KR101693506B1 - 그리핑 장치 및 이를 구비하는 조립 시스템 - Google Patents

Abstract

그리핑 장치와 이를 구비하는 조립 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 측면에 따른 그리핑 장치는, 레일 샤프트를 구비하는 바디부와, 레일 샤프트에 이동 가능하게 결합되는 지그플레이트와, 상기 지그플레이트 상에 위치하고 서로 다른 구조의 피가공물을 파지할 수 있는 제1 지그 및 제2 지그를 구비하는 지그부와, 바디부에 결합되고 높이 조절이 가능한 에어실린더를 포함하는 높이조절부와, 높이조절부에 결합되어 서로 다른 구조의 피가공물을 파지할 수 있는 상부그리퍼를 포함한다.

Description

그리핑 장치 및 이를 구비하는 조립 시스템{GRIPPING DEVICE AND ASSEMBLY SYSTEM HAVING THEREOF}

본 발명은 그리핑 장치 및 이를 구비하는 조립 시스템에 관한 것으로서, 구체적으로는 상이한 구조를 갖는 복수 개의 피가공물을 파지할 수 있는 그리핑 장치 및 이를 구비하는 조립 시스템에 관한 것이다.

에어 그리퍼(air gripper)와 같은 그리핑 장치는 피가공물을 파지하여 가공될 수 있도록 하는 장치에 해당한다. 예를 들면, 쇽업소버(shock absorber)를 조립하는 공정에서 쇽업소버의 부품을 파지할 필요가 있는데, 이때 에어 그리퍼가 사용될 수 있다.

종래의 그리핑 장치는 일반적으로 한 종류의 피가공물만을 파지할 수 있는 구조를 갖는다. 이로 인해, 상이한 구조를 갖는 피가공물 각각을 파지할 수 있는 전용 그리핑 장치가 필요하기 때문에, 장치 가격이 상승하고 장치의 부피가 증가할 뿐만 아니라 조립 공정이 비효율적이라는 문제점을 갖는다. 예를 들면, 쇽업소버로는 맥퍼슨 쇽업소버(Mcpherson shock absorber)와 통형 쇽업소버(telescopic shock absorber) 등이 있는데, 양자는 그 형상 및 크기가 상이하다. 종래에는 이와 같은 서로 다른 구조 및 형상을 갖는 맥퍼슨 쇽업소버 및 통형 쇽업소버를 파지하기 위해서 각각 별도의 그리핑 장치를 구비해야 하는 문제점이 있었다.

대한민국 등록특허공보 제1056705호

따라서 본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로서, 상이한 구조를 갖는 복수 개의 피가공물을 파지할 수 있는 그리핑 장치 및 이를 구비하는 조립 시스템을 제공하고자 한다.

본 발명의 다른 목적들은 이하에 서술되는 실시예를 통하여 더욱 명확해질 것이다.

본 발명의 일 측면에 따른 그리핑 장치는, 레일 샤프트를 구비하는 바디부와, 레일 샤프트에 이동 가능하게 결합되는 지그플레이트와, 지그플레이트 상에 위치하고 서로 다른 구조의 피가공물을 파지할 수 있는 제1 지그 및 제2 지그를 구비하는 지그부와, 바디부에 결합되고 높이 조절이 가능한 에어실린더를 포함하는 높이조절부와, 높이조절부에 결합되어 서로 다른 구조의 피가공물을 파지할 수 있는 상부그리퍼를 포함한다.

본 발명의 일 측면에 따른 그리핑 장치는 다음과 같은 실시예들을 하나 이상 구비할 수 있다. 예를 들면, 레일 샤프트는 한 쌍이 구비되고, 지그플레이트는 레일 샤프트가 이동 가능하게 삽입되는 관통공을 구비할 수 있다.

지그부는, 제1 지그에 대응하는 제1 걸림부재와, 제2 지그에 대응하는 제2 걸림부재를 구비하고, 제1 걸림부재 및 제2 걸림부재에 결합되어 지그부를 위치 고정하는 락킹부를 더 포함할 수 있다.

락킹부는, 포스트와, 포스트에 이동 가능하게 결합하고 제1 걸림부재 및 제2 걸림부재에 걸리는 걸림돌기를 구비하는 슬라이더와, 슬라이더를 탄성 가압하여 걸림상태를 유지하도록 하는 탄성부재를 포함할 수 있다.

슬라이더에 결합되어 바디부의 외부로 돌출되는 푸쉬버튼을 추가로 포함할 수 있다.

높이조절부는 에어실린더와 결합하는 상부플레이트를 포함하고, 상부플레이트는 그 상부에 위치하는 스토퍼에 의해서 그 상승이 제한될 수 있다.

높이조절부, 상부그리퍼 및 제2 지그는 에어에 의해서 작동할 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 조립 시스템은 상기의 그리핑 장치를 포함하고, 바디부는 하향 돌출된 복수 개의 이송부재를 구비하며, 이송부재가 삽입되어 이송부재를 가이드 하는 가이드홈을 구비한다.

본 발명의 일 측면에 따른 조립 시스템은 다음과 같은 실시예들을 적어도 하나 이상 구비할 수 있다. 예를 들면, 이송부재는 제1 베어링 및 제2 베어링을 구비하고, 제2 베어링은 가이드홈의 외부로 돌출되며, 제2 베어링을 가압함으로써 그리핑 장치를 이동시키는 동력전달장치를 더 포함할 수 있다.
이송부재는 바디부의 대각선상에 위치하도록 한 쌍이 구비되며, 가이드홈은 이송부재가 각각 삽입되는 제1 가이드홈 및 제2 가이드홈을 구비하고, 제1 가이드홈은 상호 수직하는 제1 직선부 및 제1 곡선부를 구비하고, 제2 가이드홈은 상호 수직하는 제2 곡선부 및 제2 직선부를 구비하며, 제1 직선부 및 제2 곡선부는 동일한 방향으로 배치되고, 제1 곡선부 및 제2 직선부는 동일한 방향으로 배치되며, 바디부가 가이드부재에서 회전할 때, 한 쌍의 이송부재는 제1 곡선부 및 제2 곡선부를 각각 동시에 통과할 수 있다.

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본 발명의 일 측면에 따른 에어 그리퍼는, 지그바디와, 지그바디에 회전 가능하게 구비된 한 쌍의 지그그리퍼와, 한 쌍의 지그그리퍼에 각각 결합되어 상호 근접하도록 하는 탄성부재와, 지그그리퍼에 각각 결합되고 공기에 의해서 승하강 할 수 있는 슬라이드 플레이트를 포함하고, 슬라이드 플레이트의 상승에 의해서 한 쌍의 지그그리퍼 사이의 간격이 확대된다.

본 발명의 일 측면에 따른 에어 그리퍼는 다음과 같은 실시예들을 적어도 하나 이상 구비할 수 있다. 예를 들면, 한 쌍의 지그그리퍼는 대칭적으로 형성되고, 탄성부재는 지그그리퍼에 걸리는 코일스프링일 수 있다.

지그그리퍼는, 지그바디의 전후면에 각각 회전 가능하게 결합하는 제1 암플레이트 및 제2 암플레이트와, 제1 암플레이트 및 제2 암플레이트를 각각 연결하는 연결부재와, 제1 암플레이트 및 제2 암플레이트 중 어느 하나에서 돌출 형성된 지그핑거를 구비할 수 있다.

제1 암플레이트 및 제2 암플레이트 중 적어도 어느 하나는 구동부재를 구비하고, 구동부재는 제1 암플레이트 및 제2 암플레이트와 일정한 각도를 갖고 결합되며, 구동부재는 슬라이드 플레이트에 형성된 구동홈에 회전 가능하게 삽입될 수 있다.

슬라이드 플레이트의 수직 하부에 위치하는 에어피스톤을 구비하고, 에어피스톤은 에어에 의해서 슬라이드 플레이트를 상향 가압할 수 있다.

본 발명의 일 측면에 따른 에어 실린더는, 외부튜브와, 외부튜브의 내부에 이동 가능하게 삽입되는 내부튜브와, 내부튜브의 단부에 고정적으로 결합되는 상부테이퍼팁과, 상부테이퍼팁을 관통하여 내부튜브의 내부에서 외부튜브의 내부로 돌출되는 클러치파이프와, 클러치파이프의 일단에 결합되어 내부튜브의 내부에서 상부테이퍼팁의 상부에 위치하는 내부피스톤과, 클러치파이프의 타단에 결합되어 외부튜브의 내부에 위치하는 하부테이퍼팁과, 내부피스톤 및 상부테이퍼팁 사이에 개재되는 탄성부재와, 상부테이퍼팁 및 하부테이퍼팁 사이에 개재되는 테이퍼클러치를 포함하고,

에어가 내부튜브의 내부에 공급되면, 내부피스톤이 하강하여 상부테이퍼팁 및 하부테이퍼팁 사이의 거리가 확대되고, 테이퍼클러치는 외부튜브의 내주면에 대한 압착 상태를 해제함으로써 내부튜브가 상승하며, 에어가 제거되면, 탄성부재에 의해서 상부테이퍼팁 및 하부테이퍼팁 사이의 거리가 감소하면서 테이퍼클러치가 외부튜브의 내주면에 밀착됨으로써 외부튜브에 대해서 내부튜브의 높이가 고정된다.

본 발명의 일 측면에 따른 에어 실린더는 다음과 같은 실시예 중 적어도 하나를 구비할 수 있다. 예를 들면, 클러치파이프는 중공을 구비하고, 내부피스톤은 클러치파이프의 둘레에 삽입되며, 에어 공급에 의해서 내부튜브를 상승시키는 힘(F1)은 내부피스톤을 하강시키는 힘(F2)에 비해서 클 수 있다.

