JP4209235B2 - 力覚付与型入力装置 - Google Patents
力覚付与型入力装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4209235B2 JP4209235B2 JP2003091422A JP2003091422A JP4209235B2 JP 4209235 B2 JP4209235 B2 JP 4209235B2 JP 2003091422 A JP2003091422 A JP 2003091422A JP 2003091422 A JP2003091422 A JP 2003091422A JP 4209235 B2 JP4209235 B2 JP 4209235B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angular velocity
- unit
- calculation unit
- rotation
- rotation angular
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
- G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
- G06F3/016—Input arrangements with force or tactile feedback as computer generated output to the user
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Input From Keyboards Or The Like (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、操作部にその操作状態に応じた力覚を付与する力覚付与型入力装置に係り、特に、操作部に力覚を付与するトルク発生部の暴走防止手段に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、例えばバイワイヤ方式の車載電気機器集中制御装置、ステアリング装置、ギアシフト装置又はブレーキ装置などに適用される入力装置として、操作者によって操作される操作部と、当該操作部の操作状態を検出する位置検出部と、前記操作部に力覚を付与するトルク発生部と、前記トルク発生部の駆動を制御し、前記操作部にその操作状態に応じた力覚を付与するコントローラとを備えた力覚付与型入力装置が知られている(例えば、特許文献1参照。)。
【0003】
この力覚付与型入力装置によれば、トルク発生部を駆動することにより、操作部にその操作方向や操作量等に応じた種々の力覚を付与することができるので、バイワイヤ方式の各種装置における操作部の操作に所要の操作感を付与することができる。
【0004】
ところで、この種の力覚付与型入力装置においては、トルク発生部の暴走、即ち、操作者が操作部から手を離したときにトルク発生部が発振して操作部がその可動範囲内で振れ続ける現象の発生を防止するため、単に位置検出部から出力される位置情報に応じたトルク情報をトルク発生部に出力するのではなく、当該位置情報に応じたトルク情報と前記位置信号の変化率から算出される操作部の操作速度に応じたトルク情報との合成トルク情報をトルク発生部に出力するという制御方法がとられている。なお、前記操作部の操作速度に応じたトルク情報は、操作部の操作に粘性摩擦に類似した抵抗感を付与するので、「粘性摩擦トルク」と呼ばれることがある。
【0005】
図5は本願出願人が先に提案したこの種の力覚付与型入力装置の構成図であって、操作者によって操作される操作部1と、操作部1の操作状態を検出するエンコーダ2と、操作部1に力覚を付与するトルク発生部3と、トルク発生部3の駆動を制御し、操作部1にその操作状態に応じた所定の力覚を付与するコントローラ4とから主に構成されている。
【0006】
コントローラ4には、エンコーダ2から出力される信号パルスより操作部1の回転角速度情報を算出する回転角速度演算部4aと、トルク発生部3に供給するトルク情報を算出するトルク演算部4bと、回転角速度演算部4aから出力される回転角速度情報より操作部1の回転角情報を演算する回転角演算部4fとが備えられており、回転角速度演算部4aは、算出された回転角速度情報をトルク演算部4bと回転角演算部4fとに出力する。トルク演算部4bは、回転角速度演算部4aから出力される回転角速度情報及び回転角演算部4fから出力される回転角情報に基づいてトルク情報を算出し、これをトルク発生部3に出力する。前記回転角速度情報に基づいて算出されるトルク成分が粘性摩擦トルクであり、前記回転角情報に基づいて算出されるトルク成分がクリック感触などの操作部1に与えられる力覚である。
【0007】
回転角速度演算部4aは、図6に示すように、エンコーダ2から出力される一定時間Δt当たりの信号パルスの数nをカウントし、式θdot=Δθ・n/Δtに従って操作部1の回転角速度情報θdotを算出する。なお、式中のΔθは、エンコーダ2の分解能である。
【0008】
かように本構成の力覚付与型入力装置は、トルク発生部3に供給されるトルク情報に回転角速度情報に基づく粘性摩擦トルク成分を加えるので、エンコーダ2から出力される信号パルスを正確にカウントできる限り、トルク発生部3の暴走を防止することができる。
【0009】
