JP2019202369A - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1実施形態に係るロボットハンド100は、図1に示されるように、二指型のロボットハンドであって、アームRAの先端に配設されている。そして、このロボットハンド100は、図1に示されるように、主に、可動指110、固定指120、可動指往復動機構130、突起部140、突起部往復動機構150および連結部160から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
(1)可動指
可動指110は、図1に示されているように、略長方形状の平板部材であって、可動指往復動機構130の昇降板132(後述)に固定されている。この可動指110には、長手方向および幅方向の略中央付近にビス孔(図示せず)が形成されている。
固定指120は、図1に示されているように、略長方形状の平板部材であって、可動指往復動機構130の支持板131(後述)に固定されている。そして、この固定指120は、図1に示されるように、可動指110の往復動方向において可動指110と対向している。そして、この固定指120は、図1に示されるように、主に、第1凹部121および第2凹部122が形成されている。また、第1凹部121の形成によって、先端部123が形成されている。以下、これらの部位について詳述する。
可動指往復動機構130は、図1に示されるように、主に、支持板131、昇降板132およびエアシリンダ機構(図示せず)から構成されている。支持板131は、昇降板132を昇降可能に支持している。エアシリンダ機構は、昇降板132を昇降させる際の駆動源となる。なお、この可動指往復動機構130は、後述する突起部使用状態において可動指110の突起部140が固定指120の先端部123の凹部CVに進入するまで可動指110を固定指120に近接させることができる。
突起部140は、図1に示されるように、略直方体状の小片部位であって、突起部往復動機構150の前後スライドバー153(後述)の先端に形成されている。
突起部往復動機構150は、突起部140を前後方向に沿って往復動させるための機構であって、図1に示されるように、主に、回転エアシリンダ151、旋回バー152および前後スライドバー153から構成されている。回転エアシリンダ151は、図1に示されるように、回転シャフト(図示せず)が可動指110の昇降方向と平行な方向に沿って下側に向かって延びるように、可動指往復動機構130の脇に配設されている。また、この回転エアシリンダ151の回転シャフトには旋回バー152が取り付けられている。旋回バー152は、図1に示されるように、可動指110の裏側に形成される略扇状の凹部VSに揺動可能に収容される長尺の板部材であって、上述の通り、片端部が回転エアシリンダ151の回転シャフトに取り付けられている。これによって、旋回バー152は、回転エアシリンダ151によって、回転エアシリンダ151の回転シャフトを中心として旋回される。また、この旋回バー152のもう一方の片端部には、幅方向中央において長手方向に沿って延びる長孔OSが形成されている。前後スライドバー153は、図1に示されるように、長尺の板部材であって、上述の通り、先端に突起部140が形成されている。また、この前後スライドバー153には、基端部において板厚方向に向かって延びるピンPNが形成されている。このピンPNは、図1に示されるように、旋回バー152の長孔OLを通って、可動指110の裏側に形成されている直線状ガイド溝GL(後述)に差し込まれている。なお、直線状ガイド溝GLは、前後スライドバー153が延びる方向と平行な方向に沿って形成されている。また、この前後スライドバー153には、先端側の幅方向中央において長手方向に向かって延びる長孔OLが形成されている。図1に示されるように、この長孔OLには下側からビスBSが通されており、同ビスBSは可動指110のビス孔に螺合されている。なお、ここで、ビスBSは、前後スライドバー153が往復動可能な程度の隙間を形成するように止められている。
連結部160は、ロボットハンド100をアームRAに連結させる部位であって、例えば、フランジ等である。
本発明の第1実施形態に係るロボットハンド100は、図1に示される状態、すなわち、突起部収容状態において、回転エアシリンダ151が正転駆動されると、突起部140が可動指110の先端部111まで前進して図2の状態、すなわち、突起部使用状態になる。ロボットハンド100は、この状態で紙幣束等の撓垂れやすい物体を把持すると、図3に示されるように、同物体を上向きに湾曲させて同物体を撓垂れにくくすることができる。なお、これは、突起部140と固定指120の先端部123との協働により実現されている。
第1実施形態に係るロボットハンド100は、上述の通り、突起部収容状態において、回転エアシリンダ151が正転駆動されると、突起部140が可動指110の先端部111まで前進して突起部使用状態になる。そして、図3に示されるように、ロボットハンド100は、この状態で紙幣束等の撓垂れやすい物体MTを把持すると、同物体MTを上向きに湾曲させて同物体MTを撓垂れにくくすることができる。
(A)
第1実施形態に係るロボットハンド100では可動指110に突起部140および突起部往復動機構150が設けられ、固定指120に第1凹部121および第2凹部122が形成されていたが、固定指120に突起部140および突起部往復動機構150が設けられ、可動指110に第1凹部121および第2凹部122が形成されていてもかまわない。なお、かかる場合、ロボットハンド100を上下反転させることになる。
第1実施形態に係るロボットハンド100では固定指120が固定され、可動指110のみが可動したが、固定指120も可動指110と同様に可動化されてもよい。
第1実施形態に係るロボットハンド100では可動指往復動機構130としてエアシリンダ機構が採用されたが、可動指往復動機構130として公知の往復動機構、例えば、ラック・アンド・ピニオン機構、ボールネジ機構、エアシリンダ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、ベルトスライダ機構およびリニアスライダ機構などの機構が採用されてもかまわない。また、かかる場合、駆動源として電動機を採用してもかまわない。
第1実施形態に係るロボットハンド100では、可動指往復動機構130は、突起部使用状態において可動指110の突起部140が固定指120の先端部123の凹部CVに進入するまで可動指110を固定指120に近接させることができたが、ロボットハンド100の把持対象物が、可動指110の突起部140が固定指120の先端部123の凹部CVに進入することができない程度に比較的分厚いことが予めわかっている場合、可動指往復動機構130による可動指110の移動ストークの下限位置を、固定指120の上側の位置に設定してもかまわない(すなわち、可動指110の突起部140が固定指120の先端部123の凹部CVに進入しない位置に可動指110の移動ストロークの下限位置を設定してもかまわない。)。
第1実施形態に係るロボットハンド100では、突起部140を前後動させるための駆動源として回転エアシリンダ151が採用されたが、回転エアシリンダ151に代えて正転・逆転可能な電動機が採用されてもかまわない。
第1実施形態に係るロボットハンド100では突起部往復動機構150としてリンク機構が採用されたが、突起部往復動機構150として公知の機構が採用されてもかまわない。
第2実施形態に係るロボットハンドは、突起部往復動機構150が存在せず、突起部140が常に可動指110の先端部111に固定されていることを除いて第1実施形態に係るロボットハンド100と同様である。なお、この第2実施形態に係るロボットハンドにも第1実施形態の変形例(A)〜(E)が適用されてもかまわない。
第3実施形態に係るロボットハンド200は、可動指および固定指の形状を除いて第2実施形態に係るロボットハンドと同様である。このため、第2実施形態に係るロボットハンド200については可動指210および固定指220のみを説明する。
第4実施形態に係るロボットハンド300は、可動指および固定指の形状を除いて第2実施形態に係るロボットハンドと同様である。このため、第4実施形態に係るロボットハンド300については可動指310および固定指320のみを説明する。
110,210,310 可動指(第2指部)
111 可動指の先端部(第2指部の先端部位)
120,220,320 固定指(第1指部)
123 固定指の先端部(第1指部の先端部位)
130 可動指往復動機構(指部移動機構)
140 突起部
150 突起部往復動機構(往復動機構)
CC 湾曲凹部
CV 凹部
MC 隆起部
本発明の第1実施形態に係るロボットハンド100は、図1に示されるように、二指型のロボットハンドであって、アームRAの先端に配設されている。そして、このロボットハンド100は、図1に示されるように、主に、可動指110、固定指120、可動指往復動機構130、突起部140、突起部往復動機構150および連結部160から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
(1)可動指
可動指110は、図1に示されているように、略長方形状の平板部材であって、可動指往復動機構130の昇降板132(後述)に固定されている。この可動指110には、長手方向および幅方向の略中央付近にビス孔(図示せず)が形成されている。
固定指120は、図1に示されているように、略長方形状の平板部材であって、可動指往復動機構130の支持板131(後述)に固定されている。そして、この固定指120は、図1に示されるように、可動指110の往復動方向において可動指110と対向している。そして、この固定指120には、図1に示されるように、主に、第1凹部121および第2凹部122が形成されている。また、第1凹部121の形成によって、先端部123が形成されている。以下、これらの部位について詳述する。
可動指往復動機構130は、図1に示されるように、主に、支持板131、昇降板132およびエアシリンダ機構(図示せず)から構成されている。支持板131は、昇降板132を昇降可能に支持している。エアシリンダ機構は、昇降板132を昇降させる際の駆動源となる。なお、この可動指往復動機構130は、後述する突起部使用状態において可動指110の突起部140が固定指120の先端部123の凹部CVに進入するまで可動指110を固定指120に近接させることができる。
突起部140は、図1に示されるように、略直方体状の小片部位であって、突起部往復動機構150の前後スライドバー153(後述)の先端に形成されている。
突起部往復動機構150は、突起部140を前後方向に沿って往復動させるための機構であって、図1に示されるように、主に、回転エアシリンダ151、旋回バー152および前後スライドバー153から構成されている。回転エアシリンダ151は、図1に示されるように、回転シャフト(図示せず)が可動指110の昇降方向と平行な方向に沿って下側に向かって延びるように、可動指往復動機構130の脇に配設されている。また、この回転エアシリンダ151の回転シャフトには旋回バー152が取り付けられている。旋回バー152は、図1に示されるように、可動指110の裏側に形成される略扇状の凹部VSに揺動可能に収容される長尺の板部材であって、上述の通り、片端部が回転エアシリンダ151の回転シャフトに取り付けられている。これによって、旋回バー152は、回転エアシリンダ151によって、回転エアシリンダ151の回転シャフトを中心として旋回される。また、この旋回バー152のもう一方の片端部には、幅方向中央において長手方向に沿って延びる長孔OSが形成されている。前後スライドバー153は、図1に示されるように、長尺の板部材であって、上述の通り、先端に突起部140が形成されている。また、この前後スライドバー153には、基端部において板厚方向に向かって延びるピンPNが形成されている。このピンPNは、図1に示されるように、旋回バー152の長孔OSを通って、可動指110の裏側に形成されている直線状ガイド溝GL(後述)に差し込まれている。なお、直線状ガイド溝GLは、前後スライドバー153が延びる方向と平行な方向に沿って形成されている。また、この前後スライドバー153には、先端側の幅方向中央において長手方向に向かって延びる長孔OLが形成されている。図1に示されるように、この長孔OLには下側からビスBSが通されており、同ビスBSは可動指110のビス孔に螺合されている。なお、ここで、ビスBSは、前後スライドバー153が往復動可能な程度の隙間を形成するように止められている。
連結部160は、ロボットハンド100をアームRAに連結させる部位であって、例えば、フランジ等である。
本発明の第1実施形態に係るロボットハンド100は、図1に示される状態、すなわち、突起部収容状態において、回転エアシリンダ151が正転駆動されると、突起部140が可動指110の先端部111まで前進して図2の状態、すなわち、突起部使用状態になる。ロボットハンド100は、この状態で紙幣束等の撓垂れやすい物体を把持すると、図3に示されるように、同物体を上向きに湾曲させて同物体を撓垂れにくくすることができる。なお、これは、突起部140と固定指120の先端部123との協働により実現されている。
第1実施形態に係るロボットハンド100は、上述の通り、突起部収容状態において、回転エアシリンダ151が正転駆動されると、突起部140が可動指110の先端部111まで前進して突起部使用状態になる。そして、図3に示されるように、ロボットハンド100は、この状態で紙幣束等の撓垂れやすい物体MTを把持すると、同物体MTを上向きに湾曲させて同物体MTを撓垂れにくくすることができる。
(A)
第1実施形態に係るロボットハンド100では可動指110に突起部140および突起部往復動機構150が設けられ、固定指120に第1凹部121および第2凹部122が形成されていたが、固定指120に突起部140および突起部往復動機構150が設けられ、可動指110に第1凹部121および第2凹部122が形成されていてもかまわない。なお、かかる場合、ロボットハンド100を上下反転させることになる。
第1実施形態に係るロボットハンド100では固定指120が固定され、可動指110のみが可動したが、固定指120も可動指110と同様に可動化されてもよい。
第1実施形態に係るロボットハンド100では可動指往復動機構130としてエアシリンダ機構が採用されたが、可動指往復動機構130として公知の往復動機構、例えば、ラック・アンド・ピニオン機構、ボールネジ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、ベルトスライダ機構およびリニアスライダ機構などの機構が採用されてもかまわない。また、かかる場合、駆動源として電動機を採用してもかまわない。
第1実施形態に係るロボットハンド100では、可動指往復動機構130は、突起部使用状態において可動指110の突起部140が固定指120の先端部123の凹部CVに進入するまで可動指110を固定指120に近接させることができたが、ロボットハンド100の把持対象物が、可動指110の突起部140が固定指120の先端部123の凹部CVに進入することができない程度に比較的分厚いことが予めわかっている場合、可動指往復動機構130による可動指110の移動ストークの下限位置を、固定指120の上側の位置に設定してもかまわない(すなわち、可動指110の突起部140が固定指120の先端部123の凹部CVに進入しない位置に可動指110の移動ストロークの下限位置を設定してもかまわない。)。
第1実施形態に係るロボットハンド100では、突起部140を前後動させるための駆動源として回転エアシリンダ151が採用されたが、回転エアシリンダ151に代えて正転・逆転可能な電動機が採用されてもかまわない。