하부테이퍼팁 및 상부테이퍼팁은 각각 상호 대향하는 테이퍼면을 구비하고, 테이퍼클러치는 테이퍼면에 의해서 그 내면이 가압될 수 있으며, 테이퍼클러치는 절개부를 구비하여 그 외경이 확대 및 축소될 수 있다.

내부피스톤과 상부테이퍼팁 사이에 형성된 공간은 대기압으로 유지될 수 있다.

내부피스톤의 외주면과 내부튜브의 내주면 사이에는 오링이 개재되고, 상부테이퍼팁의 외주면과 외부튜브의 내주면 사이에는 오링이 개재될 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따른 에어 그리퍼는, 상호 대향하는 한 쌍의 로드핑거와, 로드핑거가 각각 구비된 한 쌍의 그리퍼실린더와, 그리퍼실린더 사이에 위치하는 그리퍼프레임과, 그리퍼실린더 및 그리퍼프레임에 삽입되어 그리퍼실린더의 이동을 가이드 하는 중공의 스트럿바와, 스트럿바의 내부에 위치하면서 한 쌍의 그리퍼실런더에 그리퍼프레임 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성부재를 포함하고, 스트럿바의 중공을 통한 에어 공급에 의해서 그리퍼실린더는 그리퍼프레임에서 이격될 수 있다.

본 발명의 다른 측면에 따른 에어 그리퍼는 다음과 같은 실시예 중 적어도 하나를 구비할 수 있다. 예를 들면, 그리퍼프레임은 회전 가능한 크랭크를 구비하고, 각각의 그리퍼실린더는 크랭크와 연결되는 커넥팅로드를 구비하며, 한 쌍의 커넥팅로드에 의해서 그리퍼실린더는 좌우 대칭으로 이동하는 것을 특징으로 하는 에어 그리퍼.

크랭크를 중심으로 스트럿바는 한 쌍이 대칭적으로 배치될 수 있다.

탄성부재는 걸림후크를 포함하고, 그리퍼실린더는 걸림후크가 걸리게 되는 스프링캡을 구비할 수 있다.

본 발명은 상이한 구조를 갖는 복수 개의 피가공물을 파지할 수 있는 그리핑 장치 및 이를 구비하는 조립 시스템을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치를 예시하는 사시도이다.
도 2는 도 1에 예시된 그리핑 장치의 정면에 대한 도면으로, 그 상부에 스토퍼가 구비된 상태를 예시한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치의 지그부를 예시하는 사시도이다.
도 4는 도 1에 예시된 그리핑 장치에서 제1 지그가 바디부의 중앙에 위치한 상태를 예시하는 도면이다.
도 5는 도 1에 예시된 그리핑 장치에서 제2 지그가 바디부의 중앙에 위치한 상태를 예시하는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치의 락킹부를 예시하는 도면이다.
도 7은 도 6에 예시된 제2 지그의 정면에 대한 정면도로서, 에어가 공급되기 이전의 상태를 예시한다.
도 8은 도 6에 예시된 제2 지그의 정면에 대한 정면도로서, 에어가 공급되어 지그 그리퍼가 벌어진 상태를 예시한다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치에서 높이조절부의 에어실린더를 예시하는 단면도이다.
도 10은 도 9에서 내부튜브가 상승한 상태를 예시하는 에어실린더의 단면도이다.
도 11은 높이조절부의 에어실린더에서 테이퍼클러치를 예시하는 사시도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치의 상부그리퍼를 예시하는 사시도이다.
도 13은 도 12에 예시된 상부그리퍼의 평면 내부 구성을 예시하는 도면으로서, 하나의 그리퍼 실린더만 이동한 상태를 예시한다.
도 14는 도 12에 예시된 상부그리퍼의 정면 내부 구성을 예시하는 도면으로서, 하나의 그리퍼 실린더만 이동한 상태를 예시한다.
도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치의 배면을 예시하는 도면이다.
도 16은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치의 에어커넥터에 에어공급모듈이 결합되기 이전의 상태를 예시하는 도면이다.
도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 조립 시스템을 예시하는 평면도이다.
도 18은 도 17에 예시된 조립 시스템의 가이드부재에 형성된 가이드홈에 그리핑장치의 이송부재가 삽입된 상태를 예시하는 단면도이다.
도 19는 도 17에 예시된 제1 가이드홈 및 제2 가이드홈에 대한 평면도이다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에서 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 및 내부, 외부 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어 도면 부호에 상관없이 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 참조번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치(100)를 예시하는 사시도이다. 그리고 도 2는 도 1에 예시된 그리핑 장치(100)의 정면에 대한 도면으로, 그 상부에 스토퍼(295)가 구비된 상태를 예시한다.

도 1 내지 도 2를 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치(100)는 서로 다른 구조를 갖는 두 개 이상의 피가공물(도시하지 않음)을 파지할 수 있는 것을 특징으로 한다. 예를 들면, 본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)는 맥퍼스 타입의 쇽업소버 및 통형 쇽업소버를 파지할 수 있다. 이와 같이, 본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)는 하나의 장치로서 두 개 이상의 서로 다른 구조를 갖는 피가공물을 파지할 수 있기 때문에, 장치의 비용 및 부피를 줄이고 작업을 효율적으로 수행할 수 있는 효과를 도모할 수 있다.

본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)는 도 17에 예시된 바와 같은 조립 시스템(400)에 구비되고, 컨베이어(410)에 의해서 이동하면서 피가공물(도시하지 않음)을 가공할 수 있게 한다.

본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)는, 바디부(110), 제1 지그(170) 및 제2 지그(180)를 구비하는 지그부(150), 바디부(110)에 결합된 높이조절부(220) 및 높이조절부(220)에 결합된 상부그리퍼(300)를 포함한다. 그리고 본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)는 높이조절부(220)의 상승을 제한하여 상부그리퍼(300)의 높이를 조절하는 스토퍼(295)를 더 포함할 수 있다.

서로 다른 구조 및 크기를 갖는 피가공물(도시하지 않음)은 본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)에 의해서 선택적으로 파지될 수 있다. 예를 들면, 맥퍼스 타입의 쇽업소버는 제1 지그(170)에 그 일단이 결합되어 파지되고, 그 타단은 높이조절부(220)에 의해서 높이 조절된 상부그리퍼(300)에 의해서 파지될 수 있다. 또한, 통형 쇽업소버는 제2 지그(180)에 의해서 그 일단이 결합되어 파지되고, 그 타단은 높이조절부(220)에 의해서 높이 조절된 상부그리퍼(300)에 의해서 파지될 수 있다.

이와 같이, 지그부(150)는 파지하고자 하는 피가공물의 종류에 대응하는 두 개 이상의 지그(170, 180)를 구비하고, 해당 지그를 사용할 경우에는 지그부(150)를 이동할 수 있는 것을 특징으로 한다. 또한, 피가공물의 상부는 모두 상부그리퍼(300)에 의해서 파지될 수 있는데, 상부그리퍼(300)는 높이조절부(220)에 의해서 높이가 조절되어 피가공물의 구조 및 형상에 대응하여 효과적인 파지가 가능할 수 있다.

본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)는 제1 지그(170) 및 제2 지그(180)를 구비하여 두 가지 종류의 피가공물을 파지할 수 있는 것으로 예시하였지만, 본 발명에 따른 그리핑 장치는 파지할 수 있는 피가공물의 수, 종류 및 구조 등에 의해서 제한되지 않는다. 따라서 본 발명의 다른 실시예에 따른 그리핑 장치는 지그부가 세 개 이상의 지그를 구비하여 서로 다른 구조를 갖는 3가지 이상의 피가공물을 선택적으로 파지할 수 있다.

본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)의 바디부(110)는 그리핑 장치(100)의 외체를 형성한다. 바디부(110)의 내부에는 지그부(150)가 이동 가능하게 구비되어 있고 또한 지그부(150)의 이동을 제한하는 락킹부(140)도 구비되어 있다. 그리고 바디부(110)에는 높이조절부(220)의 두 개의 에어실린더(221)가 구비되어 있고, 에어실린더(221)의 단부에는 하나의 상부그리퍼(300)가 구비되어 있다. 그리고 상부그리퍼(300)의 상부에는 스토퍼(295)가 구비될 수 있다.

바디부(110)는 개구부(112)를 구비하는데, 개구부(112)를 통해서 지그부(150)의 제1 지그(170) 및 제2 지그(180)가 외부로 노출될 수 있다.

바디부(110)는 양 측면에는 각각 두 개의 측면홀(114)이 대칭적으로 형성되어 있다. 측면홀(114)에는 레일샤프트(160)의 양단부가 각각 삽입된다. 상호 평행하게 배치된 한 쌍의 레일샤프트(160)는 지그부(150)의 지그플레이트(152)를 가이드 한다.

바디부(110)의 후면에는 에어주입구(도면부호 없음)가 구비되어 있다. 에어주입구를 통해서 고압의 에어가 지그부(150), 높이조절부(220) 및 상부그리퍼(300)에 공급되는데, 이로 인해서 상기 장치들(150, 220, 300)이 작동하게 되는 것이다.

바디부(110)의 하면에는 한 쌍의 이송부재(118)가 구비되어 있다. 이송부재(118)는 도 17에 예시된 바와 같이, 사각 형상을 갖는 바디부(110) 하면에서 대각선 상에 각각 하나씩 위치될 수 있다. 그리고 이송부재(118)는 제1 베어링(120) 및 제2 베어링(122)을 구비하고, 이들(120, 122)은 베어링샤프트(124)에 의해서 바디부(110)의 하면에 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제1 베어링(120) 및 제2 베어링(122)은 상호 동일한 크기 및 형상을 가질 수 있다.

이송부재(118)는 조립 시스템(400)에서 그리핑 장치(100)를 이송할 수 있게 한다.