【特許文献】
特開2002−149324(図3)
【0010】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前記構成の力覚付与型入力装置は、回転角速度演算部4aにて常にエンコーダ2から出力される信号パルスを正確にカウントできることを前提に構成されているが、実際には、操作部1の操作速度が速く、一定時間Δt当たりの信号パルスの数nが多くなると、信号パルスの誤カウントが増加して、実際の操作部1の回転角速度に応じた回転角速度情報を算出できなくなり、操作部1の操作が不安定になったり、最悪の場合にはトルク発生部3が暴走するという不都合を生じることがあった。
【0011】
本発明は、かかる従来技術の不備を解消するためになされたものであり、その課題とするところは、トルク発生部の暴走を確実に防止可能で、操作性及び信頼性に優れた力覚付与型入力装置を提供することにある。
【0012】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記の課題を解決するため、力覚付与型入力装置を、操作者によって操作される操作部と、当該操作部の操作状態を検出するエンコーダと、前記操作部に力覚を付与するトルク発生部と、前記トルク発生部の駆動を制御し、前記操作部にその操作状態に応じた所定の力覚を付与するコントローラとを有し、前記コントローラには、前記エンコーダから出力される信号パルスに基づいて前記操作部の回転角速度情報を算出する第1の回転角速度演算部と、前記操作部の回転角速度情報を算出する第2の回転角速度演算部と、前記第1の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報又は前記第2の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報のいずれかを選択する回転角速度選択部と、当該回転角速度選択部から出力される回転角速度情報に基づいて前記操作部の回転角情報を演算する回転角演算部と、前記回転角速度選択部から出力される回転角速度情報及び前記回転角演算部から出力される回転角情報に基づいて前記トルク発生部に付与するトルク情報を算出するトルク演算部とが備えられ、前記コントローラに前記トルク演算部から前記トルク発生部に出力されるトルク情報及び前記操作部の慣性モーメントに基づいて前記操作部の回転角加速度情報を算出する回転角加速度演算部を備え、前記第2の回転角速度演算部は、当該回転角加速度演算部から出力される回転角加速度情報に基づいて前記操作部の回転角速度を算出し、 前記回転角速度選択部は、前記第1の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報が予め定められた所定値を超えたとき、前記第2の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報を選択して前記回転角演算部及び前記トルク演算部に出力するという構成にした。
【0013】
このように、力覚付与型入力装置のコントローラに、エンコーダから出力される信号パルスに基づいて操作部の回転角速度情報を算出する第1の回転角速度演算部と、操作部の回転角速度情報を算出する第2の回転角速度演算部と、第1の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報又は第2の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報のいずれかを選択する回転角速度選択部とを備え、第1の回転角速度演算部から出力される回転角加速度情報が予め定められた所定値を超えたときに第2の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報を選択して回転角演算部及びトルク演算部に出力すると、操作部の操作速度が速いために第1の回転角速度演算部によっては正確な回転角速度情報が得られない場合にも、第2の回転角速度演算部によって正確な回転角速度情報を算出することができるので、この回転角速度情報に基づいてトルク情報の粘性摩擦トルク成分を算出し、この粘性摩擦トルク成分を含むトルク情報にてトルク発生部の駆動を制御することにより、トルク発生部の暴走を確実に防止することができて、力覚付与型入力装置の操作性及び信頼性を高めることができる。
【0016】
また、本発明は、力覚付与型入力装置を、操作者によって操作される操作部と、当該操作部の操作状態を検出するエンコーダと、前記操作部に力覚を付与するトルク発生部と、前記トルク発生部の駆動を制御し、前記操作部にその操作状態に応じた所定の力覚を付与するコントローラとを有し、前記コントローラには、前記エンコーダから出力される信号パルスに基づいて前記操作部の回転角速度情報を算出する第1の回転角速度演算部と、前記操作部の回転角速度情報を算出する第2の回転角速度演算部と、前記第1の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報又は前記第2の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報のいずれかを選択する回転角速度選択部と、当該回転角速度選択部から出力される回転角速度情報に基づいて前記操作部の回転角情報を演算する回転角演算部と、前記回転角速度選択部から出力される回