JP2013157069A - 磁気ディスク装置、及び磁気ディスク装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】１つの実施形態は、例えば、磁気ヘッドの位置決め精度を向上できる磁気ディスク装置を提供することを目的とする。
【解決手段】１つの実施形態によれば、加速度フィードフォワード部と偏心補正部と制御部とを有する磁気ディスク装置が提供される。加速度フィードフォワード部は、第１の増幅部と第２の増幅部と加算部とを有する。第１の増幅部は、第１の回転関連値を第１のゲインで増幅する。第１の回転関連値は、回転成分に応じた値である。第２の増幅部は、第２の回転関連値を第２のゲインで増幅する。第２の回転関連値は、回転成分のうちの回転同期成分に応じた値である。第２のゲインは、１から第１のゲインを引いたものである。加算部は、第１の増幅部により増幅された第１の回転関連値と第２の増幅部により増幅された第２の回転関連値とを加算して第１の補正量を求める。
【選択図】図１

Description

本発明の実施形態は、磁気ディスク装置、及び磁気ディスク装置の制御方法に関する。

磁気ディスク装置では、磁気ヘッドを磁気ディスクにおける目標位置（目標トラック）に正確に位置決めすることが記録密度向上のために必要である。近年、高ＴＰＩ（Ｔｒａｃｋ Ｐｅｒ Ｉｎｃｈ）化が進みつつあるので、従来よりも、磁気ヘッドの位置決め精度を向上することが望まれている。

特開２００１−１８９０６３号公報

１つの実施形態は、例えば、磁気ヘッドの位置決め精度を向上できる磁気ディスク装置、及び磁気ディスク装置の制御方法を提供することを目的とする。

１つの実施形態によれば、加速度フィードフォワード部と偏心補正部と制御部とを有する磁気ディスク装置が提供される。加速度フィードフォワード部は、筐体に作用する加速度の回転成分に基づいて、第１の補正量を求める。第１の補正量は、筐体の回転振動を補正するための補正量である。偏心補正部は、磁気ディスクに対する磁気ヘッドの位置に基づいて、第２の補正量を求める。第２の補正量は、磁気ディスクの偏心補正を行うための補正量である。制御部は、第１の補正量と第２の補正量とを用いて、磁気ヘッドを位置決めするように制御する。加速度フィードフォワード部は、第１の増幅部と第２の増幅部と加算部とを有する。第１の増幅部は、第１の回転関連値を第１のゲインで増幅する。第１の回転関連値は、回転成分に応じた値である。第２の増幅部は、第２の回転関連値を第２のゲインで増幅する。第２の回転関連値は、回転成分のうちの回転同期成分に応じた値である。第２のゲインは、１から第１のゲインを引いたものである。加算部は、第１の増幅部により増幅された第１の回転関連値と第２の増幅部により増幅された第２の回転関連値とを加算して第１の補正量を求める。

第１の実施形態にかかる磁気ディスク装置の構成を示す図。 第１の実施形態における加速度フィードフォワード部の動作を示す図。 第１の実施形態における加速度フィードフォワード部の動作を示す図。 第１の実施形態における加速度フィードフォワード部の動作を示すフローチャート。 第１の実施形態にかかる磁気ディスク装置の動作を示す図。 第１の実施形態の変形例における加速度フィードフォワード部の動作を示すフローチャート。 第２の実施形態における加速度フィードフォワード部の構成を示す図。 第３の実施形態における加速度フィードフォワード部の構成を示す図。 第４の実施形態における加速度フィードフォワード部の構成を示す図。 第５の実施形態における加速度フィードフォワード部の構成を示す図。 第６の実施形態における加速度フィードフォワード部の構成を示す図。 第７の実施形態における加速度フィードフォワード部の構成を示す図。 比較例を示す図。 比較例を示す図。

以下に添付図面を参照して、実施形態にかかる磁気ディスク装置を詳細に説明する。なお、これらの実施形態により本発明が限定されるものではない。

（第１の実施形態）
第１の実施形態にかかる磁気ディスク装置１００の外観構成について図１を用いて説明する。図１は、磁気ディスク装置１００の構成を示す図である。

磁気ディスク装置１００は、筐体１、磁気ディスク２、磁気ヘッド３、アクチュエータ４、スピンドルモータ６、アーム７、位置推定部３０、位置制御部４０、偏心補正部５０、取得部１０、及び加速度フィードフォワード部２０を備える。

筐体１には、磁気ディスク２がスピンドルモータ６を介して回転可能に搭載されている。磁気ディスク２は、各種情報を記録する円盤状の記録媒体であり、スピンドルモータ６により回転駆動される。磁気ディスク２は、例えば、表面に対して垂直方向に異方性をもつ垂直記録層を有する。

また、筐体１には、磁気ヘッド３及びアーム７が、ボイスコイルモータ５を含むアクチュエータ４を介して駆動可能に搭載されている。磁気ディスク２の読み書きは、ヘッド支持機構であるアーム７の一方の先端に設けられた磁気ヘッド３によって行われる。磁気ヘッド３は、磁気ディスク２の回転によって生じる揚力によって、磁気ディスク２の表面からわずかに浮いた状態を維持しながら、磁気ディスク２に情報を記録したり、磁気ディスク２に記録された情報を読み出して再生したりする。また、アーム７のもう一方の端に設けられたボイスコイルモータ５を含むアクチュエータ４の駆動により、アーム７がボイスコイルモータ５の軸を中心とする円弧上を回動し、磁気ヘッド３が磁気ディスク２のトラック横断方向にシーク移動し、読み書きする対象のトラックを変更する。

このとき、磁気ヘッド３は、磁気ディスク２の回転方向に沿って磁気ディスク２の表面に周期的に設けられたサーボ情報（図３（ａ）、（ｂ）参照）を読み取り、読み取ったサーボ情報を位置推定部３０へ出力する。位置推定部３０は、受けたサーボ情報から、磁気ディスク２に対する磁気ヘッド３の位置を推定し、その推定結果に応じた位置信号を出力する。

位置制御部４０は、位置推定部３０から出力された位置信号を受けて、その位置信号に応じて、磁気ディスク２に対する磁気ヘッド３の位置決めを行うようにアクチュエータ４を制御する。

このとき、スピンドルモータ６の軸中心と磁気ディスク２の回転中心との間に微細なずれ（偏心）があると、この偏心は、位置制御部４０による位置決め精度を低下させる可能性がある。そこで、偏心補正部５０は、位置推定部３０から出力された位置信号を受けて、その位置信号に応じて、磁気ディスクの偏心補正を行うための偏心補正量ΔＥＣを求める。例えば、偏心補正部５０は、位置信号から回転同期成分ＲＲＯを抽出し、抽出された回転同期成分ＲＲＯに基づいてスピンドルモータ６の軸中心と磁気ディスク２の回転中心との間の偏心量を求め、求められた偏心量を打ち消すように偏心補正量ΔＥＣを求める。偏心補正部５０は、偏心補正量ΔＥＣを位置制御部４０へ供給する。

