JP2020012660A - トルクセンサ - Google Patents
トルクセンサ Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020012660A JP2020012660A JP2018133260A JP2018133260A JP2020012660A JP 2020012660 A JP2020012660 A JP 2020012660A JP 2018133260 A JP2018133260 A JP 2018133260A JP 2018133260 A JP2018133260 A JP 2018133260A JP 2020012660 A JP2020012660 A JP 2020012660A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque sensor
- sensor
- strain
- torque
- screw
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 12
- 230000003014 reinforcing effect Effects 0.000 claims description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 15
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 6
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 3
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 2
- 230000002787 reinforcement Effects 0.000 description 2
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- -1 for example Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 1
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
- G01L3/108—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving resistance strain gauges
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/14—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element is other than a torsionally-flexible shaft
- G01L3/1407—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element is other than a torsionally-flexible shaft involving springs
- G01L3/1428—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element is other than a torsionally-flexible shaft involving springs using electrical transducers
- G01L3/1457—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element is other than a torsionally-flexible shaft involving springs using electrical transducers involving resistance strain gauges
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/0061—Force sensors associated with industrial machines or actuators
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/0061—Force sensors associated with industrial machines or actuators
- G01L5/0076—Force sensors associated with manufacturing machines
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
- G01L5/226—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
Description
図2乃至図5は、第1実施形態に係る円盤状のトルクセンサ40を示している。トルクセンサ40は、ロボットアーム30の例えば第1駆動部36に設けられる。しかし、トルクセンサ40は、ロボットアーム30の例えば第2駆動部37〜第4駆動部39に設けることも可能である。
上記第1実施形態によれば、第1歪センサ44及び第2歪センサ45を構成する歪ゲージ51、52、53、54は、起歪体44aの有効長より第2構造体42側の領域に配され、歪ゲージ51、52、53、54に近い第2構造体42は、第1構造体41及び第3構造体43より高い剛性を有している。このため、第1構造体41にトルク以外の曲げモーメントや並進力が印加された場合において、第2構造体42の変形を抑制することができるため、第1歪センサ44、第2歪センサ45を構成する複数の歪ゲージの抵抗値の変化を抑制できる。したがって、トルク以外の曲げモーメントに対する信号の出力を抑制でき、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
図5、図6は、第2実施形態を示している。第1実施形態において、第2構造体42の剛性を第1構造体41及び第3構造体43の剛性より高くするため、第2構造体42の厚みを第1構造体41及び第3構造体43の厚みより厚くした。
上記第2実施形態によっても第1実施形態と同様に、他軸干渉を低減でき、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
図11は、第3実施形態を示している。
第1実施形態及び第2実施形態において、歪ゲージ51、52、53、54が配置される領域AR1は、第2構造体42の近傍であり、第2構造体42が検出側に相当していた。このため、第2構造体42の剛性を第1構造体41及び第3構造体43の剛性より高くした。
