JP4591043B2 - ロボットによる任意形状物体の把持方法 - Google Patents
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- 視覚センサと、多指・多関節を有するロボットハンドとを有するロボットによる任意形状物体の把持方法であって、
視覚センサで取得した対象物体の画像から画像認識により、対象物体を予め設定された複数の単純形状のいずれかへ当てはめ、当てはめた単純形状の種別、主軸方位と大きさ、位置、姿勢情報を得る工程と、
求めた単純形状の種別、主軸方位に基づいて前記ロボットハンドによる把持方向を選択する工程と、
当てはめた単純形状の種別と選択した把持方向に基づいて、ロボットハンドのハンド座標系と当てはめた単純形状の主軸を含む単純形状の法線ベクトルのうち少なくとも主軸方向とそれ以外の法線ベクトルひとつとが所定の位置関係を満たすように把持開始時点の前記ロボットハンドの目標姿勢を設定する工程と、
対象物体の把持位置の大きさがしきい値以上であり、ロボットハンドの機構上の制約により前記目標姿勢設定工程で設定した目標姿勢で把持しようとした際に物体と接触する各指の接触位置の高さを一致させることができない場合に、対象物体を挟み込む第1の指先端位置と第2の指先端位置を結んだ直線が、当てはめた単純形状の主軸と垂直な面と平行になるようにロボットハンドの手首を回転させることにより前記目標姿勢を調整する工程と、
物体中心位置に基づいてロボットハンドの手首位置を計算する工程と、
逆運動学手法によりロボットのアーム、胴体の目標姿勢を計算する工程と、
求めた目標姿勢に基づいてロボットの各関節を動作させる工程とを備えていることを特徴とするロボットによる任意形状物体の把持方法。
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