JP2020192666A - 線状物ハンドリング方法、線状物転動ロボットハンドおよびロボットハンドシステム - Google Patents
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Landscapes
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Abstract
Description
11 アーム先端部
14 演算部
20 ロボットハンド
21 ロボットハンドの基部
30 第1指部
31 第1指部の固定端
32、34、36、38 リンク
33、35、37 回転関節
39 第1把持面
40 第2指部
41 第2指部の固定端
42、44 リンク
43 回転関節
49 第2把持面
50 圧力センサ
51 圧力を検知する要素
55 カメラ
60 線状物
61 ワイヤ
62 コネクタ(線状物先端部)
65 挿入孔
70 直動アクチュエータ
71 クランク機構
80 圧力センサ
81 第1ライン状電極群
82 第2ライン状電極群
90 ロボットハンド
91 第1指部
92 第1把持面
93 開閉アクチュエータ(第1アクチュエータ)
94 第2指部
95 第2把持面
96 スライドアクチュエータ(第2クチュエータ)
φ 所要回転量
ψ スライド方向のずれ角
L 線状物の長手方向への滑り量
r 線状物の把持位置での半径
θ リンク間角度
XfYfZf 挿入孔座標系
XhYhZh ハンド座標系
XtYtZt 第2把持面座標系
Claims (19)
- ロボットハンドの第1指部が備える第1把持面と第2指部が備える第2把持面とで線状物を挟持する把持工程と、
前記第1把持面と前記第2把持面によって前記線状物を挟持した状態で、該第1把持面と該第2把持面とを相対的にスライドさせることにより、該線状物をその長手方向を軸として回転させる転動工程と、
を有する線状物ハンドリング方法。 - 前記転動工程において、前記第1把持面と前記第2把持面とを相対的に、前記線状物の長手方向と直交する方向にスライドさせる、
請求項1に記載の線状物ハンドリング方法。 - 前記第1指部が3以上の関節を備え、前記第2指部が1以上の関節を備える、
請求項1または2に記載の線状物ハンドリング方法。 - 前記ロボットハンドは第1アクチュエータおよび第2アクチュエータを備え、
前記第1アクチュエータの動作により、前記第1指部と前記第2指部との間隔を増減可能であり、
前記第2アクチュエータの動作により、前記第1指部と前記第2指部との間隔を一定にした状態で、前記第1把持面と前記第2把持面とを相対的にスライド可能である、
請求項1または2に記載の線状物ハンドリング方法。 - 前記第1アクチュエータおよび前記第2アクチュエータが直動アクチュエータである、
請求項4に記載の線状物ハンドリング方法。 - 前記第1把持面および前記第2把持面は、前記線状物と接する領域に弾性体を備える、請求項1〜5のいずれか一項に記載の線状物ハンドリング方法。
- 前記転動工程の前、後または前後に、
前記線状物を撮像して取得した画像に基づいて前記線状物の把持状況を認識する工程をさらに有する、
請求項1〜6のいずれか一項に記載の線状物ハンドリング方法。 - 前記転動工程の前に、
前記第1把持面および前記第2把持面によって挟持された前記線状物を第1画像として撮像する第1撮像工程と、
前記第1画像に基づいて前記線状物の挟持位置および/または長手方向を軸とする回転の向きを算出する演算工程と、
をさらに有する請求項1〜7のいずれか一項に記載の線状物ハンドリング方法。 - 前記演算工程は、前記第1画像に基づいて前記線状物の長手方向を軸とする回転の向きを算出した後、前記回転の向きを所要の向きとするための前記スライドの所要スライド量をさらに算出する、
請求項8に記載の線状物ハンドリング方法。 - 前記転動工程の後に、
前記第1把持面および前記第2把持面によって挟持された前記線状物を第2画像として撮像する第2撮像工程と、
前記第2画像に基づいて前記線状物の長手方向を軸とする回転の向きを算出し、前記回転の向きが所要の向きと一致しているか否かを判定する判定工程と、
をさらに有する請求項1〜9のいずれか一項に記載の線状物ハンドリング方法。 - 前記演算工程の後に、
前記転動工程と、
前記第1把持面および前記第2把持面によって挟持された前記線状物を第2画像として撮像する第2撮像工程と、
前記第2画像に基づいて前記線状物の長手方向を軸とする回転の向きを算出し、前記回転の向きが所要の向きと一致しているか否かを判定する判定工程と、を前記回転の向きが前記所要の向きと一致するまで繰り返す、
請求項8に記載の線状物ハンドリング方法。 - 前記第1把持面および/または前記第2把持面に、前記スライドの方向における圧力分布を検知可能な圧力センサが設けられ、
前記転動工程の前、後または前後に、前記圧力センサによって前記線状物の把持状況を取得する工程をさらに有する、
請求項1〜11のいずれか一項に記載の線状物ハンドリング方法。 - 前記転動工程の前に、前記圧力センサによって前記線状物の転動前位置を取得する工程をさらに有する、
請求項12に記載の線状物ハンドリング方法。 - 前記把持工程の後に、
前記第1把持面と前記第2把持面によって挟持された前記線状物の本数が所要の本数であるか該所要の本数より多いかを確認する工程と、
前記把持工程で前記所要の本数より多い前記線状物が挟持されていたことが確認された場合には、前記第1把持面と前記第2把持面によって複数の前記線状物を挟持した状態で、該第1把持面と該第2把持面とを相対的にスライドさせることにより、前記線状物を前記線状物の長手方向を軸として回転させ、前記線状物の内前記所要の本数を残して他の前記線状物をふるい落とす選択工程と、
をさらに有する請求項1〜13のいずれか一項に記載の線状物ハンドリング方法。 - 第1把持面を備える第1指部と、
第2把持面を備える第2指部とを有し、
前記第1把持面および前記第2把持面の間隔を増減するように前記第1把持面および前記第2把持面を相対的に移動して線状物を挟持する挟持制御手段と、
前記第1把持面および前記第2把持面で前記線状物を挟持した状態で、前記第1把持面および前記第2把持面を相対的にスライドさせることにより、前記線状物をその長手方向を軸として回転させるスライド手段とを備える、
線状物転動ロボットハンド。 - 前記第1指部は3以上の関節を備え、
前記第2指部は1以上の関節を備える、
請求項15に記載の線状物転動ロボットハンド。 - 前記挟持制御手段およびスライド手段は、それぞれ1つのアクチュエータで構成される、
請求項15に記載の線状物転動ロボットハンド。 - 前記各アクチュエータは、直動アクチュエータである、
請求項17に記載の線状物転動ロボットハンド。 - 第1把持面を備えた第1指部と、
第2把持面を備えた第2指部と、
前記第1把持面と前記第2把持面とを互いに接近させて線状物を挟持可能とする挟持制御手段と、
前記第1把持面と前記第2把持面とによって前記線状物を挟持した状態で該第1把持面と該第2把持面とを相対的にスライドさせることにより、該線状物をその長手方向を軸として回転可能とするスライド手段と、
前記第1把持面および/または前記第2把持面に設けられ、前記スライドの方向における圧力分布を検知可能な圧力センサと、を有するロボットハンドと、
前記第1把持面および前記第2把持面によって挟持された前記線状物を第1画像として撮像可能なカメラと、
前記第1画像に基づいて、前記線状物の把持状況を認識する演算部と、
を有するロボットハンドシステム。
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JP2019171532A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | キヤノン株式会社 | ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法 |
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