上記第3実施形態によっても第1実施形態及び第2実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
Claims (14)
- 第1構造体と、
第2構造体と、
前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた第3構造体と、
前記第1構造体と前記第2構造体との間に設けられた少なくとも2つのセンサ部と、
を具備し、
前記第1構造体と前記第2構造体のうち前記センサ部に近い一方の剛性が他方の剛性より高いことを特徴とするトルクセンサ。 - 前記センサ部は、前記第2構造体の近傍に配置されることを特徴とする請求項1記載のトルクセンサ。
- 前記第2構造体の厚みは、前記第1構造体及び前記第3構造体の厚みより厚いことを特徴とする請求項2記載のトルクセンサ。
- 前記第2構造体は、前記第1構造体及び前記第3構造体よりヤング率の高い材料により構成されることを特徴とする請求項2記載のトルクセンサ。
- 前記第2構造体は、補強部材をさらに具備することを特徴とする請求項2記載のトルクセンサ。
- 前記第1構造体、前記第2構造体、及び前記第3構造体の厚みは等しいことを特徴とする請求項5記載のトルクセンサ。
- 前記補強部材を前記第2構造体に固定するネジをさらに具備し、前記ネジは、前記2つのセンサ部を結ぶ線に対し、対称となる位置に設けられることを特徴とする請求項5記載のトルクセンサ。
- 前記補強部材を前記第2構造体に固定するネジをさらに具備し、前記ネジは、前記2つのセンサ部を結ぶ線上以外の位置に設けられることを特徴とする請求項5記載のトルクセンサ。
- 前記センサ部は、前記第1構造体の近傍に配置されることを特徴とする請求項1記載のトルクセンサ。
- 前記第1構造体の厚みは、前記第2構造体及び前記第3構造体の厚みより厚いことを特徴とする請求項9記載のトルクセンサ。
- 前記第1構造体は、補強部材をさらに具備することを特徴とする請求項9記載のトルクセンサ。
- 前記第1構造体、前記第2構造体、及び前記第3構造体の厚みは等しいことを特徴とする請求項11記載のトルクセンサ。
- 前記補強部材を前記第1構造体に固定するネジをさらに具備し、前記ネジは、前記2つのセンサ部を結ぶ線に対し、対称的となる位置に設けられることを特徴とする請求項11記載のトルクセンサ。
- 前記補強部材を前記第1構造体に固定するネジをさらに具備し、前記ネジは、前記2つのセンサ部を結ぶ線上以外の位置に設けられることを特徴とする請求項11記載のトルクセンサ。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018133260A JP2020012660A (ja) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | トルクセンサ |
EP19833689.3A EP3822603A4 (en) | 2018-07-13 | 2019-04-26 | TORQUE SENSOR |
CN201980046901.5A CN112424578B (zh) | 2018-07-13 | 2019-04-26 | 扭矩传感器 |
PCT/JP2019/018146 WO2020012764A1 (ja) | 2018-07-13 | 2019-04-26 | トルクセンサ |
TW108116531A TWI818989B (zh) | 2018-07-13 | 2019-05-14 | 轉矩感測器 |
US17/147,146 US11781927B2 (en) | 2018-07-13 | 2021-01-12 | Torque sensor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018133260A JP2020012660A (ja) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | トルクセンサ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020012660A true JP2020012660A (ja) | 2020-01-23 |
Family
ID=69142921
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018133260A Pending JP2020012660A (ja) | 2018-07-13 | 2018-07-13 | トルクセンサ |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11781927B2 (ja) |
EP (1) | EP3822603A4 (ja) |
JP (1) | JP2020012660A (ja) |
CN (1) | CN112424578B (ja) |
TW (1) | TWI818989B (ja) |
WO (1) | WO2020012764A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022153974A1 (ja) * | 2021-01-12 | 2022-07-21 | ミネベアミツミ株式会社 | ドライブプレート型トルク変換器 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05187940A (ja) * | 1992-01-14 | 1993-07-27 | Fujitsu Ltd | 力検出装置とその方法 |
JP2001021427A (ja) * | 1999-07-07 | 2001-01-26 | Agency Of Ind Science & Technol | 指装着型6軸力覚センサ |
JP2010185725A (ja) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Honda Motor Co Ltd | 多軸力覚センサおよび加速度センサ |
JP2011209178A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Minebea Co Ltd | 3軸力センサ |
WO2014156823A1 (ja) * | 2013-03-27 | 2014-10-02 | Semitec株式会社 | 接触力センサ及びその製造方法 |
JP2016070673A (ja) * | 2014-09-26 | 2016-05-09 | 株式会社レプトリノ | 力覚センサ |