これに応じて、位置制御部４０は、偏心補正量ΔＥＣを用いて、偏心量を打ち消すように磁気ヘッド３の位置決めを行う。具体的には、位置制御部４０は、位置制御フィルタ（Ｆｉｌｔｅｒ）４１、加算器４２、及びドライバ４３を有する。位置制御フィルタ４１は、位置推定部３０から出力された位置信号を受けて、例えば、その位置信号に応じて磁気ヘッド３が目標位置に近づくように、ドライバ４３に供給すべき制御電流ＣＣ０を決めて加算器４２へ供給する。例えば、位置制御フィルタ４１は、位置信号から回転非同期成分ＮＲＲＯを抽出し、抽出された回転非同期成分ＮＲＲＯを打ち消すように制御電流ＣＣ０を決めてもよい。加算器４２は、制御電流ＣＣ０を位置制御フィルタ４１から受け、偏心補正量ΔＥＣを偏心補正部５０から受ける。加算器４２は、例えば、制御電流ＣＣ０に偏心補正量ΔＥＣを加算して加算結果を制御電流ＣＣ１としてドライバ４３へ供給する。ドライバ４３は、制御電流ＣＣ１に従い、アクチュエータ４を駆動する。

一方、磁気ディスク装置１００の近くには、図示しないファンや他の磁気ディスク装置が配置されている。ファンや他の磁気ディスク装置は、その駆動に伴い、磁気ディスク装置１００に、図１に破線で示すような回転振動を与えることがある。このような筐体１の回転振動は、磁気ディスク２と磁気ヘッド３との相対的な位置ずれを引き起こすので、位置制御部４０による位置決め精度を低下させる可能性がある。そこで、取得部１０は、筐体１に作用する加速度の回転成分を取得し、加速度フィードフォワード部２０は、筐体１に作用する加速度の回転成分に基づいて、筐体１の回転振動を補正するための振動補正量ΔＲＣを求める。

具体的には、取得部１０は、複数の加速度センサ１１、１２、複数のノイズ除去フィルタ１３、１４、差分器１５を有する。複数の加速度センサ１１、１２は、筐体１における互いに異なる箇所に固定されている。複数の加速度センサ１１、１２は、例えば、磁気ディスク２を間にして互いに反対側に配されている。複数の加速度センサ１１、１２は、それぞれ、筐体１に作用する加速度を検知し、検知結果を加速度信号として対応するノイズ除去フィルタ１３、１４へ供給する。複数のノイズ除去フィルタ１３、１４は、それぞれ、受けた加速度信号から高周波ノイズを除去して差分器１５へ供給する。差分器１５は、複数のノイズ除去フィルタ１３、１４から受けた信号の差分を取る。すなわち、差分器１５は、複数の加速度センサ１１、１２により検知された加速度の差分ΔＲＶを、筐体１に作用する加速度の回転成分として求めて加速度フィードフォワード部２０へ供給する。

加速度フィードフォワード（ＲＶ−ＦＦ）部２０は、筐体１に作用する加速度の回転成分ΔＲＶを取得部１０から受ける。加速度フィードフォワード部２０は、加速度の回転成分ΔＲＶに基づいて、筐体１の回転振動を補正するための振動補正量ΔＲＣを求める。例えば、加速度フィードフォワード部２０は、加速度の回転成分ΔＲＶを打ち消すように振動補正量ΔＲＣを求める。すなわち、加速度フィードフォワード部２０は、筐体１の回転振動が磁気ディスク２と磁気ヘッド３との相対的な位置ずれとして顕在化する前に、筐体１の回転振動を加速度のレベル（位置ずれの潜在的なレベル）で補正するように、求めた振動補正量ΔＲＣを位置制御部４０へ供給する。

これに応じて、位置制御部４０は、偏心補正量ΔＥＣを用いて偏心量を打ち消すことに加えて、振動補正量ΔＲＣを用いて筐体１の回転振動を抑制するように、磁気ヘッド３の位置決めを行う。具体的には、加算器４２は、制御電流ＣＣ０を位置制御フィルタ４１から受け、偏心補正量ΔＥＣを偏心補正部５０から受け、振動補正量ΔＲＣを加速度フィードフォワード部２０から受ける。加算器４２は、例えば、制御電流ＣＣ０に偏心補正量ΔＥＣと振動補正量ΔＲＣとを加算して加算結果を制御電流ＣＣ２としてドライバ４３へ供給する。ドライバ４３は、制御電流ＣＣ２に従い、アクチュエータ４を駆動する。

このように、磁気ディスク装置１００は、筐体１の回転振動を抑圧するための加速度フィードフォワード部２０と、位置信号の回転同期成分ＲＲＯを補正する偏心補正部５０とを持っている。

偏心補正部５０による偏心補正処理は、例えば、位置信号から回転同期成分ＲＲＯを抽出して制御電流ＣＣ２にフィードバックするものである。回転同期成分ＲＲＯの発生原因としては、サーボ情報書き込み時の回転非同期成分／回転同期成分による回転同期成分ＲＲＯ、サーボ情報書き込み中心と装置回転中心の差による回転同期成分ＲＲＯ、スピンドルモータ６の電流制御中の相切替による回転同期成分ＲＲＯ、スピンドルモータ６の回転で発生する筐体の回転振動による回転同期成分ＲＲＯなどがある。回転同期成分ＲＲＯは回転非同期成分ＮＲＲＯに比べて格段に大きく、回転同期成分ＲＲＯの抑圧に特化した数種の補正方法がある。

加速度フィードフォワード部２０による加速度フィードフォワード（ＲＶ−ＦＦ）処理は、振動（加速度）を取得して制御電流ＣＣ２にフィードフォワードするものである。偏心補正部５０による偏心補正処理が加速度から２回積分された位置信号を取得して制御電流にフィードバックすることに比べると、加速度フィードフォワード部２０による加速度フィードフォワード処理は、加速度のレベルで補正できるので応答性が良い。また、補正対象についても違いがあり、加速度フィードフォワード処理は、回転同期、非同期の振動であるのに対して、偏心補正処理は、回転同期の位置信号である。

ここで、加速度フィードフォワード処理を常時効かせていると、筐体１の回転振動が無いもしくは無視できる程度に小さい場合に、加速度センサ１１、１２のノイズの影響が見えてしまい、位置制御部４０による位置決め精度を逆に悪化させてしまう可能性がある。

そのため、外部のコントローラ（図示せず）は、筐体１の回転振動が無いもしくは無視できる程度に小さいと判断した場合は、加速度フィードフォワード処理を切ったり（ゲインＫ＝０）、又は、加速度フィードフォワード処理による振動補正量ΔＲＣにゲインＫ（０＜Ｋ＜１）をかけて小さくして（図２参照）、その代わり、筐体１の回転振動が磁気ディスク２と磁気ヘッド３との相対的な位置ずれとして顕在化させて、回転同期成分ＲＲＯを偏心補正部５０が補正し、回転非同期成分ＮＲＲＯを位置制御フィルタ４１が補正するようにする。この方法では、加速度センサ１１、１２のノイズと実際の振動との大小関係により、筐体１の回転振動の補正処理の主体を、加速度フィードフォワード部２０と偏心補正部５０及び位置制御フィルタ４１とで、外部のコントローラが頻繁に切り替える必要がある。

