JP2013102611A - 産業用ロボットの可動部の回転軸に接続されたサーボモータを駆動するサーボモータ駆動装置 - Google Patents
産業用ロボットの可動部の回転軸に接続されたサーボモータを駆動するサーボモータ駆動装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2013102611A JP2013102611A JP2011244769A JP2011244769A JP2013102611A JP 2013102611 A JP2013102611 A JP 2013102611A JP 2011244769 A JP2011244769 A JP 2011244769A JP 2011244769 A JP2011244769 A JP 2011244769A JP 2013102611 A JP2013102611 A JP 2013102611A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- converter
- servo motor
- control unit
- voltage
- switching element
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/06—Controlling the motor in four quadrants
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P3/00—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters
- H02P3/06—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter
- H02P3/18—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor
- H02P3/22—Arrangements for stopping or slowing electric motors, generators, or dynamo-electric converters for stopping or slowing an individual dynamo-electric motor or dynamo-electric converter for stopping or slowing an ac motor by short-circuit or resistive braking
Abstract
【解決手段】サーボモータ駆動装置2は、ダイオード209a−1,209a−2,209a−3,209a−4,209a−5,209a−6を有するコンバータ201aと、産業用ロボット3の可動部の回転軸に接続されたサーボモータ300−1,300−2,...,300−mの減速駆動時に生じる回生エネルギーを、NPN型トランジスタ210aがオン状態であるときに消費する回生抵抗211aを有する回生抵抗回路202aと、回生エネルギーを三相交流電源1側に回生するコンバータ4を着脱自在に接続するコネクタ203a,204a及び多ピンコネクタ205aと、を有する。
【選択図】図1
Description
図1は、本発明の第1の実施の形態のモータ制御装置を有するシステムのブロック図である。図1に示すシステムは、産業用ロボットの可動部の回転軸に接続されたサーボモータを駆動するために使用され、三相交流電源1と、サーボモータ駆動装置2と、産業用ロボット3と、第2のコンバータとしてのコンバータ4と、上位制御装置5と、を有する。
2、2’,2” サーボモータ駆動装置
3,6 産業用ロボット
4,4’,201a,201b コンバータ
5 上位制御装置
7 周辺装置
200a,200a’,200b サーボモータ駆動部
200c インバータ部
202a,202b 回生抵抗回路
203a,203b,204a,204b,204c−1,204c−2,403,404,212a−1,212a−2,...,212a−m,212b−1,212b−2,...,212b−n,221a,222a コネクタ
203c,205a,205b,206a,206b 多ピンコネクタ
202c,207a,207b,406, 制御部
201c−1,201c−2,208a−1,208a−2,...,208a−m,208b−1,208b−2,...,208b−n インバータ
209a−1,209a−2,209a−3,209a−4,209a−5,209a−6,209b−1,209b−2,209b−3,209b−4,209b−5,209b−6,213a,213b,401−1,401−2,401−3,401−4,401−5,401−6 ダイオード
210a,210b,402−1,402−2,402−3,402−4,402−5,402−6 NPN型トランジスタ
211a,211b 回生抵抗
214a,214b 平滑コンデンサ
216a,216b 光ケーブル
217a,217b,407 配線
218a,218b,408 スイッチ
300−1,300−2、...,300−m,600−1,600−2,...,600−n,700−1,700−2 サーボモータ
409 リアクトル
410 コンタクタ
Claims (6)
- 交流電源からの交流電流を直流電流に変換し、直流電力を交流電力に変換する第1のインバータに直流電力を供給する複数の第1の整流素子を有する第1のコンバータと、
前記第1のコンバータに並列に接続され、第1のスイッチング素子と、前記第1のインバータに直列接続される、産業用ロボットの可動部の回転軸に接続されたサーボモータの減速駆動時に生じる回生エネルギーを、前記第1のスイッチング素子がオン状態であるときに消費する回生抵抗と、を有する回生抵抗回路と、
前記回生抵抗回路に並列に第2のコンバータを着脱自在に接続する第1の接続部と、
前記第1のスイッチング素子のオンオフ状態を制御する第1の制御部と、
を有し、前記第2のコンバータは、
交流電源からの交流電流を直流電流に変換し、前記第1のインバータに直流電力を供給する複数の第2の整流素子と、