바디부(110)의 하면은 일부 개방되어 있는데, 이로 인해 지그부(150)의 지그플레이트(152)의 하면이 바디부(110)의 외부로 노출되는 것이다. 그리고 바디부(110)의 하면 중 일부는 커버되어 있다. 커버된 부분에는 에어실린더(221)의 일단부가 고정되어 있고 락킹부(140)도 위치한다. 스토퍼(295)는 그리핑 장치(100)의 상부그리퍼(300) 상부에 위치하고, 상부그리퍼(300)와 접촉하면서 하향 가압한다. 이로 인해, 높이조절부(220)의 높이 상승이 제한됨으로써, 상부그리퍼(300)가 원하는 높이에 위치할 수 있게 된다.

스토퍼(295)는 공기압 또는 유압 실린더를 구비할 수 있지만, 이는 예시적인 것으로 그 높이 조절이 가능한 것이라면 어떠한 종류 및 구조를 갖더라도 무방하다. 따라서 본 발명은 스토퍼의 구조, 형상 및 위치에 의해서 제한되지 않는다.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치(100)의 지그부(150)를 예시하는 사시도이다. 그리고 도 4는 도 1에 예시된 그리핑 장치(100)에서 제1 지그(170)가 바디부(110)의 중앙에 위치한 상태를 예시하는 도면이고, 도 5는 도 1에 예시된 그리핑 장치(100)에서 제2 지그(180)가 바디부(110)의 중앙에 위치한 상태를 예시하는 도면이다. 또한, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치(100)의 락킹부(140)를 예시하는 도면이다.

도 3 내지 도 6을 참고하면, 본 실시예에 따른 지그부(150)는 바디부(110)에 결합되어 좌우 방향(바디부(110)의 이송 방향)으로 슬라이드 가능한 것을 특징으로 한다. 즉, 지그부(150)의 지그플레이트(152)가 이동하여 제1 지그(170)가 바디부(110)의 중앙에 위치할 수 있는데(도 4 참조), 이로 인해서 제1 지그(170) 및 상부그리퍼(300)는 피가공물의 양단부를 파지할 수 있게 된다. 또한, 지그플레이트(152)가 이동하여 제2 지그(180)가 바디부(110)의 중앙에 위치할 수 있는데(도 5 참조), 이로 인해서 제2 지그(180) 및 상부그리퍼(300)는 피가공물의 양단부를 파지할 수 있게 된다.

도 4 및 도 5에 예시된 바와 같이 위치 이동한 지그부(150)는 락킹부(140)에 의해서 그 위치가 안정적으로 고정될 수 있다.

지그부(150)는 파지하고자 하는 피가공물의 종류에 따라서 좌우로 이동하면서 제1 지그(170) 및 제2 지그(180) 중 어느 하나를 선택적으로 상부그리퍼(300)의 수직 하부에 위치하도록 한다. 이로 인해, 지그부(150)는 상부그리퍼(300)와 함께 피가공물을 파지한다.

지그부(150)는 지그플레이트(152), 레일샤프트(160), 제1 지그(170) 및 제2 지그(180) 그리고 제1 걸림부재(156) 및 제2 걸림부재(158)를 포함한다.

지그플레이트(152)는 직육면체의 블록(block)으로서 그 상부에는 제1 지그(170) 및 제2 지그(180)가 위치한다. 그리고 지그플레이트(152) 상에는 제1 걸림부재(156) 및 제2 걸림부재(158)가 각각 구비되어 있다.

지그플레이트(152)는 두 개의 관통공(154)을 구비하는데, 관통공(154)에는 레일샤프트(160)가 삽입된다. 한 쌍의 레일샤프트(160)는 상호 평행하게 배치되어 지그플레이트(152)를 그 길이 방향으로 이동할 수 있게 가이드 한다. 지그플레이트(152)의 이송 방향과, 조립 시스템(400)에서 그리핑 장치(100)의 이송 방향은 동일할 수 있다.

제1 걸림부재(156)는 제1 지그(170)에 대응하는 것으로, 도 4에 예시된 바와 같이 제1 지그(170)가 바디부(110)의 중앙에 위치한 경우 락킹부(140)에 걸리게 된다. 또한, 제2 걸림부재(158)는 제2 지그(180)에 대응하는 것으로, 도 5에 예시된 바와 같이 제2 지그(180)가 바디부(110)의 중앙에 위치한 경우 락킹부(140)에 걸리게 된다. 제1 걸림부재(156) 및 제2 걸림부재(158) 중 어느 하나가 락킹부(140)에 선택적으로 걸리게 됨으로써, 지그부(150)가 좌우로 이동하지 않고 위치 고정된다.

제1 걸림부재(156) 및 제2 걸림부재(158)는 지그플레이트(152)의 상면에 결합되고 그 일부가 지그플레이트(152)의 외부로 돌출된다. 그리고 제1 걸림부재(156) 및 제2 걸림부재(158)의 단부 중앙에는 오목하게 형성된 걸림홈(157)이 형성되어 있다. 걸림홈(157)에는 락킹부(140)의 걸림돌기(147)가 삽입되는데, 이로 인해 지그부(150)가 락킹부(140)에 의해서 위치 고정될 수 있다.

도 6을 참고하면, 락킹부(140)는 두 개의 포스트(142)와, 포스트(142)에 이동 가능하게 결합하는 슬라이더(146)와, 슬라이더(146)를 상향 가압하는 탄성부재(144)와, 슬라이더(146)의 상부로 돌출된 푸쉬버튼(148)을 구비한다.

포스트(142)는 동일한 크기 및 형상을 갖는 핀(pin)이 상호 평행하게 배치된 것이다. 한 쌍의 포스트(142)는 슬라이더(146)를 상하 방향으로 이동 가능하게 가이드 한다.

슬라이더(146)의 일 면에는 걸림돌기(147)가 지그플레이트(152) 방향으로 돌출되어 있다. 걸림돌기(147)는 제1 걸림부재(156) 또는 제2 걸림부재(158)에 구비되어 있는 걸림홈(157)에 삽입되는 부분에 해당한다. 걸림돌기(147)가 걸림홈(157)에 삽입됨으로써, 지그부(150)의 지그플레이트(152)가 좌우로 이동하지 않게 된다.

슬라이더(146)는 포스트(142)에 의해서 가이드 되어서 상하로 이동할 수 있다. 슬라이더(146)는 탄성부재(144)의해서 상향 가압되는데, 이로 인해 슬라이더(146)의 걸림돌기(147)가 제1 걸림부재(156) 또는 제2 걸림부재(158) 중 어느 하나에 선택적으로 걸리게 된다.

슬라이더(146)는 그 상부에 푸쉬버튼(148)을 구비한다. 푸쉬버튼(148)은 그 상단부가 바디부(110)의 외부로 노출된다. 따라서 외력에 의해서 푸쉬버튼(148)이 하향 가압되면, 슬라이더(146)는 탄성부재(144)의 상향 가압력에도 불구하고 하부로 이동한다. 이와 같이, 슬라이더(146)가 하부로 이동함으로써, 걸림돌기(147)도 하향 이동하면서 걸림홈(157)에서 이탈하는데, 이로 인해 제1 걸림부재(156) 및 제2 걸림부재(158)에 대한 걸림 상태가 해제된다.

지그부(150)의 이동에 의해서 제1 지그(170) 및 제2 지그(180) 중 어느 하나를 바디부(110)의 중앙에 위치하도록 하기 위해서, 우선 락킹부(140)의 푸쉬버튼(148)을 하향 가압하여 제1 걸림부재(156) 또는 제2 걸림부재(158)에 대한 락킹부(140)의 걸림 상태를 해제한다. 그리고 조립 시스템(도 17의 도면부호 400 참조)에 구비된 별도의 장치(도시하지 않음)에 의해서 지그플레이트(152)를 좌우 방향으로 이동시켜서 지그부(150)를 도 4 및 도 5에 예시된 바와 같이 원하는 위치에 이동시킬 수 있다. 지그부(150)를 이동시킨 후 푸쉬버튼(148)에 대한 외력을 제거하면, 탄성부재(144)의 탄성력에 의해서 슬라이더(146)가 상승하면서 걸림돌기(147)가 제1 걸림부재(156) 및 제2 걸림부재(158) 중 어느 하나에 선택적으로 걸리게 된다.

본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)는 지그부(150)의 위치를 고정하기 위해서 다양한 구조의 락킹부를 구비할 수 있음은 물론이다. 예를 들면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 그리핑 장치(100)에서 락킹부는 자력을 이용하거나 또는 지그플레이트에 구비된 홈에 고정을 위한 돌기가 선택적으로 삽입됨으로써도 구현될 수 있다. 이와 같이 본 발명은 락킹부의 구조에 의해서 제한되지 않는다.

또한, 본 발명은 지그부(150)를 구동하기 위한 수단에 의해서도 제한되지 않는다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 그리핑 장치에서 지그부는 리니어 모터(linear motor) 또는 볼스크류(ball screw)에 의해서 좌우 방향으로 이동할 수 있다.

이하에서는 도 3, 도 7 내지 도 8을 참고하면서 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치(100)의 제1 지그(170) 및 제2 지그(180)에 대해서 설명하기로 한다.

도 3, 도 7 내지 도 8을 참고하면, 제1 지그(170)는 제2 지그(180)와는 다른 구조 및 형상을 갖는 피가공물을 파지하기 위한 것이다. 제1 지그(170)는 지그플레이트(152) 상에 고정되는 지그블럭(172)을 포함한다. 지그블럭(172) 상에는 피가공물을 고정하기 위한 다수의 지그돌기(도면부호 없음)들이 구비되어 있다. 그리고 지그블럭(172)의 전방에는 제1 걸림부재(156)가 구비되어 있다.

