JP2013096735A - 起歪体及びトルクセンサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の一形態に係る起歪体2Aは、入力側又は出力側の一方に連結される第1の構造体21(22)と、他方に連結される第2の構造体22(21)と、第1の構造体21(22)と第2の構造体22(21)とを連結し、歪みセンサ3が設けられる起歪部23と、を備える起歪体であって、起歪部23における第1の構造体21(22)との連結部近傍の歪みと、起歪部23における歪みセンサ3が設けられる位置近傍の歪みと、を略等しくする歪み調整部24を備える。
【選択図】図1
Description
本実施の形態に係る起歪体及び当該起歪体を用いたトルクセンサを説明する。トルクセンサ1は、図1に示すように、起歪体2A、歪みセンサ3を備えている。起歪体2Aは、図1及び2に示すように、第1の構造体21、第2の構造体22、起歪部23を備えている。
上記実施の形態1では、Y軸方向から見て、歪みセンサ3が設けられた位置を含むように、起歪部23におけるY軸方向に配置される他方の面23bに円周方向に向かって凹み部24を形成しているが、この限りでない。
上記実施の形態1及び2の凹み部24及び25の底面は、X・Z平面と平行に形成されているが、この限りでない。
上記実施の形態1乃至3の起歪部は、例えば図5(a)に示すように、Y軸方向から見たときの起歪部における中央部を通る線Aを中心として対称な形状とされているが、この限りでない。例えば線Aを中心として非対称な形状でも良く、このとき、例えば複数の歪みセンサが設けられる位置近傍の起歪部の歪みがそれぞれ等しくなるように、三次元で凹み部の形状が設定されていることが好ましい。詳細には、実施の形態1の変形例として示す図9(a)乃至(c)の起歪体2Eは、凹み部24の厚さを起歪体2Eの円周方向に変化させつつ、凹み部24の幅寸法(起歪部23の長手方向側の寸法)を起歪体2Eの円周方向に変化させている。このような構成により、起歪部が複雑な形状であっても、検出精度を向上させることができる。
2A〜2F 起歪体
3 歪みセンサ、
21 第1の構造体
21a ボルト孔
22 第2の構造体、22a 本体部分、22b 延在部分、22c ボルト孔
23 起歪部
24 歪み調整部(凹み部)
25 凹み部
100 トルクセンサ
110 起歪体
111 第1の構造体
112 第2の構造体
113 起歪部
120 歪みセンサ
130 アクチュエータ
140 減速機
Claims (8)
- 入力側又は出力側の一方に連結される第1の構造体と、
他方に連結される第2の構造体と、
前記第1の構造体と前記第2の構造体とを連結し、歪みセンサが設けられる起歪部と、
を備える起歪体であって、
前記起歪部における前記第1の構造体との連結部近傍の歪みと、前記起歪部における前記歪みセンサが設けられる位置近傍の歪みと、を略等しくする歪み調整部を備える起歪体。 - 前記歪み調整部として、前記起歪部における前記第1の構造体との連結部近傍の厚さに対して、前記起歪部における前記歪みセンサが設けられる位置近傍の厚さを薄くする請求項1に記載の起歪体。
- 前記歪み調整部として、前記起歪部における前記歪みセンサが設けられる位置近傍に凹み部を備える請求項2に記載の起歪体。
- 前記起歪部に複数の歪みセンサが設けられており、
前記歪み調整部によって、前記起歪部における各歪みセンサが設けられる位置近傍の歪みを略等しくする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の起歪体。 - 前記起歪部における各歪みセンサが設けられる位置近傍の歪みが略等しくなるように、前記起歪部における前記歪みセンサが設けられる位置近傍の厚さが三次元で設定される請求項4に記載の起歪体。
- 前記起歪部における各歪みセンサが設けられる位置近傍の歪みが略等しくなるように、さらに前記起歪部と前記第1の構造体との連結部近傍の形状が設定される請求項5に記載の起歪体。
- 入力側又は出力側の一方に連結される第1の構造体と、
他方に連結される第2の構造体と、
前記第1の構造体と前記第2の構造体とを連結し、複数の歪みセンサが設けられる起歪部と、
を備える起歪体であって、
前記起歪部における各歪みセンサが設けられる位置近傍の歪みを略等しくする歪み調整部を備える起歪体。 - 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の起歪体と、
前記起歪体の起歪部に設けられる歪みセンサと、
を備えるトルクセンサ。
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