JP2013166601A - 搬送装置および搬送方法 - Google Patents

Abstract

【課題】装置間の乗り継ぎにおいて、ワークの搬送方向の下流側の中央部分が、鉛直下方に湾曲し衝突してしまう事態を回避することができる。
【解決手段】搬送装置１００は、複数の回転体１１０と、複数の回転体によって無端状に張架され、可撓性を有するワークＷを搬送する、搬送方向に平行に対向配置された複数の搬送部１１２と、複数の搬送部の間に水平方向の位置を異にして複数配され、鉛直上方への気体の流れを生じさせ、ワークを浮上させる複数の浮上部１１６と、を備え、複数の浮上部は、複数の浮上部のうち搬送方向の下流側の端に配された浮上部である複数の下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂの近傍において、隣り合う搬送部の対向間隔の中央側に対して、対向間隔の外側よりも強い浮上力をワークに作用させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、比較的薄い板ガラス等を搬送する搬送装置および搬送方法に関する。

従来、板ガラス等の薄板状のワークの搬送には、例えば、コンベアが用いられている。コンベアは、長距離搬送や、搬送距離の変更に対応するため、搬送方向に複数連設して配されることがある。この場合、コンベアの端部には、回転体（プーリ）が位置するので、コンベアの搬送面を維持することができず、連設部分においてワークとコンベアの接触が途切れる部分が生じる。搬送中のワークが、この途切れた部分を乗り越えてコンベア間を乗り継ぐとき、ワークの搬送方向の下流側の端部（先端部分）が鉛直下方に湾曲し、垂下してしまう。

そこで、気体を噴出してワークを浮上させて搬送する搬送装置であって、上記の連設部分における気体の噴出量を、連設部分以外より多くする構成が提案されている（例えば、特許文献１、２）。また、気体を噴出する噴出部の噴出方向を、鉛直上方よりワークの幅方向の内側に傾けて配置させることで、搬送中のワークを鉛直下方に凸の弓形形状に湾曲させる搬送装置も提案されている（例えば、特許文献３）。

特許第４５０１７１３号 特開２００７−８６４４号公報 特許第４１８３５２５号

特許文献１〜３のいずれの搬送装置であっても、上記の連設部分では、ワークとベルトコンベアの接触が途切れる。そうすると、ワークにおけるベルトコンベアと接触していない部分の自重によって、下流側におけるワークの幅方向の中央部分が鉛直下方に沈んでしまい、下流側のベルトコンベアに衝突するなどして、ワークが破損してしまう可能性がある。

本発明の目的は、装置間の乗り継ぎにおいて、ワークの搬送方向の下流側の中央部分が、鉛直下方に湾曲し衝突してしまう事態を回避可能な搬送装置および搬送方法を提供することである。

上記課題を解決するために、本発明の搬送装置は、複数の回転体と、複数の回転体によって無端状に張架され、可撓性を有するワークを搬送する、搬送方向に平行に対向配置された複数の搬送部と、複数の搬送部の間に、複数の搬送部の対向方向および搬送方向に複数配され、鉛直上方への気体の流れを生じさせ、ワークを浮上させる複数の浮上部と、を備え、複数の浮上部は、複数の浮上部のうち搬送方向の下流側の端に配された浮上部である複数の下流端浮上部において、隣り合う搬送部の対向間隔の中央側に対して、対向間隔の外側よりも強い浮上力をワークに作用させることを特徴とする。

複数の浮上部のうち、下流端浮上部より上流側の浮上部において、周囲よりも弱い浮上力を作用させてもよい。

ワークの搬送方向の下流側の端部であるワーク下流端が到達したことを検出する第１検出部と、第１検出部より搬送方向の上流側に搬送方向の位置を異にして複数配され、ワークの搬送方向の上流側の端部であるワーク上流端が到達したことを検出する複数の第２検出部と、第１検出部の検出に基づいて特定される設定期間、第２検出部の検出に基づいて特定される、ワークの搬送方向の上流側の端部であるワーク上流端近傍の浮上部について、周囲よりも弱い浮上力を作用させる浮上制御部と、をさらに備えてもよい。

