定された範囲とは、変化率が０、すなわち、変化がないこととし、範囲内とは、変化率が０の状態であることとする。
　従って、状態判定部７は、図７のａからｂに遷移した地点、すなわち、変化率が範囲内から範囲外（正）となり離反状態と判断された測定車両の位置を、駐車スペースの始点と判断する。
　図６のフローチャートに戻る。
　ステップＳＴ６０２において、離反状態でないと判断した場合（ステップＳＴ６０２の“ＮＯ”の場合）、図６の処理を終了し、図３のステップＳＴ３０６へ戻る。
　一方、ステップＳＴ６０１において、前回の範囲判定結果が範囲内で、かつ、今回の範囲判定結果が範囲外（正）でないと判断した場合（ステップＳＴ６０１の“ＮＯ”の場合）、状態判定部７は、前回の範囲判定結果が範囲外（負）で、かつ、今回の範囲判定結果が範囲内であるかどうかを判定する（ステップＳＴ６０５）。
　ステップＳＴ６０５において、前回の範囲判定結果が範囲外（負）で、かつ、今回の範囲判定結果が範囲内であると判断した場合（ステップＳＴ６０５の“ＹＥＳ”の場合）、状態判定部７は、ステップＳＴ３０４において接近離反判定部６から出力された接近離反判定結果は、接近状態であるかどうかを判定する（ステップＳＴ６０６）。
　ステップＳＴ６０６において、接近状態であると判断した場合（ステップＳＴ６０６の“ＹＥＳ”の場合）、状態判定部７は、現在の位置を、被測定車両の端に対応する位置、すなわち、駐車スペースの終点に決定し（ステップＳＴ６０７）、位置センサ８から現在位置の情報を取得して、当該取得した現在位置の情報を駐車スペースの終点位置情報として位置記憶部９に記憶させて（ステップＳＴ６０８）、図６の処理を終了する。
　図６のステップＳＴ６０５～ステップＳＴ６０８において、状態判定部７が終点を決定するまでの流れは、図７のｃからａに遷移する流れに該当する。
　測定車両が、被測定車両Ａに並列停止した状態から進行方向に進み、測定車両が被測定車両Ａの横を通り過ぎると、一旦、距離検知センサ１で検知される距離は大きくなる（図７のａからｂ参照）。その後、測定車両が駐車スペースの横にある間、すなわち、被測定車両Ａと被測定車両Ｂの間のスペース横を移動する間は、距離検知センサ１で検知される距離は最大値で一定となる。このとき、範囲判定部５で判定される変化率は範囲内となる（図７のｂからｃ参照）。
　さらに、測定車両が進み、被測定車両Ｂの横に差し掛かると、図７のｃからｄのように、距離検知センサ１で検知される距離は小さくなり、範囲判定部５で判定される変化率は、範囲内から範囲外（負）となる。また、接近離反判定部６では、検知距離が短くなる傾向に対応する変化率情報より、接近状態と判断する。
　さらに測定車両が進むと、図７のｄからａに遷移した地点、すなわち、変化率が範囲外（負）から範囲内となり接近状態と判断された測定車両の位置を、駐車スペースの終点と判断する。
　ステップＳＴ６０５において、前回の変化率判定結果が範囲外（負）で、かつ、今回の変化率判定結果が範囲内でないと判断した場合（ステップＳＴ６０５の“ＮＯ”の場合）、また、ステップＳＴ６０６において、接近状態でないと判断した場合（ステップＳＴ６０６の“ＮＯ”の場合）は、図６の処理を終了し、図３のステップＳＴ３０６へ戻る。
　図３のフローチャートに戻る。
　幅算出部１０は、ステップＳＴ３０５において、状態判定部７により、駐車スペースの始点および終点が決定済であるかどうかを判断する（ステップＳＴ３０６）。なお、駐車スペースの始点または終点が決定済みであるかを示す情報は、例えば、状態判定部７から幅算出部１０に出力されるようにすればよい。また、例えば、始点決定済フラグ、終点決定済フラグを内部に保有し、状態判定部７が当該フラグをＯＮにするようにして、幅算出部１０は当該フラグがＯＮになっているかどうかを判断するようにしてもよい。
　ステップＳＴ３０６において、駐車スペースの始点および終点が決定済であると判断した場合（ステップＳＴ３０６の“ＹＥＳ”の場合）、幅算出部１０は、位置記憶部９を参照し、駐車スペースの始点および終点の位置情報を取得し、取得した位置情報から、駐車スペースの始点と終点間の距離、すなわち、駐車スペースの幅を算出する（ステップＳＴ３０７）。
　幅算出部１０は、ステップＳＴ３０７で算出した駐車スペースの幅の情報を出力部１１から他の装置に送信する（ステップＳＴ３０８）。
　他の装置とは、例えば、ナビゲーション装置であり、ナビゲーション装置では、受信した駐車スペースの幅の情報に基づき、駐車コースを演算し、駐車案内を行う。
　なお、以上の説明では、範囲判定部５が判定する予め設定された範囲とは、変化率が０、すなわち、変化がないこととし、範囲内とは、変化率が０の状態であることとしたが、これに限らず、予め設定された範囲は適宜設定可能である。
　図８は、この発明の実施の形態１の幅推定装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
　この発明の実施の形態１において、距離記憶部２と、変化率記憶部４と、位置記憶部９と、範囲記憶部１２とは、ＨＤＤ２３を使用する。なお、これは一例に過ぎず、距離記憶部２と、変化率記憶部４と、位置記憶部９と、範囲記憶部１２とは、ＤＶＤ、メモリ２２等によって構成されるものであってもよい。
　変化率算出部３と、範囲判定部５と、接近離反判定部６と、状態判定部７と、幅算出部１０とは、ＨＤＤ２３、メモリ２２等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ２１、システムＬＳＩ等の処理回路により実現される。
