JP2013544189A - 留め具搬送装置 - Google Patents

Abstract

留め具を解放可能に保持するように構成されたノーズアセンブリを備え、ノーズアセンブリは、複数のボールまたはローラと、複数の関連付けられた付勢部材であって、ボールまたはローラが留め具と係合するようにボールまたはローラを付勢する付勢力を提供するように構成された付勢部材とを備え、各付勢部材は、第１方向に力を働かせるように構成され、関連付けられたボールまたはローラは、第１方向とは異なる第２方向に移動するように構成され、ボールまたはローラと付勢部材との間には力伝達面が設けられ、該力伝達面は、付勢部材によって第１方向に働いた力の少なくとも一成分を、ボールまたはローラに対して第２方向に働く力に変換するように作用する、留め具搬送装置。
【選択図】図３

Description

本発明は、留め具搬送装置に関連する。

本明細書において使用する「留め具」(fastener)という用語には、リベット、ねじ、スラグ、溶接スタッド、機械スタッドおよび他のタイプの締結デバイスが含まれる。

公知の留め具搬送装置は、ノーズアセンブリを備え、リベットは、リベット保管位置からこのノーズアセンブリ内へ受け渡され、かつ、このノーズアセンブリからアクチュエータによりワークピース内へと挿入される。ノーズアセンブリは、リベットがワークピースに挿入される前にリベットおよびアクチュエータが通過する中央孔を備える。ノーズアセンブリは、さらに、中央孔の下端部に設けられたリベット保持手段を備え、このリベット保持手段は、リベットがノーズアセンブリから脱落するのを防止するように作用する。リベット保持手段は、例えば、リベットがノーズアセンブリの下端部に到達した時にこのリベットと係合するように、中央孔に向けて弾性的に付勢された複数のボールまたはローラを備え得る。ボールまたはローラは、リベットがノーズアセンブリから落下することを防止するのに加えて、リベットがワークピース内に挿入される前に、確実に、所望の向きを有し、かつ中央孔内で芯合わせされるように補助する。

ノーズアセンブリの中央孔に向けたボールまたはローラの弾性的な付勢は、例えば、これらボールまたはローラの後方（つまり中央孔とは逆側）に位置付けられた弾性ゴム（またはプラスチック）のノーズエンドブロックによって提供されてもよく、または、ノーズアセンブリの周囲に延在するテンセイトー(Tensator)（登録商標）ばねによって提供されてもよい。これらの構成例は、共に、欧州特許第０７４６４３１号に記載されている。他の公知の留め具搬送装置では、テンセイトーばねの代わりにＯリングが使用され、このＯリングは、テンセイトーばねと同様にボールを中央孔に向けて弾性的に付勢する。

多様な位置で、複数のワークピースどうしの締結が可能であることが望ましい。例えば、物体から突出したフランジ（例えば、自動車のドアウィンドウから突出した樋）どうしを締結したり、または障害物に隣接して位置付けられた他のワークピースを締結したりすることが望ましい場合がある。留め具挿入装置は、ワークピースが、少なくとも留め具挿入装置のノーズアセンブリの直径に等しい（または実質的に等しい）距離だけ障害物から突出していない限り、このワークピースを締結できないことがある。

少なくとも従来技術における公知の留め具搬送装置と比較して、少なくとも一方向に幅の細いノーズアセンブリを有する留め具搬送装置を提供することが望ましい。

本発明の第１の態様によると、留め具を解放可能に保持するように構成されたノーズアセンブリを備えた留め具搬送装置が提供され、ノーズアセンブリは、複数のボールまたはローラと、複数の関連付けられた付勢部材であって、ボールまたはローラが留め具と係合するようにボールまたはローラを付勢する付勢力を提供するように構成された付勢部材と、を備え、各付勢部材は、第１方向に力を働かせるように構成され、関連付けられたボールまたはローラは、第１方向とは異なる第２方向に移動するように構成され、ボールまたはローラと付勢部材との間には力伝達面が設けられ、この力伝達面は、付勢部材によって第１方向に働いた力の少なくとも一成分を、ボールまたはローラに対して第２方向に働く力に変換するように作用する。

本発明に係る留め具搬送装置は、従来技術の留め具搬送装置と比較して、付勢部材により半径方向に占有されるスペースが小さく、これにより留め具搬送装置のノーズアセンブリは少なくとも一方向で幅を細くすることが可能になるため、有利である。これにより、留め具搬送装置は、他の場合よりも、障害物から近い距離に突出するフランジのようなワークピースを締結することが可能になる。

力伝達面を使用することにより、付勢部材が働かせた力が、留め具に対して、留め具の進む方向に実質的に横断する方向に力を印加するボールまたはローラへと効率的に伝達されるといった利点が提供される。これにより、例えばボールまたはローラが、留め具に対して、留め具の進む方向に実質的に横断しない方向に力を印加する場合よりも、より効果的に留め具の向きを制御すること可能になり得る。

第２方向は、留め具搬送装置のアクチュエータの中心軸に対して実質的に直交する方向であり得る。第２方向は、アクチュエータの中心軸と交差してもよい。あるいは、第２方向は、アクチュエータの中心軸と交差しなくてもよい。

第２方向は、留め具挿入装置のアクチュエータの中心軸に対して実質的に半径方向であり得る。

第１方向は、留め具挿入装置のアクチュエータの移動方向に実質的に平行であり得る。

付勢部材は、受動付勢部材であり得る。受動付勢部材としては、機械ばね、弾性材料、または空気ばねを含むことができる。

付勢部材は、能動付勢部材であってもよい。能動付勢部材としては、空気圧式アクチュエータを含むことができる。

力伝達面は、ボールまたはローラと係合するピストンの傾斜面を備え得る。ピストンの傾斜面は、円錐台状であり得る。ピストンの傾斜面は、平坦であってもよい。

力伝達面は、付勢部材とボールまたはローラとの間に位置付けられた中間ボールを備え得る。

力伝達面は、複数のボールと接触していてもよい。

２つのボールを、ノーズアセンブリの中央孔の各側に１つずつ設けることができる。３つ以上のボールが、ノーズアセンブリの中央孔の周りに配設されてもよい。２つのボールが、ノーズアセンブリの中央孔の一方側に互いに隣接して設けられ、かつ、２つのボールがノーズアセンブリの中央孔の他方側に互いに隣接して設けられてもよい。

各ボールまたは各ローラは、ノーズアセンブリに沿って設けられた複数のボールまたはローラのセットのうちの１つであり、力伝達面は、各ボールまたは各ローラに関連付けられ得る。

