JP2013529155A - 多胴船の制御 - Google Patents

Abstract

船舶が開示される。船舶は、船体部分と少なくとも２つの水係合手段とを有する。船体部分は、懸架システムによって少なくとも２つの水係合手段の上に少なくとも部分的に懸架され、船体部分に各水係合手段を接続して船体に対する水係合手段の実質上垂直およびピッチ方向の運動を可能にするために位置決め手段が提供される。懸架システムは、少なくとも１つの前部ピッチ支持ラムと少なくとも１つの後部ピッチ支持ラムとを含み、前部および後部ピッチ支持ラムは、少なくとも２つの水係合手段に対する船体の少なくとも一部分の支持を提供する。少なくとも１つの前部ピッチ支持ラムは、前部ピッチ圧縮容積を形成する少なくとも１つの圧縮チャンバを含み、少なくとも１つの後部ピッチ支持ラムは、後部ピッチ圧縮容積を形成する少なくとも１つの圧縮チャンバを含む。懸架システムはまた前部ピッチ圧縮容積と後部ピッチ圧縮容積との間に接続された船体ピッチ導管を含む。

Description

本発明は、複数のハルの上に支持された船体を有する船舶に関し、より詳細には、これらのハルの上の船体の姿勢の制御に関する。

水域を低速で比較的効率的に進むことが可能な単胴の排水型船を提供することが知られている。しかし、速度が増大するにつれて、複数の細長いハルを有する船（カタマランなど）で効率が改善されることが知られている。速度がさらに増大すると、滑走時に排水される水の体積を著しく低減させ、したがって高速で効率を増大させる滑走型船を提供することが知られている。滑走船のハルは通常、排水船より広く（特に後方）かつ短い。

本出願人の米国特許第７，３１４，０１４号は、シャーシおよび少なくとも４つの水係合手段を有する船舶を開示している。同特許の詳細を、参照により本明細書に組み込む。この先行発明は、排水船および滑走船の用途に適用することができ、特に乱流を超える速度で進むときに船舶の船体への衝撃を低減させるために懸架装置を提供する。シャーシに対する各水係合手段の垂直方向の変位は、シャーシを（水係合手段によって画定される）水の平均表面に対して実質上一定の高さおよび向きで維持するために相互接続された油圧ラムを提供する懸架システムによって制御される。しかし、波を受けたとき、水の平均表面は同じ高さのままではなく、船舶の船体はそれに応じてロールまたはピッチを受ける。

したがって、本発明の目的は、船舶の船体のロールおよび／またはピッチ姿勢の改善された制御を提供することである。

本発明の一態様によれば、船体部分と少なくとも２つの水係合手段とを備える船舶が提供され、船体部分は、懸架システムによって少なくとも２つの水係合手段の上に少なくとも部分的に懸架され、船体部分に各水係合手段を接続して船体に対する水係合手段の実質上垂直およびピッチ方向の運動を可能にするために位置決め手段が提供され、懸架システムは、少なくとも１つの前部ピッチ支持ラムと少なくとも１つの後部ピッチ支持ラムとを含み、前部および後部ピッチ支持ラムは、少なくとも２つの水係合手段に対する船体の少なくとも一部分の支持を提供し、少なくとも１つの前部ピッチ支持ラムは、前部ピッチ圧縮容積を形成する少なくとも１つの圧縮チャンバを含み、少なくとも１つの後部ピッチ支持ラムは、後部ピッチ圧縮容積を形成する少なくとも１つの圧縮チャンバを含み、前部ピッチ圧縮容積と後部ピッチ圧縮容積との間に船体ピッチ導管が接続され、船体ピッチ導管は、船体ピッチ導管を前部船体ピッチ導管部分と後部船体ピッチ導管部分とに分割する船体ピッチ・デバイスを含み、船体ピッチ・デバイスは、船体ピッチ導管前部部分と船体ピッチ導管後部部分との間の流体の有効な流れを制御する。すなわち、船体ピッチ・デバイスは、前部および後部ピッチ圧縮容積に出入りする前部船体ピッチ導管部分および後部船体ピッチ導管部分を通る流体の流れを制御する。

一構成では、少なくとも２つの水係合手段は、単一の前部水係合手段および単一の後部水係合手段とすることができ、単一の前部水係合手段と単一の後部水係合手段は、長手方向に隔置され、長手方向軸に沿って実質上位置合わせされる。

代替構成では、少なくとも３つの水係合手段を提供することができ、前記水係合手段の２つは横方向に隔置され、２つの横方向に隔置された水係合手段はそれぞれ、対応する左側または右側ロール・ラムを含み、各ロール・ラムは、対応する左側ロール圧縮容積または右側ロール圧縮容積を少なくとも部分的に形成する圧縮チャンバを含む。

少なくとも３つの水係合手段を有する１つのそのような代替構成では、前記左側および右側ロール・ラムはそれぞれ単動ラムとすることができ、船舶は、左側ロール圧縮容積と右側ロール圧縮容積との間に接続された船体ロール導管を備えることができ、船体ロール導管は、船体ロール導管を左側船体ロール導管部分と右側船体ロール導管部分とに分割する船体ロール・デバイスを含み、船体ロール・デバイスは、船体ロール導管左側部分と船体ロール導管右側部分との間の流体の有効な流れを制御する。すなわち、船体ロール・デバイスは、左側および右側ロール圧縮容積に出入りする（または近づいたり離れたりする）左側船体ロール導管部分および右側船体ロール導管部分を通る流体の流れを制御する。

少なくとも３つの水係合手段を有する別の代替構成では、前記左側ロール・ラムと前記右側ロール・ラムはそれぞれ複動ラムとすることができ、各複動ラムは反発チャンバを含み、左側ロール・ラムの圧縮チャンバは、右側ロール・ラムの反発チャンバに接続され、左側ロール圧縮容積を形成し、右側ロール・ラムの圧縮チャンバは、左側ロール・ラムの反発チャンバに接続され、右側ロール圧縮容積を形成する。

少なくとも３つの水係合手段を有する別の代替構成では、少なくとも３つの水係合手段は、前部左側水係合手段、前部右側水係合手段、ならびに前部左側および前部右側水係合手段から長手方向に隔置された単一の後部水係合手段とすることができる。

少なくとも３つの水係合手段を有する別の代替構成では、少なくとも３つの水係合手段は、単一の前部水係合手段、後部左側水係合手段、および後部右側水係合手段とすることができる。

少なくとも３つの水係合手段を有する別の代替構成では、少なくとも３つの水係合手段は、少なくとも１つの前部水係合手段と、少なくとも１つの後部水係合手段と、２つの横方向に隔置された水係合手段とを含むことができる。

別法として、少なくとも３つの水係合手段は、前部および後部水係合手段を含むことができ、たとえば横方向に隔置された水係合手段の複数の対が、長手方向に隔置される。

代替構成では、少なくとも２つの水係合手段は、左側水係合手段および右側水係合手段とすることができ、少なくとも１つの前部ピッチ支持ラムは、前部左側ピッチ支持ラムおよび前部右側ピッチ支持ラムを含み、少なくとも１つの後部ピッチ支持ラムは、後部左側ピッチ支持ラムおよび後部右側ピッチ支持ラムを含み、前部左側ピッチ支持ラムおよび後部左側ピッチ支持ラムは、左側水係合手段と船体部分との間に配置され、前部右側ピッチ支持ラムおよび後部右側ピッチ支持ラムは、右側水係合手段と船体部分との間に配置される（前記前部左側、前部右側、後部左側、および後部右側ピッチ支持ラムはそれぞれ、対応するピッチ圧縮容積を少なくとも部分的に形成する対応する圧縮チャンバを含む）。この場合、２つの水係合手段は横方向に隔置することができ、船舶は、一般にカタマランと呼ばれるタイプのものとすることができる。

少なくとも２つの水係合手段を有する別の代替構成では、少なくとも前部左側水係合手段、前部右側水係合手段、後部左側水係合手段、および後部右側水係合手段を提供することができる（前部左側水係合手段と前部右側水係合手段は横方向に隔置できることが好ましく、後部左側水係合手段と後部右側水係合手段は横方向に隔置できることが好ましい）。少なくとも１つの前部ピッチ支持ラムは、前記水係合手段と船体部分との間に配置された前部左側ピッチ支持ラムおよび前部右側ピッチ支持ラムを含むことができ、少なくとも１つの後部ピッチ支持ラムは、前記水係合手段と船体部分との間に配置された後部左側ピッチ支持ラムおよび後部右側ピッチ支持ラムを含むことができる。前記前部左側、前部右側、後部左側、および後部右側ピッチ支持ラムはそれぞれ、対応するピッチ圧縮容積を少なくとも部分的に形成する対応する圧縮チャンバを含むことができる。この場合、船舶は、長手方向に隔置された２対の横方向に隔置された水係合手段を有することができる。

船舶が１対または２対の横方向に隔置された水係合手段を有するとき、任意選択で、前部左側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバは、左側船体ピッチ導管によって後部左側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバに接続することができ、左側船体ピッチ導管は、左側船体ピッチ導管を左側船体ピッチ導管前部部分と左側船体ピッチ導管後部部分とに分割する左側船体ピッチ・デバイスを含み、前部右側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバは、右側船体ピッチ導管によって後部右側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバに接続され、右側船体ピッチ導管は、右側船体ピッチ導管を右側船体ピッチ導管前部部分と右側船体ピッチ導管後部部分とに分割する右側船体ピッチ・デバイスを含み、対応する左側船体ピッチ・デバイスと右側船体ピッチ・デバイスはそれぞれ、対応する船体ピッチ導管前部部分と船体ピッチ導管後部部分との間の流体の有効な流れを制御する。すなわち、対応する左側および右側船体ピッチ・デバイスは、対応する前部および後部ピッチ圧縮容積に出入りする（または近づいたり離れたりする）対応する船体ピッチ導管前部および後部部分を通る流体の流れを制御する。追加として、左側船体ピッチ・デバイスおよび右側船体ピッチ・デバイスは、単一の船体ピッチ・デバイス内に組み込むことができ、対応する船体ピッチ導管前部部分と船体ピッチ導管後部部分との間の流体の有効な流れを制御することができる。

船舶が１対または２対の横方向に隔置された水係合手段を有するとき、別法として、前部左側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバは、前部ピッチ圧縮導管によって前部右側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバに接続され、前部ピッチ圧縮容積を形成することができ、後部左側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバは、後部ピッチ圧縮導管によって後部右側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバに接続され、後部ピッチ圧縮容積を形成することができ、それによってピッチ支持ラムは、船舶の船体部分のロール運動に耐えるためのロール剛性を実質上提供しない。船舶は、各水係合手段に対して対応するロール・ラムをさらに含むことができ、各ロール・ラムは、少なくとも１つの圧縮チャンバを含み、前部左側および後部左側ロール・ラムの圧縮チャンバは、少なくとも１つの左側ロール圧縮容積を形成し、前部右側および後部右側ロール・ラムの圧縮チャンバは、少なくとも１つの右側ロール圧縮容積を形成する。

各水係合手段に対して対応するロール・ラムを有する一構成では、各ロール・ラムは単動式とすることができ、前部左側および後部左側ロール・ラムの圧縮チャンバはともに接続され、単一の左側ロール圧縮容積を形成し、前部右側および後部右側ロール・ラムの圧縮チャンバはともに接続され、単一の右側ロール圧縮容積を形成する。

各水係合手段に対して対応するロール・ラムを有する一構成では、各ロール・ラムは、反発チャンバをさらに含むことができ、前部左側ロール・ラムの反発チャンバは、前部右側ラムの圧縮チャンバに接続され、前部右側ロール圧縮容積を形成し、前部右側ロール・ラムの反発チャンバは、前部左側ラムの圧縮チャンバに接続され、前部左側ロール圧縮容積を形成し、後部左側ロール・ラムの反発チャンバは、後部右側ラムの圧縮チャンバに接続され、後部右側ロール圧縮容積を形成し、後部右側ロール・ラムの反発チャンバは、後部左側ラムの圧縮チャンバに接続され、後部左側ロール圧縮容積を形成する。

各水係合手段に対して対応するロール・ラムを有する代替構成では、各ロール・ラムは、反発チャンバをさらに含むことができ、前部左側ロール・ラム圧縮チャンバ、前部右側ロール・ラム反発チャンバ、後部左側ロール・ラム圧縮チャンバ、および後部右側ロール・ラム反発チャンバは相互接続され、左側ロール圧縮容積を形成し、前部右側ロール・ラム圧縮チャンバ、前部左側ロール・ラム反発チャンバ、後部右側ロール・ラム圧縮チャンバ、および後部左側ロール・ラム反発チャンバは相互接続され、右側ロール圧縮容積を形成する。

少なくとも１つの左側ロール圧縮容積の一部を形成する少なくとも１つの左側ロール・ラムと、少なくとも１つの右側ロール圧縮容積の一部を形成する少なくとも１つの右側ロール・ラムとを有する代替構成では、前記ロール圧縮容積の少なくとも１つは、対応する弾性デバイスと流体連通することができる。弾性デバイスは、少なくとも１つの流体圧力蓄積器とすることができる。

少なくとも１つの左側ロール圧縮容積の一部を形成する少なくとも１つの左側ロール・ラムと、少なくとも１つの右側ロール圧縮容積の一部を形成する少なくとも１つの右側ロール・ラムとを有する代替構成では、流体圧力制御システムを提供することができ、流体圧力制御システムは、流体ポンプと、少なくとも１つのバルブ（左側または右側ロール圧縮容積の少なくとも１つと流体圧力制御システムを選択的に連通させる）とを含み、それによって船体のロール姿勢の制御を可能にする。

少なくとも１つの左側ロール圧縮容積の一部を形成する少なくとも１つの左側ロール・ラムと、少なくとも１つの右側ロール圧縮容積の一部を形成する少なくとも１つの右側ロール・ラムとを有する代替構成では、少なくとも１つの左側ロール圧縮容積と少なくとも１つの右側ロール圧縮容積との間に船体ロール導管を接続することができ、船体ロール導管は、船体ロール導管を船体ロール導管左側部分と船体ロール導管右側部分とに分割する船体ロール・デバイスを含み、船体ロール・デバイスは、船体ロール導管左側部分と船体ロール導管右側部分との間の流体の有効な流れを制御する。すなわち、船体ロール・デバイスは、左側および右側ロール圧縮容積に出入りする（または近づいたり離れたりする）船体ロール導管左側部分および船体ロール導管右側部分を通る流体の流れを制御することができる。

別の構成では、前記少なくとも１つの前方水係合手段のそれぞれに対して、前方ピッチ支持ラムおよび後方ピッチ支持ラムである２つの船体ピッチ支持ラムを提供することができ、前方および後方ピッチ支持ラムはそれぞれ、対応する圧縮チャンバを含み、前記少なくとも１つの前方水係合手段の前方ピッチ支持ラム圧縮チャンバは、前部前方ピッチ容積を形成し、前記少なくとも１つの前方水係合手段の後方ピッチ支持ラム圧縮チャンバは、前部後方ピッチ容積を形成し、第１のシリンダと、第１のシリンダと軸方向に位置合わせされ、第１のシリンダより直径が大きい第２のシリンダとを備える前部ヒーブ・デバイスが提供され、第１および第２のシリンダ内にピストン・ロッド・アセンブリが位置決めされ、第１および第２のシリンダと軸方向に位置合わせされ、第２のシリンダ内に位置決めされた一端に少なくとも１つのピストンを含み、ピストン・ロッド・アセンブリは、第１のシリンダ内に第１のチャンバを形成し、第２のシリンダ内に第２のチャンバおよび第３のチャンバを形成し、第１および第２のチャンバは、ピストン・ロッド・アセンブリの運動と同じ方向で第３のチャンバとは逆の方向に容積が変動し、第１のチャンバは、前部前方ピッチ容積に接続され、第２のチャンバは、第２のチャンバに接続され、それによって第３のチャンバは、ピストン・ロッド・アセンブリの運動とともに第１および第２のチャンバによって変位する（出入りする）流体容積の和に実質上等しい流体容積を変位させ、第３のチャンバは、船体ピッチ導管の前部部分に接続される。ヒーブ・デバイスの構造の機能性を明らかにするために、ピストン・ロッド・アセンブリが第１のチャンバの寸法が増大するように動くとき、第２のチャンバの寸法も増大し、第３のチャンバの寸法は低減する。

同様に、前記少なくとも１つの後方水係合手段のそれぞれに対して、前方ピッチ支持ラムおよび後方ピッチ支持ラムである２つの船体ピッチ支持ラムを提供することができ、前方および後方ピッチ支持ラムはそれぞれ、対応する圧縮チャンバを含み、前記少なくとも１つの後方水係合手段の前方ピッチ支持ラム圧縮チャンバは、後部前方ピッチ容積を形成し、前記少なくとも１つの後方水係合手段の後方ピッチ支持ラム圧縮チャンバは、後部後方ピッチ容積を形成し、第１のシリンダと、第１のシリンダと軸方向に位置合わせされ、第１のシリンダより直径が大きい第２のシリンダとを備える後部ヒーブ・デバイスが提供され、第１および第２のシリンダ内にピストン・ロッド・アセンブリが位置決めされ、第１および第２のシリンダと軸方向に位置合わせされ、第２のシリンダ内に位置決めされた一端に少なくとも１つのピストンを含み、ピストン・ロッド・アセンブリは、第１のシリンダ内に第１のチャンバを形成し、第２のシリンダ内に第２のチャンバおよび第３のチャンバを形成し、第１および第２のチャンバは、ピストン・ロッド・アセンブリの運動と同じ方向で第３のチャンバとは逆の方向に容積が変動し、第１のチャンバは、前部前方ピッチ容積に接続され、第２のチャンバは、第２のチャンバに接続され、それによって第３のチャンバは、ピストン・ロッド・アセンブリの運動とともに第１および第２のチャンバによって変位する（出入りする）流体容積の和に実質上等しい流体容積を変位させ、第３のチャンバは、船体ピッチ導管の後部部分に接続される。

少なくとも、少なくとも１つの後方水係合手段は、後部左側水係合手段および後部右側水係合手段を含むことができ、後部左側水係合手段の前方ピッチ支持ラムの圧縮チャンバは、後部右側水係合手段の前方ピッチ支持ラムの圧縮チャンバに接続され、後部前方ピッチ容積を形成し、後部左側水係合手段の後方ピッチ支持ラムの圧縮チャンバは、後部右側水係合手段の後方ピッチ支持ラムの圧縮チャンバに接続され、後部後方ピッチ容積を形成する。

代替構成では、少なくとも１つの前部ピッチ支持ラムは、前部ピッチ反発容積を形成する少なくとも１つの反発チャンバをさらに含むことができ、前部ピッチ反発容積は、後部ピッチ圧縮容積に接続され、後部ピッチ圧縮容積の一部を形成する。

別法として、または追加として、少なくとも１つの後部ピッチ支持ラムは、後部ピッチ反発容積を形成する少なくとも１つの反発チャンバをさらに含むことができ、後部ピッチ反発容積は、前部ピッチ圧縮容積に接続され、前部ピッチ圧縮容積の一部を形成する。

船体ピッチ・デバイスは、前部船体ピッチ・バルブおよび後部船体ピッチ・バルブを含むことができ、船体ピッチ・デバイスは、前部船体ピッチ・バルブと後部船体ピッチ・バルブとの間の船体ピッチ導管中間部分と、船体ピッチ導管中間部分に流体連通する少なくとも１つの流体圧力蓄積器をさらに含む。

別法として、または追加として、船体ピッチ・デバイスは、前部船体ピッチ・バルブと、中間船体ピッチ・バルブと、後部船体ピッチ・バルブとを含むことができ、船体ピッチ・デバイスは、前部船体ピッチ・バルブと中間船体ピッチ・バルブとの間の船体ピッチ導管前部中間部分と、中間船体ピッチ・バルブと後部船体ピッチ・バルブとの間の船体ピッチ導管後部中間部分とをさらに含み、船体ピッチ導管前部中間部分と流体連通する少なくとも１つの流体圧力蓄積器が提供され、船体ピッチ導管後部中間部分と流体連通する少なくとも１つの流体圧力蓄積器が提供される。

別法として、または追加として、船体ピッチ・デバイス（または各船体ピッチ・デバイス）は、ピッチ変位デバイスを含むことができる。ピッチ変位デバイスは、少なくとも２つのシリンダと、少なくとも２つのシリンダ内に摺動可能に位置決めされたピストン・ロッド・アセンブリとを含むことができ、少なくとも２つのシリンダおよびピストン・ロッドは、少なくとも、前部ピッチ圧縮容積に接続された前部ピッチ・モード・チャンバと、後部ピッチ圧縮容積に接続された後部ピッチ・モード・チャンバと、前部ピッチ弾性チャンバと、後部ピッチ弾性チャンバとを形成し、前部ピッチ・チャンバの容積は、少なくとも２つのシリンダに対するピストン・ロッド・アセンブリの運動とともに、後部ピッチ弾性チャンバと同じ方向で、後部ピッチ・チャンバおよび前部ピッチ弾性チャンバとは逆の方向に変動する。すなわち、たとえば前部ピッチ・チャンバの容積が増大すると、後部ピッチ弾性チャンバの容積も増大し、後部ピッチ・チャンバと前部ピッチ弾性チャンバの容積はどちらも低減する。

前記前部ピッチ圧縮容積および前記後部ピッチ圧縮容積の少なくとも１つは、弾性デバイスと流体連通することができる。少なくとも１つのピッチ圧縮容積に対する弾性デバイスは、少なくとも１つの対応する流体圧力蓄積器によって提供することができる。

船舶は、流体圧力制御システムをさらに含むことができ、流体圧力制御システムは、流体ポンプと、少なくとも１つのバルブ（前部ピッチ圧縮容積または後部ピッチ圧縮容積の少なくとも１つと流体圧力制御システムを選択的に連通させる）とを含み、それによって船体のピッチ姿勢の制御を可能にする。

懸架システムは、船体の部分的な支持を提供するために、少なくとも１つの独立した支持デバイス（支持ラムと平行のコイルばねなど、少なくとも機能上）をさらに含むことができる。

本発明について、例示のみを目的とし、添付の図面を参照して次に説明する。

本発明の一実施形態による船舶の平面図である。 船舶の代替油圧回路の概略図である。 船舶の代替油圧回路の概略図である。 船舶の代替油圧回路の概略図である。 ３つの水係合手段を有する本発明の代替実施形態による船舶の概略平面図である。 本発明のさらなる代替実施形態による船舶の概略平面図である。 本発明のさらなる代替実施形態による船舶の概略平面図である。 ダイヤモンド形状で４つの水係合手段を有する本発明のさらなる代替実施形態による船舶の概略平面図である。 方形の形状で４つの水係合手段を有する本発明のさらなる代替実施形態による船舶の概略平面図である。 ピッチおよびロール・システムを示す、２つの横方向に隔置された水係合手段を有する本発明のさらなる代替実施形態による船舶の概略平面図である。 本発明による２つのピッチ回路を組み込む船舶の概略平面図である。 相互接続されたピッチ・システムを示す、本発明のさらなる代替実施形態による船舶の概略平面図である。 ピッチ・システムの制御を組み込む本発明のさらなる代替実施形態による船舶の概略平面図である。 別個のロール・デバイス、ピッチ・デバイス、およびワープ・デバイスを組み込む本発明のさらなる代替実施形態による船舶の概略平面図である。 図１２のシステムに対する修正形態を示す船舶の概略平面図である。 前部および後部水係合手段のピッチ姿勢ならびに船体部分に対するピッチ制御を組み込む、４つの水係合手段を有する本発明のさらなる代替実施形態による船舶の概略平面図である。 ロール・システムを示す、図１４の船舶の概略平面図である。 本発明による位置決め手段の概略側面図である。 本発明による船舶の斜視図である。

まず図１を参照すると、本発明の一実施形態による船舶１が示されている。船舶１は、船体部分または船体２と、前部水係合手段１１と、後部水係合手段１２とを含む。各水係合手段は、船体に対する水係合手段の概ね垂直方向の運動を可能にする位置決め形状（図示せず）によって、船体に対して位置決めされる。各水係合手段に対する位置決め形状（すなわち、位置決め手段）は通常、船体と水係合手段との間に延びて船体および水係合手段に枢動可能に接続された１つまたは複数のアームを備える。各アームは、複数の形状およびタイプを有することができ、たとえば１つまたは２つのアームのみが使用される場合、水係合手段のすべての所望の位置で利用可能な空間内に強度および嵌合を提供するために、（叉骨のような）Ｖ字状、または箱形断面部分を含む方形もしくは任意の形状および形式とすることができる。位置決め手段は、よく知られているラジアス・アーム、トレーリング・アーム、リーディング・アーム、セミトレーリング・アーム、滑り継手、ドロップ・リンク、および様々なマルチリンク構成など、自動車の懸架装置で一般に使用される任意の連結部を含むことができる。各水係合手段に対してより多くのリンクが使用される場合、これらのリンクの一部またはすべてを簡単なリンクにすることができる。アームは、水係合手段が船体に対して垂直方向に変位すると説明した経路に影響を与える様々な向きを有することができる。

水係合手段１１および１２はそれぞれ、スキー、フロート、ハル、または任意の他の適した水係合デバイスとすることができる。本明細書では、参照を容易にするために、水係合手段を「ポッド」と呼ぶ。

船体と前部ポッド１１との間には、前部ピッチ支持ラム１５が設けられる。前部ピッチ支持ラム１５は、船体と前部ポッドに対する位置決め形状との間に接続することができ、もしくは船体とポッドとの間に直接接続することができ、または船体に対するポッドの実質上の運動とともにラムを伸縮させる任意の他の箇所同士の間に接続することができる。船体の方へのポッドの運動とともにラムが圧縮されると、ラムの圧縮チャンバ１７内の流体（液体またはガスであるが、通常は作動油）を加圧することでピストン１９に力をかけ、この力がロッド２１を通じて伝達され、負荷のうち船体の前部にかかる部分に反作用する。

同様に、船体と後部ポッド１２との間には後部ピッチ支持ラム１６が設けられ、負荷のうち船体の後部にかかる部分を支持する。

前部ピッチ支持ラム１５の圧縮チャンバ１７は、船体ピッチ導管２５によって後部ピッチ支持ラム１６の圧縮チャンバ１８に接続され、相互接続された流体懸架システムを形成する。しかし、船体ピッチ導管によって提供される相互接続が永久的に開いていた場合、流体は前部ピッチ支持ラム圧縮チャンバと後部ピッチ支持ラム圧縮チャンバとの間を自由に流れ、船体のピッチを支持できないはずであり、したがって船体ピッチ導管に沿って流体の流れを制御するには、船体ピッチ・デバイスが必要とされる。

図１では、船体ピッチ・デバイス２６について、通常閉じているバルブ２７と可変絞り２８とを含むバルブ構成として実際に示す。船体ピッチ・デバイスは、船体ピッチ導管を前部部分２９と後部部分３０とに分割する。船体ピッチ導管前部部分２９は、前部ピッチ支持ラム圧縮チャンバ１７とともに、前部ピッチ圧縮容積を形成する。船体ピッチ導管前部部分に接続された任意選択の流体圧力蓄積器３１が示されており、前部ピッチ圧縮容積に弾性を加える。その弾性は、任意選択のダンパ・バルブ３３によって減衰させることができる。