ここで、仮に、図１３に示すように、加速度フィードフォワード部９２０が第３の増幅部２５及び第１の増幅部２６を有する場合を考える。この場合、加速度フィードフォワード部９２０による加速度フィードフォワード処理と偏心補正部５０及び位置制御フィルタ４１による処理との切替時に、過渡応答が発生してしまうことがある。例えば、図１４に示すように、加速度フィードフォワード部９２０による加速度フィードフォワード処理から偏心補正部５０及び位置制御フィルタ４１による処理へ切り替えるタイミングｔ１１で、位置信号のレベルにハンチングが発生する傾向にある。その対策として、外部のコントローラによる制御のもと加速度フィードフォワード処理のゲインを徐々に切り替えていく方法が考えられるが、この方法では、切替の待ち時間が長くなるため、上記のように頻繁に切り替えることが困難になる。

本発明者が検討を行ったところ、過渡応答の支配的な要因はスピンドルモータ６の回転で発生する内部からの筐体１の回転振動によるものであることを見出した。すなわち、筐体１の回転振動は、加速度フィードフォワード処理が有効（ゲインＫ＝１）である場合には加速度フィードフォワード処理として補正可能であるし、加速度フィードフォワード処理が無効（Ｋ＝０）もしくはゲインが弱められた（０＜Ｋ＜１）場合には位置ずれの回転同期成分ＲＲＯとして見えるため偏心補正として補正可能である。そのため、加速度フィードフォワード処理を有効／無効にしたり、加速度フィードフォワード処理のゲインを変えたりすると、偏心補正は応答性が悪いため一時的に補正不足あるいは過補正状態に陥る傾向にあると考えられる。

そこで、本実施形態は、その過渡応答状態を解消するために、スピンドルモータ６の回転による筐体１の回転振動は加速度フィードフォワード処理のゲイン切替によらず常時フィードフォワードさせることを提案する。回転同期成分ＲＲＯは、スピンドルモータ６の回転周期に同期するものと、磁気ディスク２に書き込まれたサーボ情報に同期するものがある。後者は、磁気ヘッドにより位置が異なる場合がある（図３（ａ）、（ｂ）参照）。スピンドルモータ６の回転による筐体１の回転振動は前者になり、一般に偏心補正はサーボを使った制御のためサーボ情報同期で補正し、両方を区別できずに補正することになる。

その点を考慮して、本実施形態は、加速度フィードフォワード部２０に筐体の回転振動の回転同期振動成分をフィードフォワードするＬｏｏｐ（抽出部２１及び第２の増幅部２７）、すなわち回転に同期したフィードフォワード電流を学習するブロックを追加して、加速度フィードフォワード処理の抑圧ゲインが変えられた分補うように流すことで、回転に同期した筐体の回転振動による位置信号の変化を抑えて、回転同期成分ＲＲＯとして見せないようにする。これにより、加速度フィードフォワード部２０による加速度フィードフォワード処理と偏心補正部５０及び位置制御フィルタ４１による処理との切替時に、加速度フィードフォワード処理による前者の補正を弱めることなく維持させることを提案する。

具体的には、図１に示すように、加速度フィードフォワード部２０は、第３の増幅部２５、抽出部２１、第１の増幅部２６、第２の増幅部２７、及び加算部２８を有する。

第３の増幅部２５は、取得部１０により取得された回転成分ΔＲＶから、制御電流ＣＣ０に加算すべき補正量（フィードフォワード電流）を求める。第３の増幅部２５は、例えば、制御フィルタ（Ｆｉｌｔｅｒ）２５ａを有し、回転成分ΔＲＶが打ち消されるように回転成分ΔＲＶをゲインＧで増幅し、増幅された回転成分ΔＲＶ１（回転成分ΔＲＶに応じた値、もしくは第１の回転関連値）を第１の増幅部２６及び抽出部２１へ出力する。

抽出部２１は、取得部１０により取得された回転成分ΔＲＶに応じた値、すなわち増幅された回転成分ΔＲＶ１から、回転同期成分ＲＲＯを抽出する。抽出部２１は、スピンドルモータ６の回転に同期した成分を学習する。すなわち、抽出部２１は、増幅された回転成分ΔＲＶ１からスピンドルモータ６の回転信号に同期した成分を求め、求めた成分を学習して、回転同期成分ＲＲＯを抽出する。

例えば、スピンドルモータ６の回転に同期した成分を学習するには、スピンドルモータ６の回転信号に同期したカウンタを用いて、カウンタ値別に平均値を求めて出力値とする。すなわち、抽出部２１は、取得部１０により複数回に渡って取得された複数の回転成分に応じた値ΔＲＶ１を平均化して、回転同期成分ＲＲＯを抽出する。ただし、その後に１−Ｋというゲイン（第２のゲイン）がかかる。これにより、高次の成分（例えば、ナイキスト周波数）までカバーできる。

ここで、スピンドルモータ６の回転信号（ＳＰＭ Ｉｎｄｅｘ）に対して、サーボ情報のサーボフレーム番号は、ヘッドによって異なる（図３（ａ）、（ｂ）参照）。偏心補正はサーボフレーム番号により流す電流を計算している。一方、スピンドルモータ６の回転による内部振動はスピンドルモータ６の回転周期に同期したものになる。これはスピンドルモータ６の相切替に同期する。そのため、偏心補正のカウンタとは別のカウンタを準備して、スピンドルモータ６の回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎに同期したサーボフレーム毎にカウントアップするカウンタ２２−０〜２２−ｎを用いて補正する。

例えば、抽出部２１は、スピンドルモータ６の複数の回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎに対応したブロックＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎを有する。すなわち、抽出部２１は、複数のカウンタ２２−０〜２２−ｎ、複数の演算部２３−０〜２３−ｎ、及び複数の記憶部２４−０〜２４−ｎを有する。複数のカウンタ２２−０〜２２−ｎは、スピンドルモータ６の複数の回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎに対応している。各カウンタ２２−０〜２２−ｎは、増幅された回転成分ΔＲＶ１に対して、対応するスピンドルモータ６の回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎに同期してカウント動作を行う。

各演算部２３−０〜２３−ｎは、対応するカウンタ２２−０〜２２−ｎのカウント値を平均化することで、回転非同期成分ＮＲＲＯを除去し回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎを求める。すなわち、各演算部２３−０〜２３−ｎは、対応するカウンタ２２−０〜２２−ｎのカウント値の平均値を回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎとして求める。各記憶部２４−０〜２４−ｎは、対応する演算部２３−０〜２３−ｎにより求められた回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎを記憶する。