各力伝達面は、ピストンと、付勢部材とボールまたはローラのセットのうちの第１のボールまたはローラとの間に位置付けられた第１ピストンと、第１のボールまたはローラとボールまたはローラのセットのうちの第２のボールまたはローラとの間に位置付けられた第２ピストンと、を備え得る。

ボールまたはローラは、第２方向に延在する孔内に設けられ、孔の壁は、ボールまたはローラが第２方向に移動するように制限するべく作用し得る。

ノーズアセンブリの中央孔の一方側に１つのローラが設けられ、ノーズアセンブリの中央孔の他方側に１つのローラが設けられてもよい。

本発明の第２の態様によると、留め具をワークピースへ搬送する方法が提供され、この方法は、アクチュエータを使用して、留め具挿入装置のノーズアセンブリを通ってワークピース内へ留め具を移動させることを含み、留め具の向きは、複数のボールまたはローラと、複数の関連付けられた付勢部材であって、ボールまたはローラが留め具と係合するようにボールまたはローラを付勢する付勢力を提供する付勢部材と、によって少なくとも部分的に制御され、各付勢部材は、第１方向に力を働かせ、ボールまたはローラは、第１方向とは異なる第２方向に移動し、ボールまたはローラと付勢部材との間には力伝達面が設けられ、該力伝達面は、付勢部材によって第１方向に働いた力の少なくとも一成分を、ボールまたはローラに対して第２方向に働く力に変換するように作用する。

上記の方法は、さらに、留め具をワークピースに挿入することにより、ワークピースを接合することを含んでもよい。

本発明の第３の態様によると、留め具を解放可能に保持するように構成されたノーズアセンブリが提供され、このノーズアセンブリは、複数のボールまたはローラと、複数の関連付けられた付勢部材であって、ボールまたはローラが留め具と係合するようにボールまたはローラを付勢する付勢力を提供するように構成された付勢部材と、を備え、付勢部材は、第１方向に力を働かせるように構成され、関連付けられたボールまたはローラは、第１方向とは異なる第２方向に移動するように構成され、ボールまたはローラと付勢部材との間には力伝達面が設けられ、該力伝達面は、付勢部材によって第１方向に働いた力の少なくとも一成分を、ボールまたはローラに対して第２方向に働く力に変換するように作用する。

本発明の特定の実施形態を、例示のみを目的とした添付の図面を参照して、以下に説明する。

図１は、本発明の一実施形態に係る留め具装置の斜視図である。 図２は、本発明の別の実施形態に係る留め具装置のノーズアセンブリの斜視図である。 図３は、図２のノーズアセンブリの断面図である。 図４は、図２のノーズアセンブリの断面図である。 図５は、本発明の別の実施形態に係る留め具装置のノーズアセンブリの図である。 図６は、本発明の別の実施形態に係る留め具装置のノーズアセンブリの図である。 図７は、本発明の別の実施形態に係る留め具装置のノーズアセンブリの図である。 図８は、本発明のさらに別の実施形態に係る留め具装置のノーズアセンブリの斜視図である。 図９は、本発明のさらに別の実施形態に係る留め具装置のノーズアセンブリの断面図である。 図１０は、本発明のさらに別の実施形態に係る留め具装置のノーズアセンブリおよび空気圧配管の断面図である。 図１１は、本発明のさらに別の実施形態に係る留め具装置のノーズアセンブリの斜視図である。 図１２は、図１２に示すノーズアセンブリの断面図である。 図１３は、図１２に示すノーズアセンブリの断面図である。 図１４は、本発明のさらに別の実施形態に係る留め具装置のノーズアセンブリの断面図である。 図１５は、本発明のさらに別の実施形態に係る留め具装置のノーズアセンブリの断面図である。 図１６は、本発明のさらに別の実施形態に係る留め具装置のノーズアセンブリの断面図である。

図１を参照すると、本発明の一実施形態に係る留め具挿入装置は、Ｃフレーム６３の下顎部６５上に配置された留め具アップセットダイ(fastener-upsetting die)６４の上方の、Ｃフレーム６３の上顎部６２により支持されたリベット装着ツール６１を備えている。リベットは、従来技術において公知のように、このツールによって、アップセットダイ６４上に支持されたワークピース（図示なし）内に挿入される。

装着ツール６１は、円筒状の筐体６７内の往復アクチュエータ（図１では隠れている）およびこのアクチュエータによってワークピース内に挿入するためにリベットが装填されるノーズアセンブリ６８を駆動するように動作する電動式駆動装置６６（本発明の別の実施形態では、油圧式または空気圧式のものを使用することもできる）を備える。リベットは、接続ステーション７０を介して挿入装置に解放可能に接続され得る第１搬送管６９を介して、空気圧下またはガス圧下でバルクフィーダ（図示なし）から供給される。接続ステーション７０の半分は、第１搬送管６９の端部に接続され、ロボット取付けプレート７１に支持されている残りの半分は、バッファマガジン７２の入口に接続される。供給されたリベットは、断続的にバッファマガジン７２内へ装填され、その後、送り機構(escapement mechanism)７３および第２（可撓性）供給管７４を介して、個別に装着ツール６１へと送られる。リング近接センサ７５は、管７４内のリベットの通過を検出する。リベットは、ノーズアセンブリ６８に直接隣接して取り付けられたノーズアセンブリフィーダアセンブリ７６（図１の図では、大半が隠れている）を介してアクチュエータへと搬送される。本発明は、ノーズアセンブリ６８の構成に関連する。

図１に示した本発明の実施形態では、リベットは、空気圧またはガス圧を使用して第１搬送管６９を介してノーズアセンブリ６８に供給される。図２に示す別の実施形態では、リベット２１は、ウェブ７８を使用してノーズアセンブリ６８に搬送される。ウェブ７８は、例えば、プラスチックから形成することができ、ウェブ７８に安定性を提供すること、および、ウェブ７８をノーズアセンブリ６８内に切り込まれた部分８０を通るように案内することを補助し得るフランジ７９を含むことができる。図２では、アクチュエータ２０が見えるようにノーズアセンブリ６８の筐体を省略している。アクチュエータ２０を使用して、ノーズアセンブリ６８を通って、ワークピース内に挿入されるようにリベット２１を駆動する。

使用時に、ウェブ７８は、リベット２１がアクチュエータ２０の真下に位置付けられるまで、部分８０を通って移動する。アクチュエータ２０は、その後、ウェブ７８を通過して下降することにより、リベット２１を、ウェブからノーズアセンブリ内の中央孔内に押し込む。リベットは、ノーズアセンブリ６８の下端部で（後に詳述する）ボールまたはローラにより所望の向きに保持される。アクチュエータ２０は、リベットを、ノーズアセンブリ６８からワークピース（図示なし）内へと押し込み、その後、ノーズアセンブリおよびウェブ７８から引き抜かれる。ウェブ７８は、その後、新しいリベット２１がアクチュエータ２０の真下に位置付けられるまで移動し、その後すぐに装置の動作が繰り返される。