제2 지그(180)는 고압의 에어에 의해서 작동하기 때문에 에어 그리퍼(air gripper)에 해당한다.

제2 지그(180)는 제1 지그(170)와는 다른 구조 및 형상을 갖는 피가공물을 파지하기 위한 것이다. 제2 지그(180)도 제1 지그(170)와 마찬가지로 지그블럭(182)에 의해서 지그플레이트(152) 상에 위치 고정된다. 제2 지그(180)의 전방에는 제2 걸림부재(158)가 구비되어 있다. 지그블럭(182) 상에는 지그바디(184)가 구비되어 있고, 지그바디(184)에는 피가공물을 파지하기 위한 지그돌기(186) 및 지그그리퍼(188)가 구비되어 있다.

지그돌기(186)는 지그바디(184)의 전면에서 돌출된 것으로 피가공물의 형상 및 구조에 대응하여 용이하게 파지할 수 있는 구조를 갖는다.

지그그리퍼(188)는 지그바디(184)에서 좌우 대칭으로 한 쌍이 구비된다. 지그그리퍼(188)가 도 8과 같이 좌우 방향으로 벌어진 상태에서 도 7과 같이 수축됨으로써 피가공물을 파지할 수 있게 되는 것이다. 하나의 지그그리퍼(188)는 제1 암플레이트(192) 및 제2 암플레이트(194), 제1 연결부재(196) 및 제2 연결부재(198), 구동부재(200), 지그핑거(202) 및 탄성부재(206)를 구비한다.

제1 암플레이트(192) 및 제2 암플레이트(194)는 회전힌지(190)에 의해서 지그바디(184)의 전방 및 후방에 각각 회전 가능하게 결합한다. 제1 암플레이트(192)의 단부에는 피가공물을 파지하기 위한 지그핑거(202)가 구비된다. 그리고 상호 이격된 제1 암플레이트(192) 및 제2 암플레이트(194)는 제1 연결부재(196) 및 제2 연결부재(198)에 의해서 상호 연결된다. 따라서 제1 암플레이트(192)및 제2 암플레이트(194)는 일체로 회전하게 된다.

제1 연결부재(196) 및 제2 연결부재(198) 중 어느 하나에는 탄성부재(206)가 구비될 수 있다. 본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)는 제1 연결부재(196)에 탄성부재(206)의 일단이 결합되어 있는 것으로 예시되어 있다. 탄성부재(206)에 의해서 좌우 한 쌍의 지그그리퍼(188)는 도 7에 예시된 바와 같이 그 간격이 최소로 된다. 그리고 제2 지그(180)에 고압의 에어가 공급되면, 지그그리퍼(188)는 도 8에 예시된 바와 같이 그 간격이 최대로 된다. 이와 같이, 탄성부재(206)는 외력이 작용하지 않는 경우 한 쌍의 지그그리퍼(188) 사이의 간격을 최소로 하고, 외력이 가해진 후 제거되면 도 8과 같이 상호 최대로 이격된 지그그리퍼(188)를 도 7과 같이 최소 간격을 갖도록 한다.

본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)는 하나의 지그그리퍼(188)가 두 개의 암플레이트(192, 194) 및 두 개의 연결부재(196, 198)를 구비하는 것으로 예시하였지만, 본 발명은 암플레이트 및 연결부재의 개수에 의해서 제한되지 않는다. 따라서 본 발명의 다른 실시예에 따른 그리핑 장치에서 하나의 지그그리퍼는 하나 또는 세 개 이상의 암플레이트 및 연결부재를 구비할 수 있다.

암플레이트(192. 194)의 단부에는 구동부재(200)가 일정한 각도를 가지고 구비되어 있다. 구동부재(200)는 회전힌지(190)를 중심으로 암플레이트(192. 194)와 일체로 회전한다. 구동부재(200)의 원형의 일 단부는, 슬라이드 플레이트(208)의 구동홈(210)에 회전 가능하게 삽입된다. 이로 인해, 슬라이드 플레이트(208)가 상하 방향으로 직선 운동하면, 구동부재(200) 및 암플레이트(192, 194)가 이에 연동하여 회전힌지(190)를 중심으로 회전하게 되는 것이다.

제1 암플레이트(192)의 단부에는 지그핑거(202)가 구비되어 있다. 지그핑거(202)는 피가공물이 파지되는 부분에 해당한다. 제2 지그(180)는 두 개의 지그그리퍼(188)를 구비하기 때문에, 두 개의 지그핑거(202)를 구비한다. 지그핑거(202)의 중앙에는 센터홈(도면부호 없음)이 형성되어 있는데, 센터홈은 피가공물의 파지를 용이하게 한다.

탄성부재(206)는 코일스프링으로서 그 양단부에 구비되어 있는 후크(도면부호 없음)는 각각 대칭적으로 배치되어 있는 지그그리퍼(188)의 제1 연결부재(196)에 걸리게 된다. 탄성부재(206)는 한 쌍의 지그그리퍼(188)가 도 8과 같이 외측으로 벌어져서 그 간격이 확대되는 경우 탄성 변형되면서 도 7의 상태가 되도록 지그그리퍼(188)에 탄성력을 제공한다. 따라서 에어가 제거되는 경우, 지그그리퍼(188)는 도 8의 상태에서 탄성부재(206)의 탄성 복원력에 의해서 도 7의 상태로 된다.

본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)는 탄성부재(206)가 코일 스프링인 것으로 예시하였지만, 본 발명은 제2 지그(180)의 탄성부재의 종류 및 형상에 의해서 제한되지 않는다. 본 발명의 다른 실시예에 따른 그리핑 장치에서 제2 지그는, 회전힌지(190)에 구비된 토션 스프링 또는 제1 연결부재(196)에 양 단부가 결합된 탄성고무 등과 같은 다양한 구조 및 형태를 갖는 탄성부재를 구비할 수 있다.

제2 지그(180)는 슬라이드 플레이트(208)를 구비한다. 슬라이드 플레이트(208)는 지그바디(184)의 내부에서 수직 방향으로 이동 가능하게 결합된 것으로, 에어에 의해서 작동하는 에어피스톤(212)과 연동하여 작동된다. 슬라이드 플레이트(208)는 지그바디(184)의 내부에 걸리게 되는데, 이로 인해 그 상승이 제한될 수 있다. 슬라이드 플레이트(208)의 일 단부에는 한 쌍의 구동홈(210)이 좌우 대칭으로 형성되어 있다. 구동홈(210)에는 구동부재(200)의 단부가 회전 가능하게 삽입된다. 슬라이드 플레이트(208)의 타 단부는 에어피스톤(212)과 결합되어 있다.

에어피스톤(212)은 지그바디(184)의 내부에 위치하면서 에어에 의해서 상승하거나 또는 에어가 제거되는 경우 하강한다. 에어피스톤(212)은 그 중앙에 중공(214)을 구비하는데, 중공(214)에 주입된 에어에 의해서 상승할 수 있다. 또한, 에어피스톤(212)은 그 둘레에 오링(216) 및 씰(218)이 구비되어 있는데, 이들에 의해서 중공(214)에 주입된 공기가 외부로 배출되지 않게 된다.

이하에서는 에어 그리퍼(air gripper)에 해당하는 제2 지그(180)의 작동에 대해서 설명하기로 한다.

도 7을 참고하면, 에어피스톤(212)의 내부에 고압의 에어가 주입되지 않거나 에어가 제거된 경우, 에어피스톤(212)은 하강한 상태에 있고, 한 쌍의 지그그리퍼(188)도 탄성부재(206)의 탄성력에 의해서 그 간격이 최소로 된다. 이와 같이, 지그그리퍼(188) 사이의 간격이 최소로 되는 경우 피가공물을 파지할 수 있다. 따라서 제2 지그(180)에서 피가공물을 파지하는 힘은 탄성부재(206)의 탄성 복원력에 의한 것이다.

에어피스톤(212)의 내부에 구비된 중공(214)에 고압의 에어가 주입되면, 그 압력에 의해서 에어피스톤(212)이 상승한다. 에어피스톤(212)의 상승에 의해서, 슬라이드 플레이트(208)가 도 8과 같이 상승하고, 이에 따라 한 쌍의 지그그리퍼(188)가 회전하면서 그 간격이 도 8과 같이 최대로 확대된다. 지그그리퍼(188)가 회전을 시작하면 탄성부재(206)의 길이가 확대되면서 지그그리퍼(188)에 탄성복원력이 작용하게 된다. 다만, 에어피스톤(212) 및 슬라이드 플레이트(208)의 상승에 의해서 지그그리퍼(188)를 회전시키는 힘이 더 크기 때문에, 탄성부재(206)의 탄성 복원력에도 불구하고 지그그리퍼(188)가 회전하게 되는 것이다.

한 쌍의 지그그리퍼(188) 사이의 간격이 도 8과 같이 최대된 경우, 파지된 피가공물을 제거하거나 또는 피가공물을 새롭게 파지할 수 있다. 물론, 에어피스톤(212)에 제공된 에어가 제거되면, 에어피스톤(212) 및 슬라이드플레이트(208)가 하강하고 이에 의해 지그그리퍼(188)도 하강하면서 도 7의 상태로 된다.

이상에서와 같이, 본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)의 제2 지그(180)는 구성이 간단하면서도 피가공물을 효율적으로 파지할 수 있는 에어 그리퍼인 것을 특징으로 한다.

이하에서는 도 9 내지 도 11을 참고하면서 본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)의 높이조절부(220)에 대해서 설명하기로 한다.

높이조절부(220)는 한 쌍의 에어실린더(221)에 의해서 상부그리퍼(300)의 높이를 조절하는 역할을 한다. 높이조절부(220)에 의한 높이 조절에 의해서 상부그리퍼(300)는 피가공물을 최적의 높이에서 파지할 수 있다.