前記複数の第2の整流素子のそれぞれに並列に接続された、前記複数の第2の整流素子と同数の第2のスイッチング素子と、
前記第2のコンバータが前記第1の接続部に接続された場合、前記第2のスイッチング素子をオン状態にして、前記回生エネルギーを交流電源側に回生する第2の制御部と、
を有するサーボモータ駆動装置。 - 複数のサーボモータ駆動部を有し、前記複数のサーボモータ駆動部はそれぞれ、
交流電源からの交流電流を直流電流に変換し、直流電力を交流電力に変換する第1のインバータに直流電力を供給する複数の第1の整流素子を有する第1のコンバータと、
前記第1のコンバータに並列に接続され、第1のスイッチング素子と、前記第1のインバータに直列接続される、産業用ロボットの可動部の回転軸に接続されたサーボモータの減速駆動時に生じる回生エネルギーを、前記第1のスイッチング素子がオン状態であるときに消費する回生抵抗と、を有する回生抵抗回路と、
前記回生抵抗回路に並列に第2のコンバータを着脱自在に接続する第1の接続部と、
前記第1のスイッチング素子のオンオフ状態を制御する第1の制御部と、
を有し、前記第2のコンバータは、
交流電源からの交流電流を直流電流に変換し、前記第1のインバータに直流電力を供給する複数の第2の整流素子と、
前記複数の第2の整流素子のそれぞれに並列に接続された前記複数の第2の整流素子と同数の第2のスイッチング素子と、
前記第2のコンバータが前記複数のサーボモータ駆動部の全ての前記第1の接続部に接続された場合、前記第2のスイッチング素子をオン状態にして、前記回生エネルギーを交流電源側に回生する第2の制御部と、
を有するサーボモータ駆動装置。 - 直流電力を交流電力に変換する第2のインバータに接続される、産業用ロボットの周辺機器の回転軸に接続されたサーボモータの回転軸に着脱自在に接続する第2の接続部を更に有する請求項1又は2に記載のサーボモータ駆動装置。
- 前記第2のコンバータが前記第1の接続部に接続され、かつ、前記第1のインバータの両端間の電圧又は前記第2のコンバータの両端の電圧が、前記サーボモータの減速駆動開始直後の電圧を超えるとともに前記サーボモータ駆動装置に含まれる素子の破壊レベルの電圧よりも低い第1の電圧と、前記第1の電圧を超えるとともに前記破壊レベルの電圧よりも低い第2の電圧との間にある間、前記第1の制御部は、前記第1のスイッチング素子をオフ状態にし、前記第2の制御部は、前記第2のスイッチング素子をオン状態にする請求項1から3のうちのいずれか1項に記載のサーボモータ駆動装置。
- 前記第1のインバータの両端間の電圧又は前記第2のコンバータの両端間の電圧が前記第2の電圧を超えて前記破壊レベルの電圧に到達するまでの間、前記第1の制御部は、前記第1のスイッチング素子をオン状態にし、前記第2の制御部は、前記第2のスイッチング素子をオン状態にする請求項4に記載のサーボモータ駆動装置。
- 前記交流電源と前記第2のコンバータとの間に配置されたコンタクタの遮断を、前記第2のコンバータが前記回生エネルギーを前記交流電源側に回生しているときに検出した場合、前記第2の制御部は、前記第2のスイッチング素子をオフ状態にする請求項1から5のうちのいずれか1項に記載のサーボモータ駆動装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011244769A JP5260718B2 (ja) | 2011-11-08 | 2011-11-08 | 産業用ロボットの可動部の回転軸に接続されたサーボモータを駆動するサーボモータ駆動装置 |
US13/660,221 US8847539B2 (en) | 2011-11-08 | 2012-10-25 | Servomotor drive device that drives servomotor connected to rotating shaft |
DE102012021391.3A DE102012021391B4 (de) | 2011-11-08 | 2012-10-31 | Servomotor-Ansteuervorrichtung, die einen Servomotor steuert, der mit einer Drehwelle verbunden ist |
CN201210441666.1A CN103095190B (zh) | 2011-11-08 | 2012-11-07 | 驱动与旋转轴连接的伺服电动机的伺服电动机驱动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011244769A JP5260718B2 (ja) | 2011-11-08 | 2011-11-08 | 産業用ロボットの可動部の回転軸に接続されたサーボモータを駆動するサーボモータ駆動装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2013102611A true JP2013102611A (ja) | 2013-05-23 |
JP5260718B2 JP5260718B2 (ja) | 2013-08-14 |
Family
ID=48129021
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011244769A Active JP5260718B2 (ja) | 2011-11-08 | 2011-11-08 | 産業用ロボットの可動部の回転軸に接続されたサーボモータを駆動するサーボモータ駆動装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8847539B2 (ja) |
JP (1) | JP5260718B2 (ja) |
CN (1) | CN103095190B (ja) |
DE (1) | DE102012021391B4 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015098753A1 (ja) * | 2013-12-26 | 2015-07-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御システム |
