JP2014039428A - 制御装置およびステッピングモータの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ステッピングモータ101のロータの回転位置の検知信号を生成し、上記検知信号に応じたタイミングでステッピングモータ101の回転速度を制御する制御装置100を設ける。制御装置100は、記憶手段に記憶された、ロータの回転速度の所定の範囲での、進角と回転速度との対応情報に基づき、指定された回転速度に応じた制御波形の進角値を目標進角として算出し、制御波形の進角が目標進角となるように制御する。また、制御装置100は、上記回転位置の検知信号の生成周期でロータの回転速度を検出し、記憶手段内の対応情報に基づき、上記指定された回転速度と上記検出された回転速度との速度偏差が閾値の範囲になるようにステッピングモータ101の駆動電圧を制御する。
【選択図】図1
Description
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア(プログラム)を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU等)がプログラムを読み出して実行する処理である。この場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
101 ステッピングモータ
102 ロータ軸
103,104 フォトインタラプタ
105 パルス板
106 コンパレータ
107 エンコーダ回路
108 CPU
109 正弦波発生器
110 バス
111 PWM発生器
112 モータドライバ
Claims (6)
- ステッピングモータの回転部の回転位置の検知信号を生成する生成手段と、
前記回転位置の検知信号に応じたタイミングで前記ステッピングモータの回転速度を制御するモータ制御手段とを備え、
前記モータ制御手段は、
記憶手段に予め記憶された、前記回転部の回転速度の所定の範囲での、前記進角と前記回転速度との対応情報に基づいて、指定された前記回転部の回転速度に応じた制御波形の進角値を目標進角として算出する進角算出手段と、
前記回転位置の検知信号に応じたタイミングで制御波形の進角が前記目標進角となるように制御する進角制御手段と、
前記回転位置の検知信号の生成周期で前記回転部の回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記記憶手段内の対応情報に基づいて、前記指定された前記回転部の回転速度と前記回転速度検出手段によって検出された回転速度との速度偏差が予め決められた閾値の範囲になるように前記ステッピングモータの駆動電圧を制御する電圧制御手段を備える
ことを特徴とする制御装置。 - 前記回転部の回転速度の所定の範囲での前記対応情報は、前記電圧制御手段によって設定される駆動電圧の制御範囲の中央値となる駆動電圧に対応する情報である
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記記憶手段には、予め決められた複数の駆動電圧の各々に対応する前記対応情報が記憶されており、
前記進角算出手段は、前記速度偏差が予め決められた閾値の範囲にない場合に、前記記憶手段に記憶された前記対応情報を参照して、前記ステッピングモータの駆動電圧を前記速度偏差が前記閾値の範囲になる電圧値に変更する
ことを特徴とする請求項1に記載の制御装置。 - 前記回転部の回転速度の所定の範囲での前記対応情報は、前記進角と前記回転速度との対応関係を示す数式データである
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の制御装置。 - 前記回転部の回転速度の所定の範囲での前記対応情報は、前記進角と前記回転速度との関係を示すグラフ上における前記進角と前記回転速度との対応関係を示す軌跡であり、
前記数式データは、前記軌跡に基づいて算出される直線近似式である
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の制御装置。 - ステッピングモータの制御方法であって、
ステッピングモータの回転部の回転位置の検知信号を生成する生成工程と、
前記回転位置の検知信号に応じたタイミングで前記ステッピングモータの回転速度を制御するモータ制御工程とを有し、
前記モータ制御工程は、
記憶手段に予め記憶された、前記回転部の回転速度の所定の範囲での、前記進角と前記回転速度との対応情報に基づいて、指定された前記回転部の回転速度に応じた制御波形の進角値を目標進角として算出する進角算出工程と、
前記回転位置の検知信号に応じたタイミングで制御波形の進角が前記目標進角となるように制御する進角制御工程と、
前記回転位置の検知信号の生成周期で前記回転部の回転速度を検出する回転速度検出工程と、
前記記憶手段内の対応情報に基づいて、前記指定された前記回転部の回転速度と前記回転速度検出工程によって検出された回転速度との速度偏差が予め決められた閾値の範囲になるように前記ステッピングモータの駆動電圧を制御する電圧制御工程とを有する
ことを特徴とする制御方法。
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