　また、複数の処理回路が連携して上記機能を実行してもよい。
　速度計２０、時計２４については、実施の形態２において後述する。
　以上のように、この実施の形態１によれば、距離検知センサ１が測定する距離の変化率に基づき、駐車スペースの始点と終点とを決定するようにしたので、広い指向性のセンサを用いても、幅推定距離性能が低下せず、精度の高い幅推定ができる。
実施の形態２．
　実施の形態１では、幅算出部１０は、駐車スペースの始点および終点の位置情報から駐車スペースの幅を算出するようにしていた。この実施の形態２では、幅算出部１０は、測定車両が、駐車スペースの始点に到達した時点の時刻と駐車スペースの終点に到達した時点の時刻との差、および、駐車スペース算出時の測定車両の速度から、駐車スペースの幅を算出する実施の形態について説明する。
　なお、この実施の形態２でも、実施の形態１同様、幅推定装置１００は、車両（測定車両とする）に搭載され、測定車両が、前後を別の車両（被測定車両とする）が挟む縦列駐車で駐車する場合（図２（ａ）参照）、または、左右を被測定車両が挟む並列駐車で駐車する場合（図２（ｂ）参照）において、被測定車両を目標物とし、これら被測定車両の間隔を駐車スペースとして推定する幅推定装置１００を想定して以下説明する。
　また、この実施の形態２でも、測定車両は左側通行をするものとし、幅推定装置１００は、図２に示すように、測定車両が進行方向に対して左側に縦列駐車または並列駐車する場合の駐車スペースを推定することを想定している。
　図９は、この発明の実施の形態２に係る幅推定装置１００の構成図である。
　図９に示す幅推定装置１００は、実施の形態１において図１を用いて説明した幅推定装置１００と比べ、位置センサ８を備えず、時計２４と、速度計２０とをさらに備える点が異なるのみであり、その他の構成については図１の幅推定装置１００と同様であるため、同じ構成には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
　時計２４は、現在時刻を検出する。
　速度計２０は、自車両の速度を検出する。
　この実施の形態２の幅推定装置１００の動作について説明する。
　図１０は、この実施の形態２に係る幅推定装置１００の動作を説明するフローチャートである。
　図１０のステップＳＴ１００１～１００４，１００６，１００８は、実施の形態１において図３を用いて説明したステップＳＴ３０１～３０４，３０６，３０８の動作と同様であるため、重複した説明を省略する。
　この実施の形態２の幅推定装置１００の動作は、ステップＳＴ１００５における状態判定部７による状態判定の具体的な動作と、ステップＳＴ１００７における幅算出部１０による幅算出の具体的な動作が、それぞれ、実施の形態１において説明した図３のステップＳＴ３０５の具体的な動作と、ステップＳＴ３０７の具体的な動作とは異なるのみである。
　従って、実施の形態１とは異なる、ステップＳＴ１００５およびステップＳＴ１００７の具体的な動作についてのみ説明する。
　状態判定部７は、ステップＳＴ１００３において範囲判定部５が判定し、範囲記憶部１２に記憶させた範囲判定結果と、ステップＳＴ１００４において接近離反判定部６が出力した接近離反判定結果とから、測定車両と被測定車両の相対的な位置状態を判定し、駐車スペースの始点と終点を決定する（ステップＳＴ１００５）。
　ここで、図１１は、実施の形態２の幅推定装置１００の状態判定部７による、図１０のステップＳＴ１００５の動作の詳細を説明するフローチャートである。
　なお、図１１のステップＳＴ１１０１～１１０３，ステップＳＴ１１０５～１１０７の動作は、実施の形態１で説明した図６のステップＳＴ６０１～６０３，ステップＳＴ６０５～６０７と同様であるため、重複した説明を省略し、ステップＳＴ１１０４，１１０８についてのみ説明する。
　状態判定部７は、駐車スペースの始点を決定すると（ステップＳＴ１１０３）、時計２４から現在時刻を取得して、当該取得した現在時刻の情報を始点時刻情報として位置記憶部９に記憶させて（ステップＳＴ１１０４）、図１１の処理を終了する。
　また、状態判定部７は、駐車スペースの終点を決定すると（ステップＳＴ１１０７）、時計２４から現在時刻を取得して、当該取得した現在時刻の情報を終点時刻情報として位置記憶部９に記憶させて（ステップＳＴ１１０８）、図１１の処理を終了する。
　図１０のステップＳＴ１００６において、駐車スペースの始点および終点が決定済であると判断した場合（ステップＳＴ１００６の“ＹＥＳ”の場合）、幅算出部１０は、位置記憶部９を参照し、駐車スペースの始点および終点の時刻情報を取得し、また、速度計２０から現在の測定車両の車速を取得して、取得した時刻情報と車速情報とから、駐車スペースの幅を算出する（ステップＳＴ１００７）。具体的には、幅算出部１０は、駐車スペースの終点と始点間の時間差を算出し、算出した時間差に車速を乗算することで、駐車スペースの始点と終点間の距離、すなわち、駐車スペースの幅を算出する。
　なお、ここでは、駐車スペースの始点と終点間の測定車両の車速は一定であることを前提としている。
　しかしながら、駐車スペースの始点と終点間の測定車両の車速が一定であるとは限らない。