複数の浮上部のうち、複数の下流端浮上部に関し、隣り合う搬送部の対向間隔の中央側に配された下流端浮上部の方が、対向間隔の外側に配された下流端浮上部よりも鉛直上方への気体の流れを強くしてもよい。

複数の浮上部のうち、複数の下流端浮上部に関し、隣り合う搬送部の対向間隔の中央側に配された下流端浮上部の方が、対向間隔の外側に配された下流端浮上部よりも、気体の流れを生じさせる位置が鉛直上方に配されうるものであってもよい。

ワークの搬送方向の下流側の端部であるワーク下流端が到達したことを検出する第１検出部と、第１検出部の検出に基づいて特定される設定期間、隣り合う搬送部の対向間隔の中央側に対して、対向間隔の外側よりも強い浮上力を作用させるよう浮上部を制御する浮上制御部と、をさらに備えてもよい。

上記課題を解決するために、本発明の、複数の回転体と、複数の回転体によって無端状に張架され、可撓性を有するワークを搬送する、搬送方向に平行に対向配置された複数の搬送部と、複数の搬送部の間に、複数の搬送部の対向方向および搬送方向に複数配され、鉛直上方への気体の流れを生じさせ、ワークを浮上させる複数の浮上部と、を備えた搬送装置を用いた搬送方法は、ワークの搬送方向の下流側の端部であるワーク下流端が到達したことを検出し、ワーク下流端の到達の検出に基づいて特定される設定期間、隣り合う搬送部の対向間隔の中央側に対して、対向間隔の外側よりも強い浮上力をワークに作用させることを特徴とする。

本発明によれば、装置間の乗り継ぎにおいて、ワークの搬送方向の下流側の中央部分が、鉛直下方に湾曲し衝突してしまう事態を回避することができる。

第１の実施形態における搬送装置の構造を説明するための説明図である。 搬送中のワークの形状を説明するための説明図である。 搬送中のワークの撓みを説明するための説明図である。 搬送中のワークの傾きを説明するための説明図である。 第１変形例の下流端浮上部を説明するための説明図である。 第２変形例の搬送装置を説明するための説明図である。 第２変形例における搬送方法を説明するためのフローチャートである。 第３変形例の搬送装置を説明するための説明図である。 第３変形例における搬送方法を説明するためのフローチャートである。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。

本実施形態の搬送装置は、薄板状のワークを搬送するものであり、ここでは、板厚０．１ｍｍ〜０．３ｍｍ程度の可撓性を有するガラス板をワークとして搬送する搬送装置について説明する。

図１は、第１の実施形態における搬送装置の構造を説明するための説明図である。図１（ａ）は、搬送装置１００の上面図を示し、図１（ｂ）は、搬送装置１００の正面図を示し、図１（ｃ）は、搬送装置１００の側面図を示す。

本実施形態では、図１（ａ）〜（ｃ）に示すように、搬送装置１００を、ワークの搬送方向（矢印Ｘで示す）に離間して複数連設して用いる。また、搬送方向の下流側には、ワークを受け付ける、搬送装置１００以外の装置が配されてもよい。

搬送装置１００は、回転体１１０と、搬送部１１２と、突起部１１４と、浮上部１１６とを含んで構成される。

回転体１１０は、中央に貫通孔を有する環状部材であって、搬送方向に複数（本実施形態では２つ）配置される。また、回転体１１０は、水平かつ搬送方向に垂直な方向に対向して複数（本実施形態では２つ）配置され、それぞれシャフト１１０ａと一体となって回転する。したがって、回転体１１０の回転軸は、水平かつ搬送方向に垂直となる。

ベース１０２は、搬送装置１００の土台である。支持脚１０４は、このベース１０２に直立して固定されている。そして、支持脚１０４の上部には貫通孔１０４ａが設けられている。シャフト１１０ａは、この貫通孔１０４ａの内周面に設けられたベアリングを介して回転自在に軸支される。

搬送方向の上流側に配された２本のシャフト１１０ａの他端には、プーリ１１０ｂが取り付けられている。プーリ１１０ｂは、シャフト１１０ａと一体となって回転する。支持脚１０４の下部にも貫通孔１０４ｂが設けられており、シャフト１１０ｃは、対向する貫通孔１０４ｂの両方に挿通され、貫通孔１０４ｂの内周面に設けられたベアリングを介して回転自在に軸支される。