높이조절부(220)는 한 쌍의 에어실린더(221)와, 에어실린더(221)를 연결하는 상부플레이트(290)를 구비한다. 한 쌍의 에어실린더(221)는 상호 동일하게 작동하면서 상부플레이트(290)의 높이를 조절한다. 에어실린더(221)는 바디부(110)에 구비된 에어주입구에 의해서 주입된 에어에 의해서 작동할 수 있다.

에어실린더(221)는, 외부튜브(222)의 내부에 이동 가능하게 삽입된 내부튜브(234)가 에어에 의해서 상승하거나 또는 에어가 제거되어 하강하면서 상부플레이트(290)의 높이를 조절한다. 에어실린더(221)의 내부에는 내부피스톤(250), 클러치파이프(254), 테이퍼클러치(260), 상부테이퍼팁(264) 및 하부테이퍼팁(258)이 구비되어 있다.

외부튜브(222)는 중공의 원기둥 형상을 갖는다. 외부튜브(222)의 개방된 상단부에는 마감캡(228)이 결합되어 있고, 마감캡(228)의 중앙에는 내부튜브(234)가 관통하고 있다. 외부튜브(222)의 개방된 하단부에는 에어니플(280)이 결합되어 있다. 에어니플(280)을 통해서 내부튜브(234)의 내부에 해당하는 중공(236)에 에어가 공급된다.

외부튜브(222)의 하단부에는 하부테이퍼(226)가 내측으로 경사지게 형성되어 있다. 하부테이퍼(226)에 의해서 에어니플(280)이 쉽게 이탈되지 않게 된다.

외부튜브(222)의 둘레에는 관통공(224)이 형성되어 있다. 관통공(224)에 의해서 외부튜브(222)와 내부튜브(234) 사이의 공간 그리고 내부피스톤(250)과 상부테이퍼팁(264) 사이의 공간에는 대기압으로 유지될 수 있다. 관통공(224)은 외부튜브(222)의 둘레에 하나 이상 구비될 수 있다.

마감캡(228)은 외부튜브(222)의 상단부에 결합하고 그 내부에는 오링(230)이 구비되어 있다. 오링(230)은 내부튜브(234)의 둘레에 밀착되어 기밀을 유지한다. 마감캡(228)의 중앙에는 내부튜브(234)가 관통 결합되어 있다. 내부튜브(234)는 중공의 원기둥 형상을 갖고, 그 개방된 상단부에는 연결캡(242)이 결합되어 있고 하단부에는 상부테이퍼팁(264)이 결합되어 있다. 내부튜브(234)의 상단부 및 하단부에 각각 형성된 상부테이퍼(238) 및 하부테이퍼(240)에 의해서 연결캡(240) 및 상부테이퍼팁(264)은 내부튜브(234)에 견고하게 결합되어서 일체로 상승 또는 하강할 수 있게 된다.

내부튜브(234)의 중앙에는 중공(236)이 형성되어 있다. 중공(236)에는 고압의 에어가 공급되는데, 이로 인해 내부튜브(234)가 에어에 의한 압력에 의해서 상승하게 되는 것이다.

내부튜브(234)의 하단부에는 상부테이퍼팁(264)이 결합되어 있다. 상부테이퍼팁(264)은 연결헤드(270)가 내부튜브(234)의 내부에 위치하고, 나머지 부분은 내부튜브(234)의 외부로 돌출되어 외부튜브(222)의 내부에 위치하게 된다. 상부테이퍼팁(264)의 둘레에는 외부오링(268)이 구비되어 있는데, 외부오링(268)은 외부튜브(222)의 내주면과 접하면서 기밀을 유지하고, 마찰력에 의해서 내부튜브(234)의 급격한 상승을 방지하는 역할을 한다.

상부테이퍼팁(264)의 하단부 둘레에는 상부테이퍼(274)가 형성되어 있다. 상부테이퍼(274)에 의해서 상부테이퍼팁(264)은 하단부로 갈수록 직경이 축소되는 절두 원추 형상을 갖는다. 상부테이퍼(274)의 둘레에는 테이퍼클러치(260)가 위치할 수 있다.

상부테이퍼팁(264)의 중앙에는 클러치파이프(254)가 관통 결합되어 있다. 클러치파이프(254)의 상단부에 결합된 내부피스톤(250)과 상부테이퍼팁(264) 사이의 공간은 관통공(224)에 의해서 대기압으로 된다.

상부테이퍼팁(264)의 중앙에 형성된 빈 공간에는 안착단턱(272)이 구비되어 있다. 안착단턱(272)에는 탄성부재(285)가 위치한다. 탄성부재(285)는 도 9에 예시된 바와 같이 내부피스톤(250)을 상승시키는 힘을 제공한다. 탄성부재(285)는 코일 스프링 또는 탄성 고무 등에 해당할 수 있고, 본 발명은 탄성부재의 형상 및 재질에 의해서 제한되지 않는다.

상부테이퍼팁(264)의 내부에는 내부오링(266)이 구비되어 있다. 내부오링(266)은 상부테이퍼팁(264)의 중앙을 관통하는 클러치파이프(254)의 둘레와 접촉하면서 기밀을 유지한다.

상부테이퍼팁(264)의 중앙을 관통하는 클러치파이프(254)는 중공(256)을 구비하고 일정한 길이를 갖는 원기둥에 해당한다. 클러치파이프(254)의 상단 및 하단은 개방된 구조를 갖는다. 따라서 에어니플(280)을 통해서 공급된 에어는 클러치파이프(254)를 통해서 내부튜브(234)의 중공(236)으로 유입된다.

클러치파이프(254)의 상단부에는 내부피스톤(250)이 결합되어 있고 하단부에는 하부테이퍼팁(258)이 결합되어 있다. 그리고 클러치파이프(254)는 상부테이퍼팁(264)에 대해서 상하 방향으로 이동할 수 있도록 삽입된다. 따라서 클러치파이프(254)는 내부피스톤(250)에 가해지는 힘을 하부테이퍼팁(258)에 전달하는 역할을 한다. 즉, 에어에 의해서 내부피스톤(250)에 하향 가압력(F2)이 작용하면, 내부피스톤(250) 및 클러치파이프(254)는 상부테이퍼팁(264)에 대해서 하강하게 되는데, 이로 인해 하부테이퍼팁(258)도 하강하게 된다. 또한, 에어가 공급되지 않아서 내부피스톤(250)에 탄성부재(285)에 의한 상향 가압력만 작용하면, 내부피스톤(250) 및 클러치파이프(254)는 상부테이퍼팁(264)에 대해서 상승하는데, 이로 인해 하부테이퍼팁(258)도 상승한다.

내부피스톤(250)은 클러치파이프(254)의 상단부에 고정적으로 결합되고 내부튜브(234)의 내부에 위치한다. 내부피스톤(250)의 둘레에는 오링(252)이 구비되어 있어서, 기밀을 유지할 수 있다. 또한, 내부피스톤(250)의 하면은 탄성부재(285)에 의해서 탄성적으로 상향 가압된다. 내부피스톤(250)의 상하 이동에 의해서 외부튜브(222)의 내주면에 대한 테이퍼클러치(260)의 가압이 이루어지거나 해제된다. 그리고 내부피스톤(250)은 내부튜브(234)가 상승하는 경우 하향 이동하면서 탄성부재(285) 및 상부테이퍼팁(264)을 하향 가압하는데, 이로 인해 내부튜브(234)가 급격하게 상승하지 않고 부드럽게 상승할 수 있게 한다.

하부테이퍼팁(258)은 클러치파이프(254)의 하단부에 고정적으로 결합되어 클러치파이프(254)와 일체로 상하 이동한다. 하부테이퍼팁(258)과 외부튜브(222)의 내주면 사이에는 미세한 간격이 형성되어 있다. 따라서 하부테이퍼팁(258)은 외부튜브(222)의 내부에서 간섭 없이 상하 이동이 가능할 수 있다. 그리고 하부테이퍼팁(258)은 그 둘레면에 하부테이퍼(259)가 형성되어 있는데 이로 인해 절두원추 형상을 갖는다. 하부테이퍼(259) 및 상부테이퍼(274)는 상호 대칭적으로 배치된다. 그리고 상부테이퍼(274) 및 하부테이퍼(259)의 둘레에는 테이퍼클러치(260)가 배치된다.

테이퍼클러치(260)는 링(ring) 형상을 갖고 그 일측에는 절개부(262)가 길이 방향전체에 걸쳐서 형성되어 있다. 절개부(262)에 의해서 테이퍼클러치(260)의 외경이 증가 또는 감소할 수 있다. 테이퍼클러치(260)의 내주면은 상부테이퍼(274) 및 하부테이퍼(259) 모두에 대응하는 테이퍼 구조를 갖는다.

테이퍼클러치(260)는 상부테이퍼팁(264)와 하부테이퍼팁(258) 사이의 간격에 의해서 그 외경이 증가(절개부(262) 간격 증가)하거나 또는 감소(절개부(262) 간격 감소)한다. 테이퍼클러치(260)의 외경이 증가하면, 그 둘레면이 외부튜브(222)의 내주면을 압착하는데, 이로 인해 외부튜브(222)에 대한 내부튜브(234) 및 상부테이퍼팁(264)의 높이가 고정될 수 있다. 또한, 테이퍼클러치(260)의 외경이 감소하면, 그 둘레면이 외부튜브(222)의 내주면을 압착하지 않는데, 이로 인해 외부튜브(222)에 대해서 내부튜브(234) 및 상부테이퍼팁(264)이 상하 이동할 수 있게 된다.