転角速度情報及び前記回転角演算部から出力される回転角情報に基づいて前記トルク発生部に付与するトルク情報を算出するトルク演算部とが備えられ、前記第2の回転角速度演算部内に前記トルク発生部の最大トルク及び前記操作部の慣性モーメントを記憶し、前記第2の回転角速度演算部は、これら最大トルク及び慣性モーメントに基づいて前記操作部の回転角速度を算出し、前記回転角速度選択部は、前記第1の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報が予め定められた所定値を超えたとき、前記第2の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報を選択して前記回転角演算部及び前記トルク演算部に出力するという構成にした。
【0017】
トルク発生部の暴走は、コントローラが算出した操作部の操作速度よりも実際の操作部の操作速度の方が速い場合にのみ発生する。したがって、第2の回転角速度演算部内にトルク発生部の最大トルク及び操作部の慣性モーメントを記憶し、これに基づいて操作部の回転角速度を算出すれば、回転角速度選択部により第2の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報が選択されたとき、トルク発生部に最大の粘性摩擦トルク成分を付与することができるので、トルク発生部の暴走を確実に防止することができる。また、回転角加速度演算部による回転角加速度の算出が不要になるので、コントローラの回路構成を簡略化できると共に、演算速度の高速化を図ることができる。
【0018】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る力覚付与型入力装置の第1例を、図1及び図2に基づいて説明する。図1は第1実施形態例に係る力覚付与型入力装置の構成図、図2は第1実施形態例に係る力覚付与型入力装置における回転角速度情報の算出手順を示すフロー図である。
【0019】
図1に示すように、本例の力覚付与型入力装置も基本的な構成については図5に示した従来の力覚付与型入力装置と同じであり、操作者によって操作される操作部1と、操作部1の操作状態を検出するエンコーダ2と、操作部1に力覚を付与するトルク発生部3と、トルク発生部3の駆動を制御し、操作部1にその操作状態に応じた所定の力覚を付与するコントローラ4とから主に構成されている。
【0020】
操作部1は、操作者が手動にて操作するものであり、力覚付与型入力装置の用途に応じて、例えばロータリノブ、揺動レバー又はジョイスティックなどの適宜のものが用いられる。
【0021】
エンコーダ2は、操作部1の操作量及び操作方向を電気量に変換して出力するものであり、通常は2相の信号パルスを出力可能な任意のエンコーダが用いられる。
【0022】
トルク発生部3は、操作部1に所要の力覚を付与するものであり、回転モータ、リニアモータ又はソレノイドなどが用いられる。なお、トルク発生部3としてリニアモータやソレノイドを用いた場合には、トルク発生部3と操作部1との間に、トルク発生部3の直線運動を回転運動に変換して操作部1に伝達するための所要の動力伝達機構が備えられる。
【0023】
コントローラ4には、図1に示すように、エンコーダ2から出力される信号パルスより操作部1の回転角速度情報を算出する第1の回転角速度演算部4aと、トルク発生部3に供給するトルク情報を算出するトルク演算部4bと、当該トルク演算部4bから出力されるトルク情報より操作部1の回転角加速度情報を算出する回転角加速度演算部4cと、当該回転角加速度演算部4cから出力される回転角加速度情報より操作部1の回転角速度を算出する第2の回転角速度演算部4dと、第1の回転角速度演算部4aから出力される回転角速度情報又は第2の回転角速度演算部4dから出力される回転角速度情報のいずれかを選択する回転角速度選択部4eと、第1の回転角速度演算部4aから出力される回転角速度情報又は第2の回転角速度演算部4dから出力される回転角速度情報のいずれかより操作部1の回転角情報を演算する回転角演算部4fとが備えられており、回転角速度選択部4eは、第1の回転角速度演算部4aから出力される回転角加速度情報が予め定められた所定値を超えたとき、第2の回転角速度演算部4dから出力される回転角速度情報を選択してトルク演算部4b及び回転角演算部4fに出力する。トルク演算部4bは、回転角速度演算部4aから出力される回転角速度情報及び回転角演算部4fから出力される回転角情報に基づいてトルク情報を算出し、これをトルク発生部3に出力する。前記回転角速度情報に基づいて算出されるトルク成分が粘性摩擦トルクであり、前記回転角情報に基づいて算出されるトルク成分がクリック感触などの操作部1に与えられる力覚である。
【0024】
次に、本実施形態例に係る力覚付与型入力装置における回転角速度情報の算出手順を図2に基づいて説明する。
【0025】
