JP2013000959A - タイヤ用プライ材料の製造装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ベルトコンベヤで搬送される一方の切断片の搬送方向前端部と、先行する他方の切断片の搬送方向後端部とを順次接合して長尺なタイヤ用プライ材料を、精度良くかつ効率よく形成する。一方の切断片の前端部と他方の切断片の後端部とを撮影して画像データとをうる撮影手段、画像データを処理して、前記前端部と後端部との各位置を認識する位置認識手段、及び位置認識手段によって得たデータに基づき、一方の切断片の前端部を他方の切断片の後端部との接合位置まで移動させる前端部把持移動手段を具える。
【選択図】図1
Description
前記切断片は、平行に引き揃えられたタイヤコードの配列体がゴム被覆された長尺帯状体を、その先端側からタイヤコードと交差する切断方向に沿って順次切断することによって形成され、しかも各切断片は、タイヤコードと平行な両端縁を搬送方向の前端縁、後端縁とし、かつ切断縁を第1側縁、第2側縁として前記ベルトコンベヤによって切断方向に搬送されるとともに、
前記製造装置は、
一方の切断片の前端部と他方の切断片の後端部とを撮影して前記前端部の画像データと、後端部の画像データとをうる撮影手段、
各前記画像データを処理して、前記前端部と後端部との各位置をそれぞれ認識する位置認識手段、
及び、前記位置認識手段によって得たデータに基づき、一方の切断片の前端部を把持し、かつ該前端部を他方の切断片の後端部とが接合される接合位置まで移動させる前端部把持移動手段を少なくとも具え、
しかも前記位置認識手段は、
前記一方の切断片における前記前端部の画像データから、前記第1側縁の輪郭が直線となる第1側縁直線部と、前記第2側縁の輪郭が直線となる第2側縁直線部と、前記前端縁の輪郭が直線となる前端縁直線部とを検出して、この第1側縁直線部の延長線と前端縁直線部の延長線とが交わる交点を前端部の第1側縁側の第1頂点として認識し、かつ前記第2側縁直線部の延長線と前端縁直線部の延長線とが交わる交点を前端部の第2側縁側の第2頂点として認識するとともに、
前記他方の切断片における前記後端部の画像データから、前記第1側縁の輪郭が直線となる第1側縁直線部と、前記第2側縁の輪郭が直線となる第2側縁直線部と、前記後端縁の輪郭が直線となる後端縁直線部とを検出して、この第1側縁直線部の延長線と後端縁直線部の延長線とが交わる交点を後端部の第1側縁側の第1頂点として認識し、かつ前記第2側縁直線部の延長線と後端縁直線部の延長線とが交わる交点を、後端部の第2側縁側の第2頂点として認識する一方、
前記前端部把持移動手段は、前記前端部における前記第1頂点および第2頂点が、前記後端部における前記第1頂点及び第2頂点と合う接合位置まで、前記一方の切断片の前端部を移動させることを特徴としている。
前記第1の把持手段は、昇降移動できかつ上昇により前記前端部の第1頂点の近傍を吸着してベルトコンベヤから持ち上げるマグネットからなる吸着片を有する持上げ具と、前記吸着片により持ち上げられた前端部の第1側縁側を把持する把持具とを具え、かつ
前記第2の把持手段は、昇降移動できかつ上昇により前記前端部の第2頂点の近傍を吸着してベルトコンベヤから持ち上げるマグネットからなる吸着片を有する持上げ具と、前記吸着片により持ち上げられた前端部の第2側縁側を把持する把持具とを具えることを特徴としている。
本実施形態のタイヤ用プライ材料の製造装置1(以下にプライ材料製造装置1という場合がある。)は、図1、2に示すように、撮影手段2と、位置認識手段3と、前端部把持移動手段4とを少なくとも具え、ベルトコンベヤ5で搬送される一方の切断片13Aの搬送方向前端部FAと、この一方の切断片13Aに先行する他方の切断片13Bの搬送方向後端部RBとを順次接合して長尺なタイヤ用プライ材料10を形成する。
2 撮影手段
3 位置認識手段
4 前端部把持移動手段
5 ベルトコンベヤ
10 タイヤ用プライ材料