　そこで、当該駐車スペースの始点と終点間の測定車両の車速が変わることを考慮し、駐車スペースの始点と終点間において、測定点の現在時刻と車速を取得して位置記憶部９に記憶させておき、当該記憶させておいた駐車スペースの始点と終点間の測定点の時刻情報と車速情報とに基づき、駐車スペースの幅を算出するようにしてもよい。
　具体的には、状態判定部７は、駐車スペースの始点を決定すると、以降、駐車スペースの終点を決定するまで、各測定点において、時計２４から現在時刻を取得し、速度計２０から現在の車速を取得して、その都度位置記憶部９に記憶させるようにする。
　その後、状態判定部７によって駐車スペースの始点および終点が決定されたと判断すると、幅算出部１０は、位置記憶部９を参照し、駐車スペースの始点と終点の間の全測定点のうち、時間的に前後となる測定点を２点ずつ順に抽出し、抽出した２点の時刻差と車速情報とから、抽出した２点間の各距離を算出する。そして、幅算出部１０は、駐車スペースの始点と終点の間において算出した各２点間の全ての距離を合計し（Σ｛時刻差×速度｝）、駐車スペースの幅とする。
　このようにすることで、駐車スペースの始点と終点間の測定車両の車速が一定でない場合も考慮し、より精度の高い幅測定を行うことができる。
　なお、幅算出部１０は、算出した駐車スペースの幅、すなわち、算出した駐車スペースの始点と終点の間の距離が、直線であるかどうかの判定を行うようにすることもできる。
　例えば、幅算出部１０は、ある測定点から時間的に数点先の測定点までの時刻差と車速とに基づいて２点間の距離を算出するようにし、駐車スペースの始点と終点の間において、当該算出方法によって算出した各２点間の距離の合計から算出した駐車スペースの幅を、時間的に前後となる測定点を２点ずつ順に抽出して算出した駐車スペースの幅と比較し、誤差が予め設定された閾値を超える場合には、時間的に前後となる測定点を２点ずつ順に抽出して算出した駐車スペースの始点から終点の間の距離は直線ではないと判断することができる。
　また、幅算出部１０は、図示しないハンドルの切り角情報を検出するセンサからハンドルの切り角情報を取得し、駐車スペースの始点と終点の間でハンドルを切ったかどうかを判定し、ハンドルを切った場合に、算出した駐車スペースの始点から終点の間の距離は直線ではないと判断するようにしてもよい。
　また、幅推定装置１００は、実施の形態１で説明した位置センサ８をさらに備える構成とし、状態判定部７は、駐車スペースの始点と終点の間の各測定点において、位置センサ８から現在位置の情報を取得し、時刻情報および車速情報とあわせて位置記憶部９に記憶しておくようにし、幅算出部１０は、位置記憶部９に記憶された各測定点の位置情報から、算出した駐車スペースの始点から終点の間の距離が直線であるかどうかを判断するようにしてもよい。
　以上のように、この実施の形態２によれば、実施の形態１同様、広い指向性のセンサを用いても、幅推定距離性能が低下せず、精度の高い幅推定ができる。
実施の形態３．
　実施の形態１では、範囲判定部５は、変化率算出部３が算出した変化率が、予め設定された範囲内であるかどうかを判定するようにしていた。この実施の形態３では、範囲判定部５が判定する変化率の範囲を調整することができる実施の形態について説明する。
　なお、この実施の形態３でも、実施の形態１同様、幅推定装置１００は、車両（測定車両とする）に搭載され、測定車両が、前後を別の車両（被測定車両とする）が挟む縦列駐車で駐車する場合（図２（ａ）参照）、または、左右を被測定車両が挟む並列駐車で駐車する場合（図２（ｂ）参照）において、被測定車両を目標物とし、これら被測定車両の間隔を駐車スペースとして推定する幅推定装置１００を想定して以下説明する。
　また、この実施の形態３でも、測定車両は左側通行をするものとし、幅推定装置１００は、図２に示すように、測定車両が進行方向に対して左側に縦列駐車または並列駐車する場合の駐車スペースを推定することを想定している。
　なお、この実施の形態３においては、距離検知センサ１の被測定車両までの距離測定間隔は、一定時間ごとであるものとする。
　図１２は、この発明の実施の形態３に係る幅推定装置１００の構成図である。
　図１２に示す幅推定装置１００は、実施の形態１において図１を用いて説明した幅推定装置１００と比べ、範囲調整処理部１３と速度計２０とをさらに備える点が異なるのみであり、その他の構成については図１の幅推定装置１００と同様であるため、同じ構成には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
　範囲調整処理部１３は、範囲判定部５で用いる範囲の設定値を変更する。
　速度計２０は、自車両の速度を検出する。
　この実施の形態３の幅推定装置１００の動作について説明する。
　図１３は、この実施の形態３に係る幅推定装置１００の動作を説明するフローチャートである。
　図１３のステップＳＴ１３０１，１３０２、ステップＳＴ１３０５～１３０９は、実施の形態１において図３を用いて説明したステップＳＴ３０１，３０２、ステップＳＴ３０４～３０８の動作と同様であるため、重複した説明を省略する。
　この実施の形態３の幅推定装置１００の動作は、範囲調整処理部１３の動作（図１３のステップＳＴ１３０３）が追加になった点と、範囲判定部５による具体的な動作が、実施の形態１において説明した幅推定装置１００の動作とは異なる。
　従って、実施の形態１とは異なる、ステップＳＴ１３０３，１３０４の具体的な動作についてのみ説明する。
