JP2013020451A - トリガ発生装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 位置検出器のサンプリング開始からトリガ信号を発生させるタイマ設定時間を算出するまでに要する時間をサーボ側遅延時間とし、トリガ発生装置がトリガ信号を出力してから外部装置が作動を開始するまでに要する時間を外部装置側遅延時間とするとき、本発明のトリガ発生装置は、サーボモータの位置情報から算出された外部装置が作動開始位置に到達するまでの到達所要時間からサーボ側遅延時間及び外部装置側遅延時間を減算してタイマ設定時間を算出するタイマ設定時間算出部と、タイマ設定時間に基づきトリガ信号を出力するトリガ信号出力部と、を有する。
【選択図】 図5
Description
(1−1)サーボシステム
図1は本実施形態に係る構成図である。本実施形態におけるサーボシステム100は、サーボモータ1と、サーボモータ1の位置を検出する位置検出器2と、サーボモータ1を駆動するサーボドライブ3と、サーボドライブ3を制御するサーボコントローラ4と、を備えている。サーボモータ1には、位置検出器2が取り付けられており、位置検出器2は、サーボモータ1の回転に同期してサーボモータ1の位置情報21を出力することができる。サーボモータ1及び位置検出器2は、数値制御機において採用される公知のサーボモータ及び位置検出器を用いることができる。例えば、ACサーボモータやエンコーダを用いることができる。インクリメンタルエンコーダを用いる場合には、位置情報21は、サーボモータ1の回転変位量に応じたパルス列をカウントした計数値である。アブソリュートエンコーダを用いる場合には、位置情報21は、サーボモータ1の回転変位量に応じた出力コードである。位置情報21は、エラー情報などの種々のデータを含めることができ、所定の周期毎にサーボドライブ3に送信される。
図1及び図2において、サーボシステム100はサーボモータ1をひとつ備えているが、複数のサーボモータ1を備えることができ、それらを同時に制御することもできる。サーボドライブ3、サーボコントローラ4及びトリガ発生装置6の間で互いに位置情報21を共有することができるので、複数のサーボモータ1を有するサーボシステムにおいて、各サーボモータ1間の同期運転が容易である。また、位置制御及び速度制御を行うサーボ制御部31は、サーボコントローラ4に設けることもできる。この場合、サーボモータ1の位置情報21は、サーボコントローラ4に直接入力され、サーボコントローラ4からサーボドライブ3に送信される。サーボコントローラ4は、サーボモータ1の移動指令411と、位置検出器2からの位置情報21と、に基づいて位置制御及び速度制御を行い、位置制御及び速度制御の演算出力311に基づいてトルク指令を生成する。トルク指令は、サーボドライブ3に送信され、サーボ駆動部32は、トルク指令に基づいてサーボモータ1の電流指令である駆動信号を生成する。サーボ駆動部32は、駆動信号に基づくモータ電流IMをインバータ等の電力変換器306からサーボモータ1に供給することにより、サーボモータ1を駆動することができる。
トリガ発生装置6は、サーボモータ1に同期して稼動する外部装置5に対して作動を指示するトリガ信号6Sを出力することができる。トリガ信号6Sは、図1に示すCPU300で演算された後、バス305、入出力インターフェース303を介して外部装置5に出力される。外部装置5は、サーボモータ1に同期して稼動する制御対象である。例えば、搬送装置、部品実装装置などが挙げられるが、これらに限定されるものではない。なお、本実施形態では、トリガ発生装置6はサーボドライブ3に備えられているが、サーボコントローラ4に設けることもできる。
(数1)
Vn=(Pn−Pm)/(Tn−Tm)
(数2)
T1=(PS−Pn)/Vn
本変形形態では、第1実施形態と比べて、速度推定部61及び到達所要時間算出部62が異なる。本変形形態では、外部装置5の移動速度Vnから移動加速度Anを推定する。そして、移動加速度Anで外部装置5が等加速度で移動すると仮定して、到達所要時間T1を算出する。
(数3)
An=(Vn−Vm)/(Tn−Tm)
(数4)
Vn×T1+An×T12/2=PS−Pn
図6は、本実施形態に係る制御ブロック図である。本実施形態は、第1実施形態と基本的には同様の構成、作用効果を有する。共通する部位には共通の符号を付し、異なる部分を中心に説明する。本実施形態では、サーボドライブ3、サーボコントローラ4及びトリガ発生装置6が、位置情報21を送受信可能にネットワークを介して接続されていることに特徴がある。そのため、トリガ発生装置6は、図示しない独自のCPU及びメモリを有しており、メモリ内に格納されたプログラムを実行することによって、第1実施形態と同様にトリガ信号6Sを出力することができる。
第1実施形態及び第2実施形態において、外部装置5は、例えば、部品実装装置の撮像手段50を備えることができる。図7は部品実装装置の一例を示す斜視図である。図8は部品装着ヘッドの一例を示す正面図である。図9は図8のA方向矢視図である。図10は側面画像の一例を示す図である。
本発明は上記し且つ図面に示した実施形態のみに限定されるものではなく、要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施可能である。
2:位置検出器
3:サーボドライブ
4:サーボコントローラ
5:外部装置
6:トリガ発生装置
61:速度推定部 62:到達所要時間算出部
63:タイマ設定時間算出部 64:トリガ信号出力部
Claims (5)
- サーボモータと、前記サーボモータの位置を検出する位置検出器と、前記サーボモータを駆動するサーボドライブと、前記サーボドライブを制御するサーボコントローラと、を備えるサーボシステムにおいて、前記サーボモータに同期して稼動する外部装置に対して作動を指示するトリガ信号を出力可能なトリガ発生装置であって、
前記位置検出器のサンプリング開始から前記トリガ信号を発生させるタイマ設定時間を算出するまでに要する時間をサーボ側遅延時間とし、前記トリガ発生装置が前記トリガ信号を出力してから前記外部装置が作動を開始するまでに要する時間を外部装置側遅延時間とするとき、
前記トリガ発生装置は、前記サーボモータの位置情報から算出された前記外部装置が作動開始位置に到達するまでの到達所要時間から前記サーボ側遅延時間及び前記外部装置側遅延時間を減算して前記タイマ設定時間を算出するタイマ設定時間算出部と、
前記タイマ設定時間に基づき前記トリガ信号を出力するトリガ信号出力部と、
を有することを特徴とするトリガ発生装置。 - 前記トリガ信号出力部は、前記タイマ設定時間が正値のときは前記タイマ設定時間が経過したときに前記トリガ信号を出力し、前記タイマ設定時間が0又は負値のときは前記タイマ設定時間の算出後直ちに前記トリガ信号を出力する請求項1に記載のトリガ発生装置。
- 前記サーボドライブ、前記サーボコントローラ及び前記トリガ発生装置と前記位置検出器との間は、前記サーボモータの前記位置情報を受信可能に接続されている請求項1又は2に記載のトリガ発生装置。
- 前記トリガ発生装置は、前記サーボドライブに備えられている請求項1〜3のいずれか1項に記載のトリガ発生装置。
- 前記外部装置は、部品実装装置の撮像手段を備える請求項1〜4のいずれか1項に記載のトリガ発生装置。
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