例えば、各カウンタ２２−０〜２２−ｎは、図４に示すように、スピンドルモータ６の回転信号（ＳＰＭ Ｉｎｄｅｘ）を参照し、現在の回転信号が自身に対応する回転信号か否かを判断する（ステップＳ１）。各カウンタ２２−０〜２２−ｎは、自身に対応する回転信号であれば（ステップＳ１でＹ）、カウント値Ｃｏｕｎｔをインクリメントし（ステップＳ２）、自身に対応する回転信号でなければ（ステップＳ１でＮ）、カウント値Ｃｏｕｎｔをインクリメントせず合計カウント値ＳｕｍＣｏｕｎｔをインクリメントする（ステップＳ３）。そして、各演算部２３−０〜２３−ｎは、合計値Ｓｕｍ［Ｃｏｕｎｔ］にカウント値Ｃｏｕｎｔを追加で入力し（ステップＳ４）、合計値Ｓｕｍ［Ｃｏｕｎｔ］を合計カウント値ＳｕｍＣｏｕｎｔで除算して平均値を求める（ステップＳ５）。

なお、複数の演算部２３−０〜２３−ｎは、スピンドルモータ６の複数の回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎ毎に区別して演算できるのであれば、複数のカウンタ２２−０〜２２−ｎについて共通化されていてもよい。また、複数の記憶部２４−０〜２４−ｎは、スピンドルモータ６の複数の回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎ毎に区別して記憶できるのであれば、複数のカウンタ２２−０〜２２−ｎについて共通化されていてもよい。

また、外部のコントローラは、例えば、筐体１に作用する加速度の回転成分ΔＲＶを取得部１０から受けてもよい。また、外部のコントローラは、図２に示すような制御情報を有していてもよい。図２に示す制御情報では、回転成分ΔＲＶの値（ＲＶ量）ごとに、第１の増幅部２６の第１のゲインＫと第２の増幅部２７の第２のゲイン１−Ｋとが合わせて１になるように予め決められている。例えば、外部のコントローラは、取得部１０から加速度の回転成分ΔＲＶを受けたら、図２に示す制御情報を参照し、受けた回転成分ΔＲＶの値（ＲＶ量）に対応した第１のゲインＫと第２のゲイン１−Ｋとを決定し、決定結果に応じた制御信号を第１の増幅部２６及び第２の増幅部２７へそれぞれ供給する。

第１の増幅部２６は、増幅された回転成分ΔＲＶ１を第３の増幅部２５から受ける。第１の増幅部２６は、例えば、第１のゲインＫが設定された可変ゲインアンプ２６ａを有し、増幅された回転成分ΔＲＶ１（第１の回転関連値）を第１のゲインＫで増幅する。第１のゲインＫは、０以上１以下の値である。第１の増幅部２６は、例えば、外部のコントローラから制御信号を受けて、その制御信号に従って第１のゲインＫを変更し、増幅された回転成分ΔＲＶ１をその変更された第１のゲインＫで増幅する。

例えば、増幅された回転成分ΔＲＶ１について、スピンドルモータ６の回転信号ＳＰＭ−０に対応した値をΔＲＶ１−０とすると、回転成分ΔＲＶ１−０が回転同期成分ＲＲＯ−０と回転非同期成分ＮＲＲＯ−０とを含むので、第１の増幅部２６により増幅された結果（増幅された第１の回転関連値）をΔＲＶ２６−０とすると、下記の数式１が成り立つ。
ΔＲＶ２６−０＝Ｋ×（ＲＲＯ−０）＋Ｋ×（ＮＲＲＯ−０）・・・数式１
スピンドルモータ６の他の回転信号ＳＰＭ−１〜ＳＰＭ−ｎに対応した値についても同様である。第１の増幅部２６は、増幅された第１の回転関連値ΔＲＶ２６を加算部２８へ供給する。

第２の増幅部２７は、例えば、スピンドルモータ６の回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎに応じて、対応する記憶部２４−０〜２４−ｎから回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎを読み出す。第２の増幅部２７は、例えば、第２のゲイン１−Ｋが設定された可変ゲインアンプ２７ａを有し、回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎ（第２の回転関連値）を第２のゲイン１−Ｋで増幅する。第２のゲイン１−Ｋは、１から第１のゲインＫを引いたものである。第２の増幅部２７は、例えば、外部のコントローラから制御信号を受けて、その制御信号に従って第２のゲイン１−Ｋを変更し、回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎをその変更された第２のゲイン１−Ｋで増幅する。

例えば、スピンドルモータ６の回転信号ＳＰＭ−０に対応した値として、第２の増幅部２７により増幅された結果（増幅された第２の回転関連値）をΔＲＶ２７−０とすると、下記の数式２が成り立つ。
ΔＲＶ２７−０＝（１−Ｋ）×（ＲＲＯ−０）・・・数式２
スピンドルモータ６の他の回転信号ＳＰＭ−１〜ＳＰＭ−ｎに対応した値についても同様である。第２の増幅部２７は、増幅された第２の回転関連値ΔＲＶ２７を加算部２８へ供給する。

加算部２８は、増幅された第１の回転関連値ΔＲＶ２６を第１の増幅部２６から受け、増幅された第２の回転関連値ΔＲＶ２７を第２の増幅部２７から受ける。加算部２８は、例えば加算器２８ａを有し、加算器２８ａを用いて、増幅された第１の回転関連値ΔＲＶ２６と増幅された第２の回転関連値ΔＲＶ２７とを加算して振動補正量ΔＲＣを求める。

例えば、スピンドルモータ６の回転信号ＳＰＭ−０に対応した値として、加算部２８により求められた振動補正量をΔＲＣ−０とすると、数式１及び数式２より、下記の数式３が成り立つ。
ΔＲＣ−０＝（ΔＲＶ２６−０）＋（ΔＲＶ２７−０）
＝Ｋ×（ＲＲＯ−０）＋Ｋ×（ＮＲＲＯ−０）
＋（１−Ｋ）×（ＲＲＯ−０）
＝１×（ＲＲＯ−０）＋Ｋ×（ＮＲＲＯ−０）・・・数式３

スピンドルモータ６の他の回転信号ＳＰＭ−１〜ＳＰＭ−ｎに対応した値についても同様である。加算部２８は、振動補正量ΔＲＣを位置制御部４０の加算器４２へ供給する。

数式３に示されるように、筐体１の回転振動が無いもしくは無視できる程度に小さいと判断され、加速度フィードフォワード部２０による加速度フィードフォワード処理から偏心補正部５０及び位置制御フィルタ４１による処理へ切り替えられ、加速度フィードフォワード処理が無効（Ｋ＝０）もしくはゲインが弱められた（０＜Ｋ＜１）場合（図２参照）でも、加速度フィードフォワード処理による回転同期成分（ＲＲＯ−０）の補正を弱めることなく維持させることができるとともに、例えば加速度センサ１１、１２のノイズなどの回転非同期成分（ＮＲＲＯ−０）を弱めることができる。