　範囲調整処理部１３は、速度計２０から測定車両の車速を取得し、取得した車速に応じて、変化率を判定する範囲を調整する（ステップＳＴ１３０３）。
　具体的には、例えば、予め移動速度と「所定の範囲」とを対応付けたテーブルを保有しておき、範囲調整処理部１３は、当該テーブルを参照し、速度計２０から取得した車速に該当する移動速度を特定し、特定した移動速度に対応付けられた「所定の範囲」を、変化率を判定する範囲に設定するようにする。
　移動速度と対応付けられた「所定の範囲」とは、数値そのものであってもよいし、範囲の基本値からの補正倍率（係数）であってもよい。範囲の基本値からの補正倍率（係数）である場合は、範囲調整処理部１３は、速度計２０から取得した車速に該当する移動速度に対応付けられた補正倍率（係数）を、範囲の基本値に乗算して、変化率を判定する範囲に設定すればよい。
　また、例えば、範囲調整処理部１３は、速度計２０から取得した車速にあわせて設定した「所定の範囲」を、自身が保有するメモリ、あるいは、外部の記憶媒体等に蓄積するようにし、補正する範囲を学習して、変化率を判定する範囲に設定するようにしてもよい。
　また、例えば、範囲調整処理部１３は、速度計２０から取得した車速を自身が保有するメモリ、あるいは、外部の記憶媒体等に蓄積するようにし、平均速度や最高速度を算出して、当該算出した平均速度や最高速度に対応する「所定の範囲」を、変化率を判定する範囲に設定するようにしてもよい。その場合、平均速度や最高速度に対応する「所定の範囲」は、予め設定しておくようにすればよい。
　範囲判定部５は、ステップＳＴ１３０２において変化率算出部３が算出した変化率が、ステップＳＴ１３０３において範囲調整処理部１３が設定した範囲内であるか、範囲外であるか、また、範囲外である場合は、所定の範囲よりも大きいか小さいかを判定する（ステップＳＴ１３０４）。
　以上のように、この実施の形態３によれば、実施の形態１，２同様、広い指向性のセンサを用いても、幅推定距離性能が低下せず、精度の高い幅推定ができる。
　また、ここでは、実施の形態１に実施の形態３を適用するようにしたが、これに限らず、この実施の形態３を実施の形態２に適用するようにすることもできる。
　すなわち、範囲調整処理部１３において設定された範囲に基づいて範囲判定部５が、変化率の範囲を判定し、状態判定部７では、駐車スペースの始点と終点の時刻情報、あるいは、駐車スペースの始点と終点の間の測定点の時刻情報と測定車両の速度とを記憶させておくようにして、幅算出部１０は、状態判定部７が記憶させた時刻情報と測定車両の速度の情報とに基づき、駐車スペースの幅を算出するようにしてもよい。
実施の形態４．
　実施の形態１では、範囲判定部５による範囲判定結果と、接近離反判定部６による接近離反判定結果とに基づき、駐車スペースの始点と終点とを決定し、駐車スペースの幅を算出するようにしていた。この実施の形態４では、変化率情報の時間的挙動に基づき、被測定車両までの距離が極値となる地点を判断し、これに基づき、駐車スペースの幅を算出する実施の形態について説明する。なお、極値とは、接近時または離反時に被測定車両までの距離が変化していく過程で発生する。例えば、離反時においては、被測定車両までの距離が次第に大きくなり、距離検知センサ１の検知エリアと被測定車両が接する地点となったときの距離検知センサ１が測定する被測定車両までの距離が極値であり、接近時においては、被測定車両までの距離が次第に小さくなり、距離検知センサ１の検知エリアと被測定車両が接する地点となったときの距離検知センサ１が測定する被測定車両までの距離が極値である。距離検知センサ１が測定する被測定車両までの距離が極値となる地点を極値点とする。
　なお、この実施の形態４でも、実施の形態１同様、幅推定装置１００は、車両（測定車両とする）に搭載され、測定車両が、前後を別の車両（被測定車両とする）が挟む縦列駐車で駐車する場合（図２（ａ）参照）、または、左右を被測定車両が挟む並列駐車で駐車する場合（図２（ｂ）参照）において、被測定車両を目標物とし、これら被測定車両の間隔を駐車スペースとして推定する幅推定装置１００を想定して以下説明する。
　また、この実施の形態４でも、測定車両は左側通行をするものとし、幅推定装置１００は、図２に示すように、測定車両が進行方向に対して左側に縦列駐車または並列駐車する場合の駐車スペースを推定することを想定している。
　図１４は、この発明の実施の形態４に係る幅推定装置１００の構成図である。
　図１４に示す幅推定装置１００は、実施の形態１において図１を用いて説明した幅推定装置１００と比べ、範囲判定部５と接近離反判定部６とを備えず、極値判定部１４をさらに備える点が異なるのみであり、その他の構成については図１の幅推定装置１００と同様であるため、同じ構成には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
　極値判定部１４は、変化率算出部３が算出した変化率の情報から、距離検知センサ１が測定する被測定車両までの距離が、極値となった地点を判断する。また、極値判定部１４は、駐車スペースの始点および終点を判断し、駐車スペースの始点または終点における被測定車両Ａまでの直線距離を、距離記憶部２から取得する。