操作部1が操作されると、第1の回転角速度演算部4aは、エンコーダ2から出力される一定時間Δt当たりの信号パルスの数nをカウントし(手順S1)、式θdot1=Δθ・n/Δtに従って操作部1の回転角速度情報θdot1を算出する(手順S2)。なお、式中のΔθは、エンコーダ2の分解能である。次いで、回転角加速度演算部4cは、トルク演算部4bからトルク発生部3に与えられるトルク情報Tと操作部1の慣性モーメントJとから、式θdotdot=T/Jに従って操作部1の回転角加速度情報θdotdotを算出する(手順S3)。次いで、第2の回転角速度演算部4dは、手順S3で求められた操作部1の回転角加速度情報θdotdotに基づき、式θdot2=θdot2Old+θdotdot・Δtに従って操作部1の回転角速度情報θdot2を算出する(手順S4)。なお、当該式中のθdot2Oldは、前回のθdot2を示す。しかる後に、回転角速度選択部4eは、手順S2で算出された操作部1の回転角速度情報θdot1が予め定められた一定値以上であるか否かを判定し(手順S5)、一定値以上でないときには操作部1の回転角速度情報θdotとしてθdot1を出力し(手順S6)、一定値以上であるときには手順S4で算出されたθdot2を出力する(手順S7)。
【0026】
本例の力覚付与型入力装置は、コントローラ4に、エンコーダ2から出力される信号パルスより操作部1の回転角速度情報を算出する第1の回転角速度演算部4aと、トルク演算部4bから出力されるトルク情報より操作部1の回転角加速度情報を算出する回転角加速度演算部4cと、当該回転角加速度演算部4cから出力される回転角加速度情報より操作部1の回転角速度を算出する第2の回転角速度演算部4dと、第1の回転角速度演算部4aから出力される回転角速度情報又は第2の回転角速度演算部4dから出力される回転角速度情報のいずれかを選択する回転角速度選択部4eとを備え、第1の回転角速度演算部4aから出力される回転角加速度情報が予め定められた所定値を超えたときに第2の回転角速度演算部4dから出力される回転角速度情報を選択してトルク演算部4b及び回転角演算部4fに出力するので、操作部1の操作速度が速いために第1の回転角速度演算部4aによっては正確な回転角速度情報が得られない場合にも、第2の回転角速度演算部4dによって算出された操作部1の操作速度に即した回転角速度情報に基づいてトルク発生部3の駆動を制御することができ、トルク発生部3の暴走を確実に防止できて、力覚付与型入力装置の操作性及び信頼性を高めることができる。
【0027】
なお、操作部1に回転角演算部4fより出力される回転角情報に基づいて算出される力覚を付与する技術については、本願出願人が先に提案した特開2002−149324に記載の技術を利用することができる。前記公知文献に記載のアクチュエータの制御システム、手動操作部3、アクチュエータ14、エンコーダ25は、それぞれ本願のコントローラ4、操作部1、トルク発生部3、エンコーダ2に相当する。
【0028】
以下、本発明に係る力覚付与型入力装置の第2例を、図3及び図4に基づいて説明する。図3は第2実施形態例に係る力覚付与型入力装置の構成図、図4は第2実施形態例に係る力覚付与型入力装置における回転角速度情報の算出手順を示すフロー図である。
【0029】
図3から明らかなように、本実施形態例に係る力覚付与型入力装置は、回転角加速度演算部4cを備えず、第2の回転角速度演算部4dにてトルク発生部の回転角加速度成分を加味した回転角速度の算出を行うことを特徴とする。第2の回転角速度演算部4dには、トルク発生部3の最大トルク及び操作部1の慣性モーメントが記憶されている。その他の構成については、第1実施形態例に係る力覚付与型入力装置と同じであるので、対応する部分に同一の符号を表示して説明を省略する。
【0030】
次に、本実施形態例に係る力覚付与型入力装置における回転角速度情報の算出手順を図4に基づいて説明する。
【0031】
操作部1が操作されると、第1の回転角速度演算部4aは、エンコーダ2から出力される一定時間Δt当たりの信号パルスの数nをカウントし(手順S11)、式θdot1=Δθ・n/Δtに従って操作部1の回転角速度情報θdot1を算出する(手順S12)。次いで、第2の回転角速度演算部4dは、予め記憶されたトルク発生部3の最大トルクTと操作部1の慣性モーメントJとから、式θdot2=θdot2Old+Tmax/J・Δtに従って操作部1の回転角速度情報θdot2を算出する(手順S13)。しかる後に、回転角速度選択部4eは、手順S12で算出された操作部1の回転角速度情報θdot1が予め定められた一定値以上であるか否かを判定し(手順S14)、一定値以上でないときには操作部1の回転角速度情報θdotとしてθdot1を出力し(手順S15)、一定値以上であるときには手順S13で算出されたθdot2を出力する(手順S16)。
【0032】
トルク発生部3の暴走は、コントローラ4が算出した操作部の操作速度よりも実際の操作部の操作速度の方が速い場合にのみ発生するので、第2実施形態例に係る力覚付与型入力装置のように、第2の回転角速度演算部4d内にトルク発生部3の最大トルク及び操作部1の慣性モーメントを記憶し、これに基づいて操作部1の回転角速度を算出すると、回転角速度選択部4eにより第2の回転角速度演算部4dから出力される回転角速度情報が選択されたとき、トルク発生部3に最大の粘性摩擦トルク成分を付与することができるので、トルク発生部3の暴走を確実に防止することができる。また、回転角加速度演算部による回転角加速度の算出が不要になるので、コントローラ4の回路構成を簡略化できると共に、演算速度の高速化を図ることができる。