US20160334288A1 (en) * | 2013-10-05 | 2016-11-17 | Bertec Limited | Load Transducer and Force Measurement Assembly Using the Same |
US20170205296A1 (en) * | 2016-01-19 | 2017-07-20 | Ati Industrial Automation, Inc. | Force/torque sensor having instrumentation on fewer than four beam surfaces |
JP2017172983A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-28 | 株式会社安川電機 | ロボット及びトルクセンサ |
JP2017203645A (ja) * | 2016-05-09 | 2017-11-16 | ソニー株式会社 | トルクセンサ及び力制御型アクチュエータ |
WO2018041974A1 (de) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | Sensodrive Gmbh | Drehmomentsensor mit nebenschlussspeiche |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4836034A (en) * | 1986-07-15 | 1989-06-06 | Ricoh Company, Ltd. | Force sensing apparatus |
KR100199691B1 (ko) * | 1997-05-19 | 1999-06-15 | 김동진 | 6분력 로드셀 |
US6038933A (en) * | 1997-07-15 | 2000-03-21 | Mts Systems Corporation | Multi-axis load cell |
WO2003087719A1 (fr) * | 2002-04-02 | 2003-10-23 | Asahi Kasei Emd Corporation | Capteur d'inclinaison, procede de fabrication de ce capteur d'inclinaison et procede permettant de mesurer l'inclinaison |
WO2005085981A1 (en) * | 2004-02-03 | 2005-09-15 | Nokia Corporation | Method and device for implementing vibration output commands in mobile terminal devices |
JP5243704B2 (ja) * | 2006-08-24 | 2013-07-24 | 本田技研工業株式会社 | 力覚センサ |
JP2010169586A (ja) | 2009-01-23 | 2010-08-05 | Minebea Co Ltd | トルク量変換器 |
JP5507306B2 (ja) * | 2010-03-30 | 2014-05-28 | 本田技研工業株式会社 | 力覚センサ用チップおよび加速度センサ用チップ |
JP4948630B2 (ja) * | 2010-08-05 | 2012-06-06 | 株式会社トライフォース・マネジメント | トルクセンサ |
JP5699904B2 (ja) | 2011-10-28 | 2015-04-15 | トヨタ自動車株式会社 | 起歪体及びトルクセンサ |
JP6135408B2 (ja) | 2013-09-04 | 2017-05-31 | トヨタ自動車株式会社 | トルクセンサ、駆動装置、及びロボット |
JP6053247B1 (ja) * | 2015-01-26 | 2016-12-27 | 株式会社ワコーテック | 力覚センサ |
JP6270186B2 (ja) * | 2015-01-26 | 2018-01-31 | 株式会社トライフォース・マネジメント | トルクセンサ |
KR101755845B1 (ko) * | 2015-09-18 | 2017-07-07 | 현대자동차주식회사 | 부품 검사 장치 |
WO2018029790A1 (ja) | 2016-08-09 | 2018-02-15 | 株式会社 トライフォース・マネジメント | 力覚センサ |
DE202016008595U1 (de) * | 2016-10-17 | 2018-07-26 | Franka Emlka Gmbh | Drehmomentsensorvorrichtung zum Erfassen von Drehmomenten |
JP6808469B2 (ja) * | 2016-12-07 | 2021-01-06 | 日本電産コパル電子株式会社 | トルクセンサ |
JP6692762B2 (ja) * | 2017-02-13 | 2020-05-13 | 日本電産コパル電子株式会社 | トルクセンサ |
JP6919964B2 (ja) * | 2018-01-29 | 2021-08-18 | ミネベアミツミ株式会社 | センサチップ及び力覚センサ装置 |
JP7034811B2 (ja) * | 2018-04-09 | 2022-03-14 | 日本電産コパル電子株式会社 | 歪センサの固定装置とそれを用いたトルクセンサ |
JP6999586B2 (ja) * | 2019-01-28 | 2022-01-18 | 日本電産コパル電子株式会社 | 弾性体とそれを用いた力覚センサ |
JP7039502B2 (ja) * | 2019-01-28 | 2022-03-22 | 日本電産コパル電子株式会社 | 力覚センサ |
-
2018
- 2018-07-13 JP JP2018133260A patent/JP2020012660A/ja active Pending
-
2019
- 2019-04-26 EP EP19833689.3A patent/EP3822603A4/en active Pending
- 2019-04-26 WO PCT/JP2019/018146 patent/WO2020012764A1/ja unknown
- 2019-04-26 CN CN201980046901.5A patent/CN112424578B/zh active Active
- 2019-05-14 TW TW108116531A patent/TWI818989B/zh active