　なお、この実施の形態４でも、検知エリア内、すなわち、検知エリアの輪郭の範囲内でなくなった場合、距離検知センサ１が検知する被測定車両までの距離は、検知エリアにおける最大検知距離、すなわち、検知エリアの長径となる。距離検知センサ１は、被測定車両が、検知エリアの輪郭の範囲外となる場合は、この検知エリアにおける最大検知距離を、被測定車両までの検知距離とする。
　また、検知エリアの輪郭の範囲については予めわかっているものとする。
　この実施の形態４の幅推定装置１００の動作について説明する。
　図１５は、この実施の形態４に係る幅推定装置１００の動作を説明するフローチャートである。
　図１５のステップＳＴ１５０１，１５０２，１５０６は、実施の形態１において図３を用いて説明したステップＳＴ３０１，３０２，３０８の動作と同様であるため、重複した説明を省略し、ステップＳＴ１５０３～１５０５の詳細な動作についてのみ説明する。
　極値判定部１４は、ステップＳＴ１５０２で変化率算出部３が算出した変化率の情報と、変化率記憶部４に記憶されている変化率の情報とから、距離検知センサ１が測定する被測定車両までの距離が、極値となった地点を判断する（ステップＳＴ１５０３）。
　ここで、図１６は、実施の形態４の幅推定装置１００の極値判定部１４による、図１５のステップＳＴ１５０３の動作の詳細を説明するフローチャートである。
　極値判定部１４は、変化率記憶部４を参照し、図１５のステップＳＴ１５０２で変化率算出部３が算出した変化率は、変化率０の状態から、正、すなわち、増加の状態となったかどうかを判定する（ステップＳＴ１６０１）。
　ステップＳＴ１６０１において、変化率が、変化率０の状態から、正、すなわち、増加の状態となったと判断した場合（ステップＳＴ１６０１の“ＹＥＳ”の場合）、極値判定部１４は、距離検知センサ１が測定して距離記憶部２に記憶させた検知距離を、始点距離として位置記憶部９に記憶させる（ステップＳＴ１６０２）。
　ここで、図１７は、この実施の形態４の幅推定装置１００による駐車スペースの幅推定方法の一例のイメージを示す図である。
　測定車両が、被測定車両Ａに並列停止した状態から進行方向に進み、測定車両が被測定車両Ａの横を通り過ぎて駐車スペースの横に差し掛かると、距離検知センサ１が測定する被測定車両Ａまでの測定距離は次第に長くなる。すなわち、距離検知センサ１が測定する被測定車両Ａまでの測定距離の変化率は、変化率０で一定であった状態から、正の変化率となる。
　極値判定部１４は、この、変化率が０から増加傾向となった地点（図１７のａ１）を、駐車スペースの始点とし、駐車スペースの始点における被測定車両Ａまでの直線距離（図１７のｈ１）を、距離記憶部２から取得する。そして、取得した検知距離を、始点距離とする。
　ステップＳＴ１６０１において、変化率が、変化率０の状態から、正、すなわち、増加の状態となっていないと判断した場合（ステップＳＴ１６０１の“ＮＯ”の場合）、極値判定部１４は、変化率記憶部４を参照し、図１５のステップＳＴ１５０２で変化率算出部３が算出した変化率は、正、すなわち、増加の状態から変化率０の状態となったかどうかを判定する（ステップＳＴ１６０３）。
　ステップＳＴ１６０３において、変化率が正、すなわち、増加の状態から、変化率０となったと判断した場合（ステップＳＴ１６０３の“ＹＥＳ”の場合）、極値判定部１４は、現在位置を始点側極値点に決定する（ステップＳＴ１６０４）。
　始点側極値点について、図１７を用いて説明する。
　測定車両が、被測定車両Ａの横を通り過ぎると、距離検知センサ１で検知される距離は次第に大きくなり、距離検知センサ１の検知エリアと被測定車両Ａが接する地点となったとき、距離検知センサ１が測定する被測定車両までの距離が極値となる（図１７の地点ａ２）。極値判定部１４は、当該図１７の地点ａ２を、始点側極値点とする。
　ステップＳＴ１６０４において始点側極値点を決定すると、極値判定部１４は、位置センサ８から現在位置、すなわち、始点側極値点の位置情報を取得し、位置記憶部９に記憶させる（ステップＳＴ１６０５）。なお、このとき、極値判定部１４は、始点側極地点から駐車スペースの始点側にのびる、進行方向に対して平行な直線と、始点側極値点から被測定車両Ａと検知エリアの接点までの直線（図１７のｘ）とが成す角（図１７のａ’）の角度もあわせて位置記憶部９に記憶させる。
　ステップＳＴ１６０３において、変化率が正、すなわち、増加の状態から変化率０の状態となっていないと判断した場合（ステップＳＴ１６０３の“ＮＯ”の場合）、極値判定部１４は、図１５のステップＳＴ１５０２で変化率算出部３が算出した変化率は、変化率０の状態から負、すなわち、減少の状態となったかどうかを判定する（ステップＳＴ１６０６）。
　ステップＳＴ１６０６において、変化率が、変化率０の状態から負、すなわち、減少の状態となったと判断した場合（ステップＳＴ１６０６の“ＹＥＳ”の場合）、極値判定部１４は、現在位置を終点側極値点に決定する（ステップＳＴ１６０７）。
　終点側極値点について、図１７を用いて説明する。
　測定車両が被測定車両Ａの横を通り過ぎてから、駐車スペースの横を通る間、距離検知センサ１が測定する被測定車両Ａまでの検知距離は、距離検知センサ１の検知エリア外となり、検知エリアにおける最大検知距離で一定となる。すなわち、変化率算出部３が算出する変化率が０の状態で一定となる。その後、測定車両が、駐車スペースの横を通り、被測定車両Ｂに接近し、距離検知センサ１の検知エリアと被測定車両Ｂが接する地点（図１７の地点ｂ１）を越えると、距離検知センサ１で測定される被測定車両Ｂまでの距離は、検知エリアにおける最大検知距離から減少傾向となる。極値判定部１４は、当該図１７の地点ｂ１を、終点側極値点とする。