탄성부재(285)는 상부테이퍼팁(264)의 내부에 위치하고 그 중앙에는 클러치파이프(254)가 관통하고 있다. 탄성부재(285)의 하단부는 상부테이퍼팁(264)의 안착단턱(272)에 위치하고 상단부는 내부피스톤(250)의 하면과 접촉한다. 탄성부재(285)는 내부피스톤(250)을 상향 가압하여 상부테이퍼팁(264)으로부터 이격되게 한다. 이로 인해, 하부테이퍼팁(258)과 상부테이퍼팁(264) 사이의 간격이 축소되어서 테이퍼클러치(260)의 외경이 상부테이퍼(274) 및 하부테이퍼(259)에 의한 쐐기 효과에 의해서 확대된다. 테이퍼클러치(260)의 외경이 확대됨으로써 외부튜브(222)의 내부에 높이 고정되는데, 이로 인해서 내부튜브(234)도 외부튜브(222)의 내부에 높이 고정된다. 물론, 에어가 공급되면 에어에 의한 힘은 탄성부재(285)에 의한 고정력(마찰력을 포함함)에 비해서 크기 때문에 탄성부재(285)에 의한 탄성가압에도 불구하고 내부튜브(234)가 상승할 수 있다.

에어실린더(221)에 에어가 공급되어 내부튜브(234)가 힘 F1에 의해서 상승하는 경우, 내부피스톤(250)은 에어에 의해서 하향 가압력 F2(<F1)가 작용하여 아래 방향으로 힘을 받게 된다. 이때, 내부피스톤(250)에 작용하는 힘(F2)은 탄성부재(285)에 의한 상향 가압력에 비해 클 수 있다. 이로 인해, 내부피스톤(250)은 하강하고, 이로 인해 클러치파이프(254)와 연결되어 있는 하부테이퍼팁(258)도 동시에 하강하면서 상부테이퍼팁(264)과의 간격이 벌어지게 된다. 도 10에 예시된 바와 같이, 하부테이퍼팁(258)과 상부테이퍼팁(264) 사이의 간격이 확대되면, 테이퍼클러치(260)의 직경이 감소(절개부(262) 수축)하면서 외부튜브(222)의 내주면에 대한 가압이 해제되고, 이로 인해 내부튜브(234)의 상승이 가능하게 된다.

에어실린더(221)에 에어가 공급되지 않는 경우 내부튜브(234)는 에어에 의한 압력이 제거되었기 때문에 하강하게 된다. 이때, 내부피스톤(250)에는 에어에 의한 가압력이 작용하지 않고 탄성부재(285)에 의한 상향 가압력만 작용한다. 이로 인해, 내부피스톤(250)은 상부테이퍼팁(264)에 대해서 상승하면서 클러치파이프(254)와 연결되어 있는 하부테이퍼팁(258)을 상승시켜서 상부테이퍼팁(264)과의 간격을 줄이게 된다(도 9 참조).

상부테이퍼팁(264)과 하부테이퍼팁(258) 사이의 간격이 축소되면, 그 사이에 개재되어 있는 테이퍼클러치(260)의 절개부(262)가 벌어지면서 그 외경이 확대된다. 테이퍼클러치(260)의 외경이 확대되면 그 둘레면이 외부튜브(222)의 내주면을 압착하면서 외부튜브(222)에 대해서 높이가 고정된다. 테이퍼클러치(260)의 높이가 고정됨으로써 외부튜브(222)에 대한 내부튜브(234)의 높이도 고정될 수 있다.

이와 같이 본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)의 에어실린더(221)는, 에어가 공급되는 경우 내부피스톤(250) 및 하부테이퍼팁(258)이 하강하면서 테이퍼클러치(260)의 락킹 상태를 풀어주고 내부튜브(234)를 다소 하향 가압하기 때문에, 내부튜브(234)가 급격하게 상승하지 않고 부드럽게 상승할 수 있는 것을 특징으로 한다. 또한, 에어가 제거된 경우 에어실린더(221)는 탄성부재(285)의 탄성력에 의해서 테이퍼클러치(260)가 쐐기 효과에 의해서 그 외경이 확되되어 외부튜브(222)의 내주면에 밀착됨으로써 내부튜브(234)의 높이가 고정된다. 따라서 내부튜브(234)가 급격하게 하강하는 것을 방지할 수 있는 것을 특징으로 한다.

에어실린더(221)의 상단부에는 상부플레이트(290)가 구비되어 있고, 상부플레이트(290)에는 에어 그리퍼에 해당하는 상부그리퍼(300)가 구비되어 있다.

이하에서는 도 12 내지 도 14를 참고하면서 본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)의 상부그리퍼(300)에 대해서 설명하기로 한다.

도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치(100)의 상부그리퍼(300)를 예시하는 사시도이다. 그리고 도 13은 도 12에 예시된 상부그리퍼(300)의 평면 내부 구성을 예시하는 도면으로서, 하나의 그리퍼 실린더(320)만 이동한 상태를 예시한다. 또한, 도 14는 도 12에 예시된 상부그리퍼(300)의 정면 내부 구성을 예시하는 도면으로서, 하나의 그리퍼 실린더(320)만 이동한 상태를 예시한다.

참고로, 본 실시예에 따른 상부그리퍼(300)는 한 쌍의 그리퍼 실린더(320)는 좌우가 동시에 이동하지만, 도 13 및 도 14에서는 설명의 편의상 하나의 그리퍼 실린더(320)만 이동하는 것으로 예시하였다. 또한, 도 12에서 로드핑거(302)에서 패킹(304, 도 13 참조)은 제거된 것으로 예시하였다.

상부그리퍼(300)는 제2 지그(180)와 마찬가지로 에어 그리퍼에 해당하는 것으로, 고압의 에어에 의해서 작동하여서 피가공물의 다른 부분을 파지한다. 특히, 상부그리퍼(300)는 에어실린더(221)의 높이 조절에 의해서 그 높이가 조절될 수 있는 것을 특징으로 한다.

상부그리퍼(300)는 한 쌍의 로드핑거(302)가 에어에 의해서 좌우로 각각 벌어짐으로써 피가공물을 파지할 수 있는 것을 특징으로 한다. 상부그리퍼(300)는 중앙에 위치하는 그리퍼 프레임(310)과, 좌우에 대칭적으로 위치하는 한 쌍의 그리퍼 실린더(320)와, 그리퍼 실린더(320) 상에 각각 결합된 로드핑거(302)를 포함한다.

로드핑거(302)는 그리퍼 실린더(320)에 결합되어 함께 이동한다. 에어가 상부그리퍼(300)에 공급되는 경우 한 쌍의 그리퍼 실린더(320)가 그리퍼 프레임(310)을 기준으로 좌우 방향으로 각각 이동한다. 이로 인해, 한 쌍의 로드핑거(302) 사이의 간격이 확대되어서 피가공물을 파지할 수 있게 된다.

로드핑거(302)의 단부에는 패킹(304)이 결합되어 있다. 패킹(304)은 고무 등과 같은 상대적으로 부드러운 재질에 의해서 형성될 수 있다. 패킹(304)에 의해서 로드핑거(302)에 의해서 파지된 피가공물이 손상되는 것을 방지할 수 있다.

로드핑거(302)의 형상은 파지하고자 하는 피가공물의 구조에 적합하게 형성될 수 있다.

그리퍼 프레임(310)은 상부그리퍼(300)의 중앙에 위치하면서 좌우측에 각각 배치된 그리퍼 실린더(320)가 이동할 수 있는 중심을 형성한다. 그리퍼 프레임(310)은 직육면체의 외부 형상을 갖는다. 그리고 그리퍼 프레임(310)에는 크랭크(312)와 커넥팅로드(318)가 구비되어 있다. 또한, 그리퍼 실린더(320)를 가이드 하는 한 쌍의 스트럿바(326)는 그리퍼 프레임(310)을 관통한다.

크랭크(312)는 그리퍼 프레임(310)에 회전 가능하게 결합된 디스크(disc)에 해당한다. 크랭크(312)는 크랭크핀(316)을 중심으로 회전할 수 있다. 그리고 크랭크(312)의 일면에는 한 쌍의 커넥팅로드(318)의 일단부가 핀(도면부호 없음)에 의해서 각각 회전 가능하게 결합되어 있다. 커넥팅로드(318)는 크랭크(312)를 중심으로 좌우 및 상하 대칭으로 결합되어 있기 때문에, 하나의 크랭크 실린더(320)가 이동하면 다른 하나의 크랭크 실린더(320)도 함께 이동하게 된다. 이와 같이, 크랭크(312) 및 커넥팅로드(318)는 한 쌍의 그리퍼 실린더(320)가 항상 동시에 반대 방향 및 동일한 거리만큼 이동하게 한다.

커넥팅로드(318)의 일 단부는 크랭크(312)에 회전 가능하게 결합되어 있고 타단부는 그리퍼 실린더(320)에 회전 가능하게 결합되어 있다. 한 쌍의 커넥팅로드(318)에 의해서 좌우에 각각 위치하는 그리퍼 실린더(320)가 항상 대칭적으로 이동하게 된다.

물론, 본 발명의 다른 실시예에 따른 상부그리퍼는 크랭크(312) 및 커넥팅로드(318)를 구비하지 않을 수 있는데, 이로 인해 한 쌍의 그리퍼 프레임(310)은 도 13 및 도 14에 예시된 바와 같이 각각 독립적으로 이동할 수 있게 된다.

그리퍼 실린더(320)는 에어에 의해 가압되어 이동하는 부분으로서, 그리퍼 프레임(310)을 기준으로 좌우 대칭적으로 배치된다. 그리퍼 실린더(320)도 직육면체의 외형을 구비한다.