図２に示したノーズアセンブリ６８は、３つの孔５（うち２つのみが視認できる）を備え、これらの孔の中にボール（図示なし）が保持される。ボールは、以下に説明するように、ノーズアセンブリ６８内に保持されたリベットに対して弾性的に付勢される。

図３は、本発明の一実施形態に係る留め具挿入装置のノーズアセンブリ６８の一部を断面図で示している。ノーズアセンブリは、留め具を解放可能に保持するように構成され、円筒状の中央孔３が貫通したノーズエンドブロック２を備える。ノーズアセンブリ６８は、さらに、中央孔３から半径方向に延在する孔５内に設けられた複数のボール４を備える。この文脈において、「半径方向」という用語は、アクチュエータ２０の中心軸に対して半径方向であることを意味するものと解釈することができる。図３では２つのボール４および２つの半径方向に延在する孔５のみが視認できるが、図３の実施形態は、３つのボールを含み、それぞれが、別々の半径方向に延在する孔に設けられる。半径方向に延在する孔５の１つに接続する軸方向に延在する孔７内にばね６が位置付けられる。この文脈において、「軸方向」と言う用語は、アクチュエータ２０の移動方向に平行であることを意味するものと解釈することができる。軸方向に延在する孔７の上端部は、ノーズエンドブロック２の周囲に環状に延在し、円形クリップ９により所定の位置に保持された取り外し可能な蓋８によって閉じられている。ばね６の上端部は、蓋８に当接する。ばね６の反対側端部にはピストン１０が設けられ、このばねに当接している。ピストン１０は、軸方向に延在する孔７内に部分的に収容されるが、ピストン１０の一部は、軸方向に延在する孔の下方端部から半径方向に延在する孔５内へと突出している。ピストン１０には、軸方向に対して約４５°の角度で延在する傾斜した下端面が設けられている。傾斜面１１は、軸方向に対して４５°程度の角度で画定されているが、他の好適な角度で画定されてもよい。傾斜面は、力伝達面の一例と考えられ得る。図３では、ばね６、ピストン１０および軸方向に延在する孔７が１つずつのみ示されているが、ばね、ピストン、および軸方向に延在する孔は３つずつ設けられている（各ボール４に対して１つずつ設けられている）。

図３には、アクチュエータ２０およびリベット２１も示されている。アクチュエータ２０は円筒状であり、アクチュエータは、ノーズアセンブリ６８の中央孔３で受けられる。アクチュエータ２０の下端部は、リベット２１の最上端部と接触している。図３には、２枚のシート材２２、２３が示されている（これらは、ワークピースの例として考えられ得る）。シート材２２、２３は、ノーズエンドブロック２の最下端面と留め具アップセットダイの最上端面（図示なし）との間に固定される。

アクチュエータ２０は、垂直方向に移動可能であり、リベット２１を円筒孔内に入れることができるように中央孔３から取り外すことができる。リベット２１は、円筒孔内に導入されると、ボール４に接触するまで円筒孔内を下方向に進む。

リベット２１およびアクチュエータ２０が中央孔３内に存在しないとき、ばね６およびピストン１０は、半径方向内側に向けてボール４を押すように作用する。半径方向孔５は、直径が縮小された内側部分１２を含み、その直径は、各半径方向孔５の内側端部の直径がボール４の直径よりも小さくなる程度に縮小されている。このようにして、ばね６およびピストン１０は、ボール４が半径方向孔５外に押し出されるのを防止する。代わりに、ボール４は、図３に示すように、中央孔３内に向けて突出している。

使用時に、アクチュエータ２０は、リベット２１を円筒孔内に導入することができるように、中央孔３から取り外される。リベット２１は、（例えば重力またはアクチュエータにより及ぼされる力によって）ボール４上に乗るまで中央孔３に沿って進む。ボール４は、リベットが中央孔３から脱落するのを防止するリベット保持手段として作用する。リベット２１の重量は十分に小さいため、リベットが、ボール４を半径方向外側に向けて大きく移動させることはなく、したがって、ばね６を大きく圧縮させることもない。

リベットが中央孔３内に搬送された後、アクチュエータ２０は、再び中央孔３内に導入される。アクチュエータ２０の下端部は、図３に示すように、リベット２１の最上端部と接触する。アクチュエータ２０およびボール４は、共に、リベット２１が確実に正しい向きを有し、シート材２２、２３内へと挿入する（それによりシート材どうしが締結される）ことが可能になるように作用する。

アクチュエータ２０が下方向へ進むと、リベット２１は、半径方向外側に向けて（半径方向孔５内へと）ボール４を押す。ばね６は、ボール４をリベット２１に対して弾性的に付勢することで、アクチュエータ２０およびリベットの下方向への移動の間、リベットが確実に正しい向きを維持するのを助ける。ばね６は、下方向の力を働かせ、その力の成分は、傾斜面１１により、ボール４に対して半径方向に働く力に変換される。ボール４は、半径方向孔５により半径方向に移動するように制限されているため、リベット２１に対して半径方向の力を働かせる。このようにして、ボール４は、リベット２１を把持し、リベットが確実に正しい向きを維持するのを助ける。

図４を参照すると、アクチュエータ２０が中央孔３内へさらに下降すると、リベット２１の外向きにテーパのついた上面がボール４をさらに半径方向孔５内に押し込み、これにより、ピストン１０および傾斜面１１を介してさらにばね６が圧縮される。ボール４は、リベット２１が上側シート材２２内に侵入する際、リベット２１が確実に正しい向き（つまり、図４に示す向き）を維持するように、補助し続ける。

アクチュエータ２０が下降し続けることにより、リベットは、中央孔３からシート材２２、２３内に導入され、これによりシート材どうしが締結される。その際、アクチュエータ２０は、ボール４がアクチュエータの移動を妨げないように、ボール４を半径方向孔５内へと押し込む。リベット２１がシート材２２、２３内に挿入されると、アクチュエータ２０は中央孔３から引き抜かれ、新しいリベットをこの円筒孔内に挿入することができるようにする。アクチュエータ２０を中央孔３から引き抜くことにより、ボール４は、ピストン１０およびばね６によって提供される付勢を受けて、半径方向内側に向けて進むことが可能になる。ボール４は、このようにして図３に示す位置に戻る。