JP2017064805A (ja) * | 2015-09-28 | 2017-04-06 | 株式会社ダイヘン | 制御システム |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5722400B2 (ja) * | 2013-08-22 | 2015-05-20 | ファナック株式会社 | 主軸を有する工作機械の制御装置 |
JP5552564B1 (ja) | 2013-09-24 | 2014-07-16 | 川崎重工業株式会社 | 多軸ロボットの動力遮断装置及び多軸ロボット |
JP5855685B2 (ja) * | 2014-01-30 | 2016-02-09 | ファナック株式会社 | サーボモータ制御装置及び該制御装置を備えた生産システム |
JP6390797B2 (ja) * | 2015-08-28 | 2018-09-19 | 富士電機株式会社 | 半導体装置 |
CN105207453B (zh) * | 2015-09-16 | 2018-01-12 | 南京埃斯顿自动控制技术有限公司 | 一种驱动器并联扩容方法及结构 |
WO2017056209A1 (ja) * | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | 無停電電源装置 |
CN109478866A (zh) * | 2017-02-27 | 2019-03-15 | 三菱电机株式会社 | 电动机驱动装置及再生电阻选择装置 |
DE102017009878A1 (de) * | 2017-10-23 | 2019-04-25 | Kuka Deutschland Gmbh | Steuerungssystem und Verfahren zum Betreiben eines elektrischen Motors |
JP2019093459A (ja) * | 2017-11-20 | 2019-06-20 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6226192U (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-17 | ||
JPH05227759A (ja) * | 1992-02-14 | 1993-09-03 | Mitsubishi Electric Corp | 電力回生装置 |
JPH07109077A (ja) * | 1993-10-15 | 1995-04-25 | Toshiba Corp | エレベータの制御装置 |
JP2000201492A (ja) * | 1998-12-28 | 2000-07-18 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 電動機の駆動方法及び装置 |
JP2007037300A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Denso Wave Inc | 駆動制御装置 |
JP2011161612A (ja) * | 2010-02-15 | 2011-08-25 | Denso Wave Inc | ロボットシステム |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6226192A (ja) | 1985-07-26 | 1987-02-04 | Nippon Light Metal Co Ltd | ヨツト、ボ−ドセイリング等本体への付属部材の取付け方法 |
JP2757684B2 (ja) | 1992-05-29 | 1998-05-25 | 三菱電機株式会社 | 駆動制御装置 |
JP2004154961A (ja) | 2002-11-01 | 2004-06-03 | Toshiba Mach Co Ltd | 回生機能を有する電動射出成形機の駆動制御装置 |
JP2009225497A (ja) * | 2008-03-13 | 2009-10-01 | Fanuc Ltd | 電源回生機能を有するサーボアンプ |
JP5267353B2 (ja) | 2009-06-26 | 2013-08-21 | 住友電装株式会社 | ワイヤハーネス用プロテクタ |
WO2011007430A1 (ja) * | 2009-07-15 | 2011-01-20 | 三菱電機株式会社 | 電気車の推進制御装置 |
JP5166389B2 (ja) | 2009-11-04 | 2013-03-21 | 山洋電気株式会社 | モータ駆動用電源装置及び該電源装置を用いた回生方法 |
JP5043915B2 (ja) | 2009-11-04 | 2012-10-10 | 山洋電気株式会社 | モータ駆動用電源装置 |
-
2011
- 2011-11-08 JP JP2011244769A patent/JP5260718B2/ja active Active
-
2012
- 2012-10-25 US US13/660,221 patent/US8847539B2/en active Active
- 2012-10-31 DE DE102012021391.3A patent/DE102012021391B4/de active Active
- 2012-11-07 CN CN201210441666.1A patent/CN103095190B/zh active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6226192U (ja) * | 1985-07-31 | 1987-02-17 | ||
JPH05227759A (ja) * | 1992-02-14 | 1993-09-03 | Mitsubishi Electric Corp | 電力回生装置 |
JPH07109077A (ja) * | 1993-10-15 | 1995-04-25 | Toshiba Corp | エレベータの制御装置 |
JP2000201492A (ja) * | 1998-12-28 | 2000-07-18 | Ishikawajima Transport Machinery Co Ltd | 電動機の駆動方法及び装置 |
JP2007037300A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Denso Wave Inc | 駆動制御装置 |
JP2011161612A (ja) * | 2010-02-15 | 2011-08-25 | Denso Wave Inc | ロボットシステム |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015098753A1 (ja) * | 2013-12-26 | 2015-07-02 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御システム |
TWI577514B (zh) * | 2013-12-26 | 2017-04-11 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | Robot control system |
US9979327B2 (en) | 2013-12-26 | 2018-05-22 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot control system |
KR20180120779A (ko) * | 2013-12-26 | 2018-11-06 | 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤 | 로봇 제어 시스템 |
KR102239951B1 (ko) * | 2013-12-26 | 2021-04-13 | 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤 | 로봇 제어 시스템 |
JP2017064805A (ja) * | 2015-09-28 | 2017-04-06 | 株式会社ダイヘン | 制御システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5260718B2 (ja) | 2013-08-14 |
DE102012021391A1 (de) | 2013-05-08 |
US20130113411A1 (en) | 2013-05-09 |
US8847539B2 (en) | 2014-09-30 |
DE102012021391B4 (de) | 2021-10-07 |
CN103095190A (zh) | 2013-05-08 |
CN103095190B (zh) | 2015-07-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5260718B2 (ja) | 産業用ロボットの可動部の回転軸に接続されたサーボモータを駆動するサーボモータ駆動装置 | |
JP5260719B2 (ja) | 停電の有無を判定する停電判定部を有するモータ駆動装置 | |
JP5370724B2 (ja) | 安全停止回路を備えたモータ制御装置 | |
US9048733B2 (en) | Motor driving device having reactive current instruction generating unit | |
US9092027B2 (en) | Control apparatus of machine tool including feed shaft motor and main spindle motor | |
EP2341609A1 (en) | Motor control device | |
US8884571B2 (en) | Motor control apparatus which limits torque command according to input current or power | |
WO2016051552A1 (ja) | 電力変換装置、電力変換方法および電力変換システム | |
WO2015098753A1 (ja) | ロボット制御システム | |
JP5291812B2 (ja) | モータの出力を制限するモータ駆動制御装置 | |
JP2016001945A (ja) | モータ制御装置、及びそれに用いる誤配線検出方法 | |
JP5363598B2 (ja) | 直流交流変換装置を接続可能なモータ駆動制御装置 | |
EP3588770A1 (en) | Motor control device and motor control system | |
JP2009035393A (ja) | エレベーターの片系駆動方法および装置 | |
US10437227B2 (en) | Motor drive system including abnormality detection unit of power storage device | |
JP6673533B2 (ja) | モータ駆動装置、及びモータ駆動システム | |
JP6034757B2 (ja) | 直流交流変換装置を接続可能なモータ駆動制御装置 | |
CN110609465A (zh) | 电动机控制装置 | |
JP7469036B2 (ja) | 保護機構を有するモータ駆動装置 | |
JP6332496B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2021097476A (ja) | 保護機構を有するモータ駆動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130402 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130425 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160502 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5260718 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |