JP2013233601A - 加工装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】把持したワーク両端の垂れ下がりを抑えて上下金型相互間に侵入させたときのワークの金型への干渉を抑える。
【解決手段】曲げロボット11のグリッパ25で把持したワークWを、プレスブレーキ1のパンチ5とダイ9との間に供給して折り曲げ加工を行う。グリッパ25は、上部グリッパ25aと下部グリッパ25bとを備え、これら上下各グリッパ25a,25bの互いに対向する面には、ライニング材33,35をそれぞれ設けている。下部グリッパ25bのライニング材35は正面視で左右方向に間隔をあけて2つ設けてあり、上部グリッパ25aのライニング材33は正面視で1つ設けて2つのライニング材35の相互間に設けている。
【選択図】図1
【解決手段】曲げロボット11のグリッパ25で把持したワークWを、プレスブレーキ1のパンチ5とダイ9との間に供給して折り曲げ加工を行う。グリッパ25は、上部グリッパ25aと下部グリッパ25bとを備え、これら上下各グリッパ25a,25bの互いに対向する面には、ライニング材33,35をそれぞれ設けている。下部グリッパ25bのライニング材35は正面視で左右方向に間隔をあけて2つ設けてあり、上部グリッパ25aのライニング材33は正面視で1つ設けて2つのライニング材35の相互間に設けている。
【選択図】図1
Description
本発明は、把持具により両面から挟持するようにして把持した板状ワークを、上下金型相互間に供給して加工を行う加工装置に関する。
従来、加工装置として例えばプレスブレーキにより折り曲げ加工を行う際には、板状のワークを工業用ロボットのグリッパで把持した状態で上下金型相互間に侵入させる(例えば下記特許文献1参照)。
ところが、工業用ロボットのグリッパで板状のワークを把持する際に、ワークが大きくなるとグリッパから外れた両端の垂れ下がり量が大きくなり、この状態でワークを上下金型相互間に侵入させると、金型に干渉する恐れがある。
特許文献1に記載の発明は、ワークの両端が垂れ下がってグリッパの両端にてワークに腰折れ現象が生じ、この腰折れ部分がダイの角部に押し付けられて発生する傷を抑えるために、グリッパの両端に長手方向へ延長する柔軟性のあるワークサポータを設けている。すなわち、特許文献1に記載のものは、ワークサポータもワークとともに両端が垂れ下がるものであり、ワーク両端の垂れ下がり量を抑えるものではなく、ワークを上下金型相互間に侵入させたときの金型への干渉を抑えるものではない。
そこで、本発明は、把持したワーク両端の垂れ下がり抑えて上下金型相互間に侵入させたときのワークの金型への干渉を抑えることを目的としている。
本発明は、把持具により両面から挟持するようにして把持した板状ワークを、上下金型相互間に供給して加工を行う加工装置であって、前記把持具は、前記板状ワークを把持する際に該板状ワークの上部側に位置する第1の把持部と下部側に位置する第2の把持部とを備え、これら第1,第2の各把持部の互いに対向する面にライニング材を設け、このライニング材は、前記第1,第2の各把持部に設けたもの同士が前記板状ワークの表面に沿って互いにずれていて、前記下部側の第1の把持部に設けた2つのライニング材相互間に、前記上部の第2の把持部に設けたライニング材が位置していることを特徴とする。
本発明によれば、第1,第2の各把持部によってワークを両面から把持する際に、下部の把持部に設けた2つのライニング材相互間に、上部の把持部に設けたライニング材が入り込むようにしてワークを屈曲させて、ワークの把持部から外れた両端部分を上方に変位させる。これにより、ワーク両端の垂れ下がり量を抑えることができ、上下金型相互間に侵入させたときのワークの金型への干渉を抑えることができる。
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
図4及び図5に示すように、加工装置であるプレスブレーキ1は、上フレーム3に上金型であるパンチ5を設ける一方、下フレーム7に下金型であるダイ9を設けてあり、これら互いに対向するパンチ5とダイ9との間で板状のワークWの折り曲げ加工を行う。
下フレーム7には、曲げロボット11を、プレスブレーキ1の前面(図5中で左側の面)に設けてあるレール台12の上下一対のガイドレール13(図4)に沿って左右方向(図4中の矢印Aで示す方向)に移動可能に取り付けてある。
曲げロボット11は、ガイドレール13に対し移動可能に取り付けたスライド部15を備え、このスライド部15に対し、図5中で紙面に直交する方向に延びる第1回転支持軸17を介して矢印Bで示す方向に回転可能な基部19を備えている。