同様に、船体ピッチ導管後部部分３０は、後部ピッチ支持ラム圧縮チャンバ１８とともに、後部ピッチ圧縮容積を形成する。船体ピッチ導管後部部分に接続された任意選択の流体圧力蓄積器３２が示されており、後部ピッチ圧縮容積に弾性を加える。その弾性は、任意選択のダンパ・バルブ３４によって減衰させることができる。

図１の船舶は、ジェット・スキーとして知られているタイプのものとすることができる。船舶が波を受けて前部ポッドが上方へ変位すると、前部ピッチ支持ラムは圧縮され、前部ピッチ圧縮容積内の流体圧力の増大をもたらす。船体ピッチ・デバイス２６が流体の流れを防ぐ場合、前部ピッチ圧縮容積の圧力が増大して前部ピッチ支持ラムのピストン１９上に作用し、前部ピッチ支持ラムを延ばす力を生じる。その力が船体に作用することで、船体の前部部分を上方へ加速させ、船体のピッチを引き起こす。

しかし、船体ピッチ・デバイス２６が流体の流れを可能にした場合、前部ピッチ圧縮容積の圧力の増大は、前部ピッチ圧縮容積から後部ピッチ圧縮容積への流体の流れを引き起こし、前部ピッチ圧縮容積と後部ピッチ圧縮容積との間の圧力を等しくする。それにより、前部ピッチ圧縮容積内のピーク圧力（したがって、船舶の前部の上方への加速）を低減させながら、後部ピッチ支持ラム圧縮チャンバ内の圧力を増大させて、後部ピッチ支持ラムを延ばす力を生じ、船体の後部部分の垂直方向の加速をもたらす。これにより、船体の前部および後部を上方へ加速させ、ピッチ運動ではなくヒーブ運動を船体にもたらす。人体はピッチ運動よりヒーブ運動によく耐えるため、これによって快適さが改善される。

ピッチ・デバイス内のバルブ構成は、前部ピッチ圧縮容積と後部ピッチ圧縮容積との間の流体の流れを可能にして船体にかかるピッチの加速を低減させるように制御され、それによって船舶の快適さを改善する。バルブ構成では、可変絞り２８のみを使用して、流体が前部ピッチ容積と後部ピッチ容積との間を流れることができる速度の制御を可能にするように制御することができる。上記で論じたように、ピッチ・デバイスでは、懸架構成（前部および後部ピッチ圧縮容積のみからなる）のピッチ剛性を除去するため、前部ピッチ圧縮容積と後部ピッチ圧縮容積との間で相当な容積の永久的な流れを可能にすることはできない。可変絞り自体が、前部ピッチ圧縮容積と後部ピッチ圧縮容積との間に堰または封止を実質上提供するように流れを制限できない場合、図示のようにロックアウト・バルブ２７を直列に使用することができる。別法として、ピッチ・デバイスは、ロックアウト・バルブ２７のみを含むこともでき、その場合、このバルブは完全に開閉式で使用することができ、または可変絞りに類似の機能を提供するように、可変パルス長を使用して制御することができる。たとえば、船体が質量中心に位置するために前方または後方に縦揺れする性質を有する場合、前部および／または後部ポッドと船体との間で、前部および／もしくは後方コイルばねまたは他の弾性デバイスなどの別個の支持手段を使用して、船体のピッチ姿勢を維持するのを助ける（ピッチ剛性を提供する）ことができる。長手方向に隔置されたポッドに対して、何らかの形の船体のピッチ剛性を提供することが望ましい。

船体にかかるピッチの加速を低減させることを目的とするピッチ・デバイスの制御では、ポッド変位、船体に対する速度および／もしくは加速、またはポッド負荷などの入力を使用することができ、これらはすべて、ポッドのピッチ支持ラムの変位、速度、または加速、およびピッチ支持ラム圧縮チャンバ内またはピッチ圧縮容積内の別の箇所の圧力を使用して感知することができる。船体のピッチおよびヒーブの加速もまた、船舶の水の速度と同様に、制御に有用な入力である。さらに、水面を感知して、制御システムが次の懸架入力を予期するのを可能にすることもできる。

船体ピッチ・デバイス２６の代替実施形態を、図２ａ、図２ｂ、および図２ｃに示す。図２ａでは、前部船体ピッチ・バルブ３５および後部船体ピッチ・バルブ３６という２つのバルブが示されているが、各バルブは、単一のバルブとすることができ、またはロックアウト・バルブおよび／もしくは可変絞りならびにダンパなどのバルブの組合せとすることができる。船体ピッチ・デバイス２６はまた、ピッチ・デバイス内で２つのバルブ（３５、３６）間に船体ピッチ導管中間部分３７を含み、船体ピッチ導管中間部分３７内へダンパ・バルブ３９を介して流体圧力蓄積器が接続される。この蓄積器を使用して、前部または後部ピッチ支持ラムによって生成される流体圧力／容積を吸収し、エネルギー（たとえば、波によって引き起こされるピッチ入力）の捕獲および選択的な解放を可能にすることができる。これにより、前部と後方との間の流体の流れの少なくとも一部を遅延させることができ、またはさらには蓄積して、流体圧力の増大をもたらしたラムへ送り返すことができる。ダンパ・バルブ３９は省略することができ、もしくは可変とすることができ、またはロックアウト・バルブ、もしくはデバイス内の他の２つのバルブ３５、３６に関して論じた組合せとすることができる。制御は、図１に対する制御に類似しているが、蓄積器３８内の圧力に対する入力の追加を含むことが好ましい。

図２ｂに示す船体ピッチ・デバイス２６の代替実施形態は、ピッチ・デバイス内に含まれる前部船体ピッチ・バルブ３５および後部船体ピッチ・バルブ３６を含むが、中間船体ピッチ・バルブ４０が追加されている。船体ピッチ・デバイスはここでは、前部船体ピッチ・バルブ３５と中間船体ピッチ・バルブ４０との間の船体ピッチ導管前部−中間部分４１と、後部船体ピッチ・バルブ３６と中間船体ピッチ・バルブ４０との間の船体ピッチ導管後部−中間部分４２とを含む。船体ピッチ導管前部−中間部分４１と後部−中間部分４２のそれぞれの上に、対応する流体圧力蓄積器４３、４４が位置する。各蓄積器４３、４４と対応する導管部分４３、４４との間の流体の連通は、直接行うことができ、または任意選択で、図示のダンパ・バルブ（４５）などの１つまたは複数のバルブを含むことができる。

図２ｃに示す船体ピッチ・デバイス２６のさらなる代替実施形態は、船体ピッチ変位デバイス５０を含む。前述の図とは異なり、船体ピッチ・デバイスはここでは、船体ピッチ導管２５を阻止する１つまたは複数のピストンを設け、これらのピストン（複数可）の変位により、前部および後部ピッチ圧縮容積は、２つの容積間で流体を効果的に伝達することによって容積を変化させることができる。図２ｃに示す例では、船体ピッチ変位デバイス５０は、２つの軸方向に位置合わせされたシリンダ５１、５２を備え、シリンダ５１、５２は壁５３によって分離される。前部ピストン５４が、前部シリンダ５１を前部ピッチ容積チャンバ５７と前部ピッチ・モード弾性チャンバ５８とに分割する。同様に、後部ピストン５５が、後部シリンダ５２を後部ピッチ容積チャンバ６０と後部ピッチ・モード弾性チャンバ５９とに分割する。対応する前部ピッチ・モード弾性チャンバ５８および後部ピッチ・モード弾性チャンバ５９には、ダンパ・バルブ６３、６４を介して、対応する前部ピッチ・モード弾性蓄積器６１および後部ピッチ・モード弾性蓄積器６２が接続される。前部ピッチ・モード弾性ダンパ・バルブ６３および後部ピッチ・モード弾性ダンパ・バルブ６４は任意選択であり、これらの機能は、同じく任意選択である前部船体ピッチ・バルブ３５および後部船体ピッチ・バルブ３６によって実行することもできる。図１〜２ｂの前述の実施形態では、主にスイッチ式または可変バルブを使用して流体の流れを制御したが、図２ｃの船体ピッチ・デバイスは、船体ピッチ導管の前部部分と後部部分との間の流体の有効な流れ（流体の直接的な伝達ではない）を制御するとき、主に弾性を使用して制御を行うことができる。したがって、図２ｃの船体ピッチ・デバイスでは、バルブ３５、３６、６３、および６４のいずれかまたはすべては任意選択であるが、システムの性能を改善するために、少なくとも１つのそのようなバルブを含むことが好ましい。また、ピッチ導管の前部部分と後部部分との間の流体の有効な（すなわち、前部導管内の実際の流体は後部導管に入らない）伝達はここでは、ばねに逆らう働きをしてピッチ剛性を提供しなければならないため、図１の船舶構成内で図２ｃのピッチ・デバイスが使用されるとき、図１で論じた別個の支持手段を必要としなくなる（少なくともピッチ剛性を提供するためだけでは必要としない）。

図１に示す船舶のロール安定性を改善するために、前部または後部ポッドは、横方向に隔置された１対のポッドと交換することができる。図３では、前部ポッドは、前部左側ポッド７１および前部右側ポッド７２に交換されており、同等の構成要素には同じ参照番号が与えられている。各前部ポッド上に、前部ピッチ支持ラムとロール・ラムの両方が位置する。前部左側ピッチ支持ラム７３と前部右側ピッチ支持ラム７４はそれぞれ、対応する圧縮チャンバ７５、７６を含む。後部ピッチ支持ラム１６は、前部ピッチ支持ラムとは異なる直径を有する。異なる直径のラムを使用することで、船舶の船首／船尾の質量中心位置プロファイルの必要に応じて前部ラムの力と後部ラムの力とのバランスを調整することができ、または望みに応じて船舶のピッチ反応を調整することができる。前部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ７５と前部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ７６は、前部ピッチ圧縮導管７７によって相互接続される。２つのチャンバ７５、７６と相互接続導管７７とを合わせると、図１〜３の前部ピッチ支持ラム圧縮チャンバと同等であり、船体ピッチ導管前部部分２９に接続され、前部ピッチ圧縮容積を形成する。この場合も、弾性は、前部ピッチ圧縮容積に接続された前部流体圧力蓄積器３１によって提供することができる。２つ以上の蓄積器を設けることができ（すなわち、各ピッチ支持ラム上またはその付近に１つの蓄積器を設けることができる）、任意選択で、各蓄積器をバルブによって前部ピッチ圧縮容積に接続して、減衰または堰などの何らかの形の流れ制御を提供することができる。

前部左側ロール・ラム８１と前部右側ロール・ラム８２はそれぞれ、圧縮チャンバ８３、８４を含む。図４に示すように、前部左側ロール・ラム８１および前部右側ロール・ラム８２はまた、押出し力を提供する構造のものである場合、（前部ピッチ支持ラムに加えて）負荷のうち船体の前部にかかる部分に対する支持を提供する。前部左側ロール・ラム圧縮チャンバ８３は、船体ロール導管８５によって前部右側ロール・ラム圧縮チャンバ８４に接続される。船体ロール・デバイス８６が、船体ロール導管を左側部分８７と右側部分８８とに分割し、図示の船体ロール・デバイスは、図２の船体ピッチ・デバイス２６に類似しており、船体ロール導管中間部分９１の両端に、左側船体ロール・バルブ８９および右側船体ロール・バルブ９０を有する。同様に、流体圧力蓄積器９２も含まれており、任意選択のダンパ・バルブ９３を通じてロール導管中間部分９１に接続される。船体ロール導管左側部分８７は、前部左側ロール・ラム圧縮チャンバ８３とともに左側ロール圧縮容積を形成し、船体ロール導管右側部分８８は、前部右側ロール・ラム圧縮チャンバ８４とともに右側ロール圧縮容積を形成する。左側ロール圧縮容積に接続された任意選択の左側ロール蓄積器９４が示され、右側ロール圧縮容積に接続された右側ロール蓄積器９５が示されており、各接続は、任意選択のダンパ・バルブ９６を含む。

上記の船体ロール・システムの構成（８１〜９６の参照番号を有するロール・ラム、導管、船体ロール・デバイス、および他の構成要素を備える）は、図２ａに示すピッチ・システムに類似しており、平面内で９０度置き換えたものであり、水面のロール姿勢の変化と比較して船体のロールの加速を最小にし、または少なくとも低減させる目的で、ロール支持を提供し、ロール・ラム間の流体圧力の選択的な捕獲および伝達を可能にするように、同様に動作させることができる。船体ロール・デバイス８６は、図１、図２ｂ、または図２ｃのピッチに対するデバイスと類似するように修正することができる。

図４は、図３に類似のトリマラン形状を示す。しかし、図４では、船体ピッチ・デバイス２６は、図２ｃに示すものと類似の機能性を有するばね付きのピストン・タイプのピッチ変位デバイス５０と交換されている。図４では、弾性は機械的なものであり、シリンダ１０１内のピストン１０２にバイアスをかける弾性部材１０３、１０４によって提供される。弾性は、前部船体ピッチ・バルブ３５および後部船体ピッチ・バルブ３６を使用して、すでに論じたように減衰させることができ、または選択的に保持および解放することができる。

船体ピッチ導管前部部分２９は、前部左側ピッチ支持ラム７３および前部右側ピッチ支持ラム７４の圧縮チャンバ７５、７６と直接流動的に連通しているのではない。前部左側および前部右側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバを直接相互接続させることで、独立したままにした場合に提供されるはずのロール剛性が除去されるため、前部左側および前部右側ピッチ支持ラムの圧縮チャンバ間に類似運動デバイス１０５が設けられる。類似運動デバイス１０５は、２つのシリンダ１０６、１０７を含み、各シリンダは、ロッド１１０によってつながれたピストン１０８、１０９を収容する。ピストン・ロッド・アセンブリ（１０８、１０９、１１０）はシリンダ内で軸方向に摺動するため、前部左側支持チャンバ１１１と前部右側支持チャンバ１１２の容積はどちらも、同じ方向または向きで、前部圧縮チャンバ１１３とは逆方向に変動する。類似運動デバイス１０５は本質的に、取り付けられたラムがどちらも同じ方向に、たとえばピッチまたはヒーブ方向に変位するときに変位し、したがって類似運動デバイス１０５は、ヒーブ・デバイスと呼ぶことができる。

図４では、前部ピッチ支持ラム７３および７４がどちらも圧縮されると、流体が前部左側支持チャンバ１１１および前部右側支持チャンバ１１２に入るため、ピストン・ロッド・アセンブリ（１０８、１０９、１１０）は変位し、前部左側支持チャンバ１１１および前部右側支持チャンバ１１２は、前部圧縮チャンバ１１３から船体ピッチ導管前部部分２９を通じて、ピッチ変位デバイス５０の前部ピッチ容積チャンバ５７内へ流体を変位させる。逆にロールでは、前部左側ラムと前部右側ラムが逆方向に変位し、一方が延びて一方が縮んだとき、類似運動デバイス１０５内では、前部左側または前部右側支持チャンバの一方における圧力の増大に反応して、他方の前部左側または前部右側支持チャンバ内の圧力が低減する。この結果、ピストン・ロッド・アセンブリ（１０８、１０９、１１０）は実質上動かず、すなわちロール入力はピッチにほとんどまたはまったく影響しないが、類似運動デバイス１０５は左側ラム７３および右側ラム７４の異なる運動に対応しないため、蓄積器１１５および１１６が、図示の油圧システムのロール剛性を決定する。

図３に示す船体ロール・システムは、前部ポッドの垂直方向の変位に対して、ロールおよびヒーブ方向で同じ剛性を有する。別法として、図５に示す船体ロール・システムを使用することができ、この船体ロール・システムは、複動ロール・ラムを使用することによって、ロール・システムによって提供されるヒーブ剛性からロール剛性を切り離す。

図５では、図１に類似している単一の前部ポッド１１が示されているが、２つの後部ポッドを有する。後部左側ポッド１２１は、後部左側ピッチ支持ラム１２３および後部左側ロール・ラム１３１を有し、後部右側ポッド１２２は、後部右側ピッチ支持ラム１２４および後部右側ロール・ラム１３２を有する。

後部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ１２５と後部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ１２６は、後部ピッチ圧縮導管１２７によって相互接続される。２つのチャンバ１２５、１２６と相互接続導管１２７とを合わせると、図１〜３の後部ピッチ支持ラム圧縮チャンバと同等であり、船体ピッチ導管後部部分３０に接続され、後部ピッチ圧縮容積を形成する。この場合も、弾性は、後部ピッチ圧縮容積に接続された後部流体圧力蓄積器３１によって提供することができる。追加の（任意選択の）後部ピッチ支持蓄積器１２８、１２９が示されており、各後部ピッチ支持ラム１２３、１２４に隣接して相互接続導管１２７に接続される。各蓄積器は、蓄積器と後部ピッチ圧縮容積との間の流体の流れの制御を可能にするために、任意選択のダンパ（または他の流れ制御バルブ）１３０を備える。図示の船体ピッチ・デバイス２６は、図２ａに示す態様と同じであるが、図１、図２ｂ、または図２ｃに示すものなどの他の態様を代用することもできる。

複動式の後部左側ロール・ラム１３１のシリンダ１３３は、ピストン１３５によって圧縮チャンバ１３７と反発チャンバ１３９とに分割されている。大部分の複動ラムと同様に、ピストンにはロッド１４１が取り付けられ、ロッド１４１は反発チャンバのみを貫通する。これにより、圧縮と反発でピストン面積が等しくなくなり、それによって通常、静的な押出し力が与えられる（たとえば、両チャンバが同じ圧力を有するとき、押出し力はその圧力およびロッドの断面積によって決まる）。同様に、複動式の後部右側ロール・ラム１３２のシリンダ１３４は、ピストン１３６によって圧縮チャンバ１３８と反発チャンバ１４０とに分割され、ロッド１４２は反発チャンバ１４０を貫通する。後部左側ロール・ラム圧縮チャンバ１３７は、後部左側ロール圧縮導管１４３によって後部右側ロール・ラム反発チャンバ１４０に接続され、後部左側ロール圧縮容積を形成し、後部右側ロール・ラム圧縮チャンバ１３８は、後部右側ロール圧縮導管１４４によって後部左側ロール・ラム反発チャンバ１３９に接続され、後部右側ロール圧縮容積を形成する。ロール圧縮容積に作動液が充填されている場合、弾性は、左側ロール蓄積器１４５（任意選択のダンパ・バルブ１４７を通じて後部左側ロール圧縮容積に接続されたところを示す）および右側ロール蓄積器１４６（任意選択のダンパ・バルブ１４８によって後部右側ロール圧縮容積に接続されたところを示す）によって加えられることが好ましい。

２つのロール圧縮容積は、ヒーブ剛性より強いロール剛性を本質的に（したがって受動的に）提供するロール回路を形成し、その比は、ロッドの直径とシリンダの直径の関数によって決まる。たとえば、左側ロール・ラム１３１と右側ロール・ラム１３２の差動（ロール）運動で、たとえば左側ロール・ラムが５０ｍｍ縮み、右側ロール・ラムが５０ｍｍ延びた場合、左側ロール・ラムの圧縮チャンバ１３７および右側ロール・ラムの反発チャンバ１４０から左側ロール圧縮導管１４３内へ流体が変位し、左側ロール蓄積器１４５内へ吸収される。しかし、左側および右側ロール・ラムの類似の（ヒーブ）運動では、左側ロール・ラム圧縮チャンバ１３７から右側ロール・ラム反発チャンバ１４０内へ流体が変位し、変位した容積の差（反発チャンバ内のロッドによって引き起こされるピストン面面積の差による）のみが、左側ロール蓄積器１４５によって吸収される。「貫通ロッド」が使用される場合、ヒーブにおいて蓄積器によって吸収される変位容積間に差はなく、したがって剛性はない。

ロール・システムが質量中心から船体の一端の方へ作用する構成では、ヒーブ剛性がほとんどなく、または実質上ゼロであるロール・システムを使用することが有利であり、そうでなければ、追加のヒーブ剛性がピッチ・システムの動作に支障をきたす可能性がある。

別の代替形態は、図６に示す平面図においてダイヤモンド形状で構成された４つのポッドを有する船舶を使用することである。この場合、図示のピッチ・デバイスは、図２ａのものと同じであるが、図１、図２ｂ、図２ｃ、または図４からのものなど、他の船体ピッチ・デバイスの形態を適用することもできる。図５の横方向に隔置された後部ポッドからのロール・システムを示すが、図４からの横方向に隔置された前部ポッドからのロール・システムを使用することもできる。ピッチ・システムとロール・システムは、船体２の支持を分担することもできるが、多くの考慮すべき点および選択肢が存在する。たとえば、横方向に隔置された左側ポッド１５１および右側ポッド１５２は、船舶の負荷の大部分を支えるように設計することができ、前部および後部ポッド（１１、１２）は主に、船体のピッチ姿勢の追加の制御を提供する。別法として（図示のように）、前部および後部ポッド（１１、１２）は、船舶の船体２に対する支持の大部分を提供することができ、横方向のポッド（１５１、１５２）は主に、ロール安定性を提供する。油圧−空圧式システムでは（すなわち、流体が油圧式であり、弾性が空圧式である場合）、懸架システム（ロールおよびピッチ・システム）の剛性は、固有周波数と同様に、負荷とともに増大する。システムが完全に空圧式である場合、剛性は負荷とともに増大するが、固有周波数は実質上一定である。負荷の変動とともに剛性が変動するこの特性は、船舶の負荷が大きく変動し、支持の大部分またはすべてがたとえばピッチ・システムによって提供される場合、ピッチ剛性は負荷とともに増大するがロール剛性は増大しないことを意味する。ロールおよびピッチ・システム内の圧力は、ロール剛性とピッチ剛性のバランスを調整するように、個々に制御することができる（設計、または流体圧力制御システムの使用による）。

左側および右側ポッドは、ポッドの上で船体を支持するための力を提供するロール・ラムのみを有する。左側ポッド１５１は左側ロール・ラム１３１を有し、右側ポッド１５２は右側ロール・ラム１３２を有し、これらは、図５の後部左側ロール・ラム１３１および後部右側ロール・ラム１３２と実質上同等である。左側および右側ロール・ラムは、左側ロール圧縮導管１５３および右側ロール圧縮導管１５４によって横方向に交差接続され（圧縮チャンバ１３７、１３８から反発チャンバ１４０、１３９へ）、図５に対する説明と実質上同様に動作する左側および右側ロール圧縮容積を形成する。

図示の左側ポッド１５１および右側ポッド１５２はまた非対称形であり、それによって特に揚力および操舵の上で利点を提供することができる。

図７は、４つのポッドからなる方形の形状を有する船舶を示す。横方向に隔置されたポッド７１、７２の前部の対は図３のものに類似しており、各ポッドは、ピッチ支持ラム７３、７４とロール・ラム１６１、１６２の両方を有する。しかし図４とは異なり、前部左側ロール・ラム１６１および前部右側ロール・ラム１６２は複動式である。横方向に隔置されたポッドの後部の対は図５のものに類似しており、各ポッドは、ピッチ支持ラム１２３、１２４と複動式のロール・ラム１３１、１３２の両方を有する。

図３の場合と同様に、前部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ７５と前部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ７６との間の横方向の相互接続導管７７により、前部左側および前部右側ラムは、共通の前部ピッチ圧縮容積に寄与することができる。また図５の場合と同様に、後部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ１２５と後部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ１２６との間の横方向の相互接続導管１２７により、単一の後部ピッチ圧縮容積を形成することができる。これらの横方向の相互接続により、各ピッチ支持ラムは実質上ゼロのロール剛性を提供するのに対して、ピッチ・システムは図２ａ（ピッチ・デバイス２６の同じ形態を示す）に対して論じたのと実質上同じように動作することができる。図１、図２ｂ、図２ｃ、および図４からのものなど、代替のピッチ・デバイスを代用することもできる。

図５の横方向に隔置された後部ポッド対からのロール・システムは、図７の横方向に隔置されたポッドの前部および後部の対に独立して適用される。前部左側ロール・ラム圧縮チャンバ１６７は、前部左側ロール圧縮導管１７３によって前部右側ロール・ラム反発チャンバ１７０に接続され、前部左側ロール圧縮容積を形成し、前部右側ロール・ラム圧縮チャンバ１６８は、前部右側ロール圧縮導管１７４によって前部左側ロール・ラム反発チャンバ１６９に接続され、前部右側ロール圧縮容積を形成する。左側ロール蓄積器１７５および右側ロール蓄積器１７６が示されており、任意選択のダンパ・バルブ１７７、１７８を通じて前部左側および前部右側ロール圧縮容積に接続される。

しかし、前後で独立したロール・システムを使用することで、船舶の懸架装置にワープ剛性を提供し、ある程度のワープ剛性は、一部の条件における一部の船舶形状で有益になる可能性がある。前部および後部ロール・システムは、能動的に制御することができ（ポンプ、タンク、導管、およびバルブを使用して、それぞれ前部左側、前部右側、後部左側、および後部右側のロール圧縮容積内の流体の容積を制御する）、それによって、ロール姿勢、ロール剛性、およびワープ負荷の制御を提供することができる。別法として、前部左側ロール圧縮容積と前部右側ロール圧縮容積との間に、図３で論じた船体ロール・デバイスを接続することができ、および／または後部左側ロール圧縮容積と後部右側ロール圧縮容積との間に、船体ロール・デバイスを接続することができ、左側ロール圧縮容積と右側ロール圧縮容積との間で流れ（または、排水型のロール・デバイスを使用する場合、少なくとも有効な流れ）を制御して、ワープ負荷を低減させ、船体にかかるロールの加速を低減させることができる。

図８は、左側ポッド１５１および右側ポッド１５２を有する船舶、すなわちカタマランを示す。２つの横方向に隔置されたポッドだけで船舶の船体部分を支持するため、ポッドに対する船体のピッチ支持および剛性を提供するために、両側のポッド上の長手方向に隔置された位置に支持手段を提供する必要がある。図８には、適した懸架装置を提供する１つの可能な方法が示されており、長手方向に隔置された複動式のロール・ラムとピッチ・ラムの対が提供される。

左側ロール・ラム１６１、１３１の圧縮チャンバ１６７、１３７は、左側ロール圧縮導管１８３によって相互接続され、左側ロール・ラムの反発チャンバ１６９、１３９は、左側ロール反発導管１８５によって接続される。右側ロール・ラム１６２、１３２の圧縮チャンバ１６８、１３８は、右側ロール圧縮導管１８４によって相互接続され、右側ロール・ラムの反発チャンバ１７０、１４０は、右側ロール反発導管１８６によって接続される。左側ロール圧縮導管１８３は、導管１５３によって右側ロール反発導管１８６に接続され、左側ロール圧縮容積を形成する。同様に、右側ロール圧縮導管１８４は、導管１５４によって左側ロール反発導管１８５に接続され、右側ロール圧縮容積を形成する。左側および右側ロール圧縮容積からなる構成（ロール回路と呼ぶことができる）は、ワープ剛性がゼロでヒーブ剛性より強いロール剛性を有するロール・ラムを提供する。強いロール剛性は、ロール・デバイス８６を使用することによって低減させることができ、ロール・デバイス８６は、スイッチもしくは剛性タイプ、または図示のように両方のものとすることができ、あるいはロールの加速は、ロール回路またはロール変位デバイスの能動的な制御を使用して制御することができる。図示のように、ロール・デバイス８６は、ロール変位デバイス１９０（図２ｃのピッチ・デバイスに類似の構造を有するところを示すが、たとえば図４のピッチ・デバイスの構造などの多くの他の変更形態を使用できる）を含む場合、知られている弾性をロール回路に加えることができる（および／または、図示しない流体圧力源を含む能動的な制御構成が提供されるとき、船体ロール姿勢を能動的に制御するために使用することができる）。ロール変位デバイスの左側ロール容積チャンバ１９７および右側ロール容積チャンバ２００をロール回路の左側および右側ロール圧縮容積の対応する導管１５３、１５４に接続する船体ロール導管の左側および右側部分（８７、８８）内にはバルブが示されていないが、たとえばロール回路の強いロール剛性設定と弱いロール剛性設定との間で切り換えるために、バルブを設けることができる。別法として、対応するロール・モード弾性蓄積器２０１、２０２と対応するロール・モード弾性チャンバ１９８、１９９との間の接続内に、対応する左側ロール・モード弾性ダンパ・バルブ２０３および右側ロール・モード弾性ダンパ・バルブ２０４が設けられる場合、ダンパ・バルブ２０３、２０４は、流体の流れを制限して、ロール・デバイスが船体ロール導管の左側部分と右側部分との間で有効な流体の流れを可能にしないように制御可能とすることができる。

ピッチ支持ラム２１１、２１２、２１３、２１４は、平面内で９０度置き換えた、ロール回路に類似の接続性および機能性をもつピッチ回路内で接続される。前部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ２１５と前部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ２１６は、前部ピッチ圧縮導管２３５によって接続される。前部左側ピッチ支持ラム反発チャンバ２１９と前部右側ピッチ支持ラム反発チャンバ２２０は、前部ピッチ反発導管２３６によって接続される。後部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ２１７と後部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ２１８は、後部ピッチ圧縮導管２３７によって接続される。後部左側ピッチ支持ラム反発チャンバ２２１と後部右側ピッチ支持ラム反発チャンバ２２２は、後部ピッチ反発導管２３９によって接続される。前部ピッチ圧縮導管２３５は、前方ピッチ導管２３９によって後部ピッチ反発導管２３８に接続され、接続されたラム・チャンバ（および相互接続されたこれらのチャンバへの任意の構成の導管）は、前部ピッチ（圧縮）容積を形成する。同様に、後部ピッチ圧縮導管２３７は、前方ピッチ導管２４０によって前部ピッチ反発導管２３６に接続され、接続されたラム・チャンバ（および相互接続されたこれらのチャンバへの任意の構成の導管）は、後部ピッチ（圧縮）容積を形成する。前部ピッチ蓄積器２４１および後部ピッチ蓄積器２４２は、油圧回路内に弾性を提供する。この構成は、ピッチ支持ラムからのヒーブ剛性より強いピッチ剛性を提供し、ワープ剛性はゼロである。

ロール回路の場合と同様に、ピッチ回路の強い（この場合はピッチ）剛性は、船体ピッチ・デバイス２６を設けることによって、必要または設計に応じて低減させることができ、図８の例では、船体ピッチ・デバイス２６を、図２ｃに関連して図示および説明した形態のピッチ変位デバイス５０として示す。ピッチ変位デバイスの前部ピッチ容積チャンバ５７および後部ピッチ容積チャンバ６０をピッチ回路の前部および後部ピッチ圧縮容積に接続する船体ピッチ導管前部および後部部分（２９、３０）にはバルブが示されていないが、任意選択でこれらのバルブを設けることができ、ならびに／または、前部ピッチ・モード弾性ダンパ・バルブ６３および後部ピッチ・モード弾性ダンパ・バルブ６４は、流体の流れを制限して、ピッチ・デバイスが船体ピッチ導管の前部部分２９と後部部分３０との間で有効な流体の流れを可能にしないように制御することができる。

図９に示すカタマランは、船体に対する各ハルのピッチ剛性の制御を提供する、より簡単な懸架システムを有する。前部左側ピッチ支持ラム２１１と後部左側ピッチ支持ラム２１３との間でピッチ・デバイス２６が使用され、前部右側ピッチ支持ラム２１２と後部右側ピッチ支持ラム２１４との間で別のピッチ・デバイス２６’が使用される。このカタマランは、図１からのラム構成の実質上２つの形態であり、それぞれピッチ・デバイスのピッチ変位デバイス（５０）の形態を使用する。カタマランは、ピッチ剛性に関係するワープ剛性を有し、ヒーブ剛性に関係するロール剛性を有する。前部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ２１５は、前部左側ピッチ圧縮導管２５１によって任意選択のバルブ３５を介してピッチ変位デバイス５０の前部ピッチ容積チャンバ５７に接続される。後部左側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ２１７は、後部左側ピッチ圧縮導管２５３によってピッチ変位デバイス５０の後部ピッチ容積チャンバ６０に接続される。同様に、前部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ２１６は、前部右側ピッチ圧縮導管２５２によってピッチ変位デバイス５０’の前部ピッチ容積チャンバ５７’に接続され、後部右側ピッチ支持ラム圧縮チャンバ２１８は、後部右側ピッチ圧縮導管２５４によってピッチ変位デバイス５０’の後部ピッチ容積チャンバ６０’に接続される。対応する（ピッチ圧縮）前部左側蓄積器２５５、前部右側蓄積器２５６、後部左側蓄積器２５７、および後部右側蓄積器２５８が設けられ、対応するピッチ（支持ラム）圧縮チャンバ（２１５、２１６、２１７、２１８）と流体連通し、たとえば図示のように、対応するダンパ・バルブ２５９、２６０、２６１、２６２を介して、対応するピッチ圧縮導管２５１、２５２、２５３、２５４に接続される。

図８および図９に示すようなカタマランの場合、ロール回路（または１つのロール回路）は、両側のポッド上の単一のラムによって設けることもでき、左側および右側ロール・ラムは、対応する前部ピッチ支持ラムと後部ピッチ支持ラムとの間に位置決めされることに留意されたい。このとき左側および右側ロール・ラムは、図３のロール・ラム８１および８２または図６のロール・ラム１３１、１３２として（あるいはさらに、ピッチ支持ではなくヒーブを提供し、ヒーブ剛性より強いロール剛性を有する、類似運動デバイスに接続された図４の前部左側および前部右側ピッチ支持ラムとして）相互接続することができる。これらの構成は、特にロール・ラムがほぼ長手方向の浮力中心のまわりに位置決めされるとき、サイド・ハルへの負荷の分配をさらに改善することができ、図９に示す簡単な懸架システムの機能性を改善するはずである。

別法として、図９に示す懸架システムのワープ剛性は、前部ピッチ・モード弾性導管６５を使用してピッチ変位デバイス５０および５０’の前部ピッチ・モード弾性チャンバ５８および５８’を相互接続することによって、ならびに後部ピッチ・モード弾性導管６６を使用して後部ピッチ・モード弾性チャンバ５９および５９’を相互接続することによって除去することができる。この場合、共通の前部ピッチ・モード弾性蓄積器６１およびダンパ・バルブ６３を使用することができ、共通の後部ピッチ・モード弾性蓄積器６２およびダンパ・バルブ６４を使用することができる。

追加として（図１０にも示すように）、または別法として、各ピッチ支持ラム圧縮チャンバをはす向かいのラムの反発チャンバに相互接続することによって、ロール剛性をヒーブ剛性に対して増大させることができる。この目的のため、前部左側ピッチ圧縮導管２５１は、後部右側ピッチ反発導管２９４によって後部右側ピッチ支持ラム反発チャンバ２２２に接続される。前部右側ピッチ圧縮導管２５２は、後部左側ピッチ反発導管２９３によって後部左側ピッチ支持ラム反発チャンバ２２１に接続される。後部左側ピッチ圧縮導管２５３は、前部右側ピッチ反発導管２９２によって前部右側ピッチ支持ラム反発チャンバ２２０に接続される。後部右側ピッチ圧縮導管２５４は、前部左側ピッチ反発導管２９１によって前部左側ピッチ支持ラム反発チャンバ２１９に接続される。

図１１では、図７からの単動式のピッチ支持ラムの対応するピッチ支持ラム圧縮チャンバは、図８からのロール回路の対応するロール・ラム圧縮および反発チャンバとともに、対応する３重チャンバ・ラム３０１、３０２、３０３、３０４内へ組み込まれる。前部左側の３重チャンバ・ラム３０１は、前部左側ピッチ支持圧縮チャンバ７５、前部左側ロール圧縮チャンバ１６７、および前部左側ロール反発チャンバ１６９を含む。前部右側の３重チャンバ・ラム３０２は、前部右側ピッチ支持圧縮チャンバ７６、前部右側ロール圧縮チャンバ１６８、および前部右側ロール反発チャンバ１７０を含む。後部左側の３重チャンバ・ラム３０３は、後部左側ピッチ支持圧縮チャンバ１２５、後部左側ロール圧縮チャンバ１３７、および後部左側ロール反発チャンバ１３９を含む。後部右側の３重チャンバ・ラム３０４は、後部右側ピッチ支持圧縮チャンバ１２６、後部右側ロール圧縮チャンバ１３８、および後部右側ロール反発チャンバ１４０を含む。

図示の各３重チャンバ・ラム（３０１、３０２、３０３、３０４）の設計では、ロール圧縮チャンバはロール反発チャンバと同じ有効ピストン面積を有し、したがってロール回路はいかなるヒーブ剛性も提供しなくなるが、いかなるワープ剛性も提供しないでロール剛性を提供することを含めて、図８からのロール回路の機能の残りは残される。図８からのロール変位デバイスは示されていないが、船体（２）のロール姿勢の制御を容易に提供するためのロール回路の能動的な制御と同様に使用することができる。

ピッチ圧縮チャンバは、図７の場合と同様に相互接続されるが、図１１に示すピッチ・デバイス２６は、図２ｃからのピッチ変位デバイス５０である。当業者には知られているように、ピストン・ロッド・アセンブリの運動とともに反対の方向に変動する２対のチャンバからなる構成は、３つのシリンダ、３つのピストン、および１つのロッド、または３つのシリンダ、１つのピストン、および２つのロッドなどの他の設計を使用して実現することもでき、したがってピッチ・モード弾性チャンバを使用するピッチ変位デバイスの構造は、添付の図に示す設計に限定されるべきではない。追加として、ピッチ・モード弾性チャンバを有するピッチ変位デバイスを使用する場合と同様に、それらのチャンバ（５８、５８）を能動制御システムの制御導管に接続して（モード弾性蓄積器６１、６２が保持されるか否かにかかわらず）、船体（２）のピッチ姿勢の能動的な制御を可能にすることができる。この目的のため、流体圧力制御システム３１１が示されており、ポンプ３１３で、リザーバ３１２からの流体を供給蓄積器３１４（任意選択であるが、所与の寸法のポンプに対する制御応答を改善する）に充填する。能動制御システムは、バルブ・マニホルド３１５内のバルブを作動させ、加圧流体を（ポンプおよび供給蓄積器から）ピッチ変位デバイス５０のモード弾性容積へ供給し、またはモード弾性容積からの流体を（リザーバ３１２内へ）解放する。モード弾性容積がこの能動的な制御のために弾性を含むことは必須ではない。実際には、弾性は、ピッチ弾性のために制御入力から船体応答への位相遅れをもたらし、したがってピッチ弾性を減衰または除去することで、能動的なピッチ制御の位相遅れを低減させることができる。ピッチ弾性蓄積器６１、６２が除去された場合、ピッチ変位デバイス５０の前部ピッチ・モード弾性チャンバ５８および後部ピッチ・モード弾性チャンバ５９は、前部および後部ピッチ制御チャンバへ名前を変更した方がより適切であろう。前部ピッチ制御導管３１７および後部ピッチ制御導管３１８が示されており、バルブ・マニホルド３１５を前部ピッチ制御チャンバ５８および後部ピッチ制御チャンバ５９へ接続してそのような制御を可能にする。流体圧力制御システム３１１を使用して、導管３１７、３１８を使用して前部ピッチ制御チャンバ５８および後部ピッチ制御チャンバ５９との間で流体を供給または解放することによって、流体容積維持機能を提供することもできる。同様に、前部供給導管３１９および後部供給導管３２０を設けて、前部および後部ピッチ圧縮容積内の流体の容積を維持することもできる。

図１２は懸架システムの代替形状を示し、図９からの２つ（すなわち、左側および右側）のピッチ変位デバイスが単一のピッチ変位デバイス３３０内へ組み合わされ、２つのロッドがつなぎ合わされて、ピッチ弾性蓄積器が（任意選択で）省略される。各ピッチ支持ラムに個々に接続された単一のピッチ変位デバイス３３０を使用することによって、船体ピッチ導管の前部部分と後部部分との間（すなわち、２５１と２５３との間および２５２と２５４との間）の流体の有効な流れは、左側ラム圧縮チャンバと右側ラム圧縮チャンバの相互接続（ピッチ支持ラムからのロール剛性およびワープ剛性ならびにロール姿勢の制御を除去するはずである）がなくても、前部ピッチ制御チャンバ５８および後部ピッチ制御チャンバ５９によって一斉に制御することができる。流体圧力制御システム３１１が示されており、前部ピッチ制御導管３１７および後部ピッチ制御導管３１８によって前部ピッチ制御チャンバ５８および後部ピッチ制御チャンバ５９に接続され、船体２のピッチ姿勢の能動的な制御を可能にする。

類似のロール変位デバイス３５０が示されており、前部左側および前部右側導管部分（２５１、２５２）間ならびに後部左側および後部右側導管部分（２５３、２５４）間の流体の有効な流れの制御を提供する。ロール変位デバイス３５０は、対応する支持ラム圧縮チャンバ（２１５、２１６、２１７、２１８）にそれぞれ相互接続された対応する前部左側、前部右側、後部左側、および後部右側容積チャンバ（３６０、３６５、３６４、３６３）を有する。前部および後部左側支持ラム圧縮チャンバ（２１５、２１７）の圧力が増大するにつれて、左側ロール制御チャンバ３６１の圧力は増大し、したがって流体圧力制御システム３１１の左側ロール制御導管３６７から加圧流体を供給することで、船舶の船体２が左側へ傾いているときに補償する。同様に、前部および後部右側支持ラム圧縮チャンバ（２１６、２１８）の圧力が増大するにつれて、右側ロール制御チャンバ３６６の圧力は増大し、したがって流体圧力制御システム３１１の右側ロール制御導管３６８から加圧流体を供給することで、船舶の船体２が右側へ傾いているときに補償する。

図示のワープ変位デバイス３７０は、図２ｃのピッチ変位デバイス５０と同じように構築される（すなわち、分割壁によって分割された２つのシリンダ、およびロッドによってつながれた２つのピストンを使用する）。前部左側容積チャンバ３７７および後部右側容積チャンバ３７９は、ピストン・ロッド・アセンブリの運動とともに、同じ方向で（すなわち、たとえばどちらも増大する）、前部左側および後部右側容積チャンバとは反対の方向に（すなわち、引き続きこの例では容積が低減する）、容積を変化させる。それによってワープ変位デバイス３７０は、前部左側および後部左側導管部分（２５１、２５２）間および後部右側および前部右側導管部分（２５４、２５３）間の流体の有効な流れの制御を提供し、ロール、ピッチ、またはヒーブ剛性を除去することで、相互接続されたラム２１１、２１２、２１３、２１４からなる構成のワープ剛性を除去する。

したがって、図１２の懸架システムでは、蓄積器２５５、２５６、２５７、２５８は、共通のロール、ピッチ、およびヒーブ剛性を提供し、ワープ変位デバイス３７０がワープ剛性を除去し、ピッチ変位デバイス３３０が船体ピッチ姿勢の制御を提供し、ロール変位デバイス３５０が船体ロール姿勢の制御を提供する。

ピッチおよびロール変位デバイス（３３０、３５０）を使用して図１２の懸架システム内へモード弾性を加えることができるように、図１３に示す各デバイス上に蓄積器を設けることができる。対応する前部および後部ピッチ・モード弾性蓄積器（６１、６２）が示されており、任意選択のピッチ・モード弾性ダンパ・バルブ６３、６４を介して対応するピッチ制御チャンバ５８、５９に接続される（したがって、この場合もピッチ制御チャンバ５８、５９をピッチ・モード弾性チャンバと呼ぶことができる）。同様に、対応する左側および右側ロール・モード弾性蓄積器（２０１、２０２）が示されており、任意選択のロール・モード弾性ダンパ・バルブ２０３、２０４を介して対応するロール制御チャンバ３６１、３６６に接続される（したがって、ロール制御チャンバ３６１、３６６をロール・モード弾性チャンバと呼ぶことができる）。

図１２のワープ変位デバイス３７０は、はす向かいの支持ラム対同士の間に個々に接続されたヒーブ変位デバイス３９０ａおよびワープ変位デバイス３９０ｂの２つと交換することができる。ヒーブ変位デバイス３９０ａとワープ変位デバイス３９０ｂはそれぞれ、図４の類似運動デバイス１０５に類似の構造のものであり、各デバイスは、各デバイス内に３つのチャンバを形成するロッド３９９、４００に固定されたピストン３９７、３９８を有する。ヒーブ変位デバイスとワープ変位デバイスはそれぞれ、実質上は対角変位デバイスであり、３９０ａでは、前部左側容積チャンバ３７７と後部右側容積チャンバ３７９はどちらも、前部左側および後部右側容積チャンバ４０１に逆らう働きをし、同様に３９０ｂでは、前部右側容積チャンバ３８０と後部左側容積チャンバ３７８はどちらも、前部右側および後部左側対角容積チャンバ４０２に逆らう働きをする。各対角容積チャンバが個々の蓄積器を備えた場合、蓄積器の弾性は懸架システムのワープおよびヒーブ剛性を規定するはずである。しかし、これらの対角容積チャンバが、ワープ導管４０３を使用して図示のように相互接続される場合、２対のはす向かいのラム間で実質上流体を伝達することができ、したがってワープ剛性は除去される。２つの接続されたヒーブ変位デバイスとワープ変位デバイスとの相対的な運動の間に弾性を加えて懸架システムにヒーブ弾性を提供するために、１つまたは複数のヒーブ蓄積器４０４を設けることができる。

図１３の構成は、モードが切り離された剛性率を有する受動懸架システムとして使用することができ、または制御導管３１７、３１８、３６７、３６８を使用して、たとえば船体ピッチおよびロール姿勢の能動的な制御をやはり組み込むことができる。同様に、好ましくはたとえばワープ導管４０５に接続された制御導管（図示せず）を介してヒーブ蓄積器４０６内の圧力を調整することによって、ヒーブの能動的な制御を提供することもできる。

図１３のロール、ピッチ、およびヒーブ、ならびにワープ変位デバイスは、ロール・モード、ピッチ・モード、およびヒーブ・モードで弾性を提供し、ワープ・モードですべての剛性を除去するため、個々の支持ラム圧縮チャンバと流体連通する個々の蓄積器（すなわち、図１２の蓄積器２５５、２５６、２５７、２５８）は必要ではなくなり、図１３では話を簡単にするために省略されている。しかし、相互接続された構成のラム内で流体質量の加速の影響を低減させるために、そのような蓄積器をやはり設けることもでき、懸架システムの加速および周波数応答を調節するために使用することができる。

図１４に示す船舶は、４つのポッドからなる図７に類似の方形の形状を有する。ここに位置決め手段の形状を示すが、この例ではトレーリング・アーム形のものである。各ポッド（７１、７２、１２１、１２２）は、実質上横方向に位置合わせされた継手４５５（見やすいように、後部右側ポッドに対する番号のみを示す）によって船体に回転可能に接続され、また類似の実質上横方向に位置合わせされた継手４５６によってポッドに回転可能に接続された前方アーム４５１、４５２、４５３、４５４によって、船体２に対して位置決めされる。前方アーム４５１は、各継手４５５および４５６の長さを増大させることで、任意の所与のロールまたはヨー・モーメントに対する各継手内の力を低減させ、したがってより良好なポッドのロールおよびヨー制御を可能にするため、方形の枠のように成形される。ポッドのヨー安定性をさらに改善するために、各ポッドはまた、後方アーム４５７、４５８、４５９、４６０によって船体に接続される。船体に対するポッドのピッチ運動を可能にするために、後方アームは、２つの部分、すなわち実質上横方向に位置合わせされた継手４６２によって船体に回転可能に接続された上部部分４６１と、上部部分内に摺動可能に受け取られ、実質上横方向に位置合わせされた継手４６４によってポッドに回転可能に取り付けられた下部部分４６３とを備え、すなわち後方アームの側面部分は伸縮区分を組み込む。

船体のピッチ姿勢に加えて、各ポッドのピッチ姿勢の制御を可能にするために、複動式のロール・ラム１６１、１６２、１３１、１３２に加えて、各ポッド上にポッド前方ピッチ支持ラムおよびポッド後方ピッチ支持ラムが示されている。たとえば、前部左側ポッド７１は、前方ピッチ支持ラム４６５および後方ピッチ支持ラム４６９を有する。前部右側ポッド７２の前方ピッチ支持ラム４６６の圧縮チャンバ４７４は、前部ポッド前方ピッチ導管４８１によって前部左側ポッド前方ピッチ支持ラムの圧縮チャンバ４７３に接続され、前部ポッド前方ピッチ容積を形成する。前部右側ポッド７２の後方ピッチ支持ラム４７０の圧縮チャンバ４７８は、前部ポッド後方ピッチ導管４８３によって前部左側ポッド後方ピッチ支持ラム４６９の圧縮チャンバ４７７に接続され、前部ポッド後方ピッチ容積を形成する。

ポッド・ピッチ支持ラムと船体ピッチ支持ラムを、反対方向であるがともに調整することで、垂直方向の変位を生じさせることなくポッドのピッチを生じさせる。これには前部ポッドの前方ピッチ圧縮容積と後方ピッチ圧縮容積の両方の同時調整を伴うため、より簡単な制御を可能にするために、前部ポッド・ピッチ調整デバイス４９０（図１２のワープ・デバイス３７０に類似の構造を有する）が示されている。

ポッド・ピッチ支持ラムと船体ピッチ支持ラムを同じ方向にともに調整することで、個々のポッドのピッチ姿勢を調整することなく、垂直方向のポッド変位を生じさせる。前部ポッド・ピッチ支持ラム変位デバイス５１０（または、ヒーブ変位で作用するときはヒーブ・デバイス）は、前部ポッドの前方ピッチ容積と後方ピッチ容積の流体変位を実質上加算する。このデバイスは、図４の類似運動デバイス１０５に類似の構造を有し、前部ポッド前方ピッチ容積に接続された前方ピッチ・チャンバ５１５と、前部ポッド後方ピッチ容積に接続された後方ピッチ・チャンバ５１６と、ピッチ・デバイス２６に接続された前部ピッチ圧縮チャンバ５１７とを提供する。前部ピッチ圧縮チャンバ５１７は、前方および後方ピッチ・チャンバを合わせた有効ピストン面積に等しい有効ピストン面積を有するため、したがって前部ピッチ圧縮チャンバは、横方向に隔置された前部ポッド対の４つの単動式のポッド・ピッチ支持ラムからの流体変位の和を与える（前方ピッチ・チャンバと後方ピッチ・チャンバの有効面積が等しい場合、前部ピッチ圧縮チャンバは平均圧力も与える）。代替設計では、平均変位および圧力の和を与えることができる。したがって、前部ピッチ圧縮チャンバ５１７は、前述の実施形態における前部ピッチ圧縮容積に実質上対応し、したがって船体ピッチ導管前部部分２９に接続される。

同様に、船舶の後部に対して、後部左側ポッド１２１は、前方ピッチ支持ラム４６７および後方ピッチ支持ラム４７１を有する。後部右側ポッド１２２の前方ピッチ支持ラム４６８の圧縮チャンバ４７６は、後部ポッド前方ピッチ導管４８２によって後部左側ポッド前方ピッチ支持ラムの圧縮チャンバ４７５に接続され、後部ポッド前方ピッチ容積を形成する。後部右側ポッド１２２の後方ピッチ支持ラム４７２の圧縮チャンバ４８０は、後部ポッド後方ピッチ導管４８４によって後部左側ポッド後方ピッチ支持ラム４７１の圧縮チャンバ４７９に接続され、後部ポッド後方ピッチ容積を形成する。後部ポッド前方ピッチ導管４８２と後部ポッド後方ピッチ導管４８４との間に接続された後部ポッド・ピッチ調整デバイス５００が示されており、後部左側および右側ポッドの平均ピッチ姿勢の簡単な調整または制御を可能にする。後部ポッド・ピッチ支持ラム変位デバイス５２０は、後部ポッドの前方ピッチ容積と後方ピッチ容積の流体変位を実質上加算する。

（前部および後部ポッド）前方ピッチ容積はそれぞれ、流体圧力蓄積器５３１、５３３を含み、同様に（前部および後部ポッド）後方ピッチ容積蓄積器５３２、５３４が設けられる。各蓄積器と対応するピッチ容積との間には、ダンパ・バルブまたは他の流れ制御バルブが示されている。別法として、または追加として、各ピッチ導管４８１〜４８４と関連するピッチ支持ラム圧縮チャンバ４７３〜４８０との間には、ダンパ・バルブまたは他の流れ制御バルブ（図示せず）を設けることができる。

図９に示す船体ピッチ・バルブ構成２６は図２ａからの構成であるが、他の構成も可能である。

図９には流体圧力制御システム５４０も示されており、図１１に３１１で示すシステムに類似のものとすることができるが、図面の複雑さを低減させるために構成要素は省略されている。バルブ・マニホルド３１５が、加圧流体源５４２と、排水路５４３（たとえば低圧リザーバまたはタンクへ）と、ピッチ支持システム内の個々の油圧容積との間の流れを制御する。導管５４４、５４５により、前部ポッド前方および後方ピッチ容積の制御を可能にする。前部ポッド・ピッチおよびヒーブ・デバイス（４９０、５００）により、ピッチ容積間の流体の有効な（実際ではない）伝達が可能になるが、それぞれの封止された容積は維持を必要とする可能性がある。たとえば、各容積内の作動油の実際の容積は、ポッド・ピッチおよびヒーブ・デバイスが動作行程内に留まるように維持する必要がある。たとえば封止からのあらゆる漏れ、または温度の変化は、流体容積を変化させる可能性がある。不要な動作を回避するために、多くの制御システムの場合と同様に、特定の変化量（すなわち、公差）を可能にすることができる。

導管５４６、５４７、５４８、５４９は、前部ポッド・ピッチ調整デバイス４９０および後部ポッド・ピッチ調整デバイス５００を通じて、前部および後部ポッドの前方および後方のピッチの（通常は能動的な）制御を実現する。導管５５０、５５１は、後部ポッド前方および後方ピッチ容積の（通常は維持）制御を可能にする。

特定の船体ピッチ・バルブ構成に接続され、またはその一部である各船体ピッチ導管部分に対して導管を設けることで、その構成に対する最大の制御上の選択肢を提供するが、すべての船体ピッチ導管部分を相互接続できるため（すべての制御バルブを開くことによる）、最大数の制御導管を設ける必要はないこともある。図９に示す船体ピッチ・バルブ構成では、船体ピッチ導管を前部部分２９、後部部分３０、および中間部分３７に分割するため、それぞれに対して対応する制御導管３１９、３２０、５５４が示されている。これらの３つの制御導管を使用して、船体ピッチおよびヒーブを維持することに加えて、船体ピッチおよびヒーブ位置を能動的に制御することができる。図示のタイプのピッチ・デバイスを使用したときに前部ピッチ圧縮容積と後部ピッチ圧縮容積との間に大きな圧力差が生じた場合、船体ピッチ・バルブ構成の動作は制限される可能性があり、船舶のピッチ姿勢および高さを維持するために、３つの制御導管を使用して流体を供給および解放することが必要になる可能性がある。

図１５は図１４と同じ船舶を示すが、ピッチ支持導管が省略され、ロール導管が示されている。前部および後部ロール・システムは、図７のものと同じであり、同じ構成要素を備える。しかし、前部ロール・システムと後部ロール・システムはまた、前後に相互接続され、図８のロール回路と同じラム・チャンバの接続性を形成し、同じようにワープ剛性の機能性はゼロである。より具体的には、前部左側ロール圧縮容積は、前部左側ロール圧縮導管１７３と後部左側ロール圧縮導管１４３との間の長手方向の左側ロール導管５６１によって、後部左側圧縮に接続される。これにより、前部左側ロール・ラム圧縮チャンバ１６７、後部左側ロール・ラム圧縮チャンバ１３７、前部右側ロール・ラム反発チャンバ１７０、および後部右側ロール・ラム反発チャンバ１４０を左側ロール圧縮容積内へ相互接続するが、単一の容積へのこれらのチャンバの相互接続を実現する導管の任意の構成を使用することができる。同様に、長手方向の右側ロール導管５６２は、前部右側ロール圧縮容積と後部右側ロール圧縮容積を相互接続して右側ロール圧縮容積を形成する。

図８には単一の左側ロール蓄積器および単一の右側ロール蓄積器のみを示すが、図１４では、前部左側および前部右側ならびに後部左側および後部右側ロール蓄積器（１７５、１７６、および１４５、１４６）を示す。左側および右側容積内の複数の蓄積器を使用することができ、異なる弾性レベル間を切り換え、したがって切換可能なロール剛性レベルを提供するように制御することができる。

別法として、または追加として、図３に示す実施形態に関連して論じたバルブ構成を利用するタイプの船体ロール・デバイス８６を、左側ロール圧縮容積と右側ロール圧縮容積との間に接続することができ、左側ロール圧縮容積と右側ロール圧縮容積との間の流れの制御を可能にして、船体にかかるロールの加速を低減させることができる。

図１５にも、図１１からのものに類似の流体圧力制御システム３１１が示されており、左側ロール圧縮容積制御導管５６８および右側ロール圧縮容積制御導管５６９を含む。この流体圧力制御システムを使用して、必要なロール剛性を提供するように、左側および右側ロール圧縮容積内の圧力を簡単に維持することができる。さらなる制御導管５７０を追加することもでき、船体ロール導管中間部分９１に接続して、ロール・エネルギー制御システムの一部として蓄積器圧力を調整することができる。実際には、ロール・システム圧力の維持だけが必要とされる場合、制御導管５７０は左側船体ロール・バルブ８９および右側船体ロール・バルブ９０とともにその機能を実現し、導管５６８および５６９を不要にすることができる。

別法として、流体圧力制御システム３１１を使用して、能動的なロール制御の特徴を提供することができ、導管５６８および５６９を通じて左側および右側ロール圧縮容積のより急速な制御を提供することができる。しかし、ロール圧縮容積への直接接続を使用して船体のロール姿勢を調整するには、ロール・システムの剛性を制御するロール圧縮容積内の圧力を調節するための制御も必要である（ガスが充填された圧力蓄積器などの非線形ばねが弾性手段として使用される場合）。したがって、図１５では、ロール容積変位デバイス１９０（図８に示すものに類似）は、船体ロール・バルブ構成８６に対する追加（またはより高い可能性で交換）として示されている。図示のように、左側ロール・モード弾性チャンバ１９８および右側ロール・モード弾性チャンバ１９９が蓄積器を備えない場合、左側および右側ロール制御チャンバへ名前を変更した方がより適切であろう。左側ロール圧縮容積制御導管５６８および右側ロール圧縮容積制御導管５６９が省略された場合、導管５８４および５８５を提供して、左側および右側ロール圧縮容積内で流体の容積の維持を可能にすることができる。

左側ロール制御チャンバ１９８および右側ロール制御チャンバ１９９は、ロッドの直径が大きく、強い圧力でわずかな容積の流体を使用して船体の姿勢を制御できる場合、比較的小さい有効ピストン面積を有することができる。制御導管３６７、３６８は、左側ロール制御チャンバ１９８および右側ロール制御チャンバ１９９を流体圧力制御システム３１１と連通させ、それによってピストン・ロッド・アセンブリの位置を動かし、左側ロール圧縮容積と右側ロール圧縮容積との間の流体を変位させ、それによって船舶のロール姿勢を調整する。

位置決め手段は、叉骨、トレーリング・アーム、リーディング・アーム、ドロップ・リンク、滑り継手、または他の知られているタイプのマルチリンク懸架形状を含む任意の知られている形状とすることができる。一例として、図１６は、船体に対するポッドの垂直運動およびポッド・ピッチ運動を可能にするポッドに対する位置決め手段の代替形状を示す。図１６は、前方トレーリング・アーム４５１および後方トレーリング・アーム４５７を示す。前方トレーリング・アームは、軸受、ブシュ、または枢動点４５５で船体（図示せず）に対して枢動し、軸受または他の枢動継手４５６でポッドに対して枢動する。支持手段または（モード／ピッチ）支持ラム２１１を船体とポッドとの間に直接取り付け、それによって長い行程のラムを必要とし、構成要素を海洋環境に露出させるのではなく、図示のように機械的拡大率またはレバー取付け構成を使用することが望ましいであろう。トレーリング・アーム４５１はレバー部分６０１を含み、レバー部分６０１にはピボットまたは他の回転継手６０２によってラムの一端（好ましくはロッド端部）が接続される。ラムの他方の部分（この場合、好ましくはシリンダ内径）は、別のピボットまたは他の回転もしくは可撓性の継手６０３によって船体またはシャーシに接続される。これによって、ポッドと船体との間の距離が低減するとラムが圧縮される機能を提供する。一部のラムは、ポッドと船体との間の距離が低減すると延びるように取り付けることができ、その場合、圧縮および反発チャンバは、懸架システム内で正しい接続性および機能性が確実に維持されるように画定し直す必要がある。

船体とポッドとの間の他方のトレーリング・アーム４５７は、船体取付け点４６２とポッド取付け点４６４との間である程度の長さ変化を可能にする必要がある。図１４および１５では、これは、アームの側面の伸縮区分によって提供された。図１６では、トレーリング・アーム４５７の上端部で船体取付け点４６２と継手６０５との間にドロップ・リンク６０４が設けられる。これにより、船体に対するポッドのロールおよびヨー位置を提供する。ポッドが船体に対して縦揺れするとき、トレーリング・アーム４５７とドロップ・リンク６０４との間の角度が変化する。この角度変化は、船体取付け点４６２の枢動軸とトレーリング・アーム４５７上の枢動点６０７との間に接続されたポッド・ピッチ・ラム６０６によって調節される。ポッド・ピッチ・ラム６０６は、前方および後方ポッド・ピッチ運動の制御を可能にする複動ラムであることが理想的である。

ラムおよびトレーリング・アームからなるこの構成の１つの利点は、すべての懸架負荷をサブフレームなどの構造内で分散できることであり、サブフレームは、船体またはシャーシに取り付けられる。そのようなサブフレームは、長手方向に、またさらには横方向に延びる梁を含むことができ、懸架負荷を船体内へ大きい面積にわたって分散させて、船体にかかる応力を低減させることができる。サブフレームの取付けは、波入力と船体との間の追加の分離を提供することによって船の快適さをさらに改善するために弾性的に行うことができ、ポッド内にモータが取り付けられた場合、そのような弾性的な取付けによって、エンジンのノイズおよび振動からのある程度の分離も提供する。

図１４に示すように、単一のポッド上での前方および後方ピッチ支持ラムの使用（船体に対してポッド・ピッチを制御し、ならびに支持を提供するため）は、任意の他のポッド構成にも適用することができ、ポッドの方形の形状に制限されるものではない。別法として、本出願人の米国特許第７，３１４，０１４号に示すような他の構成の場合と同様に、図１６のポッド位置決め機構を使用して、任意のポッドにポッド・ピッチを加えることができる。

本発明における船体ピッチ、ロール、およびヒーブ運動の制御は通常、論じたように、船舶の船体に対する加速を最小にするために使用することができる。しかし、この制御はまた、または別法として、船舶の船体を別の物体に対して制御するために使用することもできる（別の物体は、固定のドックまたは浮桟橋から別の船舶まで、任意のものとする）。これは主に、船舶と他の物体との間で乗員または貨物を移動させるときに有利である。たとえば、船舶および他の物体の有効甲板面積またはプラットホーム間で一定の、好ましくは最小の高さを維持することで、他の物体との間でコンテナを持ち上げる動作をより容易かつ安全に行うことができる。これはまた、他の物体の保守のためのサービス船舶に適用し、相対的な運動を最小にして容易なアクセスおよび安全性を増大させることができ、または開水域内で人および物資、たとえば石油掘削装置を移動させる船舶にも適用することができる。

図１７は船舶１のカタマランの形態を示し、船舶１の舳先は、沖合構造の脚部６１１、基礎、または他の類似の部分に隣接している。船体２のピッチを最小にし、船舶の舳先と海洋構造の脚部６１１上のアクセス梯子６１２との間の運動を低減させるために、能動的な船体制御が使用されている。

能動的な船体制御を使用することで、移動の安全性を改善して移動が可能な海況の範囲を増大させるだけでなく、電動式の能動的に制御される舷門の代わりに、簡単な受動的な舷門を使用することができる。しかし、そのような能動的な舷門が使用される場合、沖合のプラットホームを安全に利用できる海況はさらに増大する。

能動的な制御（特にピッチ・モードの場合であるが、複数のモードの制御で性能を改善できる）を使用して、移動のための船体レベルに動力供給することができ、またはたとえば船の舳先（または舷門の遠位端部）と沖合プラットホームまたは構造との間の運動を最小にすることができる。また、能動的な制御を使用して、輸送中の快適さを改善して疲れを低減させることができ、あらゆる人員または乗客がより健康的な状態で、より注意深く、また船の加速が人体に与える影響のために失われる時間をより少なくして責務を実行できる状態で、目的地に到達することができる。

上記の説明では、ダンパ・バルブは固定の簡単な絞り、制御式の可変絞り、または流速とともに変動する流れ面積を有する多段絞りとすることができる（通常、固定の簡単な絞りと、圧力の減衰によって偏向するばねおよび／またはシムなどの弾性構成要素によって制御される絞りとを組み合わせて利用する）。これらのダンパ・バルブは、ゼロもしくは実質上ゼロの流れにまで制限できる設計のものとすることができ、またはロックアウト・バルブを直列に含むことができる。

ラムの圧縮および反発チャンバという用語を使用する場合、圧縮チャンバとは、ラムが縮むと容積が低減するチャンバであり、反発チャンバとは、ラムが延びると容積が低減するチャンバである。

単一のポッドに対して単一のロール・ラムと単一のピッチ・ラムの両方が提供される場合、これらのラムを組み合わせて、必要な数のチャンバを有する１つのラム（図１１に示す）にすることができる。

上に画定された様々な流体容積に弾性を加える蓄積器が、概略的に示されている。他の弾性源には、流体（ガス、液体シリコンから、特に空気が混入して同伴される場合に圧縮率がある程度制限される作動油まで、様々な圧縮率を有する様々な流体を使用できる）が含まれ、導管（パイプおよびホースなど）ならびに他の形態の流体圧力蓄積器には、機械的弾性および蛇腹タイプのものが含まれる。

別個の独立した支持手段、すなわちコイルばねなど、相互接続されず、場合によってはモード切断の機能性をもたないものを使用することができる。これらの支持手段を使用して、ピッチにおいて船舶の中心合わせを助けることができる。別法として、または追加として、これらの支持手段を使用して、ラムによって提供される船体支持力を低減させることができ、それによってシステム内の静的な圧力を低減することができる。このとき、油圧流体容積維持システムが少なくとも周期的に動作することを必要としなくても、油圧システムを使用して、時間とともに船体姿勢を調整し、同じ高さの平均船体姿勢を維持するのを助けることができる。しかし、別個の独立した支持手段は通常、ワープ剛性を加え、ワープ剛性が強すぎると性能を低減させる可能性がある。

船体ピッチおよびロール・システムは、５つ以上のポッドを有する船舶に適合させることができる。長手方向に隣接するポッドに付随するラムの圧縮チャンバを連結させることは、システムをより多くのポッドへ延ばす１つの簡単な方法である。本明細書に開示する相互接続構成の多くはまた、５つ以上のポッドからなる構成上に組み合わせて重ねることができる。

任意選択で、船体部分は水面に接触し、船体を部分的に支持することができ、したがってポッドは、船体の単独の支持を提供しないことがある。その場合、船体と水面の接触は連続して行うことができ、または選択可能とすることができる。選択可能な動作の一例は、穏やかな水域またはマリーナ内に停泊させるときには船体を水中へ下げ、輸送状況などの高速での船舶の動作中に（たとえば効率および快適さを改善するため）、または荒れた海で静止しているときには水面より上へ持ち上げることである。