【0033】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の力覚付与型入力装置は、コントローラに、エンコーダから出力される信号パルスより操作部の回転角速度情報を算出する第1の回転角速度演算部と、トルク演算部から出力されるトルク情報より操作部の回転角加速度情報を算出する回転角加速度演算部と、当該回転角加速度演算部から出力される回転角加速度情報より操作部の回転角速度を算出する第2の回転角速度演算部と、第1の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報又は第2の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報のいずれかを選択する回転角速度選択部とを備え、第1の回転角速度演算部から出力される回転角加速度情報が予め定められた所定値を超えたときに第2の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報を選択してトルク演算部及び前記回転角演算部に出力するようにしたので、操作部の操作速度が速いために第1の回転角速度演算部によっては正確な回転角速度情報が得られない場合にも、第2の回転角速度演算部によって算出された正確な回転角速度情報に基づいてトルク情報の粘性摩擦トルク成分を算出することができる。よって、トルク発生部の暴走を確実に防止することができ、力覚付与型入力装置の操作性及び信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1実施形態例に係る力覚付与型入力装置の構成図である。
【図2】第1実施形態例に係る力覚付与型入力装置における回転角速度情報の算出手順を示すフロー図である。
【図3】第2実施形態例に係る力覚付与型入力装置の構成図である。
【図4】第2実施形態例に係る力覚付与型入力装置における回転角速度情報の算出手順を示すフロー図である。
【図5】従来例に係る力覚付与型入力装置の構成図である。
【図6】従来例に係る力覚付与型入力装置における回転角速度情報の算出手順を示すフロー図である。
【符号の説明】
1 操作部
2 エンコーダ
3 トルク発生部
4 コントローラ
4a 第1の回転角速度演算部
4b トルク演算部
4c 回転角加速度演算部
4d 第2の回転角速度演算部
4e 回転角速度選択部
4f 回転角演算部
Claims (2)
- 操作者によって操作される操作部と、当該操作部の操作状態を検出するエンコーダと、前記操作部に力覚を付与するトルク発生部と、前記トルク発生部の駆動を制御し、前記操作部にその操作状態に応じた所定の力覚を付与するコントローラとを有し、
前記コントローラには、前記エンコーダから出力される信号パルスに基づいて前記操作部の回転角速度情報を算出する第1の回転角速度演算部と、前記操作部の回転角速度情報を算出する第2の回転角速度演算部と、前記第1の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報又は前記第2の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報のいずれかを選択する回転角速度選択部と、当該回転角速度選択部から出力される回転角速度情報に基づいて前記操作部の回転角情報を演算する回転角演算部と、前記回転角速度選択部から出力される回転角速度情報及び前記回転角演算部から出力される回転角情報に基づいて前記トルク発生部に付与するトルク情報を算出するトルク演算部とが備えられ、
前記コントローラに前記トルク演算部から前記トルク発生部に出力されるトルク情報及び前記操作部の慣性モーメントに基づいて前記操作部の回転角加速度情報を算出する回転角加速度演算部を備え、前記第2の回転角速度演算部は、当該回転角加速度演算部から出力される回転角加速度情報に基づいて前記操作部の回転角速度を算出し、
前記回転角速度選択部は、前記第1の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報が予め定められた所定値を超えたとき、前記第2の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報を選択して前記回転角演算部及び前記トルク演算部に出力することを特徴とする力覚付与型入力装置。 - 操作者によって操作される操作部と、当該操作部の操作状態を検出するエンコーダと、前記操作部に力覚を付与するトルク発生部と、前記トルク発生部の駆動を制御し、前記操作部にその操作状態に応じた所定の力覚を付与するコントローラとを有し、
前記コントローラには、前記エンコーダから出力される信号パルスに基づいて前記操作部の回転角速度情報を算出する第1の回転角速度演算部と、前記操作部の回転角速度情報を算出する第2の回転角速度演算部と、前記第1の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報又は前記第2の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報のいずれかを選択する回転角速度選択部と、当該回転角速度選択部から出力される回転角速度情報に基づいて前記操作部の回転角情報を演算する回転角演算部と、前記回転角速度選択部から出力される回転角速度情報及び前記回転角演算部から出力される回転角情報に基づいて前記トルク発生部に付与するトルク情報を算出するトルク演算部とが備えられ、
前記第2の回転角速度演算部内に前記トルク発生部の最大トルク及び前記操作部の慣性モーメントを記憶し、前記第2の回転角速度演算部は、これら最大トルク及び慣性モーメントに基づいて前記操作部の回転角速度を算出し、