基部19の下フレーム7側には、図5中の矢印Cで示す方向に進退移動可能な伸縮アーム21を備え、伸縮アーム21の先端にはグリッパ保持ブラケット23を取り付けている。そして、グリッパ保持ブラケット23のパンチ5及びダイ9側には、把持具としてのグリッパ25を取り付けている。
グリッパ25は、グリッパ保持ブラケット23の先端に設けてある図5中で紙面に直交する方向に延びる第2回転支持軸29を中心として、矢印Dで示す方向に回転可能である。また、グリッパ25は、上記した第2回転支持軸29に直交する方向に延びる第3回転支持軸31を中心として、図5中の紙面に直交する面内にて回転可能である。したがって、グリッパ25は、グリッパ保持ブラケット23に対し、図5中で紙面に平行な面内で回転するとともに、図5中で紙面に直交する面内で回転することになる。
このようなグリッパ25は、図6に示すよう上部に位置する第1の把持部として上部グリッパ25aと、下部に位置する第2の把持部としての下部グリッパ25bとを備えている。この際、上部グリッパ25aが下部グリッパ25bに対し、複数のガイドピン27にガイドされつつ接近離反移動してワークWに対するクランプ及びアンクランプ動作を行う。
このとき、上部グリッパ25aは前記した第3回転支持軸31の先端(上端)に固定されていて、第3回転支持軸31とともに第3回転支持軸31の軸方向に移動する。また、グリッパ25(上部グリッパ25a及び下部グリッパ25b)が第3回転支持軸31を中心として回転する際には、第3回転支持軸31も一体となって回転する。このため、上部グリッパ25a及び下部グリッパ25bと、第3回転支持軸31とはスプライン結合されている。
図3は、グリッパ25を簡略化して示したもので、上部グリッパ25a及び下部グリッパ25bの互いに対向する面に、直方体形状のライニング材33及び35をそれぞれ設けている。ライニング材33及び35は、ゴムや樹脂など、ワークWに傷が付かない素材を使用している。
下部グリッパ25bのライニング材35は、図3(a)の正面図で示すように、ワークWの長手方向(図3(a)で左右方向)に沿って一定間隔をおいて2つ設けてある。これに対して上部グリッパ25aのライニング材33は、上記2つのライニング材35相互間に位置している。すなわち、上部グリッパ25a及び下部グリッパ25bにそれぞれ設けたライニング材33及び35同士が、ワークWの表面に沿って互いにずれている。
このとき、左右2つのライニング材35相互の間隔は、上部のライニング材33の左右方向の幅寸法より大きく、かつ上部のライニング材33と下部2つのライニング材35とは、左右方向に沿って離間し、ライニング材33は2つのライニング材35相互間の中央に位置している。
また、各ライニング材33及び35は、図3(b)の側面図で示すように、グリッパ25の前後方向(図3(b)中で左右方向)に沿って複数(ここでは2つ)設けている。したがって、上部グリッパ25aのライニング材33は、グリッパ25の前後方向に沿って2つ設けている。一方、下部グリッパ25bのライニング材35は、グリッパ25の前後方向に沿って2つ設けるとともに、幅方向(図3(a)中で左右方向)に沿って2つ設けてあって全部で4つ設けていることになる。
上記した各ライニング材33及び35は、図3(b)に示すようにグリッパ25の前後方向に長く、図3(a)に示すように左右(幅)方向に短い、扁平な直方体形状としてある。
このようなグリッパ25を備えた曲げロボット11によって板状のワークWを把持し、把持したワークWを、図4及び図5に示したプレスブレーキ1のパンチ5とダイ9との間に供給して折り曲げ加工を行う。
このときワークWが、グリッパ25の幅方向(図3(a)中で左右方向)に長く、プレスブレーキ1の図4中の矢印Aで示す左右方向に長く、グリッパ25の左右両端からの左右方向へのはみ出し量が多いものであると、図1(a)に示すように、下部グリッパ25b上に載せたときに、左右両端が下方に大きく垂れ下がることになる。
この垂れ下がった状態で上部グリッパ25aを下降させてワークWに接近させると、図1(b)に示すように、上部グリッパ25aのライニング材33が下部グリッパ25bの2つのライニング材35相互間に入り込み、ワークWを屈曲させる。
このときワークWは、ライニング材33に押されて2つのライニング材35相互間に入り込むようにして下方に凸となるよう屈曲し、この屈曲部Pを中心として左右の上方に傾斜する第1傾斜部W1が形成される。この第1傾斜部W1のさらにワークWの左右長手方向両側は、上方に凸となる屈曲部Qを中心として左右の下方に屈曲する第2傾斜部W2が形成される。
上記図1(b)のように屈曲部P,Qを基点として上下に屈曲したワークWは、上下方向の高さ寸法Lが、図1(a)のようにクランプ前の両端が垂れ下がった状態のワークWの上下方向の高さ寸法Mに比較して、小さくなっている。すなわち、L<Mである。また、ワークWは、第1傾斜部W1を有することによって第1傾斜部W1を含む左右両側部分が、図1(a)の状態に比較して上方に変位している。なお、図1(a)におけるワークWの状態(形状)は、上下のライニング材33,35同士を互いにずらせずに互いに対向する同一位置とした場合(これを比較例とする)に上下のグリッパでワークWを把持した状態(形状)とほぼ同等である。
つまり、比較例(ワークの形状としては図1(a)に相当)では、ワークWを把持した状態でワークWの両端の上下方向位置が、下部のライニング材35の上面よりも下方に位置している。これに対してワークWを把持した状態の本実施形態(図1(b))では、ワークWの両端の上下方向位置は、上方に向けて傾斜している第1傾斜部W1を有することによって、下部のライニング材35の上面とほぼ同一高さかやや高い位置となっている。
これにより、左右方向(図4中の矢印Aで示す方向)に長いワークWであっても、該ワークWほど左右方向に長くなく両端の垂れ下がり量がほとんどないワークと同様の高さ位置で、ワークWの両端がダイ9に干渉することなくワークWをプレスブレーキ1のパンチ5とダイ9との間に供給することができる。
ワークをその両端が図1(a)のように垂れ下がったままプレスブレーキ1に供給すると、図2(a)に示すように、この垂れ下がった部分がダイ9に干渉し、ワークWが変形したり傷が付くなどの不具合が発生することになる。これを避けるためには、曲げロボット11の教示動作によるグリッパ25の上下高さ位置を、現状より上方となるよう変更する必要があり、作業に余計な時間を要することになって作業効率の低下を招く。
これに対して本実施形態では、図2(b)に示すように、ワークWの両端を、ダイ9の上面より上方の位置、つまり両端の垂れ下がり量がないかもしくは少ないワークと同様の位置に確保できる。このため、曲げロボット11の教示動作によるグリッパ25の上下高さ位置を、上方となるよう変更する必要がなく、作業効率の低下を抑制することができる。
また、ワーク両端の垂れ下がり量を抑えるために、上下各グリッパの互いの対向する面に、ワークの長さ方向に沿って長く形成した剛性のあるサポータを使用することがある。しかし、この場合には、別途大型のサポータが必要となって設備費の増大を招くが、本実施形態では、単に、上下のライニング材33,35の位置をずらすだけなので、設備費の増大を抑えることができる。
また、ワーク両端の垂れ下がり量を抑えるために、上下各グリッパの互いの対向する面に、ワークの長さ方向に沿って長く形成した剛性のあるサポータを使用することがある。しかし、この場合には、別途大型のサポータが必要となって設備費の増大を招くが、本実施形態では、単に、上下のライニング材33,35の位置をずらすだけなので、設備費の増大を抑えることができる。
さらに、ワーク両端の垂れ下がり量を抑えるために、グリッパ自体をワークの長手方向に沿って長く形成することも考えられる。しかし、この場合には、グリッパの重量が重くなるので、可搬重量が制限されてしまうが、本実施形態のグリッパ25は大きくせずに重量はそのままであり、可搬重量の制限は抑制される。
W 板状ワーク
1 プレスブレーキ(加工装置)
5 パンチ(上金型)
9 ダイ(下金型)
25 グリッパ(把持具)
25a 上部グリッパ(第1の把持部)
25b 下部グリッパ(第2の把持部)
33,35 ライニング材
1 プレスブレーキ(加工装置)
5 パンチ(上金型)
9 ダイ(下金型)
25 グリッパ(把持具)
25a 上部グリッパ(第1の把持部)
25b 下部グリッパ(第2の把持部)
33,35 ライニング材
Claims (1)
- 把持具により両面から挟持するようにして把持した板状ワークを、上下金型相互間に供給して加工を行う加工装置であって、前記把持具は、前記板状ワークを把持する際に該板状ワークの上部側に位置する第1の把持部と下部側に位置する第2の把持部とを備え、これら第1,第2の各把持部の互いに対向する面にライニング材を設け、このライニング材は、前記第1,第2の各把持部に設けたもの同士が前記板状ワークの表面に沿って互いにずれていて、前記下部側の第1の把持部に設けた2つのライニング材相互間に、前記上部の第2の把持部に設けたライニング材が位置していることを特徴とする加工装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2012106434A JP2013233601A (ja) | 2012-05-08 | 2012-05-08 | 加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012106434A JP2013233601A (ja) | 2012-05-08 | 2012-05-08 | 加工装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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Family
ID=49760144
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2012106434A Pending JP2013233601A (ja) | 2012-05-08 | 2012-05-08 | 加工装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2013233601A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018111172A (ja) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 株式会社アマダホールディングス | ロボットハンド及び多関節ロボット |
JP2019202369A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | 日本金銭機械株式会社 | ロボットハンド |
US10890025B2 (en) | 2018-05-22 | 2021-01-12 | Japan Cash Machine Co., Ltd. | Banknote handling system for automated casino accounting |
-
2012
- 2012-05-08 JP JP2012106434A patent/JP2013233601A/ja active Pending
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---|---|---|---|---|
JP2018111172A (ja) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 株式会社アマダホールディングス | ロボットハンド及び多関節ロボット |
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WO2019225222A1 (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | 日本金銭機械株式会社 | ロボットハンド |
US10890025B2 (en) | 2018-05-22 | 2021-01-12 | Japan Cash Machine Co., Ltd. | Banknote handling system for automated casino accounting |
US11041337B2 (en) | 2018-05-22 | 2021-06-22 | Japan Cash Machine, Co., Ltd. | Banknote handling system for automated casino accounting |
US11339606B2 (en) | 2018-05-22 | 2022-05-24 | Japan Cash Machine Co., Ltd. | Banknote handling system for automated casino accounting |
US11486187B2 (en) | 2018-05-22 | 2022-11-01 | Japan Cash Machine Co., Ltd. | Banknote handling system for automated casino accounting |
US11624231B2 (en) | 2018-05-22 | 2023-04-11 | Japan Cash Machine Co., Ltd. | Banknote handling system for automated casino accounting |
US11795755B2 (en) | 2018-05-22 | 2023-10-24 | Japan Cash Machine Co., Ltd. | Banknote handling system for automated casino accounting |
US12006758B2 (en) | 2018-05-22 | 2024-06-11 | Japan Cash Machine Co., Ltd. | Banknote handling system for automated casino accounting |
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