以上のように、第１の実施形態では、加速度フィードフォワード部２０において、第１の増幅部２６が、筐体１に作用する加速度の回転成分ΔＲＶに応じた第１の回転関連値ΔＲＶ１（＝ＲＲＯ＋ＮＲＲＯ）を第１のゲインＫで増幅する。第２の増幅部２７は、筐体１に作用する加速度の回転成分ΔＲＶのうちの回転同期成分に応じた第２の回転関連値ＲＲＯを、１から第１のゲインＫを引いた第２のゲイン１−Ｋで増幅する。すなわち、第１のゲインＫと第２のゲイン１−Ｋとは、合わせて１になるようになっている（図２参照）。加算部２８は、第１の増幅部２６により増幅された第１の回転関連値Ｋ×（ＲＲＯ＋ＮＲＲＯ）と第２の増幅部２７により増幅された第２の回転関連値（１−Ｋ）×ＲＲＯとを加算して振動補正量ΔＲＣ（＝１×ＲＲＯ＋Ｋ×ＮＲＲＯ）を求める。

これにより、筐体１の回転振動が無いもしくは無視できる程度に小さいと判断され、加速度フィードフォワード部２０による加速度フィードフォワード処理から偏心補正部５０及び位置制御フィルタ４１による処理へ切り替えられ、加速度フィードフォワード処理が無効（Ｋ＝０）もしくはゲインが弱められた（０＜Ｋ＜１）場合でも、加速度フィードフォワード処理による回転同期成分ＲＲＯの補正を弱めることなく維持させることができるとともに、例えば加速度センサ１１、１２のノイズなどの回転非同期成分ＮＲＲＯを弱めることができる。すなわち、加速度フィードフォワード処理の抑圧ゲインＫを切り替える（Ｏｎ／Ｏｆｆなど）時に回転同期成分ＲＲＯの過渡応答を抑制できる。例えば、図５に示すように、加速度フィードフォワード部２０による加速度フィードフォワード処理から偏心補正部５０及び位置制御フィルタ４１による処理へ切り替えるタイミングｔ１で、位置信号のレベルのハンチングが抑制されている。これにより、加速度フィードフォワードを頻繁に切り替えても性能ダウンが発生しないようにすることができる。言い換えると、加速度フィードフォワード部２０による加速度フィードフォワード処理と偏心補正部５０及び位置制御フィルタ４１による処理との間で切り替える場合に、過渡応答を抑制でき、磁気ヘッド２の位置決め精度を向上できる。

また、第１の実施形態では、抽出部２１が、取得部１０により複数回に渡って取得された複数の回転成分に応じた値ΔＲＶ１を平均化して、回転同期成分を抽出する。これにより、簡易な処理で、回転非同期成分を除去でき、回転同期成分を抽出することができる。

また、第１の実施形態では、抽出部２１が、取得部１０により取得された回転成分に応じた値ΔＲＶ１からスピンドルモータ６の各回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎに同期した成分を求め、求めた成分を学習して、回転同期成分を抽出する。これにより、スピンドルモータ６の各回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎ毎の特性の違いを考慮しながら、回転同期成分を抽出することができる。

また、第１の実施形態では、複数のカウンタ２２−０〜２２−ｎが、回転成分に応じた値ΔＲＶ１に対して、スピンドルモータ６の複数の回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎに同期してカウント動作を行う。演算部２３−０〜２３−ｎは、複数のカウンタ２２−０〜２２−ｎのそれぞれについてカウント値の平均値を回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎとして求める。記憶部２４−０〜２４−ｎは、演算部２３−０〜２３−ｎにより求められた複数のカウンタ２２−０〜２２−ｎのそれぞれの回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎを記憶する。これにより、スピンドルモータ６の各回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎ毎に回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎを学習することができる。

なお、抽出部２１による学習は、移動平均でもよい。例えば、抽出部２１は、図６に示すように、ステップＳ４及びステップＳ５（図４参照）に代えて、ステップＳ１４の処理を行ってもよい。
例えば、ステップＳ１４では、各演算部２３−０〜２３−ｎが、予め設定されている０より大きく１より小さい重みを用いて、下記の数式４で示す演算を行う。
Ａｖｅ［Ｃｏｕｎｔ］×（１−重み）＋ΔＲＶ１×（重み）・・・数式４
数式４において、Ａｖｅ［Ｃｏｕｎｔ］は、平均値Ａｖｅ［Ｃｏｕｎｔ］として前回演算した結果の値であり、ΔＲＶ１は、第３の増幅部２５から受けた増幅された回転成分ΔＲＶ１（回転成分に応じた値）である。そして、各演算部２３−０〜２３−ｎは、数式４により演算した結果を平均値Ａｖｅ［Ｃｏｕｎｔ］に上書きで入力し、平均値Ａｖｅ［Ｃｏｕｎｔ］の値を更新する。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態にかかる磁気ディスク装置２００について説明する。以下では、第１の実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第１の実施形態では、抽出部２１による学習値をそのまま第２の増幅部２７へ供給しているが、第２の実施形態では、抽出部２１による学習値を第２の増幅部２７へ供給する前にフィルタ２２９を通すことで高周波のノイズを除去する。

具体的には、磁気ディスク装置２００における加速度フィードフォワード部２２０の内部構成が第１の実施形態と異なる。加速度フィードフォワード部２２０は、フィルタ２２９をさらに有する。フィルタ２２９は、例えば、抽出部２１と第２の増幅部２７との間に配される。フィルタ２２９は、例えば、ＦＩＲ（Ｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）型フィルタ２２９ａを有し、抽出部２１により抽出された回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎからスピンドルモータ６の回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎに応じた周波数より高い高周波成分を除去する。フィルタ２２９は、除去処理の施された回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎを第２の増幅部２７（例えば、可変ゲインアンプ２７ａ）へ供給する。

このように、第２の実施形態では、第２の増幅部２７により増幅される前の回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎから、スピンドルモータ６の回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎに応じた周波数より高い高周波成分を高周波ノイズとして除去できる。これにより、高周波ノイズが増幅されることを避けることができ、回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎに含まれる高周波ノイズによる影響を抑制できる。

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態にかかる磁気ディスク装置３００について説明する。以下では、第１の実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第１の実施形態では、取得部１０から受けた回転成分ΔＲＶに対する増幅処理を抽出部２１及び第１の増幅部２６について第３の増幅部２５で共通に行っているが、第３の実施形態では、取得部１０から受けた回転成分ΔＲＶに対する増幅処理を抽出部２１及び第１の増幅部２６についてそれぞれ別個に行う。

すなわち、図８に示すように、抽出部３２１による学習を第３の増幅部２５（例えば、制御フィルタ２５ａ）の出力を入力とするのでなく、第３の増幅部２５の入力から分岐しても実現可能である。その時第３の増幅部２５は通らないので、第４の増幅部３３１で等価ゲインをかけることが必要になる。