그리퍼 실린더(320)는 스트럿바(326)에 의해서 가이드 되어 직선 이동할 수 있다. 스트럿바(326)는 중공의 관으로서 두 쌍이 평행하게 구비된다. 스트럿바(326)는 그리퍼 프레임(310)과 좌우에 위치하는 그리퍼 실린더(320)에 각각 삽입된다. 그리퍼 실린더(320)의 내부에는 탄성부재(328)가 구비되어 있다.

탄성부재(328)는 코일스프링으로서 그 양 단부에는 걸림후크(330)가 구비되어 있다. 걸림후크(330)는 그리퍼 실린더(320)의 일 측면에 구비되어 있는 스프링캡(324)에 걸리게 된다. 에어가 공급되지 않은 경우, 탄성부재(328)의 탄성 복원력에 의해서 한 쌍의 그리퍼 실린더(320)는 중앙에 위치한 그리퍼 프레임(310)에 밀착될 수 있다.

그리퍼 실린더(320)의 일 측면은 각각 사이드커버(322)에 의해서 커버된다. 이로 인해, 스프링캡(324)이 외부로 노출되지 않는다.

에어는 그리퍼 프레임(310)에 공급된 후 한 쌍의 스트럿바(326)의 내부로 유입된다. 스트럿바(326)의 양단부는 각각 스프링캡(324)과 대향되게 위치하기 때문에, 에어에 의해서 스프링캡(324)에는 중앙의 그리퍼 프레임(310)에서 멀어지는 방향으로 힘이 작용하게 된다. 이로 인해, 그리퍼 실린더(320)는 탄성부재(328)의 탄성력에도 불구하고 좌우 방향으로 이동하게 되는 것이다.

본 실시예에 따른 상부 그리퍼(300)와 같은 에어 그리퍼는, 그리퍼 실린더(320)를 가이드 하는 스트럿바(326)와, 그리퍼 실린더(320)를 이동시키기 위해서 에어에 의해서 발생하는 힘이 동축 선상에 있는 것을 특징으로 한다. 이로 인해, 동축 선상에 위치하지 않음으로써 발생할 수 있는 모멘트에 의해서 제품이 마모되고 오작동이 발생하는 문제점을 해결할 수 있게 된다.

도 15는 본 발명의 일 실시예에 따른 그리핑 장치(100)의 배면을 예시하는 도면이고, 도 16은 도 15에 예시된 에어커넥터(340)에 에어공급모듈(360)이 결합되기 이전의 상태를 예시하는 도면이다.

도 15 내지 도 16을 참고하면, 본 실시예에 따른 그리핑 장치(100)는 그 배면에 에어커넥터(340)를 구비하고, 에어커넥터(340)에는 에어공급모듈(360)이 결합된다. 에어공급모듈(360)은 에어커넥터(340)를 통해서 그리핑 장치(100)에 에어를 공급한다.

에어커넥터(340)는 바디부(110)의 배면에 배치된 것으로, 직사각 형상을 갖는 블록(342)을 구비한다. 블록(342)의 중앙에는 세 개의 연결홀(346, 348, 350)이 구비되어 있고, 그 양 측에는 체결홀(344)이 각각 구비되어 있다. 세 개의 연결홀(346, 348, 350)에는 에어공급모듈(360)에 구비된 연결노즐(364, 366, 368)이 각각 삽입되는데, 이로 인해 그리핑 장치(100)에 에어가 공급된다. 그리고 체결홀(344)에는 에어공급노즐(360)에 구비된 삽입핀(370)이 삽입되는데, 이로 인해 에어공급모듈(360)이 에어커넥터(340)에 안정적으로 결합할 수 있게 된다.

연결홀(346)을 통해서 유입된 에어는 분기관(352)을 통해서 두 갈래로 분기되어 각각의 에어실린더(221)의 에어니플(280)에 공급될 수 있다. 또한, 다른 연결홀(348)을 통해서 유입된 에어는 상부그리퍼(300)에 공급될 수 있고, 또 다른 연결홀(350)을 통해서 유입된 에어는 제2 지그(180)에 공급될 수 있다.

에어공급모듈(360)은 화살표 방향으로 직선 왕복 운동을 하면서 에어커넥터(340)에 결합 및 분리된다. 에어공급모듈(360)은 에어커넥터(340)에 결합되어 에어를 공급할 수 있다. 예를 들면, 그리핑 장치(100)가 이동에 의해서 에어공급모듈(360)의 전방에 위치하면, 에어공급모듈(360)이 직선 이동하면서 에어커넥터(340)에 결합되어 에어를 공급할 수 있다.

에어공급모듈(360)은 이동 가능한 이동블럭(362)을 구비하고, 이동블럭(362)에는 세 개의 연결노즐(364, 366, 368)이 구비되어 있다. 연결노즐(364, 366, 368)은 에어커넥터(340)에 구비된 세 개의 연결홀(346, 348, 350)에 삽입되어 에어를 공급함은 위에서 설명한 바와 같다.

연결노즐(364, 366, 368)의 좌우 양 측에는 삽입핀(370)이 돌출 형성되어 있다. 삽입핀(370)은 에어커넥터(340)의 체결홀(344)에 삽입되는데, 이로 인해 에어공급노즐(360)의 이동이 가이드 된다.

이하에서는 도 17 내지 도 19을 참고하면서, 본 발명의 일 실시예에 따른 조립 시스템(400)에 대해서 설명하기로 한다.

도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 조립 시스템(400)을 예시하는 평면도이고, 도 18은 도 17에 예시된 조립 시스템(400)의 가이드부재(420)에 형성된 가이드홈(422, 424)에 그리핑장치(100)의 이송부재(118)가 삽입된 상태를 예시하는 단면도이다. 도 19는 도 17에 예시된 제1 가이드홈(422) 및 제2 가이드홈(424)을 예시하는 평면도이다.

참고로, 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 조립 시스템(400)의 일부를 예시한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 조립 시스템(400)은 다수 개의 그리핑 장치(100)를 구비하는 것을 특징으로 한다. 조립 시스템(400)은 그리핑 장치(100)를 이송하면서 파지된 피가공물을 가공한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 조립 시스템(400)은 그리핑 장치(100)를 이송하기 위한 컨베이어(410), 가이드부재(420) 및 동력전달장치(440)를 구비한다. 컨베이어(410)는 그리핑 장치(100)를 직선 이송하기 위한 것이고, 가이드부재(420)는 그리핑 장치(100)를 곡선 이송하기 위한 것이다. 상호 일정 각도(예를 들면 90도)를 갖고 배치된 컨베이어(410)는 가이드부재(420)에 의해서 상호 연결된다. 그리고 가이드부재(420)의 외부 일 측에는, 그리핑 장치(100)를 곡선 경로로 이송시키기 위한 동력전달장치(440)가 구비되어 있다.

컨베이어(410)는 그리핑 장치(100)를 직선 이송하기 위한 것이다. 컨베이어(410)에는 그리핑 장치(100)의 바디부(110)를 가이드 하는 레일(도면부호 없음) 및 구동수단(도시되지 않음)이 구비된다. 구동수단은 컨베이어 벨트를 사용하거나 또는 지그플레이트(152)의 하면에 형성된 홈(도시하지 않음)에 걸리는 돌기를 구비하는 이송 슬라이더 등과 같은 다양한 구조 및 형태를 가질 수 있다. 컨베이어(410)가 그리핑 장치(100)를 이송시키는 방향과 지그플레이트(152)의 이송 방향은 상호 평행할 수 있다.

가이드부재(420)는 90도로 절곡된 형상을 갖고 그리핑 장치(100)를 곡선 이송을 가이드 한다. 가이드부재(420)에는 제1 가이드홈(422) 및 제2 가이드홈(424)이 구비되어 있다. 제1 가이드홈(422) 및 제2 가이드홈(424)에는 바디부(110)의 이송부재(118)가 삽입된다. 즉, 도 18에 예시된 바와 같이, 이송부재(118)의 제1 베어링(120)은 제1 가이드홈(422) 또는 제2 가이드홈(424)의 내부에 위치할 수 있고 제2 베어링(122)은 그 외부에 돌출될 수 있다. 제1 가이드홈(422) 및 제2 가이드홈(424)의 외부로 돌출된 제2 베어링(122)은 동력전달장치(440)의 걸림부재(444)에 의해 가압되면서 이송된다.

제1 가이드홈(422)은 제1 직선부(430)를 구비하고, 이에 대응하여 제2 가이드홈(424)은 제2 직선부(438)를 구비한다. 그리고 제1 가이드홈(422)은 제1 곡선부(432)를 구비하고, 이에 대응하여 제2 가이드홈(424)은 제2 곡선부(436)를 구비한다.

이송부재(118)는 바디부(110)의 하면에서 대각선 상에 배치되어 있다. 따라서 그리핑 장치(100)가 가이드부재(420)에 진입하는 경우 하나의 이송부재(118)는 제1 직선부(430)의 끝부분에 위치하고(a 위치) 다른 이송부재(118)는 제2 곡선부(436)의 입구에 위치한다(b 위치).

그리핑 장치(100)의 이송부재(118)가 a 및 b의 위치에서 동력전달장치(440)에 의해서 가압되면, 두 개의 이송부재(118)는 모두 제1 곡선부(432) 및 제2 곡선부(436)에 동시에 진입하면서 가이드 된다. 이송부재(118)가 제1 곡선부(432) 및 제2 곡선부(436)를 따라서 이송되는 경우 그리핑 장치(100)는 점차적으로 회전하게 되고, 제1 곡선부(432) 및 제2 곡선부(436)를 완전히 통과할 때에는 그리핑 장치(100)가 90도 회전하게 된다.

제1 곡선부(432) 및 제2 곡선부(436)를 모두 통과한 이송부재(118)는 c 위치 및 d 위치에 있게 된다. c 위치 및 d 위치에서 이송부재(118)의 진행이 계속되면, 두 개의 이송부재(118) 모두 직선 구간으로 진입하면서 가이드부재(420)를 통과하여 컨베이어(410)로 진입하게 된다.