11 タイヤコード
12 長尺帯状体
13、13A、13 切断片
20 第1の把持手段
21 第1ロボットアーム
22 第2の把持手段
23 第2ロボットアーム
25 吸着片
26 持上げ具
27 把持具
46 持上げ具
47 把持具
E1 第1側縁
E1a 第1側縁直線部
E1b 第1側縁直線部
E2 第2側縁
E2a 第2側縁直線部
E2b 第2側縁直線部
Ef 前端縁
Efa 前端縁直線部
Er 後端縁
Erb 後端縁直線部
FA 前端部
RB 後端部
Q1a 第1頂点
Q1b 第1頂点
Q2a 第2頂点
Q2b 第2頂点
Claims (2)
- ベルトコンベヤで搬送される一方の切断片の搬送方向前端部と、この一方の切断片に先行する他方の切断片の搬送方向後端部とを順次接合して長尺なタイヤ用プライ材料を形成するプライ材料の製造装置であって、
前記切断片は、平行に引き揃えられたタイヤコードの配列体がゴム被覆された長尺帯状体を、その先端側からタイヤコードと交差する切断方向に沿って順次切断することによって形成され、しかも各切断片は、タイヤコードと平行な両端縁を搬送方向の前端縁、後端縁とし、かつ切断縁を第1側縁、第2側縁として前記ベルトコンベヤによって切断方向に搬送されるとともに、
前記製造装置は、
一方の切断片の前端部と他方の切断片の後端部とを撮影して前記前端部の画像データと、後端部の画像データとをうる撮影手段、
各前記画像データを処理して、前記前端部と後端部との各位置をそれぞれ認識する位置認識手段、
及び、前記位置認識手段によって得たデータに基づき、一方の切断片の前端部を把持し、かつ該前端部を他方の切断片の後端部とが接合される接合位置まで移動させる前端部把持移動手段を少なくとも具え、
しかも前記位置認識手段は、
前記一方の切断片における前記前端部の画像データから、前記第1側縁の輪郭が直線となる第1側縁直線部と、前記第2側縁の輪郭が直線となる第2側縁直線部と、前記前端縁の輪郭が直線となる前端縁直線部とを検出して、この第1側縁直線部の延長線と前端縁直線部の延長線とが交わる交点を前端部の第1側縁側の第1頂点として認識し、かつ前記第2側縁直線部の延長線と前端縁直線部の延長線とが交わる交点を前端部の第2側縁側の第2頂点として認識するとともに、
前記他方の切断片における前記後端部の画像データから、前記第1側縁の輪郭が直線となる第1側縁直線部と、前記第2側縁の輪郭が直線となる第2側縁直線部と、前記後端縁の輪郭が直線となる後端縁直線部とを検出して、この第1側縁直線部の延長線と後端縁直線部の延長線とが交わる交点を後端部の第1側縁側の第1頂点として認識し、かつ前記第2側縁直線部の延長線と後端縁直線部の延長線とが交わる交点を後端部の第2側縁側の第2頂点として認識する一方、
前記前端部把持移動手段は、前記前端部における前記第1頂点および第2頂点が、前記後端部における前記第1頂点及び第2頂点と合う接合位置まで、前記一方の切断片の前端部を移動させることを特徴とするタイヤ用プライ材料の製造装置。 - 前記前端部把持移動手段は、前記前端部における第1側縁側を把持する第1の把持手段を先端に設けた第1ロボットアームと、前記前端部における第2側縁側を把持する第2の把持手段を先端に設けた第2ロボットアームとを具えるとともに、
前記第1の把持手段は、昇降移動できかつ上昇により前記前端部の第1頂点の近傍を吸着してベルトコンベヤから持ち上げるマグネットからなる吸着片を有する持上げ具と、前記吸着片により持ち上げられた前端部の第1側縁側を把持する把持具とを具え、かつ
前記第2の把持手段は、昇降移動できかつ上昇により前記前端部の第2頂点の近傍を吸着してベルトコンベヤから持ち上げるマグネットからなる吸着片を有する持上げ具と、前記吸着片により持ち上げられた前端部の第2側縁側を把持する把持具とを具えることを特徴とする請求項1記載のタイヤ用プライ材料の製造装置。
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