　ステップＳＴ１６０７において終点側極値点を決定すると、極値判定部１４は、位置センサ８から現在位置、すなわち、終点側極値点の位置情報を取得し、位置記憶部９に記憶させる（ステップＳＴ１６０８）。なお、このとき、極値判定部１４は、終点側極地点から駐車スペースの終点側にのびる、進行方向に対して平行な直線と、終点側極値点から被測定車両Ｂと検知エリアの接点までの直線（図１７のｙ）とが成す角（図１７のｂ’）の角度もあわせて位置記憶部９に記憶させる。
　ステップＳＴ１６０６において、変化率が、変化率０の状態から負、すなわち、減少の状態となっていないと判断した場合（ステップＳＴ１６０６の“ＮＯ”の場合）、極値判定部１４は、変化率記憶部４を参照し、図１５のステップＳＴ１５０２で変化率算出部３が算出した変化率は、負、すなわち、減少の状態から、変化率０の状態となったかどうかを判定する（ステップＳＴ１６０９）。
　ステップＳＴ１６０９において、変化率が、負、すなわち、減少の状態から、変化率０の状態となったと判断した場合（ステップＳＴ１６０９の“ＹＥＳ”の場合）、極値判定部１４は、距離検知センサ１が測定して距離記憶部２に記憶させた最新の検知距離を、終点距離として位置記憶部９に記憶させる（ステップＳＴ１６１０）。
　終点距離について、図１７を用いて説明する。
　測定車両が、駐車スペースの横を通り過ぎて、被測定車両Ｂに接近すると、距離検知センサ１が測定する被測定車両Ｂまでの測定距離は次第に短くなり、被測定車両Ｂまでの測定距離の変化率は減少傾向となる。その後、被測定車両Ｂの横に差し掛かり、被測定車両Ｂの横を通るようになると、距離検知センサ１が測定する被測定車両Ｂまでの測定距離は一定となり、変化率算出部３が算出する被測定車両Ｂまでの測定距離の変化率は、変化率０で一定となる。
　極値判定部１４は、この、変化率が減少傾向から変化率０で一定となった地点（図１７のｂ２）を、駐車スペースの終点とし、駐車スペースの終点における被測定車両Ｂまでの直線距離（図１７のｈ２）を、距離記憶部２から取得する。具体的には、極値判定部１４は、距離記憶部２に記憶された最新の検知距離を取得する。そして、取得した検知距離を、終点距離とする。
　ステップＳＴ１６０９において、変化率が、負、すなわち、減少の状態から、変化率０の状態となっていないと判断した場合（ステップＳＴ１６０９の“ＮＯ”の場合）、ステップＳＴ１６１０の処理はスキップし、図１６の処理を終了する。
　なお、この図１６の処理において、極値判定部１４が判断する変化率０の状態とは、変化率が０である状態のみに限らず、予め設定された誤差の範囲内の変化率であれば、変化率０と判断するものとする。
　図１５のフローチャートに戻る。
　ステップＳＴ１５０３において、極値判定部１４が、図１６で説明した極値判定を行うと、幅算出部１０は、極値判定部１４により、終点距離が決定済であるかどうかを判断する（ステップＳＴ１５０４）。なお、終点距離が決定済みであるかを示す情報は、例えば、極値判定部１４から幅算出部１０に出力されるようにすればよい。または、例えば、終点距離決定済フラグを内部に保有し、極値判定部１４が当該フラグをＯＮにするようにして、幅算出部１０は当該フラグがＯＮになっているかどうかを判断するようにしてもよい。
　ステップＳＴ１５０４において、終点距離が決定済であると判断した場合（ステップＳＴ１５０４の“ＹＥＳ”の場合）、幅算出部１０は、位置記憶部９を参照し、駐車スペースの始点と終点間の距離、すなわち、駐車スペースの幅を算出する（ステップＳＴ１５０５）。
　ここで、図１８は、実施の形態４の幅推定装置１００の幅算出部１０による、図１５のステップＳＴ１５０５の動作の詳細を説明するフローチャートである。
　幅算出部１０は、駐車スペースの始点から、始点側極値点までの距離を算出する（ステップＳＴ１８０１）。
　位置記憶部９には、始点距離（図１７のｈ１）が記憶されている。また、位置記憶部９には、始点側極値点から駐車スペースの始点側にのびる、進行方向に対して平行な直線と、始点側極値点から被測定車両Ａと検知エリアの接点までの直線（図１７のｘ）とが成す角（図１７のａ’）の角度が記憶されている。
　従って、幅算出部１０は、図１７のｈ１の長さと、図１７のａ’の角度とから、駐車スペースの始点（図１７のａ１）から始点側極値点までの距離（図１７のＸ）を算出することができる。
　幅算出部１０は、始点側極値点から終点側極値点までの距離を算出する（ステップＳＴ１８０２）。
　幅算出部１０は、位置記憶部９に記憶されている始点側極値点および終点側極値点の位置情報から、始点側極値点から終点側極値点までの距離を算出することができる。
　幅算出部１０は、終点側極値点から、駐車スペースの終点までの距離を算出する（ステップＳＴ１８０３）。
　位置記憶部９には、終点距離（図１７のｈ２）が記憶されている。また、位置記憶部９には、終点側極値点から駐車スペースの終点側にのびる、進行方向に対して平行な直線と、終点側極値点から被測定車両Ｂと検知エリアの接点までの直線（図１７のｙ）とが成す角（図１７のｂ’）の角度が記憶されている。
　従って、幅算出部１０は、図１７のｈ２の長さと、図１７のｂ’の角度とから、終点側極値点から、駐車スペースの終点までの距離（図１７のＹ）を算出することができる。