具体的には、磁気ディスク装置３００における加速度フィードフォワード部３２０の内部構成が第１の実施形態と異なる。加速度フィードフォワード部３２０の抽出部３２１は、取得部１０から回転成分ΔＲＶを受け、回転成分ΔＲＶから回転同期成分ＲＲＯを抽出する。

また、加速度フィードフォワード部３２０は、第４の増幅部３３１をさらに有する。第４の増幅部３３１は、例えば、抽出部３２１と第２の増幅部２７との間に配される。第４の増幅部３３１は、例えば、制御フィルタ２５ａと均等なゲインＧが設定されたゲインアンプ３３１ａを有し、抽出部３２１により抽出された回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎをゲインＧで増幅する。第４の増幅部３３１は、増幅された回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎを第２の増幅部２７（例えば、可変ゲインアンプ２７ａ）へ供給する。

このように、第３の実施形態では、取得部１０から受けた回転成分ΔＲＶに対する増幅処理を第１の増幅部２６の前段と第２の増幅部２７の前段とで並行して行うことができるので、加速度フィードフォワード部３２０による加速度フィードフォワード処理を全体として高速化できる。

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態にかかる磁気ディスク装置４００について説明する。以下では、第３の実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第３の実施形態では、抽出部３２１による学習値をそのまま第４の増幅部３３１へ供給しているが、第４の実施形態では、抽出部３２１による学習値を第４の増幅部３３１へ供給する前にフィルタ２２９を通すことで高周波のノイズを除去する。

具体的には、磁気ディスク装置４００における加速度フィードフォワード部４２０の内部構成が第３の実施形態と異なる。加速度フィードフォワード部４２０は、フィルタ２２９をさらに有する。フィルタ２２９は、例えば、抽出部３２１と第４の増幅部３３１との間に配される。フィルタ２２９は、例えば、ＦＩＲ（Ｆｉｎｉｔｅ Ｉｍｐｕｌｓｅ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）型フィルタ２２９ａを有し、抽出部３２１により抽出された回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎからスピンドルモータ６の回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎに応じた周波数より高い高周波成分を除去する。フィルタ２２９は、除去処理の施された回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎを第４の増幅部３３１（例えば、ゲインアンプ３３１ａ）へ供給する。

このように、第４の実施形態では、第４の増幅部３３１及び第２の増幅部２７により増幅される前の回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎから、スピンドルモータ６の回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎに応じた周波数より高い高周波成分を高周波ノイズとして除去できる。これにより、高周波ノイズが増幅されることを避けることができ、回転同期成分ＲＲＯ−０〜ＲＲＯ−ｎに含まれる高周波ノイズによる影響を抑制できる。

（第５の実施形態）
次に、第５の実施形態にかかる磁気ディスク装置５００について説明する。以下では、第１の実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第１の実施形態では、抽出部２１がスピンドルモータ６の複数の回転信号ＳＰＭ−０〜ＳＰＭ−ｎに対応した複数の記憶部２４−０〜２４−ｎを有しているが、この方法では、メモリが不足したり、メモリが重くなる場合がある。そこで、第５の実施形態では、抽出部５２１による学習を、振動成分が大きい周波数を選択的に取り出すＤＦＴ（Ｄｉｓｃｒｅｔｅ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）演算で行う。

すなわち、図１０に示すように、時間軸の入力から、回転周期のＸ倍（例えば、Ｘ＝１，２，３）のＸ次のＤＦＴをかけて、振幅と位相を計算し、平均値を計算をする。その平均振幅と位相とから逆ＤＦＴを行い時間軸の出力値とする。ここで、１次は、１回転で１周期の回転成分を示し、２次は、１回転で２周期の回転成分を示し、３次は、１回転で３周期の回転成分を示す。

具体的には、図１０に示すように、磁気ディスク装置５００における加速度フィードフォワード部５２０の内部構成が第１の実施形態と異なる。加速度フィードフォワード部５２０は、抽出部２１（図１参照）に代えて、抽出部５２１を有する。

抽出部５２１は、分配器５２２、変換部５２３ａ−１〜５２３ａ−３、処理部５２３ｂ−１〜５２３ｂ−３、逆変換部５２３ｃ−１〜５２３ｃ−３、及び合成器５２４を有する。分配器５２２は、増幅された回転成分ΔＲＶ１を第３の増幅部２５から受けて複数の変換部５２３ａ−１〜５２３ａ−３に分配する。

変換部５２３ａ−１は、増幅された回転成分ΔＲＶ１を分配器５２２から受けて、その回転成分ΔＲＶ１に対して１次の離散フーリエ変換を行い、スピンドルモータの回転信号ＳＰＭ−０に同期した成分を求める。変換部５２３ａ−１は、求めた成分を処理部５２３ｂ−１へ供給する。

変換部５２３ａ−２は、増幅された回転成分ΔＲＶ１を分配器５２２から受けて、その回転成分ΔＲＶ１に対して２次の離散フーリエ変換を行い、スピンドルモータの回転信号ＳＰＭ−１に同期した成分を求める。変換部５２３ａ−２は、求めた成分を処理部５２３ｂ−２へ供給する。

変換部５２３ａ−３は、増幅された回転成分ΔＲＶ１を分配器５２２から受けて、その回転成分ΔＲＶ１に対して３次の離散フーリエ変換を行い、スピンドルモータの回転信号ＳＰＭ−２に同期した成分を求める。変換部５２３ａ−３は、求めた成分を処理部５２３ｂ−３へ供給する。

処理部５２３ｂ−１は、１次の離散フーリエ変換が施された成分を変換部５２３ａ−１から受け、その受けた成分を平均して平均値を求める。処理部５２３ｂ−１は、求められた平均値を逆変換部５２３ｃ−１へ供給する。

処理部５２３ｂ−２は、２次の離散フーリエ変換が施された成分を変換部５２３ａ−２から受け、その受けた成分を平均して平均値を求める。処理部５２３ｂ−２は、求められた平均値を逆変換部５２３ｃ−２へ供給する。

処理部５２３ｂ−３は、３次の離散フーリエ変換が施された成分を変換部５２３ａ−３から受け、その受けた成分を平均して平均値を求める。処理部５２３ｂ−３は、求められた平均値を逆変換部５２３ｃ−３へ供給する。

逆変換部５２３ｃ−１は、１次の離散フーリエ変換が施され平均化された平均値を処理部５２３ｂ−１から受け、受けた平均値に対して１次の逆離散フーリエ変換を行い、例えば１次の回転同期成分を求める。逆変換部５２３ｃ−１は、求められた１次の回転同期成分を合成器５２４へ供給する。

逆変換部５２３ｃ−２は、２次の離散フーリエ変換が施され平均化された平均値を処理部５２３ｂ−２から受け、受けた平均値に対して２次の逆離散フーリエ変換を行い、例えば２次の回転同期成分を求める。逆変換部５２３ｃ−２は、求められた２次の回転同期成分を合成器５２４へ供給する。

逆変換部５２３ｃ−３は、３次の離散フーリエ変換が施され平均化された平均値を処理部５２３ｂ−３から受け、受けた平均値に対して３次の逆離散フーリエ変換を行い、例えば３次の回転同期成分を求める。逆変換部５２３ｃ−３は、求められた３次の回転同期成分を合成器５２４へ供給する。

合成器５２４は、１次の回転同期成分を逆変換部５２３ｃ−１から受け、２次の回転同期成分を逆変換部５２３ｃ−２から受け、３次の回転同期成分を逆変換部５２３ｃ−３から受ける。合成器５２４は、例えば、１次の回転同期成分、２次の回転同期成分、及び３次の回転同期成分ＲＲＯを合成して第２の増幅部２７に供給する。

このように、第５の実施形態では、振動成分が大きい周波数を選択的に取り出して回転同期成分ＲＲＯを求めることができるので、学習に必要なメモリを低減でき、また学習の処理を高速化できる。

（第６の実施形態）
次に、第６の実施形態にかかる磁気ディスク装置６００について説明する。以下では、第５の実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第５の実施形態では、取得部１０から受けた回転成分ΔＲＶに対する増幅処理を抽出部５２１及び第１の増幅部２６について第３の増幅部２５で共通に行っているが、第６の実施形態では、取得部１０から受けた回転成分ΔＲＶに対する増幅処理を抽出部５２１及び第１の増幅部２６についてそれぞれ別個に行う。

すなわち、図１１に示すように、抽出部５２１による学習を第３の増幅部２５（例えば、制御フィルタ２５ａ）の出力を入力とするのでなく、第３の増幅部２５の入力から分岐しても実現可能である。その時第３の増幅部２５は通らないので、第４の増幅部３３１で等価ゲインをかけることが必要になる。

具体的には、磁気ディスク装置６００における加速度フィードフォワード部６２０の内部構成が第５の実施形態と異なる。加速度フィードフォワード部６２０の抽出部５２１は、取得部１０から回転成分ΔＲＶを受け、回転成分ΔＲＶから回転同期成分ＲＲＯを抽出する。

また、加速度フィードフォワード部６２０は、第４の増幅部３３１をさらに有する。第４の増幅部３３１は、例えば、抽出部５２１と第２の増幅部２７との間に配される。第４の増幅部３３１は、例えば、制御フィルタ２５ａと均等なゲインＧが設定されたゲインアンプ３３１ａを有し、抽出部５２１により抽出された回転同期成分ＲＲＯをゲインＧで増幅する。第４の増幅部３３１は、増幅された回転同期成分ＲＲＯを第２の増幅部２７（例えば、可変ゲインアンプ２７ａ）へ供給する。

このように、第６の実施形態では、取得部１０から受けた回転成分ΔＲＶに対する増幅処理を第１の増幅部２６の前段と第２の増幅部２７の前段とで並行して行うことができるので、加速度フィードフォワード部６２０による加速度フィードフォワード処理を全体としてさらに高速化できる。

（第７の実施形態）
次に、第７の実施形態にかかる磁気ディスク装置７００について説明する。以下では、第１の実施形態と異なる部分を中心に説明する。

第１の実施形態では、第１の増幅部２６の第１のゲインＫと第２の増幅部２７の第２のゲイン１−Ｋとが外部のコントローラ（図示せず）により制御されているが、第７の実施形態では、第１の増幅部２６の第１のゲインＫと第２の増幅部２７の第２のゲイン１−Ｋとを加速度フィードフォワード部７２０内で制御する。

具体的には、図１２に示すように、磁気ディスク装置７００における加速度フィードフォワード部７２０は、決定部７３２をさらに有する。決定部７３２は、取得部１０により取得された回転成分ΔＲＶに応じて第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを決定する。例えば、決定部７３２は、平均化処理部７３２ａ及び決定処理部７３２ｂを有する。

平均化処理部７３２ａは、回転成分ΔＲＶを取得部１０から受け、回転成分ΔＲＶを平均化する。平均化処理部７３２ａは、平均化された回転成分ΔＲＶｍを決定処理部７３２ｂへ供給する。

決定処理部７３２ｂは、平均化された回転成分ΔＲＶｍから第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを決定する。また、決定処理部７３２ｂは、図２に示すような制御情報を有していてもよい。図２に示す制御情報では、回転成分ΔＲＶｍの値（ＲＶ量）ごとに、第１の増幅部２６の第１のゲインＫと第２の増幅部２７の第２のゲイン１−Ｋとが合わせて１になるように予め決められている。例えば、決定処理部７３２ｂは、平均化処理部７３２ａから回転成分ΔＲＶｍを受けたら、図２に示す制御情報を参照し、受けた回転成分ΔＲＶｍの値（ＲＶ量）に対応した第１のゲインＫと第２のゲイン１−Ｋとを決定する。

このとき、決定処理部７３２ｂは、第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを直前に決定した際の回転成分ΔＲＶｍの値ΔＲＶｍ１からの現在の回転成分ΔＲＶｍの値ΔＲＶｍ２の変化量ΔＣＨ（＝ΔＲＶｍ１−ΔＲＶｍ２）に応じて、第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを決定してもよい。例えば、決定処理部７３２ｂは、平均化処理部７３２ａから回転成分ΔＲＶｍを受けたら、第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを直前に決定した際の回転成分ΔＲＶｍの値ΔＲＶｍ１からの現在の回転成分ΔＲＶｍの値ΔＲＶｍ２の変化量ΔＣＨを求める。そして、決定処理部７３２ｂは、その変化量ΔＣＨを予め設定された閾値ＴＨと比較する。決定処理部７３２ｂは、変化量ΔＣＨが閾値ＴＨ未満である場合、直前に決定した第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを維持し、変化量ΔＣＨが閾値ＴＨ以上である場合、第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを変更して決定する。
そして、決定処理部７３２ｂは、決定結果に応じた制御信号を第１の増幅部２６及び第２の増幅部２７へそれぞれ供給する。

このように、第７の実施形態では、第１の増幅部２６の第１のゲインＫと第２の増幅部２７の第２のゲイン１−Ｋとを加速度フィードフォワード部７２０内で制御するので、第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを外部のコントローラにより制御する場合に比べて、筐体１に作用する加速度の変化に対して高速に応答できる。

また、第７の実施形態では、決定部７３２が、第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを直前に決定した際の回転成分からの現在の回転成分の変化量ΔＣＨに応じて、第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを決定する。すなわち、決定部７３２は、変化量ΔＣＨが閾値ＴＨ未満である場合、直前に決定した第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを維持し、変化量ΔＣＨが閾値ＴＨ以上である場合、第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを変更して決定する。これにより、第１の増幅部２６の第１のゲインＫと第２の増幅部２７の第２のゲイン１−Ｋとが頻繁に変更されることを抑制でき、第１の増幅部２６の第１のゲインＫと第２の増幅部２７の第２のゲイン１−Ｋとを安定的に制御できる。

また、第７の実施形態では、決定部７３２が、取得部１０により取得された回転成分ΔＲＶを平均化し、平均化された回転成分ΔＲＶｍから第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを決定する。これにより、回転成分ΔＲＶに含まれる回転同期成分に対応した回転成分ΔＲＶｍを抽出でき、回転同期成分に対応した回転成分ΔＲＶｍから第１のゲインＫ及び第２のゲイン１−Ｋを決定できるので、第１の増幅部２６の第１のゲインＫと第２の増幅部２７の第２のゲイン１−Ｋとの制御の精度を向上できる。

なお、システムなどに特定の周波数共振がある場合は、平均化処理部７３２ａで回転成分ΔＲＶを平均化する代わりに、その特定の周波数の成分を離散フーリエ変換で抽出してもよい。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 筐体、２ 磁気ディスク、３ 磁気ヘッド、４ アクチュエータ、５ ボイスコイルモータ、６ スピンドルモータ、７ アーム、１０ 取得部、１１ 加速度センサ、１２ 加速度センサ、１３ ノイズ除去フィルタ、１４ ノイズ除去フィルタ、１５ 差分器、２０、２２０、３２０、４２０、５２０、６２０、７２０、９２０ 加速度フィードフォワード部、２１、３２１、５２１ 抽出部、２２−０〜２２−ｎ カウンタ、２３−０〜２３−ｎ 演算部、２４−０〜２４−ｎ 記憶部、２５ 第３の増幅部、２６ 第１の増幅部、２７ 第２の増幅部、２８ 加算部、３０ 位置推定部、４０ 位置制御部、４１ 位置制御フィルタ、４２ 加算器、４３ ドライバ、５０ 偏心補正部、１００、２００、３００、４００、５００、６００、７００ 磁気ディスク装置、２２９ フィルタ、３３１ 第４の増幅部、５２３ａ−１〜５２３ａ−３ 変換部、５２３ｂ−１〜５２３ｂ−３ 処理部、５２３ｃ−１〜５２３ｃ−３ 逆変換部、５２２ 分配器、５２４ 合成器、７３２ 決定部。

Claims (10)

1. 筐体に作用する加速度の回転成分に基づいて、前記筐体の回転振動を補正する第１の補正量を求める加速度フィードフォワード部と、
   磁気ディスクに対する磁気ヘッドの位置に基づいて、前記磁気ディスクの偏心補正を行う第２の補正量を求める偏心補正部と、
   前記第１の補正量と前記第２の補正量とを用いて、前記磁気ヘッドを位置決めするように制御する制御部と、
   を備え、
   前記加速度フィードフォワード部は、
   前記回転成分に応じた第１の回転関連値を第１のゲインで増幅する第１の増幅部と、
   前記回転成分のうちの回転同期成分に応じた第２の回転関連値を、１から前記第１のゲインを引いた第２のゲインで増幅する第２の増幅部と、
   前記第１の増幅部により増幅された第１の回転関連値と前記第２の増幅部により増幅された第２の回転関連値とを加算して前記第１の補正量を求める加算部と、
   を有する
   磁気ディスク装置。
2. 前記第１のゲインは、０以上１以下の値である
   請求項１に記載の磁気ディスク装置。
3. 前記筐体に作用する加速度の前記回転成分を取得する取得部をさらに備え、
   前記加速度フィードフォワード部は、前記取得部により取得された前記回転成分に応じた値から前記回転同期成分を抽出する抽出部をさらに有し、
   前記第２の増幅部は、前記抽出部により抽出された前記回転同期成分を前記第２のゲインで増幅する
   請求項２に記載の磁気ディスク装置。
4. 前記取得部は、
   前記筐体に作用する加速度をそれぞれ検知する複数の加速度センサと、
   前記複数の加速度センサにより検知された加速度の差分を前記回転成分として求める差分器と、
   を有する
   請求項３に記載の磁気ディスク装置。
5. 前記抽出部は、前記取得部により複数回に渡って取得された複数の前記回転成分に応じた値を平均化してスピンドルモータの回転信号に同期した成分を求め、求めた成分を学習して、前記回転同期成分を抽出する
   請求項３に記載の磁気ディスク装置。
6. 前記抽出部は、前記取得部から出力された前記回転成分を前記回転成分に応じた値として受け、
   前記加速度フィードフォワード部は、
   前記回転成分を第３のゲインで増幅し、増幅された前記回転成分を前記第１の回転関連値として前記第１の増幅部へ出力する第３の増幅部と、
   前記抽出部により抽出された前記回転同期成分を前記第３のゲインで増幅して前記第２の増幅部へ出力する第４の増幅部と、
   をさらに有し、
   請求項３に記載の磁気ディスク装置。
7. 前記加速度フィードフォワード部は、前記抽出部により抽出された前記回転同期成分からスピンドルモータの回転信号に応じた周波数より高い高周波成分を除去するフィルタをさらに有する
   請求項３に記載の磁気ディスク装置。
8. 前記抽出部は、
   前記回転成分に対して離散フーリエ変換を行い、スピンドルモータの回転信号に同期した成分を求める変換部と、
   前記変換部により求められた成分を平均して平均値を求める処理部と、
   前記処理部により求められた平均値に対して逆離散フーリエ変換を行い、前記回転同期成分を求める逆変換部と、
   を有する
   請求項３に記載の磁気ディスク装置。
9. 前記筐体に作用する加速度の前記回転成分を取得する取得部をさらに備え、
   前記加速度フィードフォワード部は、前記取得部により取得された前記回転成分に応じて前記第１のゲイン及び前記第２のゲインを決定する決定部をさらに有し、
   前記第１の増幅部は、前記決定部により決定された前記第１のゲインで前記第１の回転関連値を増幅し、
   前記第２の増幅部は、前記決定部により決定された前記第２のゲインで前記第２の回転関連値を増幅する
   請求項１に記載の磁気ディスク装置。
10. 筐体、磁気ディスク、及び磁気ヘッドを有する磁気ディスク装置の制御方法であって、
    前記筐体に作用する加速度の回転成分に基づいて、前記筐体の回転振動を補正する第１の補正量を求めることと、
    前記磁気ディスクに対する前記磁気ヘッドの位置に基づいて、前記磁気ディスクの偏心補正を行う第２の補正量を求めることと、
    前記第１の補正量と前記第２の補正量とを用いて、前記磁気ヘッドを位置決めするように制御することと、
    を備え、
    前記第１の補正量を求めることは、
    前記回転成分に応じた第１の回転関連値を第１のゲインで増幅することと、
    前記回転成分のうちの回転同期成分に応じた第２の回転関連値を、１から前記第１のゲインを引いた第２のゲインで増幅することと、
    前記第１の増幅部により増幅された第１の回転関連値と前記第２の増幅部により増幅された第２の回転関連値とを加算して前記第１の補正量を求めることと、
    を含む
    磁気ディスク装置の制御方法。

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