当業者には明らかであるように、修正形態および変更形態は、本発明の範囲内に入ると見なされる。

Claims (29)

1. 船体部分と少なくとも２つの水係合手段とを備える船舶であって、前記船体部分が、懸架システムによって前記少なくとも２つの水係合手段の上に少なくとも部分的に懸架され、前記船体部分に各水係合手段を接続して前記船体に対する前記水係合手段の実質上垂直およびピッチ方向の運動を可能にするために位置決め手段が提供され、前記懸架システムが、
   少なくとも１つの前部ピッチ支持ラムと少なくとも１つの後部ピッチ支持ラムとを含み、前記前部および後部ピッチ支持ラムが、前記少なくとも２つの水係合手段に対する前記船体の少なくとも一部分の支持を提供し、
   前記少なくとも１つの前部ピッチ支持ラムが、少なくとも前部ピッチ圧縮容積を形成する圧縮チャンバを含み、前記少なくとも１つの後部ピッチ支持ラムが、少なくとも後部ピッチ圧縮容積を形成する圧縮チャンバを含み、前記懸架システムがさらに、
   前記前部ピッチ圧縮容積と前記後部ピッチ圧縮容積との間に接続される船体ピッチ導管を含み、前記船体ピッチ導管が、前記船体ピッチ導管を前部船体ピッチ導管部分と後部船体ピッチ導管部分とに分割する船体ピッチ・デバイスを含み、前記船体ピッチ・デバイスが、前記船体ピッチ導管前部部分と前記船体ピッチ導管後部部分との間の流体の有効な流れを制御する、船舶。
2. 前記少なくとも２つの水係合手段が単一の前部水係合手段および単一の後部水係合手段であり、
   前記単一の前部水係合手段と前記単一の後部水係合手段が、長手方向に隔置され、長手方向軸に沿って実質上並ぶ、請求項１に記載の船舶。
3. 少なくとも３つの水係合手段を含み、前記水係合手段の２つが横方向に隔置され、
   前記２つの横方向に隔置された水係合手段がそれぞれ、対応する左側または右側ロール・ラムを含み、各ロール・ラムが、対応する左側ロール圧縮容積または右側ロール圧縮容積を少なくとも部分的に形成する圧縮チャンバを含む、請求項１に記載の船舶。
4. 前記左側ロール・ラムと前記右側ロール・ラムがそれぞれ単動ラムであり、
   前記船舶が、前記左側ロール圧縮容積と前記右側ロール圧縮容積との間に接続された船体ロール導管を備え、前記船体ロール導管が、前記船体ロール導管を左側船体ロール導管部分と右側船体ロール導管部分とに分割する船体ロール・デバイスを含み、前記船体ロール・デバイスが、前記船体ロール導管左側部分と前記船体ロール導管右側部分との間の流体の有効な流れを制御する、請求項３に記載の船舶。
5. 前記左側ロール・ラムと前記右側ロール・ラムがそれぞれ複動ラムであり、各複動ラムが反発チャンバを含み、前記左側ロール・ラムの前記圧縮チャンバが、前記右側ロール・ラムの前記反発チャンバに接続され、前記左側ロール圧縮容積を形成し、前記右側ロール・ラムの前記圧縮チャンバが、前記左側ロール・ラムの前記反発チャンバに接続され、前記右側ロール圧縮容積を形成する、請求項３に記載の船舶。
6. 前記少なくとも３つの水係合手段が、前部左側水係合手段、前部右側水係合手段、ならびに前記前部左側および前部右側水係合手段から長手方向に隔置された単一の後部水係合手段である、請求項３に記載の船舶。
7. 前記少なくとも３つの水係合手段が、単一の前部水係合手段、後部左側水係合手段、および後部右側水係合手段である、請求項３に記載の船舶。
8. 前記少なくとも３つの水係合手段が、少なくとも１つの前部水係合手段と、少なくとも１つの後部水係合手段と、前記２つの横方向に隔置された水係合手段とを含む、請求項３に記載の船舶。
9. 前記少なくとも２つの水係合手段が左側水係合手段および右側水係合手段であり、
   前記少なくとも１つの前部ピッチ支持ラムが、前部左側ピッチ支持ラムおよび前部右側ピッチ支持ラムを含み、前記少なくとも１つの後部ピッチ支持ラムが、後部左側ピッチ支持ラムおよび後部右側ピッチ支持ラムを含み、
   前記前部左側ピッチ支持ラムおよび前記後部左側ピッチ支持ラムが、前記左側水係合手段と前記船体部分との間に配置され、
   前記前部右側ピッチ支持ラムおよび前記後部右側ピッチ支持ラムが、前記右側水係合手段と前記船体部分との間に配置される、請求項１に記載の船舶。
10. 前記少なくとも２つの水係合手段が、少なくとも前部左側水係合手段と、前部右側水係合手段と、後部左側水係合手段と、後部右側水係合手段とを含み、
    前記少なくとも１つの前部ピッチ支持ラムが、前記水係合手段と前記船体部分との間に配置された前部左側ピッチ支持ラムおよび前部右側ピッチ支持ラムを含み、前記少なくとも１つの後部ピッチ支持ラムが、前記水係合手段と前記船体部分との間に配置された後部左側ピッチ支持ラムおよび後部右側ピッチ支持ラムを含む、請求項１に記載の船舶。
11. 前記前部左側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバが、左側船体ピッチ導管によって前記後部左側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバに接続され、前記左側船体ピッチ導管が、前記左側船体ピッチ導管を左側船体ピッチ導管前部部分と左側船体ピッチ導管後部部分とに分割する左側船体ピッチ・デバイスを含み、
    前記前部右側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバが、右側船体ピッチ導管によって前記後部右側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバに接続され、前記右側船体ピッチ導管が、前記右側船体ピッチ導管を右側船体ピッチ導管前部部分と右側船体ピッチ導管後部部分とに分割する右側船体ピッチ・デバイスを含み、
    対応する前記左側船体ピッチ・デバイスと前記右側船体ピッチ・デバイスがそれぞれ、対応する前記船体ピッチ導管前部部分と前記船体ピッチ導管後部部分との間の流体の有効な流れを制御する、請求項９または１０に記載の船舶。
12. 前記左側船体ピッチ・デバイスおよび前記右側船体ピッチ・デバイスが、単一の船体ピッチ・デバイス内に組み込まれ、対応する前記船体ピッチ導管前部部分と前記船体ピッチ導管後部部分との間の流体の有効な流れを制御する、請求項１１に記載の船舶。
13. 前記前部左側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバが、前部ピッチ圧縮導管によって前記前部右側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバに接続され、前記前部ピッチ圧縮容積を形成し、
    前記後部左側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバが、後部ピッチ圧縮導管によって前記後部右側ピッチ支持ラムの前記圧縮チャンバに接続され、前記後部ピッチ圧縮容積を形成し、
    それによって前記ピッチ支持ラムが、前記船舶の前記船体部分のロール運動に耐えるためのロール剛性を実質上提供せず、
    前記船舶が、各水係合手段に対して対応するロール・ラムをさらに含み、
    各ロール・ラムが、（少なくとも）１つの圧縮チャンバを含み、前記前部左側および後部左側ロール・ラムの前記圧縮チャンバが、少なくとも１つの左側ロール圧縮容積を形成し、前記前部右側および後部右側ロール・ラムの前記圧縮チャンバが、少なくとも１つの右側ロール圧縮容積を形成する、請求項９または１０に記載の船舶。
14. 各ロール・ラムが単動式であり、前記前部左側および後部左側ロール・ラムの前記圧縮チャンバがともに接続され、単一の左側ロール圧縮容積を形成し、前記前部右側および後部右側ロール・ラムの前記圧縮チャンバがともに接続され、単一の右側ロール圧縮容積を形成する、請求項１３に記載の船舶。
15. 各ロール・ラムが反発チャンバをさらに含み、
    前記前部左側ロール・ラムの前記反発チャンバが、前記前部右側ラムの前記圧縮チャンバに接続され、前部右側ロール圧縮容積を形成し、前記前部右側ロール・ラムの前記反発チャンバが、前記前部左側ラムの前記圧縮チャンバに接続され、前部左側ロール圧縮容積を形成し、
    前記後部左側ロール・ラムの前記反発チャンバが、前記後部右側ラムの前記圧縮チャンバに接続され、後部右側ロール圧縮容積を形成し、前記後部右側ロール・ラムの前記反発チャンバが、前記後部左側ラムの前記圧縮チャンバに接続され、後部左側ロール圧縮容積を形成する、請求項１３に記載の船舶。
16. 各ロール・ラムが反発チャンバをさらに含み、
    前記前部左側ロール・ラム圧縮チャンバ、前部右側ロール・ラム反発チャンバ、後部左側ロール・ラム圧縮チャンバ、および後部右側ロール・ラム反発チャンバが相互接続され、左側ロール圧縮容積を形成し、
    前記前部右側ロール・ラム圧縮チャンバ、前部左側ロール・ラム反発チャンバ、後部右側ロール・ラム圧縮チャンバ、および後部左側ロール・ラム反発チャンバが相互接続され、右側ロール圧縮容積を形成する、請求項１３に記載の船舶。
17. 前記ロール圧縮容積の少なくとも１つが、対応する弾性デバイスと流体連通する、請求項３または１３に記載の船舶。
18. 流体ポンプと少なくとも１つのバルブとを含み、それによって前記船体のロール姿勢の制御を可能にする流体圧力制御システムをさらに含む、請求項３または１３に記載の船舶。
19. 前記左側ロール圧縮容積と前記右側ロール圧縮容積との間に接続された船体ロール導管をさらに含み、前記船体ロール導管が、前記船体ロール導管を船体ロール導管左側部分と船体ロール導管右側部分とに分割する船体ロール・デバイスを含み、前記船体ロール・デバイスが、前記船体ロール導管左側部分と前記船体ロール導管右側部分との間の流体の有効な流れを制御する、請求項３または１３に記載の船舶。
20. 前記少なくとも１つの前部ピッチ支持ラムが、前部ピッチ反発容積を形成する少なくとも１つの反発チャンバをさらに含み、前記前部ピッチ反発容積が、前記後部ピッチ圧縮容積に接続され、前記後部ピッチ圧縮容積の一部を形成する、請求項１に記載の船舶。
21. 前記少なくとも１つの後部ピッチ支持ラムが、後部ピッチ反発容積を形成する少なくとも１つの反発チャンバをさらに含み、前記後部ピッチ反発容積が、前記前部ピッチ圧縮容積に接続され、前記前部ピッチ圧縮容積の一部を形成する、請求項１に記載の船舶。
22. 前記船体ピッチ・デバイスが、前部船体ピッチ・バルブおよび後部船体ピッチ・バルブを含み、前記船体ピッチ・デバイスが、前記前部船体ピッチ・バルブと前記後部船体ピッチ・バルブとの間の船体ピッチ導管中間部分と、前記船体ピッチ導管中間部分と流体連通する少なくとも１つの流体圧力蓄積器をさらに含む、請求項１に記載の船舶。
23. 前記船体ピッチ・デバイスが、
    前部船体ピッチ・バルブと、中間船体ピッチ・バルブと、後部船体ピッチ・バルブとを含み、
    前記船体ピッチ・デバイスが、前記前部船体ピッチ・バルブと前記中間船体ピッチ・バルブとの間の船体ピッチ導管前部中間部分と、前記中間船体ピッチ・バルブと前記後部船体ピッチ・バルブとの間の船体ピッチ導管後部中間部分とをさらに含み、
    前記船体ピッチ導管前部中間部分と流体連通する少なくとも１つの流体圧力蓄積器が提供され、前記船体ピッチ導管後部中間部分と流体連通する少なくとも１つの流体圧力蓄積器が提供される、請求項１に記載の船舶。
24. 前記船体ピッチ・デバイスがピッチ変位デバイスを含む、請求項１に記載の船舶。
25. 前記ピッチ変位デバイスが、少なくとも２つのシリンダと、前記少なくとも２つのシリンダ内に摺動可能に位置決めされたピストン・ロッド・アセンブリとを含み、前記少なくとも２つのシリンダおよびピストン・ロッドが、少なくとも、前記前部ピッチ圧縮容積に接続された前部ピッチ・モード・チャンバと、前記後部ピッチ圧縮容積に接続された後部ピッチ・モード・チャンバと、前部ピッチ弾性チャンバと、後部ピッチ弾性チャンバとを形成し、
    前記前部ピッチ・チャンバの容積が、前記少なくとも２つのシリンダに対する前記ピストン・ロッド・アセンブリの運動とともに、前記後部ピッチ弾性チャンバと同じ方向で、前記後部ピッチ・チャンバおよび前記前部ピッチ弾性チャンバとは逆の方向に変動する、請求項１に記載の船舶。
26. 前記前部ピッチ圧縮容積および前記後部ピッチ圧縮容積の少なくとも１つが、弾性デバイスと流体連通する、請求項１に記載の船舶。
27. 流体圧力制御システムをさらに含み、前記流体圧力制御システムが、流体ポンプと、少なくとも１つのバルブ（前記前部ピッチ圧縮容積または前記後部ピッチ圧縮容積の少なくとも１つと前記流体圧力制御システムを選択的に連通させる）とを含み、それによって前記船体のピッチ姿勢の制御を可能にする、前記請求項のいずれか一項に記載の船舶。
28. 前記懸架システムが、前記船体の部分的な支持を提供するために、少なくとも１つの独立した支持デバイスをさらに含む、請求項１に記載の船舶。
29. 前記船体ピッチ・デバイスが、前記前部および後部ピッチ圧縮容積に向う及び／またはから離れる前記船体部分導管前部および後部部分を通る流体の流れを許可、防止、または制限するように制御可能である、前記請求項のいずれか一項に記載の船舶。

Images