CN2552648Y - 履带式永磁铁爬行机构 - Google Patents
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Abstract
一种履带式永磁铁爬行机构，属机器人领域。本履带式永磁铁爬行机构由车体，动力部分和行走机构组成。其车体是一个箱形构件，在车体内部的一端安置动力部分，动力部分是两个电动机及其减速机构，其输出轴分别带动车体两侧行走机构的主动链轮和行走轮。在车体内部的另一端安置行走轮轴，其两端安装链轮和行走轮，行走机构安置在车体两侧，由主动链轮、行走轮、链条、可控永磁铁装置及链条张紧机构组成。主动链轮带动二根封闭式的链条，在二根链条之间的空隙处沿链条全长视负重每边均匀布置可控永磁铁装置，可控永磁铁装置随链条运动。在车体侧板下端装有磁悬浮构件，内放永久磁铁，以增加吸附力。本履带式永磁铁爬行机构结构简单、重量轻，行走平稳。
Description
技术领域
本实用新型涉及在磁性构件上运动的爬行机构，属机器人领域。
背景技术
目前在工业生产中有很多劳动条件很差的工作，如大型船体、球罐、立罐、大型管道等工作的焊接，除锈、喷漆、检测等工作，工人要在几十米的高空手持相应的工具工作，有时还要进入工件内部进行工作，劳动条件十分恶劣。假如有一种能在磁性构件上爬行的爬行机构，在该机构上装备相应的部件，即可远距离控制进行工作，大大改善工人的劳动条件。但现有的履带式磁性爬行机构本身重量较重，吸附力较小，且行走时有振动的缺点。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种本身重量轻，吸附力较强，行走平稳的履带式爬行机构。
本实用新型履带式永磁铁爬行机构由车体、动力部分和行走机构三部分组成。车体是一个箱形构件，在车体内部的一端安置动力部分，动力部分是两个电动机及其减速机构，其输出轴分别带动车体两侧行走机构的主动链轮和行走轮。在车体内部的另一端安置行走轮轴，其两端安装链轮和行走轮，行走机构安置在车体两侧，由主动链轮、行走轮、链条、可控永磁铁装置及链条张紧机构组成。主动链轮带动二根封闭式的链条，在二根链条之间的空隙处沿链条全长视负重每边均匀布置可控永磁铁装置，可控永磁铁装置随链条运动。在车体两侧的侧板下端装有磁悬浮构件，以增加吸附力。将车体放在磁性材料构件上，车体即可吸附在上面，启动电机，车体即可在构件上爬行。
附图说明
图1：为本实用新型履带式永磁铁爬行机构总体示意图。
图2：是磁悬浮构件结构示意图。
图3：是可控永磁铁装置结构示意图。
图4：是可控永磁铁图
图5：是永磁铁装入磁铁盒的极性位置分布图。
具体实施方式
结合附图说明实施例如下：
图1是本实用新型履带式永磁铁爬行机构总体示意图。其中1、是车体(盖板及底板未示出)，在车体的一端安置两个电机及其减速机构2，电机及减速机构2的输出轴伸出车体两侧外部，在其输出轴两端各安装二个主动链轮3及行走轮4，在车体的另一端安装行走轮轴5，在行走轮轴5的两端安装链轮23与行走轮4，在主动链轮3和链轮23上安装二根传动链条6，在二根链条6之间的空隙7处沿链条全长视负重不同均匀布置可控永磁铁装置8。在行走轮轴5上安装链条张紧机构9，以调节链条6的松紧度。在行走轮轴5上装有两个调节块10(每边各一个)，在调节块上有螺纹孔，可装入调节螺杆11，在车体上装有固定块12，在固定块上有孔，可以穿入螺杆11。调节链条张紧度时，转动螺母13，即可移动行走轮轴5，使链条张紧度改变。行走轮轴5为柔性轴，中间有万向节14。在车体侧板15下端装有磁悬浮构件16(见图2)。
磁悬浮构件16(见图2)由构件主体17，圆柱形永久磁铁18组成，构件主体17全长上按负重需要设置若干个通孔19，通孔内安放圆柱形永久磁铁18。
图3是可控永磁铁装置结构示意图，可控永磁铁装置由磁铁盒和磁铁两部分组成。磁铁盒由两块磁性材料20及一块非磁性材料21拼接而成。在中间沿全长开一通孔22以安放永久磁铁。永久磁铁(见图4)为一圆柱体，由粉末冶金制成，其极性为沿圆柱体纵向剖分，一边为N极，一边为S极，当圆柱体永磁铁装入磁铁盒后，其极性为图5所示时，其磁力线因有非磁性材料21隔断，只能引向磁铁盒外部，所以当外界有磁性材料时，即可产生吸附力。如把圆柱形永磁铁旋90°时，磁力线即可在磁性材料20内部形成封闭回路，对外不显磁性。
电机的电源安置在车体外边，有电缆引入车体。
本履带式永磁铁爬行机构的工作过程如下：
爬行机构通过永磁铁的磁力吸附在磁性构件上，当电机2通电后，主动链轮3即带动链条6运动。当爬行机构需要转向时，则可分别控制二个电机的转速，使车体两边的链条运动速度不等。即可完成转向动作。
在车体的盖板上可以按工作需要安装焊机、喷砂装置、钢丝刷等工具，完成不同的工种。
本实用新型履带式永磁铁爬行机构结构简单、重量轻，行走平稳，在其车体盖板上安装相应工具后，可以自动行走，完成喷砂、喷漆、除锈、焊接等多种工作。
Claims (1)
1.一种由车体，动力部分和行走机构组成的履带式永磁铁爬行机构，其车体是一个箱形构件，在车体内部的一端安置动力部分，动力部分是两个电动机及其减速机构，其输出轴分别带动车体两侧行走机构的主动链轮和行走轮，在车体内部的另一端安置行走轮轴，其两端安装链轮和行走轮，行走机构安置在车体两侧，由主动链轮、行走轮、链条、可控永磁铁装置及链条张紧机构组成，主动链轮带动二根封闭式的链条，在二根链条之间的空隙处沿链条全长视负重每边均匀布置可控永磁铁装置，其特征是在主动轴和行走轮轴两端各安装有行走轮，在车体的侧板下端装有磁悬浮构件。
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