シャフト１１０ｃにも、プーリ１１０ｄが取り付けられており、プーリ１１０ｄは、シャフト１１０ｃと一体となって回転する。ベルト１１０ｅは、鉛直上方に位置するプーリ１１０ｂと鉛直下方に位置するプーリ１１０ｄによって無端状に張架され、プーリ１１０ｄの回転力をプーリ１１０ｂに伝達する。

シャフト１１０ｃの一端には、軸継手１１０ｆが設けられる。軸継手１１０ｆのうち、シャフト１１０ｃの逆側には、モータ等の駆動装置１１０ｇのシャフトの一端が嵌入される。シャフト１１０ｃには、軸継手１１０ｆによって駆動装置１１０ｇの回転力が伝達される。

回転体１１０は、このような機構によって駆動装置１１０ｇの回転力が伝達されて回転する。ここでは、１つの駆動装置１１０ｇが回転体１１０を回転させる構成を例に挙げたが、例えば、複数の駆動装置１１０ｇが同期して回転体１１０を回転させてもよい。また、ここでは、プーリ１１０ｂ、１１０ｄが、回転体１１０の対向方向の外側に配される構成を例に挙げたが、回転体１１０の対向方向の内側に配されてもよい。

搬送部１１２は、例えばベルトで構成され、複数の回転体１１０によって無端状に張架されて、回転体１１０の回転に伴って矢印Ｙの方向に移動する。図１（ａ）に示すように、搬送部１１２は、搬送方向に平行に複数（本実施形態では２つ）、対向配置される。

突起部１１４は、例えば樹脂等で構成され、搬送部１１２の表面に複数配されてワークを接触支持する。搬送部１１２は、矢印Ｙの方向に移動することで、突起部１１４に接触支持されたワークを矢印Ｘの方向に搬送する。

浮上部１１６は、例えば、圧縮空気を噴出する噴出装置等で構成され、搬送方向に平行に配置された複数の搬送部１１２間のベース１０２上に、搬送部１１２の対向方向に複数（本実施形態においては３つ）、搬送方向にも複数（本実施形態においては６つ）が載置されている。浮上部１１６は、鉛直上方への気体の流れを生じさせ、ワークの一部を浮上させる。

具体的には、ワークを突起部１１４で接触支持した状態で、浮上部１１６が気体（圧縮空気）を噴出して鉛直上方への気体の流れを生じさせると、浮上部１１６とワークの間の空気の圧力が高まる。ワークは、搬送中、この空気の圧力による鉛直上方への力と、ワークの自重に対する突起部１１４からの反力で支持されることとなる。

このとき、浮上部１１６は、ワークを支持する空気の圧力として、圧縮空気の噴出方向の動圧ではなく、ワークの下方の空間が狭く空気が四方に分散しようとする動きを抑制された結果生じる静圧を利用するため、少ない動力でワークを支持可能となる。

図２は、搬送中のワークＷの形状を説明するための説明図である。図２（ｂ）に示すように、ピン付きベルトコンベア２を用いた搬送装置１であっても、ワークＷが薄くなり、その剛性が低下しすぎると、突起部３の間に位置する、ワークＷの搬送方向の下流側の端部であるワーク下流端Ｗａが垂下し、鉛直下方に湾曲してしまう。そこで、図２（ａ）に示すように、本実施形態の浮上部１１６は、ワークＷの下方に、ワークＷが水平に保たれる圧力より低い圧力を生じさせる。こうして、ワークＷは、搬送方向（図２中、矢印Ｘで示す）に沿って中央部分Ｗｂが、例えば、ワークＷの幅（搬送方向に垂直な長さ）３００ｍｍに対して、厚さ方向（鉛直下方）に１ｍｍ〜２ｍｍ程度と、平面体とした場合に比べて極めて少ない凹みとなる。搬送装置１００は、ワークＷの中央部分Ｗｂを水平よりも鉛直下方に凹ませることで、ワークＷの剛性を高くできる。そのため、突起部３の数を減らしたり（間隔を広げたり）、連設する２つの搬送装置１００の間隔を大きく取ることが可能となる。