前記回転角速度選択部は、前記第1の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報が予め定められた所定値を超えたとき、前記第2の回転角速度演算部から出力される回転角速度情報を選択して前記回転角演算部及び前記トルク演算部に出力することを特徴とする力覚付与型入力装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003091422A JP4209235B2 (ja) | 2003-03-28 | 2003-03-28 | 力覚付与型入力装置 |
EP04006863A EP1462916B1 (en) | 2003-03-28 | 2004-03-22 | Force-applying input device |
US10/807,671 US6943513B2 (en) | 2003-03-28 | 2004-03-24 | Force-applying input device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003091422A JP4209235B2 (ja) | 2003-03-28 | 2003-03-28 | 力覚付与型入力装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004302529A JP2004302529A (ja) | 2004-10-28 |
JP4209235B2 true JP4209235B2 (ja) | 2009-01-14 |
Family
ID=32821605
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003091422A Expired - Fee Related JP4209235B2 (ja) | 2003-03-28 | 2003-03-28 | 力覚付与型入力装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6943513B2 (ja) |
EP (1) | EP1462916B1 (ja) |
JP (1) | JP4209235B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005027322A2 (de) * | 2003-09-15 | 2005-03-24 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und regelung einer elektrischen maschine bzw. vorrichtung zu deren regelung |
US7312590B1 (en) * | 2003-11-26 | 2007-12-25 | The Creative Train Company, Llc | Model railroad velocity controller |
DE102006018522B4 (de) * | 2006-04-21 | 2008-01-03 | Preh Gmbh | Steuerung für eine Bedieneinheit |
JP5800614B2 (ja) * | 2011-07-11 | 2015-10-28 | 富士機械製造株式会社 | トリガ発生装置 |
JP6896068B2 (ja) * | 2017-04-21 | 2021-06-30 | アルプスアルパイン株式会社 | 回転型操作装置とその制御方法及びプログラム |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3605088A1 (de) * | 1986-02-18 | 1987-11-05 | Bosch Gmbh Robert | Bedieneinrichtung |
US6154201A (en) * | 1996-11-26 | 2000-11-28 | Immersion Corporation | Control knob with multiple degrees of freedom and force feedback |
JP2001109558A (ja) * | 1999-08-18 | 2001-04-20 | Immersion Corp | 制御ノブ及び他のインターフェース装置に対する機構 |
US6653804B1 (en) * | 2000-09-29 | 2003-11-25 | Magnetek, Inc. | Method and apparatus for controlling a bucket hoist using a flux vector AC drive |
JP3920559B2 (ja) | 2000-11-10 | 2007-05-30 | アルプス電気株式会社 | 手動入力装置 |
JP4118114B2 (ja) * | 2002-09-25 | 2008-07-16 | アルプス電気株式会社 | 力覚付与入力装置 |
JP4279531B2 (ja) * | 2002-09-30 | 2009-06-17 | アルプス電気株式会社 | 力覚付与入力装置 |