　幅算出部１０は、駐車スペースの始点から駐車スペースの終点までの距離を算出する（ステップＳＴ１８０４）。具体的には、幅算出部１０は、ステップＳＴ１８０１で算出した駐車スペースの始点から始点側極値点までの距離と、ステップＳＴ１８０２で算出した始点側極値点から終点側極値点までの距離と、ステップＳＴ１８０３で算出した終点側極値点から駐車スペースの終点までの距離とを加算し、加算した結果を、駐車スペースの始点から駐車スペースの終点までの距離とする。
　なお、ここでは、駐車スペースの始点から始点側極値点までの距離の算出において（図１８のステップＳＴ１８０１）、始点距離（図１７のｈ１）と、始点側極値点から駐車スペースの始点側にのびる、進行方向に対して平行な直線と始点側極値点から被測定車両Ａと検知エリアの接点までの直線（図１７のｘ）とが成す角（図１７のａ’）の角度とから、駐車スペースの始点から始点側極値点までの距離（図１７のＸ）を算出するようにしたが、これに限らない。
　予め、距離検知センサ１の検知エリアの輪郭の範囲はわかっているので、図１７のｘの長さがわかっている。従って、例えば、幅算出部１０は、図１７のａ’の角度ではなく、図１７のｘの長さを用いて、駐車スペースの始点から始点側極値点までの距離（図１７のＸ）を算出するようにしてもよい。この場合、図１６のステップＳＴ１６０３の処理において、極値判定部１４が、図１７のａ’の角度を記憶しておくことも不要となる。
　また、例えば、始点距離（図１７のｈ１）と、始点側極値点から駐車スペースの始点側にのびる、進行方向に対して平行な直線と始点側極値点から被測定車両Ａと検知エリアの接点までの直線（図１７のｘ）とが成す角（図１７のａ’）の角度とに対応する距離、あるいは、始点距離（図１７のｈ１）と、始点側極値点から駐車スペースの始点側にのびる、進行方向に対して平行な直線と始点側極値点から被測定車両Ａと検知エリアの接点までの直線（図１７のｘ）とに対応する距離を予めテーブル化しておき、幅算出部１０は、当該テーブルを参照して、該当の距離を、駐車スペースの始点から始点側極値点までの距離とするようにしてもよい。そうすれば、三角関数、自乗、平方根の計算を省略することができる。
　ステップＳＴ１８０３における、終点側極値点から駐車スペースの終点までの距離（図１７のＹ）の算出においても同様である。
　また、ここでは、極値判定部１４は、始点側極値点および終点側極値点を決定した際に、位置センサ８から現在位置の情報を取得して、始点側極値点および終点側極値点の位置情報として位置記憶部９に記憶させておくものとした（図１６のステップＳＴ１６０５，１６０８）が、これに限らない。例えば、位置センサ８の代わりに速度計２０および時計２４を備えるようにし、極値判定部１４は、始点側極値点および終点側極値点を決定した際に、速度計２０および時計２４から、測定車両の車速と現在時刻を取得して位置記憶部９に記憶させておき、始点側極値点から終点側極値点までの距離を算出する際には（ステップＳＴ１８０２）、当該記憶させておいた車速と時刻に基づき、始点側極値点から終点側極値点までの距離を算出するようにしてもよい。
　以上のように、この実施の形態４によれば、実施の形態１～３同様、広い指向性のセンサを用いても、幅推定距離性能が低下せず、精度の高い幅推定ができる。
　なお、以上の実施の形態１～４の説明では、図２等で示したように、測定車両は左側通行をすることを前提としていたが、これに限らず、測定車両が右側通行をするものであってもよい。その場合は、上述した説明において、左右を逆として、測定車両の進行方向に対して右側の駐車スペースの幅を算出するようにすればよい。
　また、以上の実施の形態１～４説明では、測定車両が前進しながら駐車スペースを探すことを前提としていたが、これに限らず、測定車両が後退しながら駐車スペースを探すものであってもよい。その場合は、実施の形態１～３では、上述した説明において、離反と接近を逆にして駐車スペースの始点および終点を決定するようにすればよい。また、実施の形態４においては、始点側極値点と終点側極値点の判定を逆にしてそれぞれ始点側極値点と終点側極値点を決定するようにすればよい。
　また、上述した実施の形態１～４では、幅推定装置１００は、測定車両が、前後を別の車両（被測定車両とする）が挟む縦列駐車で駐車する場合（図２（ａ）参照）、または、左右を被測定車両が挟む並列駐車で駐車する場合（図２（ｂ）参照）において、被測定車両を目標物とし、これら被測定車両の間隔を駐車スペースとして推定する幅推定装置１００を想定して説明したが、これに限らず、駐車している被測定車両の長さを測定することもできる。その場合は、図１９に示すように、範囲内から範囲外（負）となり、かつ、接近状態であるときの被測定車両の位置を被測定車両の長さの始点、範囲内から範囲外（正）となり、かつ、離反状態であるときの被測定車両の位置を被測定車両の長さの終点に決定するようにすればよい。
　また、上述した実施の形態１～４を組合せ、それぞれ算出した駐車スペースの幅を突き合わせることで、駐車スペースの幅算出の精度を向上させるようにすることもできる。
　例えば、幅算出部１０は、駐車スペースの始点および終点の位置情報から算出した駐車スペースの幅と、駐車スペースの始点および終点の時刻情報と車速とから算出した駐車スペースの幅とを突き合わせて、誤差がある場合には、平均を求めて駐車スペースの幅とするようにしてもよい。
　また、例えば、幅算出部１０は、駐車スペースの始点および終点の位置情報から算出した駐車スペースの幅と、駐車スペースの始点から始点側極値点までの距離と始点側極値点から終点側極値点までの距離と終点側極値点から駐車スペースの終点までの距離とを加算することで算出した駐車スペースの幅とを突き合わせて、誤差がある場合には、平均を求めて駐車スペースの幅とするようにしてもよい。
　このように、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
　また、実施の形態１において、幅推定装置１００は、図１で示すような構成としたが、幅推定装置１００は、距離検知センサ１と、変化率算出部３と、状態判定部７と、幅算出部１０とを備えることにより、上述したような効果が得られるものである。
　また、実施の形態２～４の幅推定装置１００のハードウェア構成は、実施の形態１において図８を用いて説明したものと同様の構成である。
　範囲調整処理部１３と、極値判定部１４は、ＣＰＵ２１を使用する。
　また、上述した実施の形態１～４では、距離記憶部２、変化率記憶部４、位置記憶部９、範囲記憶部１２は、幅推定装置１００が備えるものとしたが、これに限らず、距離記憶部２、変化率記憶部４、位置記憶部９、範囲記憶部１２は、幅推定装置１００の外部に備えられるものであってもよい。
　この発明に係る幅推定装置は、広い指向性のセンサを用いても、幅推定距離性能が低下しないように構成したため、２つの目標の間の幅を推定する幅推定装置等に適用することができる。
　１　距離検知センサ、２　距離記憶部、３　変化率算出部、４　変化率記憶部、５　範囲判定部、６　接近離反判定部、７　状態判定部、８　位置センサ、９　位置記憶部、１０　幅算出部、１１　出力部、１２　範囲記憶部、１３　範囲調整処理部、１４　極値判定部、２０　速度計、２１　ＣＰＵ、２２　メモリ、２３　ＨＤＤ、２４　時計、１００　幅推定装置。

Claims (8)

  1. 　移動体に搭載され、２つの目標の間の幅を推定する幅推定装置であって、
    　前記目標までの距離を測定する距離検知センサと、
    　前記距離検知センサが測定した距離情報から、前記目標までの距離の変化率を算出する変化率算出部と、
    　前記変化率の情報と、前記移動体の前記目標に対する状態とに基づき、前記２つの目標の間の幅の始点と終点とを決定する状態判定部と、
    　前記状態判定部が決定した始点と終点との間の距離を算出する幅算出部
    　とを備えた幅推定装置。
  2. 　前記変化率算出部が算出した変化率が、設定範囲内であるかどうかを判定する範囲判定部と、
    　前記変化率算出部が算出した変化率に基づき、前記移動体が前記目標に対して接近状態にあるか離反状態にあるかを判定する接近離反判定部とを備え、
    　前記状態判定部は、
    　前記範囲判定部が判定した前記設定範囲内であるかどうかの判定結果と、前記接近離反判定部が判定した前記移動体が前記目標に対して接近状態にあるか離反状態にあるかの判定結果とに基づき、前記２つの目標の間の幅の始点と終点とを決定する
    　ことを特徴とする請求項１記載の幅推定装置。
  3. 　前記状態判定部は、
    　前記２つの目標の間の幅の始点と終点の位置情報を取得し、
    　前記幅算出部は、
    　前記２つの目標の間の幅の始点と終点の位置情報から、前記始点と終点との間の距離を算出する
    　ことを特徴とする請求項１記載の幅推定装置。
  4. 　前記状態判定部は、
    　前記２つの目標の間の幅の始点と終点を決定した時点の時刻を取得し、
    　前記幅算出部は、
    　前記２つの目標の間の幅の始点と終点決定時の時刻と、速度計が検出した前記移動体の速度とから、前記始点と終点との間の距離を算出する
    　ことを特徴とする請求項１記載の幅推定装置。
  5. 　前記設定範囲を調整する範囲調整処理部をさらに備え、
    　前記範囲判定部は、
    　前記変化率算出部が算出した変化率が、前記範囲調整処理部が調整した設定範囲内であるかどうかを判定する
    　ことを特徴とする請求項２記載の幅推定装置。
  6. 　移動体に搭載され、２つの目標の間の幅を推定する幅推定装置であって、
    　前記目標までの距離を測定する距離検知センサと、
    　前記距離検知センサが測定した距離情報から、前記目標までの距離の変化率を算出する変化率算出部と、
    　前記変化率算出部が算出した変化率の情報から、前記距離検知センサの検知エリアと前記目標とが接する極値点、および、前記目標の間の幅の始点および終点各々から前記目標の間の端までの直線距離を判断する極値判定部と、
    　前記極値判定部が判断した前記極値点の情報と、前記目標の間の幅の始点および終点各々から前記目標の間の幅の端までの直線距離とに基づき、前記２つの目標の間の幅を算出する幅算出部
    　とを備えた幅推定装置。
  7. 　前記幅算出部は、
    　前記直線距離および前記極値点の位置情報に基づき、前記２つの目標の間の幅を算出する
    　ことを特徴とする請求項６記載の幅測定装置。
  8. 　前記幅算出部は、
    　前記直線距離と、前記極値点における時刻および前記移動体の速度とに基づき、前記２つの目標の間の幅を算出する
    　ことを特徴とする請求項６記載の幅測定装置。
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