しかし、このように、ワークＷの中央部分Ｗｂを鉛直下方に凹ませて剛性を高めても、ワークＷの形状や、ワークＷと突起部１１４（突起部１１４がない構成の場合、搬送部１１２）の摩擦係数等によっては、従来の搬送装置では安定した搬送が困難となる場合がある。

図３は、搬送中のワークＷの撓みを説明するための説明図である。図３では、ワークＷの形状を理解し易くするため搬送装置を省略し、搬送中のワークＷの斜視図のみを示す。上述したように、本実施形態においては、図３（ａ）に示すように、搬送中のワークＷの中央部分Ｗｂを水平よりも鉛直下方に凹ませることで、ワークＷの剛性を高めている。

しかし、搬送装置１００の間の連設部分では、ワークＷと突起部１１４の接触が途切れる。すると、ワークＷにおける突起部１１４が接触していない部分の自重によって、図３（ｂ）に示すように、下流側におけるワークＷの中央部分Ｗｂが意図した以上に鉛直下方に沈んでしまう。このとき、ワークＷは、突起部１１４に作用する自重が下流側ほど大きくなり、突起部１１４との接触部分が滑ることとなる。

そこで、浮上部１１６のうち、図１（ａ）に示す下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂの近傍において、隣り合う搬送部１１２の対向間隔の中央側に対して、対向間隔の外側よりも強い浮上力をワークＷに作用させる。

ここで、下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂは、搬送方向の下流側の端に配された浮上部１１６であり、下流端浮上部１１６ａは、隣り合う搬送部１１２の対向間隔の中央側に配され、下流端浮上部１１６ｂは、対向間隔の外側に配される。

具体的には、下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂに関し、下流端浮上部１１６ａの方が、下流端浮上部１１６ｂよりも鉛直上方へ噴出する気体の流れを強くする。

このように、搬送装置１００は、下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂの気体の噴出力を調整することで、中央側の方が外側よりも強い浮上力をワークＷに作用させることが可能となる。

そのため、搬送装置１００は、ワークＷの中央部分Ｗｂが浮上力で下方支持されることで、中央部分Ｗｂの湾曲を図３（ａ）に示すように適切な範囲に抑制し、ワークＷと下流側の搬送装置１００との衝突を回避することが可能となる。

図４は、搬送中のワークＷの傾きを説明するための説明図であり、図１（ｃ）に対応する位置の側面図を示す。図４（ａ）は、本実施形態の搬送装置１００の場合の例であり、図４（ｂ）は、従来の搬送装置１０の場合の比較例である。なお、図４（ａ）（ｂ）中のワークＷは、幅方向中間位置での姿勢を示すもので、搬送方向に沿った方向には変形がほとんどないので、擬似的に剛体のように取り扱うことができる。

搬送装置の間の乗り継ぎにおいて、ワークＷのワーク下流端Ｗａが搬送部から突出すると、突出した部分は浮上部からの浮上力が作用しない。そのため、搬送装置１０の場合、ワークＷに作用する浮上力のバランスが崩れ、ワークＷには、図４（ｂ）中、右回りの向き（図４（ｂ）中、矢印Ｚで示す）にモーメントが作用してしまう。その結果、ワークＷのワーク上流端Ｗｃが鉛直上方に上がるとともに、ワークＷのワーク下流端Ｗａが鉛直下方に下がってしまう。ここで、ワーク上流端Ｗｃは、ワークＷの搬送方向の上流側の端部である。

そこで、本実施形態では、図４（ａ）に示すように、複数の浮上部１１６のうち、下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂよりも予め定められた設定距離分（本実施形態においては、浮上部１１６を２つ設置する距離分）、上流側の浮上部１１６（以下、上流側浮上部１１６ｃと称す）において、周囲よりも弱い浮上力を作用させる。

このように、上流側浮上部１１６ｃにおいて浮上力を弱める構成により、搬送装置１００は、ワークＷに作用する浮上力によるモーメントのバランスを取り、不要な回転力の発生を抑制して、ワークＷのワーク下流端Ｗａの鉛直方向の位置を、下流側の搬送装置１００との衝突を回避できる高さに維持可能となる。