ばね６を、（従来技術で行われていたように）半径方向に延在する孔に設けるのではなく、軸方向に延在する孔７に設けることにより、ノーズエンドブロック２の直径を小さくすることができるため、有利である。これにより、留め具挿入装置は、従来のノーズエンドブロックを有する留め具挿入装置を使用した場合に可能な場所よりも、障害物により近い場所でワークピース内に留め具を挿入することが可能になる（例えば、該留め具装置は、より細いフランジ内へ留め具を挿入することが可能になる）。したがって、本発明を具現化した留め具挿入装置では、従来の留め具挿入装置を使用しては締結できないような場所またはフランジもしくは表面上において、リベットを使用して締結を提供することが可能になる。

本発明の図示された実施形態では、３つのボール４が設けられるが、４つのボール、５つのボール、または他のあらゆる好適な数のボールを設けることができる。各ボールは、別々の半径方向孔内に設けられ得る。あるいは、２つ以上のボールを１つの半径方向孔内に設けてもよい。各半径方向孔内に２つのボールが設けられた本発明の一実施形態を、図５〜７に示す。図５〜７に示したノーズアセンブリの特徴の中には、図３および図４に関連して上述した特徴と対応するものもある。その場合、対応する特徴には、同一の参照番号が付されている。

図５は、本発明の一実施形態に係る留め具挿入装置のノーズアセンブリ１６８を一方側から見た図を示す。アクチュエータ２０は、ノーズアセンブリ１６８の上端部から延在し、２枚のシート材２２、２３がノーズアセンブリ１６８の真下に位置付けられる。ノーズアセンブリは、内部に半径方向に延在する孔１０５が設けられたノーズエンドブロック１０２を備える。半径方向に延在する孔１０５は、円筒状ではなく、実質的に水平な上面および下面ならびに実質的に半球状の側面を含む細長い形状を有する。半径方向孔１０５内には、２つのボール１０４が位置付けられる。半径方向孔の内側端部は、ボールの直径よりも小さい高さを有するため、ボールが半径方向孔１０５の半径方向内側端部から転がり落ちるのを防止する。ピストン１１０は、半径方向１０５内へと下方向に延在する。ピストン１１０は、（ノーズエンドブロック１０２の中央孔に対して）ボール１０４の後方に位置付けられ、両方のボールに接触するようにこれらのボールの間に位置決めされる。ピストン１１０は、半径方向孔の内側端部に向けてボール１０４を弾性的に付勢する。ピストン１１０の下端部は、円錐台の形状であり、これによりボール１０４に接触する傾斜面１１１を提供する。傾斜面１１１は、力伝達面の一例と考えられ得る。傾斜面１１１は、あらゆる好適な角度を画定し得る。

図６は、図５に示した点線Ａ‐Ａに沿った断面から見たノーズアセンブリ１６８を示す。図６から、ピストン１１０は、一対のピストンの一方であり、各ピストンが軸方向に延在する孔１０７内に設けられていることが確認できる。ばね１０６が各軸方向に延在する孔１０７内に位置付けられ、ばねの上端部はノーズエンドブロック１０２の周囲に延在する取り外し可能な蓋１０８に当接する。取り外し可能な蓋１０８は、円形クリップ１０９により所定の位置に保持される。各ばね１０６の下端部は、ピストン１１０の上面に当接する。ばね１０６は、ピストン１１０を下方向に弾性的に付勢する。ピストン１１０の傾斜面１１１は、ピストンにより働いた下方向の力の成分を、ボール１０４に対して半径方向内側に向けて（つまり、中央孔１０３に向けて）働く力に変換する。半径方向孔１０５は、ボール１０４の移動を制限することにより、ボールが、望ましくない他の方向に移動することなく、確実に中央孔１０３に向けて移動するようにする。ばね１０６は、半径方向孔１０５と共に、よって一緒に、ボール１０４を、中央孔１０５内に位置付けられたリベット２１に対して付勢する（ボールは、リベットに対して、実質的に半径方向の力を働かせる）。

使用時に、アクチュエータ２０は、ノーズアセンブリから引き抜かれ、リベット２１を中央孔３内へ挿入することができるようにする。ばね１０６は、ピストン１１０の傾斜面１１１と共に、ボール１０４が中央孔内に突出するように、ボール１０４を半径方向内側に向けて押す。リベット２１は、中央孔３内に導入され、ボール１０４に接するまで円筒孔内を下方向に進む。アクチュエータ２０は、円筒孔３内に再び導入され、（図６に示すように）アクチュエータの下端部がリベット２１の最上端部に接触するまで、下方向に移動する。ボール１０４は、アクチュエータ２０と共に、リベット２１が、シート材２２、２３内への挿入に対して正しい向きを有するように、リベット２１の向きを制御するように作用する。

図７を参照すると、アクチュエータ２０は、下方向に移動し、リベット２１を下方向に押す。リベット２１は、中央孔３内を下方向に進む際、ボール１０４を半径方向外側に押す。ばね１０６により提供された弾性的な付勢により、ボール１０４がリベット２１に押し付けられ、それにより、リベットが所望の向きに維持される。リベットがさらに下方向に進むと、リベット２１のヘッドの外向きにテーパのついた形状により、ボール１０４が半径方向外側に向けてさらに押される。ばね１０６により提供される弾性的な付勢は、引き続き、リベット２１を所望の向きに維持するのを助ける。リベット２１は、アクチュエータ２０により中央孔３から押し出され、シート材２２、２３内へ押し込まれ、これにより、シート材同士が締結される。ボール１０４は、アクチュエータの移動を制限しないようにアクチュエータ２０により半径方向外側に向けて押される。

ノーズアセンブリ１６８からリベットが搬送されると、アクチュエータ２０は、ノーズアセンブリから引き抜かれ、新しいリベットを中央孔３内に導入することができるようにする。アクチュエータ２０が中央孔３から取り外されると、ボール１０４は、ばね１０６の弾性的な付勢を受けて、図６に示す位置まで自由に半径方向内側に向けて移動する。

図５〜７に示した本発明の実施形態では、ボール１０４がノーズアセンブリ１６８の二方側のみに設けられ、ボールが存在しない場所では、ノーズアセンブリの幅をより細くできるといった利点がある。ノーズアセンブリ１６８は、例えば、ボール１０４の移動方向を横断する半径方向で（例えば図３および図４の実施形態と比較して）より小さい直径を有し得る。図８は、図５〜７に関連して上述したように配置された２セットのボールを有し、かつ、より小さい直径を有するノーズアセンブリ１６８ａを示す。ノーズアセンブリ１６８ａは、複数の平坦な側面１８２（図８では、そのうち１つの面のみが視認できる）が設けられたノーズエンドブロック１０２ａを備える。平坦な側面１８２により、ノーズアセンブリ１６８ａは、円筒状の境界面を有するノーズアセンブリの場合よりも、障害物により近い場所で締結を提供することが可能になる。別の配置では、ノーズアセンブリ１６８ａは、２つの平坦な側面を有する代わりに１つの平坦な側面のみを有してもよい。

図９には、本発明のさらに別の実施形態が、概略的に示されている。図３および図４で示した実施形態と共通して、ノーズアセンブリ２６８には、３つの半径方向に延在する孔２０５が設けられ、その各々に、半径方向内側に向けて付勢され、かつリベット２１を所望の向きに維持するように作用するボール２０４が収容される。ばねの軸方向の移動をボールの半径方向の移動へと変換する傾斜面を有するピストンは設けられていない。その代わりに、追加のボール２２９（以降、中間ボールと呼ぶ）が、ボール２０４と、ゴムまたはプラスチックのような弾性材料から形成された付勢部材２０６との間に設けられている。中間ボール２２９は、付勢手段２０６により、下方向に弾性的に付勢される。中間ボール２２９の球面および半径方向に移動可能なボール２０４の球面は、この下方向の移動をボール２０４の半径方向内側に向けた移動へと変換する。よって、ボール２０４は、リベット２１に対して付勢され、リベットを所望の向きに保持する。図９に示したノーズアセンブリ２６８の動作は、図３および図４に示したノーズアセンブリ６８の動作に類似している。図９に示したリベット２１は、ボール２０４により完全に係合される位置までアクチュエータ２０により押されている（つまり、ボール２０４は、リベットのステムに対して押圧される）。ボール２０４は、リベット２１が該ボールを超えて移動するまで、リベット２１に対して押圧される。

図１０は、本発明のさらに別の実施形態に係るノーズアセンブリ３６８を断面図で示している。また、図１０には、空気圧源をノーズアセンブリ３６８へと接続する空気圧配管３６０も示されている。ノーズアセンブリ３６８は、図５〜７に示したノーズアセンブリとおおむね対応しており、図５〜７に示した特徴と対応するものには、対応する参照番号が使用される。アクチュエータ２０を使用して、リベット２１をシート材２２、２３内へと押し込む。ボール１０４は、リベット２１に対して弾性的に付勢され、これによりリベットを所望の向きに維持し、シート材２２、２３内へと挿入することが可能になる。ノーズアセンブリ３６８内には軸方向孔３６１が設けられ、この軸方向孔は、図５〜７に示した実施形態の軸方向孔よりも長い。ピストン３６２は、軸方向孔３６１内に設けられ、このピストンは、傾斜面３１１を介して、ボール１０４を半径方向内側に向けて弾性的に付勢するように作用する。空気圧式アクチュエータ３６３ａ、ｂは、軸方向孔３６１内に設けられ、図５〜７に示したばね１０６（付勢部材）と同等の機能を提供する。右側の空気圧式アクチュエータ３６３ａは、空気圧接続部３６４を介して空気圧配管３６０に接続される。空気圧配管３６０は、例えばノーズアセンブリ３６８の周囲を通る経路を介して左側の空気圧式アクチュエータ３６３ｂにも接続されてもよい。あるいは、別の空気圧接続部を介して、別の空気圧配管（図示なし）が左側の空気圧式アクチュエータ３６３ｂに接続されてもよい。

図１０に示した装置の動作は、図５〜７に示した装置の動作と同様である。しかし、空気圧式アクチュエータ３６３は、（図５〜７に示すばね１０６とは異なり）これらのアクチュエータによりピストン３６２に印加された力を、空気圧配管３６０により提供された圧力を制御することにより、能動的に制御することができるといった利点を提供する。空気圧式アクチュエータ３６３に供給された圧力は、例えば、リベット２１のヘッドがボール１０４を通過して進んでいく間に減少され得る。これは、ボール１０４からリベット２１のヘッドに印加される力が減少し、それによりボールがリベットのヘッドを損傷させる可能性が減少するため、有利である。空気圧式アクチュエータ３６３に供給される圧力は、例えば、コントローラ（図示なし）によって制御され得る。

図１１は、本発明のさらに別の実施形態に係るノーズアセンブリ４６８の斜視図である。また、図１１には、アクチュエータ２０と、リベット２１を保持し、かつノーズアセンブリ４６８内に切り込まれた部分８０を通過することにより、リベットをノーズアセンブリに搬送するウェブ７８も示されている。Ｕ字形のフランジ４２２および逆Ｕ字形のフランジ４２３を備えたワークピースもまた図１１に示されている。ノーズアセンブリ４６８は、孔４０５内に位置付けられた２つのボール（図示なし）を備える。孔４０５は、ノーズアセンブリ４６８の両側に設けられているため、図１１では１つの孔４０５のみが視認できる。

図１２は、ノーズアセンブリ４６８を断面図で示し、この断面図は、両方のボール４０４と両方の孔４０５とが視認できるように選択されている。図１２から分かるように、孔４０５は、ノーズアセンブリ４６８の中央孔４０３から半径方向に延在する。ばね４０６は、半径方向に延在する孔４０５にそれぞれ接続した軸方向に延在する孔４０７内に位置付けられる。この文脈において、「軸方向」という用語は、アクチュエータ２０の移動方向に平行であることを意味するものと解釈することができる。各軸方向に延在する孔４０７の上端部は、ノーズアセンブリ４６８のノーズエンドブロック４０２の周囲に環状に延在する取り外し可能な蓋４０８により閉じられている。取り外し可能な蓋４０８は、円筒管４０９および実質的に環状のクリップ４９０により所定の位置に保持される。各ばね４０６の上端部は、蓋４０８に当接する。ピストン４１０は、各軸方向に延在する孔４０７内に部分的に収容され、各ピストン４１０の一部は、軸方向に延在する孔の下端部から半径方向に延在する孔４０５内へと突出している。各ピストン４１０の上端部は、部分的に各ばね４０６内に延在する。各ばね４０６の下端部は、各ピストン４１０の下方に向かう途中に位置し、かつピストンの直径が（ばね内に延在した部分と比較して）大きくなる部分の始点を規定するリップ４９１に対して押圧される。各ピストン４１０には、軸方向に対して約４５°の角度で延在する傾斜した最下端面が設けられる。傾斜面４１１は、軸方向に対して４５°程度の角度を画定するが、傾斜面は他のあらゆる好適な角度を画定することができる。傾斜面は、力伝達面の一例と考えられ得る。

使用時に、前述した実施形態と共通して、ばね４０６およびピストン４１０は、ボール４０４を半径方向内側に向けて押すように作用する。ボールは、これにより、中央孔４０３内のリベットに対して弾性的に付勢される。２つのボール４０４のみが設けられているため、ボールによって提供される向き補正は、３つ以上のボールが設けられたノーズアセンブリにより提供される補正よりも小さいことがある。例えば、ボール４０４は、リベット２１を水平方向に通過し、かつ図１２の紙面内にある回転軸を中心として限定されたリベットの向きの制御を提供し得る。この軸を中心としたリベット２１の向きの制御は、アクチュエータ２０によって提供され得る。図１３に示されるように、アクチュエータ２０の下端部は、リベット２１の最上端部２１と接している。アクチュエータ２０およびボール４０４は、ともに、リベット２１が確実に正しい向きを有し、リベットをシート材４２２、４２３内に挿入することができるようにする。

２つのボール４０４が使用される場合、中央孔４０３内でのリベットの中心あわせは不完全な場合がある。図１２を参照すると、リベット２１は、ボール４０４により中央孔４０３内で第１水平方向に中心合わせされる。しかし、図１３から分かるように、リベット２１は横断方向には中心合わせされておらず、中央孔４０３の一方側へ変位し得る。中央孔４０３におけるリベット２１の水平方向の変位は、十分に小さいため、リベットは所望の精度でワークピース内に押し込まれることができる。

２つのボール４０４のみを使用することから生じる利点は、再び図１１を参照することで理解されよう。ノーズエンドブロック４０２の幅は、半径方向孔４０５を横断する水平方向において、より多くのボールが設けられた場合よりも小さい。図１１と図８とで斜視図が異なるため、これらの図の実施形態どうしの比較が難しいかもしれないが、当業者には当然のことながら、図１１に示す実施形態のノーズエンドブロック４０２は、（リベットの所与の直径について）図８に示す実施形態のノーズエンドブロック１０２ａよりも幅が細くなり得る。

中央孔４０３の直径は、使用されるリベットの直径および長さを考慮に入れて、リベットが中央孔に沿って進む際に逆さまに落下し得ない程度に小さくしてもよい。

本発明のさらに別の実施形態を図１４に断面図で示す。本発明のこの実施形態は、ノーズアセンブリの中央孔内でリベットが逆さまに落下することを防止するのに役立ち得る。ノーズアセンブリ内の数箇所に存在する特徴は、図面が過度に複雑化するのを避けるために、左側でのみ符号付けされている。図１４に示されるノーズアセンブリ５６８は、４セットのボール５０４ａ〜５０４ｃを備え、各セットのボールが軸方向に離間している。これらのセットのボール５０４ａ〜５０４ｃは、ノーズアセンブリ５６８の中央孔５０３の周囲に分布している。各セットのボールは、軸方向に延在する孔５０７内に収容されている。軸方向に延在する孔５０７は、軸方向に向けられた開口５１２を備え、この開口５１２は、ボール５０４が部分的に該開口から突出することができる程度に幅が広い一方、ボールが該開口から脱落するのを防止する程度には幅が狭い。軸方向に延在する孔は、ボール５０４がいくらか半径方向に移動することができる程度に半径方向に実質的に深い。

ピストン５１０ａ〜ｃは、前記ボールセットにおける各ボール５０４ａ〜ｃの上方に位置付けられている。第１ピストン５１０ａは、上部ボール５０４ａとばね５０６との間に位置付けられる。第２および第３ピストン５１０ｂ、ｃは、隣接するボール５０４ａ〜ｃの間に位置付けられる。各ピストン５１０ａ〜ｃは、力伝達面の一例として考えられ得る傾斜面５１１ａ〜ｃを備える。傾斜面５１１ａ〜ｃは、軸方向に対して４５°程度の角度を画定するが、他のあらゆる好適な角度を画定してもよい。ばね５０６の一端部は、最上ピストン５１０ａの上面に当接し、ばねの他端部は、軸方向孔５０７の上端部に当接する。ばね５０６は、したがって、最上ピストン５１０ａを下方向に弾性的に付勢し、このピストンの傾斜面５１１ａは、その真下に位置付けられたボール５０４ａを、開口５１２から突出するように半径方向内側に向けて押す。最上ボール５０４ａは、中央ピストン５１０ｂを下方向に押し、このピストンの傾斜面５１１ｂは、その真下に位置付けられ中央ボール５０４ｂを、開口５１２から突出するように半径方向内側に向けて押す。最下ボール５０４ｃは、同様に、開口５１２から突出するように押される。

使用時に、リベット２１は、中央孔５０３内に導入される。リベットは、中央孔５０３の下端部には下降するかわりに最上ボール５０４ａにより保持される。リベット２１を孔５０３の底へと落下させないようにすることで、最上ボール５０４ａは、リベットが中央孔内を逆さまに落下する可能性を減少させる。リベット２１は、アクチュエータ２０によって押されるまでは、中央孔５０３内をそれ以上進まない。アクチュエータ２０は、リベット２１を中央孔５０３内で下方向に押し、ボール５０４ａ〜ｃは、リベットが中央孔内を移動する間、リベットの正しい向きを維持する補助をする。

図１５は、図１４のノーズアセンブリ５６８であって、リベット２１が中央孔５０３をさらに下降した状態を示す。リベット２１は、部分的に回転しているものの、逆さまではない。最下ボール５０４ｃの位置とリベット２１の寸法を考慮すれば明らかなように、ボール５０４ｃは、リベットのさらなる回転を防止するため、リベットが逆さまに旋回するのを防止する。

図１６は、図１４および図１５のノーズアセンブリ５６８であって、リベット２１がボール５０４ｃおよびアクチュエータ２０によって、正しい向きでシート材５２２、５２３内に挿入され得るように、その向きを補正された状態を示す。

図１４〜１６では、各ボールセットは３つのボールを備えるが、各ボールセットは、あらゆる好適な数のボールを備えてもよい（例えば、２つのボール、４つのボール、５つ以上のボールなど）。ボールセットは、軸方向に延在する孔５０７内に設けられるが、非軸方向成分を含む孔内に設けられてもよい。

傾斜面５１０以外の力伝達面を使うこともできる。複数のピストンは、（例示したように）独立的に移動可能であってもよいし、あるいは、共に移動するように互いに接続されてもよい。

図１４〜１６に示した実施形態の特徴は、他の実施形態の特徴と組み合わせてもよい。

本発明の実施形態では、ボールを使用してリベットの向きを制御したが、ボールの代わりにローラを使用してもよい。ローラは、例えば、図５〜７に示した実施形態または図１０に示した実施形態の各対のボールに代えて使用することができる。ノーズアセンブリ内に、２つのローラを設けてもよい。あるいは、３つ以上のローラをノーズアセンブリ内に設けてもよい。ローラには、例えば、使用時にリベットと係合する円筒面を設けることができる。あるいは、ローラは、凹曲面のように整形された表面を備えてもよい。ローラは、例えば、リベットの一部を受けるように寸法付けられた凹曲面を備え得る。

ローラを使用せずにボールを使用することの利点は、一般的にボールの方がローラよりも安価なことである。これは、多様な製造者により多くのサイズの異なるボールが製造され、広く入手可能である一方、ローラはそれほど広く入手可能ではないためである。所望の寸法および／または形状を有するローラが市販されていない場合は、特注のローラの製造が必要になることもある。

一実施形態では、ノーズアセンブリには、２つのボールのみが設けられ、これらのボールは、例えば、ノーズアセンブリの中央孔の両側に設けられ得る。一実施形態では、ノーズアセンブリには、２つのローラのみが設けられ、これらのローラは、例えば、ノーズアセンブリの中央孔の両側に設けられ得る。

上述した本発明の実施形態は、ボールまたはローラを使用して、リベットがワークピース内に挿入される際に所望の向きを有するように、ノーズアセンブリの下端部でリベットの向きを制御する。本発明の別の実施形態では、それに代えて、またはそれに加えて、ボールまたはリベットが、ノーズアセンブリ内の他の場所に設けられてもよい。ボールまたはローラは、例えば、ノーズアセンブリのさらに上方、例えば、リベットがノーズアセンブリ内に導入される場所に隣接して設けられてもよく、あるいは、該導入場所とノーズアセンブリの下端部との途中に設けられてもよい。ボールまたはローラは、リベットが、ノーズアセンブリの下端部に到達する前に確実に所望の向きを有するように補助してもよく、さらに／または、リベットが逆さまの向きに転倒するのを防止するように補助してもよい。

全ての図面において、ノーズアセンブリ６８、１０１、２６８、３６８は垂直な向きで示されたが、ノーズアセンブリは、あらゆる向きで提供され得る（その向きは、リベット締め動作に応じて変わる）。したがって、ノーズアセンブリの向きに起因した用語は、単に本発明を説明するための記載においてのみ使用されるものであり、この装置の何らかの要素が、特定の向きを有する必要があることを含意する意図はない。

留め具挿入装置は、水平または上下逆さまである場合、ノーズアセンブリ内でリベットが重力によりボールまたはローラに向かって進むことはない。その様な場合、ノーズアセンブリを通るリベットの移動は、リベットを押すアクチュエータによって提供され得る。

付勢力は、図３〜８に示した実施形態では機械的なばねを使用して提供され、図９に示した実施形態ではゴムまたはプラスチックを使用して提供される。これらは、受動付勢部材の一例と考えられ得る。さらに別の受動付勢部材（図示なし）として、空気ばねがある。図１０で示した実施形態では、付勢力は空気圧式アクチュエータを使用して提供される。これは、能動付勢部材の一例と考えられ得る。本発明のいずれの実施形態の付勢部材も、本発明の他のあらゆる実施形態において使用することができる。他のあらゆる好適な付勢部材を使用してもよい。図示された本発明の実施形態で示されたばねは、巻きばねだが、他のあらゆる好適な形態のばねを使用することができる。

本発明の上述した実施形態において、付勢部材は、軸方向に向けられている（つまり、アクチュエータの移動方向に平行に向けられている）。しかし、付勢部材が軸方向に向けられるのは、必須事項ではない。付勢部材は、例えば、実質的に軸方向に向けられてもよく、あるいは、半径方向と軸方向との間のある角度に向けられてもよい（例えば、軸方向に対して１０°以下の角度を有する、軸方向から２０°の角度を有する、など）。しかし、軸方向に対して大きい角度を画定するように付勢部材を向けることで、ノーズアセンブリの直径が増加し得るといった不都合がある。

本発明の上述した実施形態では、ボールまたはローラは、半径方向に延在する孔５、１０５、２０５とよばれるものに設けられている。この文脈において、「半径方向」という用語は、アクチュエータ２０の中心軸に対して半径方向であることを意味するものと解釈することができる。これらの孔は、実質的に半径方向であればよい、つまり、おおよそ半径方向であるが、厳密に半径方向でなくてもよい。それらの孔は、アクチュエータ２０の進む方向に実質的に直交した方向に向けられ得る。この孔の実質的に直交した方向とは、アクチュエータ２０の中心軸と交わるような方向であってもよいし、アクチュエータの中心軸とは交わらなくてもよい。これらの孔は、アクチュエータ２０の進む方向に実質的に直交しない方向に向けられてもよいが、該孔の向きが大きい非直交成分を有する方向にある場合、リベットの向きを制御するボールまたはローラの効果を低下させるおそれがある。

本発明の上述した実施形態では、力伝達面として作用する傾斜面は、軸方向に対して４５°の角度を画定する。しかし、力伝達面はあらゆる好適な角度を画定することができる。傾斜面は、平坦または円錐台状であると記載したが、傾斜面は、あらゆる好適な形状を有することができ、例えば、曲面であってもよい。

本発明の実施形態では、ボールおよび／またはローラを使用して、リベットのヘッド（つまり、リベットの頂部のフレア部分）に力を印加してもよく、かつ／または、リベットのステム（つまり、リベットのヘッドの真下の略円筒状の部分）に力を印加してもよい。本発明は、異なるスタイルのヘッド、例えばなべ頭もしくは平頭スタイルまたは拡張型ねじ付ヘッドを有するリベット（または他の留め具）に関連して利用することができる。

上述した実施形態のノーズエンドブロックは、１つ以上の平坦な側面を有する円筒状または略円筒状のいずれかであった。しかし、ノーズエンドブロックは、あらゆる好適な形状を有し得る。

「中央孔」という用語は、リベットが通過するノーズブロックの孔を意味するために便宜上使用される。この孔がノーズブロック内で中央に位置付けられなくてはならないことを含意する意図はない。

本発明の実施形態は、リベットと関連して上述したが、本発明の実施形態は、他の留め具に関連して使用してもよい。「留め具」(fastener)という用語は、リベット、ねじ、スラグ、溶接スタッド、機械スタッド、および他のタイプの締結デバイスを含むものと解釈することができる。

上述した留め具挿入装置は、留め具をワークピースへと搬送するため、留め具搬送装置の一例と考えられ得る。本発明を具現化した他の留め具搬送装置（図示なし）は、溶接スタッドまたは機械スタッドなどの留め具を、ワークピースへと搬送するものであって、ワークピース内へ挿入しなくてもよい。

本発明の実施形態の特徴は、本発明の他の実施形態の特徴と組み合わせて使用してもよい。

Claims (24)

1. 留め具を解放可能に保持するように構成されたノーズアセンブリを備え、
   前記ノーズアセンブリは、複数のボールまたはローラと、複数の関連付けられた付勢部材であって、前記ボールまたはローラが前記留め具と係合するように前記ボールまたはローラを付勢する付勢力を提供するように構成された付勢部材と、を備え、
   各付勢部材は、第１方向に力を働かせるように構成され、関連付けられたボールまたはローラは、前記第１方向とは異なる第２方向に移動するように構成され、
   前記ボールまたはローラと前記付勢部材との間には力伝達面が設けられ、該力伝達面は、前記付勢部材によって前記第１方向に働いた前記力の少なくとも一成分を、前記ボールまたはローラに対して前記第２方向に働く力に変換するように作用する、
   留め具搬送装置。
2. 前記第２方向は、前記留め具搬送装置のアクチュエータの中心軸に対して実質的に直交する方向である、請求項１に記載の留め具搬送装置。
3. 前記第２方向は、前記留め具搬送装置のアクチュエータの中心軸に対して実質的に半径方向である、請求項１または２に記載の留め具搬送装置。
4. 前記第１方向は、前記留め具搬送装置のアクチュエータの移動方向に実質的に平行である、請求項１〜３のいずれかに記載の留め具搬送装置。
5. 前記付勢部材は、受動付勢部材である、請求項１〜４のいずれかに記載の留め具搬送装置。
6. 前記受動付勢部材は、機械ばね、弾性材料、または空気ばねを含む、請求項５に記載の留め具搬送装置。
7. 前記付勢部材は、能動付勢部材である、請求項１〜４のいずれかに記載の留め具搬送装置。
8. 前記能動付勢部材は、空気圧式アクチュエータを含む、請求項７に記載の留め具搬送装置。
9. 前記力伝達面は、前記ボールまたはローラと係合するピストンの傾斜面を備える、請求項１〜８のいずれかに記載の留め具搬送装置。
10. 前記ピストンの前記傾斜面は、円錐台状である、請求項９に記載の留め具搬送装置。
11. 前記ピストンの前記傾斜面は、平坦である、請求項９に記載の留め具搬送装置。
12. 前記力伝達面は、前記付勢部材と前記ボールまたはローラとの間に位置付けられた中間ボールを備える、請求項１〜８のいずれかに記載の留め具搬送装置。
13. 前記力伝達面は、複数のボールと接触している、請求項１〜１２のいずれかに記載の留め具搬送装置。
14. ２つのボールが、前記ノーズアセンブリの中央孔の各側に１つずつ設けられる、請求項１〜１３のいずれかに記載の留め具搬送装置。
15. ３つ以上のボールが、前記ノーズアセンブリの中央孔の周りに配設される、請求項１〜１３のいずれかにに記載の留め具搬送装置。
16. ２つのボールが前記ノーズアセンブリの中央孔の一方側に互いに隣接して設けられ、かつ、２つのボールが前記ノーズアセンブリの中央孔の他方側に互いに隣接して設けられる、請求項１〜１３のいずれかに記載の留め具搬送装置。
17. 各ボールまたはローラは、前記ノーズアセンブリの中央孔に沿って設けられた複数のボールまたはローラのセットのうちの１つであり、力伝達面が各ボールまたはローラに関連付けられている、請求項１〜１６のいずれかに記載の留め具搬送装置。
18. 各力伝達面は、ピストンと、前記付勢部材と前記ボールまたはローラのセットのうちの第１のボールまたはローラとの間に位置付けられている第１ピストンと、前記第１のボールまたはローラと前記ボールまたはローラのセットのうちの第２のボールまたはローラとの間に位置付けられている第２ピストンと、を備える、請求項１７に記載の留め具搬送装置。
19. 前記ボールまたはローラは、前記第２方向に延在する孔内に設けられ、該孔の壁は、前記ボールまたはローラが前記第２方向に移動するように前記ボールまたはローラの移動を制限するよう作用する、請求項１〜１６のいずれかに記載の留め具搬送装置。
20. 前記ノーズアセンブリの中央孔の一方側に１つのローラが設けられ、前記ノーズアセンブリの前記中央孔の他方側に１つのローラが設けられる、請求項１〜１２のいずれかに記載の留め具搬送装置。
21. 留め具をワークピースへ搬送する方法であって、アクチュエータを使用して、留め具挿入装置のノーズアセンブリを通って前記ワークピース内へ留め具を移動させることを含み、
    前記留め具の向きは、複数のボールまたはローラと、複数の関連付けられた付勢部材であって、前記ボールまたはローラが留め具と係合するように前記ボールまたはローラを付勢する付勢力を提供する付勢部材と、によって少なくとも部分的に制御され、
    各付勢部材は、第１方向に力を働かせ、前記ボールまたはローラは、前記第１方向とは異なる第２方向に移動し、
    前記ボールまたはローラと前記付勢部材との間には力伝達面が設けられ、該力伝達面は、前記付勢部材によって前記第１方向に働いた前記力の少なくとも一成分を、前記ボールまたはローラに対して前記第２方向に働く力に変換するように作用する、
    方法。
22. さらに、前記留め具を前記ワークピースに挿入することにより、前記ワークピースを接合することを含む、請求項２１に記載の方法。
23. 留め具を解放可能に保持するように構成されたノーズアセンブリであって、
    前記ノーズアセンブリは、複数のボールまたはローラと、複数の関連付けられた付勢部材であって、前記ボールまたはローラが留め具と係合するように前記ボールまたはローラを付勢する付勢力を提供するように構成された付勢部材とを備え、
    各付勢部材は、第１方向に力を働かせるように構成され、関連付けられたボールまたはローラは、前記第１方向とは異なる第２方向に移動するように構成され、
    前記ボールまたはローラと前記付勢部材との間には力伝達面が設けられ、該力伝達面は、前記付勢部材によって前記第１方向に働いた前記力の少なくとも一成分を、前記ボールまたはローラに対して前記第２方向に働く力に変換するように作用する、
    ノーズアセンブリ。
24. さらに、請求項１〜２０のいずれかに記載の特徴を備える、請求項２２に記載のノーズアセンブリ。

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