第1実施形態に係るロボットハンド100では突起部往復動機構150としてリンク機構が採用されたが、突起部往復動機構150として公知の機構が採用されてもかまわない。
第2実施形態に係るロボットハンドは、突起部往復動機構150が存在せず、突起部140が常に可動指110の先端部111に固定されていることを除いて第1実施形態に係るロボットハンド100と同様である。なお、この第2実施形態に係るロボットハンドにも第1実施形態の変形例(A)〜(E)が適用されてもかまわない。
第3実施形態に係るロボットハンド200は、可動指および固定指の形状を除いて第2実施形態に係るロボットハンドと同様である。このため、第2実施形態に係るロボットハンド200については可動指210および固定指220のみを説明する。
第4実施形態に係るロボットハンド300は、可動指および固定指の形状を除いて第2実施形態に係るロボットハンドと同様である。このため、第4実施形態に係るロボットハンド300については可動指310および固定指320のみを説明する。
110,210,310 可動指(第2指部)
111 可動指の先端部(第2指部の先端部位)
120,220,320 固定指(第1指部)
121 第1凹部
122 第2凹部
123 固定指の先端部(第1指部の先端部位)
130 可動指往復動機構(指部移動機構)
140 突起部
150 突起部往復動機構(往復動機構)
151 回転エアシリンダ(回転部)
152 旋回バー(旋回部)
153 スライドバー(スライド部)
CC 湾曲凹部
CV 凹部(第3凹部)
GL 直線状ガイド溝(溝部)
MC 隆起部
OS 長孔(孔部)
PN ピン(移動軸)
Claims (3)
- 第1指部と、
前記第1指部と対向するように配設される第2指部と、
前記第1指部と前記第2指部との対向方向に沿って前記第1指部および前記第2指部の少なくとも一方を移動させる指部移動機構と
を備え、
前記第1指部は、少なくとも前記第2指部との対向側に開口する一つの凹部を有しており、
前記第2指部は、前記凹部に対向すると共に前記凹部の幅以下の幅を有するか、前記凹部に対向すると共に前記凹部の幅以下の幅を有する一つの突起部または隆起部を有する
ロボットハンド。 - 前記指部移動機構は、前記突起部または前記隆起部が前記凹部内に進入するまで、前記第1指部および前記第2指部の少なくとも一方を移動させることが可能である
請求項1に記載のロボットハンド。 - 前記凹部は、前記第1指部の先端部位に形成されており、
前記第2指部は、前記突起部を有すると共に、前記第1指部の前記先端部位に対向する先端部位を有し、
前記突起部を、基端側から前記第2指部の先端部位まで移動させると共に前記第2指部の先端部位から基端側まで移動させることが可能である往復動機構をさらに備える
請求項1または2に記載のロボットハンド。
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US16/933,623 US11041337B2 (en) | 2018-05-22 | 2020-07-20 | Banknote handling system for automated casino accounting |
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---|---|---|---|---|
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JP2013233601A (ja) * | 2012-05-08 | 2013-11-21 | Amada Co Ltd | 加工装置 |
US8936287B2 (en) * | 2012-06-24 | 2015-01-20 | Stephen Burton Stayton | Tweezer device incorporating improved gripping tip structures, and method of using |
JP2016031619A (ja) * | 2014-07-28 | 2016-03-07 | グローリー株式会社 | 収納作業装置、有価媒体収納システム及び収納作業方法 |
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2018
- 2018-05-22 JP JP2018097803A patent/JP6587324B1/ja active Active
-
2019
- 2019-04-16 WO PCT/JP2019/016239 patent/WO2019225222A1/ja active Application Filing
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JP2016031619A (ja) * | 2014-07-28 | 2016-03-07 | グローリー株式会社 | 収納作業装置、有価媒体収納システム及び収納作業方法 |
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WO2019225222A1 (ja) | 2019-11-28 |
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