（第１変形例）
上述した実施形態において、下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂのうち、中央側の下流端浮上部１１６ａの方が、外側の下流端浮上部１１６ｂよりも、鉛直上方へ噴出する気体の流れを強くする構成について説明した。しかし、下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂの配置を工夫することで、下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂの気体の噴出力を均一とすることもできる。なお、上述した実施形態と実質的に機能が等しい構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図５は、第１変形例の下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂを説明するための説明図であり、図１（ｂ）に対応する位置の正面図を示す。

第１変形例の下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂは、図５に示すように、下流端浮上部１１６ａの方が、下流端浮上部１１６ｂよりも、気体の流れを生じさせる噴出面Ｐの位置が鉛直上方に配される。

このように、下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂの鉛直方向の高さを調整することで、搬送装置１００は、上述した中央側の方が外側よりも強い浮上力をワークＷに作用させる構成を、下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂの気体の噴出力を均一とする単純な制御で実現できる。

（第２変形例）
上述した実施形態において、下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂのうち、中央側の下流端浮上部１１６ａは、外側の下流端浮上部１１６ｂよりも、常に、鉛直上方へ噴出する気体の流れを強くする構成について説明した。しかし、下流端浮上部１１６ａの気体の噴出力を、一時的に強くすることもできる。なお、上述した実施形態と実質的に機能が等しい構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図６は、第２変形例の搬送装置２００を説明するための説明図である。図６（ａ）は、図１（ａ）に対応する位置の上面図を示し、図６（ｂ）は、搬送装置２００の制御を説明するためのブロック図を示す。

図６（ａ）、（ｂ）に示すように、搬送装置２００は、搬送装置１００を構成する構成要素に加えて、さらに、第１検出部２２０と、浮上制御部２２２とを備える。

第１検出部２２０は、複数の浮上部１１６のうち、下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂの近傍に配され、ワーク下流端Ｗａが当該第１検出部２２０の鉛直上方に到達したことを検出する。

浮上制御部２２２は、ワーク下流端Ｗａの到達の検出に基づいて特定される設定期間、隣り合う搬送部１１２の対向間隔の中央側に対して、対向間隔の外側よりも強い浮上力を作用させるよう下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂを制御する。

本実施形態において、設定期間の開始時点は、第１検出部２２０がワーク下流端Ｗａの到達を検出した時点、または、検出後、予め設定された待機時間が経過した時点であり、設定期間の終了時点は、ワーク下流端Ｗａが下流側の搬送装置２００の搬送部１１２に乗り継ぐ（接触する）時点である。終了時点の特定のため、ワーク下流端Ｗａが下流側の搬送装置２００の搬送部１１２に乗り継ぐ（接触する）ところをセンサーなどで検出する構成としてもよいが、ここでは、開始時点から予め設定された稼働時間が経過した時点を終了時点とする。

待機時間および稼働時間は、第１検出部２２０の配置や搬送速度などによって適宜決定され、待機時間が０．５秒、稼働時間が１．０秒などである。この場合の設定期間は、第１検出部２２０がワーク下流端Ｗａの到達を検出した後、０．５秒後から１．５秒後までとなる。

このように、搬送装置２００は、ワーク下流端Ｗａが搬送部１１２から搬出されるときに限って、下流端浮上部１１６ａの気体の噴出力を強める。かかる構成により、搬送装置２００は、下流端浮上部１１６ａの気体の噴出力を常時強める場合に比べ、気体の噴出によるエネルギー消費を抑制可能となり、コストの低減を図ることができる。

続いて、上述した搬送装置２００によってワークＷを搬送する搬送方法について説明する。

（搬送方法）
図７は、第２変形例における搬送方法を説明するためのフローチャートである。かかるフローチャートに記載の処理は、搬送装置２００が複数のワークＷを連続して搬送中、実行される。

浮上制御部２２２は、第１検出部２２０がワーク下流端Ｗａの到達を検出したか否かを判定する（Ｓ２５０）。第１検出部２２０がワーク下流端Ｗａの到達を検出すると（Ｓ２５０におけるＹＥＳ）、浮上制御部２２２は、第１検出部２２０がワーク下流端Ｗａの到達を検出してから、設定期間が経過したか否かを判定する（Ｓ２５２）。

設定期間が経過していない場合（Ｓ２５２におけるＮＯ）、ワーク下流端Ｗａが搬送装置２００の間の連設部分に位置しており、浮上制御部２２２は、隣り合う搬送部１１２の対向間隔の中央側に対して、対向間隔の外側よりも強い浮上力をワークＷに作用させるように下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂを制御する（Ｓ２５４）。

時間経過判定ステップＳ２５２において、設定期間が経過している場合（Ｓ２５２におけるＹＥＳ）、ワーク下流端Ｗａは下流側の搬送装置２００の搬送部１１２にすでに乗り継ぎ終わっているため、浮上制御部２２２は、ワークＷに作用する浮上力が均等となるように下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂを制御する（Ｓ２５６）。

また、ワーク検出ステップＳ２５０において、第１検出部２２０がワーク下流端Ｗａの到達を検出していない場合（Ｓ２５０におけるＮＯ）、まだ、ワーク下流端Ｗａは上流側の搬送装置２００の搬送部１１２上に位置しており、浮上制御部２２２は、ワークＷに作用する浮上力が均等となるように下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂを制御する（Ｓ２５６）。

かかるワークＷの搬送方法によっても、下流端浮上部１１６ａの気体の噴出力を常時強める場合に比べ、気体の噴出によるエネルギー消費を抑制しつつ、ワークＷと下流側の搬送装置２００との衝突を回避可能となる。

（第３変形例）
上述した実施形態において、下流端浮上部１１６ａ、１１６ｂよりも予め定められた設定距離分、上流側の浮上部１１６を、固定的に上流側浮上部１１６ｃとして設定する構成について説明した。しかし、上流側浮上部１１６ｃとして用いる浮上部１１６を適応的に変更可能とすることもできる。なお、上述した実施形態および変形例と実質的に機能が等しい構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

図８は、第３変形例の搬送装置３００を説明するための説明図である。図８（ａ）は、図１（ｃ）に対応する位置の側面図を示し、図８（ｂ）は、搬送装置３００の制御を説明するためのブロック図を示す。

図８（ａ）、（ｂ）に示すように、搬送装置３００は、搬送装置１００を構成する構成要素に加えて、さらに、第１検出部２２０と、複数の第２検出部３２０と、浮上制御部３２２とを備える。

第２検出部３２０は、第１検出部２２０より搬送方向の上流側に搬送方向の位置を異にして複数（本実施形態においては３つ）配され、ワーク上流端Ｗｃが当該第２検出部３２０の鉛直上方に到達したことを検出する。

浮上制御部３２２は、第１検出部２２０の検出に基づいて特定される設定期間、第２検出部３２０の検出に基づいて特定されるワーク上流端Ｗｃの近傍の浮上部１１６に関し、周囲よりも弱い浮上力を作用させる。ここで、第３変形例における設定期間は、上述した第２変形例における設定期間と同じものである。また、第２検出部３２０の検出に基づいて特定されるワーク上流端Ｗｃの近傍の浮上部１１６が、上流側浮上部１１６ｃとなる。

図８（ａ）の例では、下流側から３つ目の浮上部１１６がワーク上流端Ｗｃに近いため、その浮上力が弱められる。このように、搬送装置３００は、設定期間に限って、上流側浮上部１１６ｃの浮上力を弱める。

このように、搬送装置３００は、第２検出部３２０を複数備えるため、搬送方向の長さが異なる複数のワークＷが連続して搬送される場合であっても、浮上力を弱める対象となる浮上部１１６（上流側浮上部１１６ｃ）を自動で特定でき、ワークＷごとの浮上力の設定作業の負荷を低減可能である。

また、上流側の搬送装置３００と下流側の他の搬送装置３００との間隔が広い、あるいは浮上部１１６が小さく浮上部１１６の搬送方向の間隔が狭い場合、搬送装置３００間の乗り継ぎの間、ワーク上流端Ｗｃは複数の浮上部１１６の鉛直上方を跨いで搬送される。この場合、浮上制御部３２２は、ワーク上流端Ｗｃ付近の鉛直下方に位置する浮上部１１６を、ワークＷの搬送によるワーク上流端Ｗｃの移動に合わせて順次、上流側浮上部１１６ｄとし、この上流側浮上部１１６ｄの浮上力を弱めさせる。こうして、搬送装置３００は、ワークＷに作用する浮上力によるモーメントのバランスをより安定化することが可能となる。

続いて、上述した搬送装置３００によってワークＷを搬送する搬送方法について説明する。

（搬送方法）
図９は、第３変形例における搬送方法を説明するためのフローチャートである。かかるフローチャートに記載の処理は、搬送装置３００が複数のワークＷを連続して搬送中、実行される。

浮上制御部３２２は、第１検出部２２０がワーク下流端Ｗａの到達を検出したか否かを判定する（Ｓ３５０）。第１検出部２２０がワーク下流端Ｗａの到達を検出すると（Ｓ３５０におけるＹＥＳ）、浮上制御部３２２は、第１検出部２２０がワーク下流端Ｗａの到達を検出してから、設定期間が経過したか否かを判定する（Ｓ３５２）。設定期間が経過していない場合（Ｓ３５２におけるＮＯ）、ワーク下流端Ｗａが搬送装置３００の間の連設部分に位置しており、浮上制御部３２２は、複数の第２検出部３２０のうち、ワーク上流端Ｗｃの到達を検出している、最も下流側の第２検出部３２０を特定し（Ｓ３５４）、特定した第２検出部３２０の近傍の浮上部１１６（上流側浮上部１１６ｃ）に関し、周囲よりも弱い浮上力を作用させる（Ｓ３５６）。

時間経過判定ステップＳ３５２において、設定期間が経過している場合（Ｓ３５２におけるＹＥＳ）、ワーク下流端Ｗａは下流側の搬送装置３００の搬送部１１２にすでに乗り継ぎ終わっているため、浮上制御部３２２は、ワークＷに作用する浮上力が均等となるように浮上部１１６を制御する（Ｓ３５８）。

また、ワーク検出ステップＳ３５０において、第１検出部２２０がワーク下流端Ｗａの到達を検出していない場合（Ｓ３５０におけるＮＯ）、まだ、ワーク下流端Ｗａは上流側の搬送装置３００の搬送部１１２上に位置しており、浮上制御部３２２は、ワークＷに作用する浮上力が均等となるように浮上部１１６を制御する（Ｓ３５８）。

かかるワークＷの搬送方法によっても、搬送方向の長さが異なる複数のワークＷが連続して搬送される場合において、浮上力を弱める対象となる浮上部１１６（上流側浮上部１１６ｃ）を自動で特定でき、ワークＷごとの浮上力の設定作業の負荷を低減可能である。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

例えば、ワーク下流端Ｗａが搬送装置１００間を乗り継ぐとき、浮上制御部は、第２変形例のように、下流端浮上部１１６ａの浮上力を強めるように制御し、かつ、第３変形例のように、上流側浮上部１１６ｃの浮上力を弱めるように制御してもよい。

上述した実施形態および変形例では、第１検出部２２０または第２検出部３２０が検出対象とする、ワーク下流端Ｗａの到達位置は、当該第１検出部２２０または第２検出部３２０の鉛直上方としている。しかし、検出対象とする到達位置は、かかる場合に限らず、第１検出部２２０の配置に応じて適宜決定されるものとする。

また、上述した第１変形例では、下流端浮上部１１６ａは、対向間隔の外側に配された下流端浮上部１１６ｂよりも、気体の流れを生じさせる噴出面Ｐの位置が鉛直上方に固定的に配される場合について説明した。しかし、下流端浮上部１１６ａの構成はかかる場合に限らず、搬送装置に設けられた可動部（図示せず）によって、鉛直方向の移動が可能となるように設けられてもよい。この場合、搬送装置に設けられた第１検出部２２０によって特定される設定期間以外において、下流端浮上部１１６ａは、下流端浮上部１１６ｂと噴出面Ｐの位置が等しく配され、第１検出部２２０によって特定される設定期間、下流端浮上部１１６ａの噴出面Ｐの位置が鉛直上方となるように可動する（図５の両矢印参照）。かかる構成により、下流端浮上部１１６ａが噴出面Ｐの位置が鉛直上方となるように固定的に配置される構成ではワークＷと下流端浮上部１１６ａとが衝突してしまうような、ワークＷの浮上量が低い場合であっても、この衝突を回避することが可能となる。

また、上述した搬送方法は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はなく、並列的あるいはサブルーチンによる処理を含んでもよい。

本発明は、比較的薄い板ガラス等を搬送する搬送装置および搬送方法に利用することができる。

１００、２００、３００ …搬送装置
１１０ …回転体
１１２ …搬送部
１１６ …浮上部
１１６ａ、１１６ｂ …下流端浮上部
２２０ …第１検出部
２２２、３２２ …浮上制御部
３２０ …第２検出部
Ｗ …ワーク
Ｗａ …ワーク下流端
Ｗｃ …ワーク上流端

Claims (7)

1. 複数の回転体と、
   前記複数の回転体によって無端状に張架され、可撓性を有するワークを搬送する、搬送方向に平行に対向配置された複数の搬送部と、
   前記複数の搬送部の間に、該複数の搬送部の対向方向および搬送方向に複数配され、鉛直上方への気体の流れを生じさせ、前記ワークを浮上させる複数の浮上部と、
   を備え、
   前記複数の浮上部は、該複数の浮上部のうち搬送方向の下流側の端に配された該浮上部である複数の下流端浮上部において、隣り合う前記搬送部の対向間隔の中央側に対して、該対向間隔の外側よりも強い浮上力を前記ワークに作用させることを特徴とする搬送装置。
2. 前記複数の浮上部のうち、前記下流端浮上部より上流側の浮上部において、周囲よりも弱い浮上力を作用させることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記ワークの搬送方向の下流側の端部であるワーク下流端が到達したことを検出する第１検出部と、
   前記第１検出部より搬送方向の上流側に搬送方向の位置を異にして複数配され、前記ワークの搬送方向の上流側の端部であるワーク上流端が到達したことを検出する複数の第２検出部と、
   前記第１検出部の検出に基づいて特定される設定期間、前記第２検出部の検出に基づいて特定される、前記ワークの搬送方向の上流側の端部であるワーク上流端近傍の前記浮上部について、周囲よりも弱い浮上力を作用させる浮上制御部と、
   をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記複数の浮上部のうち、前記複数の下流端浮上部に関し、隣り合う前記搬送部の対向間隔の中央側に配された該下流端浮上部の方が、該対向間隔の外側に配された該下流端浮上部よりも鉛直上方への気体の流れを強くすることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の搬送装置。
5. 前記複数の浮上部のうち、前記複数の下流端浮上部に関し、隣り合う前記搬送部の対向間隔の中央側に配された該下流端浮上部の方が、該対向間隔の外側に配された該下流端浮上部よりも、気体の流れを生じさせる位置が鉛直上方に配されうることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置。
6. 前記ワークの搬送方向の下流側の端部であるワーク下流端が到達したことを検出する第１検出部と、
   前記第１検出部の検出に基づいて特定される設定期間、隣り合う前記搬送部の対向間隔の中央側に対して、該対向間隔の外側よりも強い浮上力を作用させるよう前記浮上部を制御する浮上制御部と、
   をさらに備えたことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の搬送装置。
7. 複数の回転体と、該複数の回転体によって無端状に張架され、可撓性を有するワークを搬送する、搬送方向に平行に対向配置された複数の搬送部と、該複数の搬送部の間に、該複数の搬送部の対向方向および搬送方向に複数配され、鉛直上方への気体の流れを生じさせ、該ワークを浮上させる複数の浮上部と、を備えた搬送装置を用いた搬送方法であって、
   前記ワークの搬送方向の下流側の端部であるワーク下流端が到達したことを検出し、
   前記ワーク下流端の到達の検出に基づいて特定される設定期間、隣り合う前記搬送部の対向間隔の中央側に対して、該対向間隔の外側よりも強い浮上力を前記ワークに作用させることを特徴とする搬送方法。

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