JP2013505165A - 外殻ロボット駆動システム - Google Patents
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Abstract
Description
16 ロボット本体
18 駆動モジュール
30 スクリーン
32 タービンサブシステム
36a〜36c 掃除ブラジ
38 バッテリーパック
40 電源
41 電子制御装置
42a, 42b,42c ギア
70 発電機
72a,72b モーター
74a,74b ドライブトレーン
78 ナビゲーションサブシステム
80 通信サブシステム
82 掃除サブシステム
100 永久磁石要素
102 スイッチ
104 アクチュエータ
106 トンネル体
108 キャリッジ
120 円柱磁石
122 ハウジング
124 非磁性素材
126a,126b 強磁性素材
130 船舶外殻
140a,140b 回転ベアリング
142a〜142d コネクター
152 側方トラック
160 ホイール
162 チェーン
170a,170b 非均一部
180a,180b パネル
182a,182b 撓み部
184a 閉ループ溝
186a,186b ジョグ
200 タレット
Claims (25)
- 外殻ロボットであって、
ロボット本体と、
外殻の周囲で前記ロボットを移動させるための少なくとも一つの駆動モジュールと、
搭載型動力源と、
前記搭載型動力源から動力の供給を受ける前記駆動モジュール用の動力サブシステムと、
それぞれ、前記外殻に隣接したときの非短絡状態と、前記外殻に隣接していないときの短絡状態との間で切り換え可能な、前記駆動モジュールと関連付けられた複数の永久磁石要素と、
を具備してなることを特徴とする外殻ロボット。 - 前記動力サブシステムは、前記外殻を経て流動する流体から動力の供給を受ける少なくとも一つのタービンと、前記搭載型動力源を充電するために前記タービンによって駆動される発電機と、前記駆動モジュールを駆動する前記搭載型動力源から動力の供給を受けるモーターと、を含むことを特徴とする請求項1に記載の外殻ロボット。
- 前記搭載型動力源が少なくとも一つのバッテリーを含むことを特徴とする請求項1に記載の外殻ロボット。
- 各磁石要素は、ハウジング内に回転可能に配置された、直径に沿って着磁させられた円柱形磁石を含むことを特徴とする請求項1に記載の外殻ロボット。
- 前記ハウジングは、強磁性素材間に挟み込まれた非磁性素材を含むことを特徴とする請求項4に記載の外殻ロボット。
- 各磁石要素はさらに、前記短絡状態と前記非短絡状態との間で前記ハウジング内で前記円柱形磁石を回転させるための、前記円柱形磁石に対して取り付けられたスイッチを含むことを特徴とする請求項4に記載の外殻ロボット。
- 前記駆動モジュールはトンネル体を含み、かつ、各磁石要素は、前記トンネル体に対して移動するキャリッジを含むことを特徴とする請求項1に記載の外殻ロボット。
- 前記トンネル体は対向する側方トラックを含み、かつ、前記キャリッジは前記トンネル体の前記側方トラック内を移動する離間したベアリングを含むことを特徴とする請求項7に記載の外殻ロボット。
- 前記トンネル体はドライブトレーンを支持することを特徴とする請求項7に記載の外殻ロボット。
- 各キャリッジは前記ドライブトレーンに連結されていることを特徴とする請求項9に記載の外殻ロボット。
- 前記ドライブトレーンは、チェーンと係合する離間したスプロケットの周囲に前記チェーンを含むことを特徴とする請求項10に記載の外殻ロボット。
- 各キャリッジは、前記チェーン内へと延在する少なくとも一つのコネクターを含むことを特徴とする請求項11に記載の外殻ロボット。
- 前記トンネル体を支持する離間したパネルをさらに含むことを特徴とする請求項7に記載の外殻ロボット。
- 各支持パネルと前記トンネル体との間で延在する複数の撓み部をさらに含むことを特徴とする請求項13に記載の外殻ロボット。
- 前記トンネル体はセグメント化されており、かつ、各セグメント当たり少なくとも一つの撓み部が存在することを特徴とする請求項14に記載の外殻ロボット。
- 各磁石要素は回転可能な磁石およびそれに対して取り付けられたスイッチアセンブリを含むことを特徴とする請求項13に記載の外殻ロボット。
- 少なくとも一つの前記パネルはそれ自体に閉ループ溝を含み、前記スイッチアセンブリはこの溝の中で移動し、かつ、前記溝は、前記閉ループの対向端部において前記磁石を回転させるために前記スイッチアセンブリを作動させるよう構成されていることを特徴とする請求項16に記載の外殻ロボット。
- 各磁石要素は保護カバーを含むことを特徴とする請求項1に記載の外殻ロボット。
- 駆動モジュールであって、
複数の磁石要素であって、それぞれが、
強磁性素材間に挟み込まれた非磁性素材とハウジング内へと延在する内腔とを備えたハウジングと、
前記内腔内に回転可能に配置された磁石と、
前記磁石を回転させるためのスイッチアセンブリと、を含んでいる複数の磁石要素と、
少なくとも一つのベアリングおよびコネクターを含む各磁石のためのキャリッジと、
前記キャリッジの前記ベアリングのための少なくとも一つのトラックを含むトンネル体と、
前記キャリッジの前記コネクターに取り付けられた前記トンネル体のためのドライブトレーンと、
前記トンネル体のための少なくとも一つのサポートと、を具備してなることを特徴とする駆動モジュール。 - 前記サポートは、前記スイッチアセンブリを作動させるための手段を含むことを特徴とする請求項19に記載の駆動モジュール。
- 作動させるための前記手段は、前記スイッチアセンブリを作動させる前記サポート内の特徴部を含み、前記特徴部は前記トンネルの対向する端部において前記磁石を回転させるよう構成されていることを特徴とする請求項20に記載の駆動モジュール。
- 駆動モジュールであって、
それぞれ非短絡状態と短絡状態との間で切り換え可能な複数の永久磁石要素と、
その状態を変化させるために各永久磁石要素を回転させる各磁石要素のためのスイッチアセンブリと、
前記永久磁石要素を拘束するトンネル体と、
前記永久磁石要素に対して前記トンネル体を動かすためのドライブトレーンと、を具備してなることを特徴とする駆動モジュール。 - 各磁石要素は、強磁性素材間に挟み込まれた非磁性素材を含むハウジング内に回転可能に配置された、直径に沿って着磁させられた円柱形磁石を含むことを特徴とする請求項22に記載の駆動モジュール。
- 各前記スイッチアセンブリは、前記短絡状態と前記非短絡状態との間で直径に沿って着磁させられた円柱形磁石を回転させることを特徴とする請求項23に記載の駆動モジュール。
- 前記ドライブトレーンは、前記トンネルアセンブリによって回転可能に支持された離間したホイールと、前記永久磁石要素に対して連結された前記ホイールの周りのフレキシブルな部材と、を含むことを特徴とする請求項22に記載の駆動モジュール。
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