가이드부재(420)의 상면에는 그리핑 장치(100)의 이송을 용이하게 하는 다수 개의 이송롤러(426)가 구비되어 있다.

동력전달장치(440)는 회전중심(442)을 중심으로 회전하면서 이송부재(118)를 밀어준다. 동력전달장치(440)는 걸림부재(444)를 구비하는데, 걸림부재(444)가 이송부재(118)의 제2 베어링(122)을 밀어줌으로써 그리핑 장치(100)가 가이드부재(420)에 의해서 가이드 되어서 곡선 이동하게 되는 것이다.

본 실시예에 따른 조립 시스템(400)은 제1 가이드홈(422) 및 제2 가이드홈(424)이 도 17에 예시된 바와 같은 형상을 구비함으로써 그리핑 장치(100)가 최소의 반경을 가지고 회전할 수 있고 이로 인해, 장치의 부피를 줄일 수 있는 것을 특징으로 한다

상기에서는 본 발명의 일 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

100: 그리핑 장치
110: 바디부 118: 이송부재
140: 락킹부 150: 지그부
152: 지그플레이트 160: 레일샤프트
170: 제1 지그 180: 제2 지그
188: 지그그리퍼 208: 슬라이드 플레이트
212: 에어피스톤 220: 높이조절부
221: 에어실린더 222: 외부튜브
234: 내부튜브 250: 내부피스톤
254: 클러치파이프 258: 하부테이퍼팁
260: 테이퍼클러치 264: 상부테이퍼팁
285: 탄성부재 290: 상부플레이트
295: 스토퍼 300: 상부그리퍼
302: 로드핑거 310: 그리퍼 프레임
320: 그리퍼 실린더 326: 스트럿바
328: 탄성부재 340: 에어커넥터
360: 에어공급모듈 400: 조립 시스템
410: 컨베이어 420: 가이드부재
422: 제1 가이드홈 424: 제2 가이드홈
440: 동력전달장치 444: 걸림부재

Claims (27)

1. 레일 샤프트를 구비하는 바디부;
   상기 레일 샤프트에 이동 가능하게 결합되는 지그플레이트와, 상기 지그플레이트 상에 위치하고 서로 다른 구조의 피가공물을 파지할 수 있는 제1 지그 및 제2 지그를 구비하는 지그부;
   상기 바디부에 결합되고 높이 조절이 가능한 에어실린더를 포함하는 높이조절부; 및
   상기 높이조절부에 결합되어 서로 다른 구조의 피가공물을 파지할 수 있는 상부그리퍼를 포함하고,
   상기 지그부는, 상기 제1 지그에 대응하는 제1 걸림부재와, 상기 제2 지그에 대응하는 제2 걸림부재를 구비하며,
   상기 제1 걸림부재 및 제2 걸림부재에 결합되어 상기 지그부를 위치 고정하는 락킹부를 구비하는 그리핑 장치.
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4. 제1항에 있어서,
   상기 락킹부는, 포스트와, 상기 포스트에 이동 가능하게 결합하고 상기 제1 걸림부재 및 제2 걸림부재에 걸리는 걸림돌기를 구비하는 슬라이더와, 상기 슬라이더를 탄성 가압하여 걸림상태를 유지하도록 하는 탄성부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 그리핑 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 슬라이더에 결합되어 상기 바디부의 외부로 돌출되는 푸쉬버튼을 추가로 포함하는 것을 특징으로 하는 그리핑 장치.
6. 제1항에 있어서,
   상기 높이조절부는 상기 에어실린더와 결합하는 상부플레이트를 포함하고, 상기 상부플레이트는 그 상부에 위치하는 스토퍼에 의해서 그 상승이 제한되는 것을 특징으로 하는 그리핑 장치.
7. 제1항에 있어서,
   상기 높이조절부, 상부그리퍼 및 제2 지그는 에어에 의해서 작동하는 것을 특징으로 하는 그리핑 장치.
8. 제7항에 있어서,
   상기 바디부는 에어커넥터를 구비하고,
   직선 왕복 운동이 가능한 에어공급모듈을 추가로 포함하며,
   상기 에어공급모듈은 상기 에어커넥터에 결합되어 에어를 공급하는 것을 특징으로 하는 그리핑 장치.
9. 제1항, 제4항 내지 제8항 중 어느 하나의 그리핑 장치를 포함하고,
   상기 바디부는 하향 돌출된 복수 개의 이송부재를 구비하며,
   상기 이송부재가 삽입되어 상기 이송부재를 가이드 하는 가이드홈을 구비하는 가이드부재를 포함하는 조립 시스템.
10. 제9항에 있어서,
    상기 이송부재는 제1 베어링 및 제2 베어링을 구비하고, 상기 제2 베어링은 상기 가이드홈의 외부로 돌출되며,
    상기 제2 베어링을 가압함으로써 상기 그리핑 장치를 이동시키는 동력전달장치를 더 포함하는 조립 시스템.
11. 제9항에 있어서,
    상기 이송부재는 상기 바디부의 대각선상에 위치하도록 한 쌍이 구비되며,
    상기 가이드홈은 상기 이송부재가 각각 삽입되는 제1 가이드홈 및 제2 가이드홈을 구비하고,
    상기 제1 가이드홈은 상호 수직하는 제1 직선부 및 제1 곡선부를 구비하고,
    상기 제2 가이드홈은 상호 수직하는 제2 곡선부 및 제2 직선부를 구비하며,
    상기 제1 직선부 및 제2 곡선부는 동일한 방향으로 배치되고, 상기 제1 곡선부 및 제2 직선부는 동일한 방향으로 배치되며,
    상기 바디부가 상기 가이드부재에서 회전할 때, 한 쌍의 상기 이송부재는 상기 제1 곡선부 및 제2 곡선부를 각각 동시에 통과하는 것을 특징으로 하는 조립 시스템.
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13. 제9항에 있어서,
    상기 그리핑 장치를 직선 이송하도록 하는 컨베이어를 포함하고,
    상기 컨베이어의 이송 방향과 상기 지그플레이트의 이송 방향은 상호 평행한 것을 특징으로 하는 조립 시스템.
14. 지그바디;
    상기 지그바디에 회전 가능하게 구비된 한 쌍의 지그그리퍼;
    한 쌍의 상기 지그그리퍼에 각각 결합되어 상호 근접하도록 하는 탄성부재; 및
    상기 지그그리퍼에 각각 결합되고 공기에 의해서 승하강 할 수 있는 슬라이드 플레이트를 포함하고,
    상기 슬라이드 플레이트의 상승에 의해서 한 쌍의 상기 지그그리퍼 사이의 간격이 확대되며,
    상기 지그그리퍼는, 상기 지그바디의 전후면에 각각 회전 가능하게 결합하는 제1 암플레이트 및 제2 암플레이트와, 상기 제1 암플레이트 및 제2 암플레이트를 각각 연결하는 연결부재와, 상기 제1 암플레이트 및 제2 암플레이트 중 어느 하나에서 돌출 형성된 지그핑거를 구비하는 에어 그리퍼.
15. 제14항에 있어서,
    상기 한 쌍의 지그그리퍼는 대칭적으로 형성되고, 상기 탄성부재는 상기 지그그리퍼에 걸리는 코일스프링인 것을 특징으로 하는 에어 그리퍼.
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17. 제14항에 있어서,
    상기 제1 암플레이트 및 제2 암플레이트 중 적어도 어느 하나는 구동부재를 구비하고,
    상기 구동부재는 상기 제1 암플레이트 및 제2 암플레이트와 일정한 각도를 갖고 결합되며,
    상기 구동부재는 상기 슬라이드 플레이트에 형성된 구동홈에 회전 가능하게 삽입되는 것을 특징으로 하는 에어 그리퍼.
18. 제14항에 있어서,
    상기 슬라이드 플레이트의 수직 하부에 위치하는 에어피스톤을 구비하고,
    상기 에어피스톤은 에어에 의해서 상기 슬라이드 플레이트를 상향 가압하는 것을 특징으로 하는 에어 그리퍼.
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24. 상호 대향하는 한 쌍의 로드핑거;
    상기 로드핑거가 각각 구비된 한 쌍의 그리퍼실린더;
    상기 그리퍼실린더 사이에 위치하는 그리퍼프레임;
    상기 그리퍼실린더 및 그리퍼프레임에 삽입되어 상기 그리퍼실린더의 이동을 가이드 하는 중공의 스트럿바; 및
    상기 스트럿바의 내부에 위치하면서 상기 한 쌍의 그리퍼실런더에 상기 그리퍼프레임 방향으로 탄성력을 제공하는 탄성부재를 포함하고,
    상기 스트럿바의 상기 중공을 통한 에어 공급에 의해서 상기 그리퍼실린더는 상기 그리퍼프레임에서 이격될 수 있는 에어 그리퍼.
25. 제24항에 있어서,
    상기 그리퍼프레임은 회전 가능한 크랭크를 구비하고, 각각의 상기 그리퍼실린더는 상기 크랭크와 연결되는 커넥팅로드를 구비하며,
    한 쌍의 상기 커넥팅로드에 의해서 상기 그리퍼실린더는 좌우 대칭으로 이동하는 것을 특징으로 하는 에어 그리퍼.
26. 제25항에 있어서,
    상기 크랭크를 중심으로 상기 스트럿바는 한 쌍이 대칭적으로 배치되는 것을 특징으로 하는 에어 그리퍼.
27. 제24항에 있어서,
    상기 탄성부재는 걸림후크를 포함하고, 상기 그리퍼실린더는 상기 걸림후크가 걸리게 되는 스프링캡을 구비하는 것을 특징으로 하는 에어 그리퍼.

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