-
2021
- 2021-01-12 US US17/147,146 patent/US11781927B2/en active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05187940A (ja) * | 1992-01-14 | 1993-07-27 | Fujitsu Ltd | 力検出装置とその方法 |
JP2001021427A (ja) * | 1999-07-07 | 2001-01-26 | Agency Of Ind Science & Technol | 指装着型6軸力覚センサ |
JP2010185725A (ja) * | 2009-02-10 | 2010-08-26 | Honda Motor Co Ltd | 多軸力覚センサおよび加速度センサ |
JP2011209178A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Minebea Co Ltd | 3軸力センサ |
WO2014156823A1 (ja) * | 2013-03-27 | 2014-10-02 | Semitec株式会社 | 接触力センサ及びその製造方法 |
US20160334288A1 (en) * | 2013-10-05 | 2016-11-17 | Bertec Limited | Load Transducer and Force Measurement Assembly Using the Same |
JP2016070673A (ja) * | 2014-09-26 | 2016-05-09 | 株式会社レプトリノ | 力覚センサ |
US20170205296A1 (en) * | 2016-01-19 | 2017-07-20 | Ati Industrial Automation, Inc. | Force/torque sensor having instrumentation on fewer than four beam surfaces |
JP2017172983A (ja) * | 2016-03-18 | 2017-09-28 | 株式会社安川電機 | ロボット及びトルクセンサ |
JP2017203645A (ja) * | 2016-05-09 | 2017-11-16 | ソニー株式会社 | トルクセンサ及び力制御型アクチュエータ |
WO2018041974A1 (de) * | 2016-08-31 | 2018-03-08 | Sensodrive Gmbh | Drehmomentsensor mit nebenschlussspeiche |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022153974A1 (ja) * | 2021-01-12 | 2022-07-21 | ミネベアミツミ株式会社 | ドライブプレート型トルク変換器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3822603A1 (en) | 2021-05-19 |
US11781927B2 (en) | 2023-10-10 |
CN112424578B (zh) | 2023-01-03 |
TW202006328A (zh) | 2020-02-01 |
TWI818989B (zh) | 2023-10-21 |
US20210131891A1 (en) | 2021-05-06 |
EP3822603A4 (en) | 2022-05-11 |
CN112424578A (zh) | 2021-02-26 |
WO2020012764A1 (ja) | 2020-01-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11085839B2 (en) | Torque sensor capable of independently setting the sensitivity and allowance torque of a strain sensor | |
JP6618128B2 (ja) | 力覚センサ及び力覚センサのブリッジ回路構成方法 | |
JP6378381B1 (ja) | 力覚センサ | |
JP4909583B2 (ja) | 多軸力ロードセル | |
US11761835B2 (en) | Mounting structure for torque sensor | |
EP3553484B1 (en) | Torque sensor | |
WO2020012764A1 (ja) | トルクセンサ | |
US11781928B2 (en) | Torque sensor attachment structure | |
JPH05149811A (ja) | 6軸力覚センサ | |
JP7200058B2 (ja) | トルクセンサの取り付け構造 | |
JP2008096230A5 (ja) | ||
JP2020003459A (ja) | トルクセンサの支持装置 | |
JP3168408B2 (ja) | 力覚センサ | |
JP2019158419A (ja) | トルクセンサ | |
JP2021063844A (ja) | トルクセンサ | |
WO2020012763A1 (ja) | トルクセンサ | |
JP2020012658A (ja) | トルクセンサ | |
JPH0582535B2 (ja) | ||
WO2023181531A1 (ja) | トルクセンサ | |
JP2006058211A (ja) | 歪みゲージ型センサ | |
JP6999587B2 (ja) | 弾性体とそれを用いた力覚センサ | |
JP2020012656A (ja) | トルクセンサの取り付け構造 | |
JP2020012659A (ja) | トルクセンサ |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210607 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220125 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220318 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220621 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220727 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220913 |