JP4143437B2 (ja) * | 2003-02-20 | 2008-09-03 | アルプス電気株式会社 | 力覚付与型入力装置 |
JP4160843B2 (ja) * | 2003-02-24 | 2008-10-08 | アルプス電気株式会社 | 力覚付与型入力装置 |
JP4268430B2 (ja) * | 2003-03-19 | 2009-05-27 | アルプス電気株式会社 | 力覚付与型入力装置 |
JP4310127B2 (ja) * | 2003-04-14 | 2009-08-05 | アルプス電気株式会社 | 力覚付与型入力装置 |
-
2003
- 2003-03-28 JP JP2003091422A patent/JP4209235B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-03-22 EP EP04006863A patent/EP1462916B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2004-03-24 US US10/807,671 patent/US6943513B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1462916B1 (en) | 2012-04-25 |
US20040189227A1 (en) | 2004-09-30 |
US6943513B2 (en) | 2005-09-13 |
EP1462916A3 (en) | 2005-09-21 |
EP1462916A2 (en) | 2004-09-29 |
JP2004302529A (ja) | 2004-10-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4118114B2 (ja) | 力覚付与入力装置 | |
JP2007137287A (ja) | 車両の操舵装置 | |
US20200173538A1 (en) | Device and method for selecting gears in motor vehicles | |
CN110315969B (zh) | 车辆用控制装置 | |
JP6198768B2 (ja) | ペダル反力付与装置 | |
JP4209235B2 (ja) | 力覚付与型入力装置 | |
JP2005030451A (ja) | 力覚付与型入力装置 | |
JP2006242760A (ja) | 内燃機関の運転状態表示装置 | |
JP4446712B2 (ja) | 力覚付与型入力装置 | |
JP4143437B2 (ja) | 力覚付与型入力装置 | |
JP2012131246A (ja) | ステアバイワイヤの操舵反力制御装置 | |
EP1450231B1 (en) | Force-applying input device | |
EP3546306A1 (en) | Control system for vehicle | |
JP3998508B2 (ja) | 車両の運動制御方法および車両の運動制御装置 | |
JPH0698419A (ja) | 電動車両 | |
US20200124165A1 (en) | Device and method for selecting gears in motor vehicles | |
KR100795102B1 (ko) | 전자제어 파워 스티어링 시스템의 복원제어장치 | |
JP5160883B2 (ja) | ステッピングモータ制御装置およびステッピングモータの駆動制御方法 | |
JP4290665B2 (ja) | クレーンの動作制御装置 | |
JP4233501B2 (ja) | 車両操舵装置 | |
JP2008308923A (ja) | ドア開閉アシスト装置 | |
KR19990005791A (ko) | 모터의 속도 제어 장치 | |
JP2006182049A (ja) | 電気自動車のアクセルペダル反力制御装置 | |
WO2016017839A1 (ko) | 엔진 회전수 오버라이드 제어장치 | |
JP2005098429A (ja) | 自動変速機のセレクトアシスト装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20051205 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080708 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080903 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081014 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081022 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4209235 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131031 Year of fee payment: 5 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |