JP2012251938A

JP2012251938A - 経路算出装置

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Publication number: JP2012251938A
Application number: JP2011126450A
Authority: JP
Inventors: Yasunari Sugano; 泰成菅野; Masaki Ando; 真幹安藤; Hiroyuki Hirano; 博之平野; Kakuki Ukai; 拡基鵜飼
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2011-06-06
Filing date: 2011-06-06
Publication date: 2012-12-20
Anticipated expiration: 2031-06-06
Also published as: CN102818574A; JP5402991B2; US8892361B2; US20120310520A1; CN102818574B

Abstract

【課題】マルチモーダル経路探索において、経路を表示する端末の種類に応じて経路探索方法を変更することで、従来よりも利便性を向上させることを目的とする。
【解決手段】センタ１は、同じ出発地点および同じ目的地に対して、経路探索要求の送信元が車載固定端末２である場合と携帯端末３である場合とで、異なる最適経路を算出することを特徴とする。
【選択図】図１

Description

本発明は、出発地点から目的地まで、公共交通機関および公共交通機関でない車両を利用した最適経路を探索して算出する経路算出装置に関するものである。

従来、出発地点から目的地まで、公共交通機関（例えば、列車、バス）および公共交通機関でない車両を利用した最適経路を探索して算出する経路算出装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このような経路探索は、マルチモーダル経路探索と呼ばれている。

特開２００１−１２４５６９号公報

しかし、従来のマルチモーダル経路探索では、経路を表示する端末の種類に応じて経路探索方法を変更するようにはなっていない。本発明は上記点に鑑み、経路を表示する端末の種類に応じて経路探索方法を変更することで、マルチモーダル経路探索の利便性を従来よりも向上させることを目的とする。

上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、出発地点から目的地まで、公共交通機関および公共交通機関でない車両を利用した最適経路を探索して算出する経路探索手段と、前記経路探索手段による探索の結果算出された最適経路を表示する端末が前記車両から外に持ち出せない車載固定端末であるか前記車両から外に持ち出せる携帯端末であるかを判定する端末判定手段と、を備え、前記経路探索手段は、同じ出発地点および同じ目的地に対して、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合と、携帯端末であると前記端末判定手段が判定した場合とで、異なる最適経路を算出することを特徴とする経路算出装置である。

このように、同じ出発地点および同じ目的地に対して、最適経路を表示する端末が車載固定端末である場合と携帯端末である場合とで、異なる最適経路を算出することで、車両から他の公共交通機関に乗り換えた後でも当該端末を使用可能か否かに応じた最適経路を算出することができ、その結果、マルチモーダル経路探索の利便性が向上する。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の経路算出装置において、前記経路探索手段は、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合は、携帯端末であると前記端末判定手段が判定した場合に比べて、利用する公共交通機関の種類を制限することを特徴とする。

車両から他の公共交通機関に乗り換えた後に当該端末を使用不可能な場合は、公共交通期間の種類によっては、例えば乗降場所を探すのが難しい等の理由で、利用するのに不便となりがちなものがある。そこで、上記のように、最適経路を表示する端末が車載固定端末である場合、携帯端末である場合よりも、利用する公共交通機関の種類を制限することで、車載固定端末と携帯端末の特性に応じたマルチモーダル経路探索を行うことができる。

また、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の経路探索装置において、前記経路探索手段は、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合は、携帯端末であると前記端末判定手段が判定した場合に比べて、徒歩の単位距離当たりのコストを高くして、最適経路を探索することを特徴とする。

車両から他の公共交通機関に乗り換えた後に当該端末を使用不可能な場合は、徒歩で歩くときに迷う可能性が比較的高い。そこで、上記のように、最適経路を表示する端末が車載固定端末である場合、携帯端末である場合と比べて、徒歩の単位距離当たりのコストを高くすることで、徒歩のリスクを抑えた経路を最適経路として算出することができる。

また、請求項４に記載の発明は、請求項１または２に記載の経路探索装置において、前記経路探索手段は、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合は、携帯端末であると前記端末判定手段が判定した場合に比べて、移動手段の切り替えのコストを高くして、最適経路を探索することを特徴とする。

移動手段の切り替えの回数が多いほど、案内なしで移動するのが困難になる。そこで、上記のように、最適経路を表示する端末が車載固定端末である場合、携帯端末である場合と比べて、移動手段の切り替えのコストを高くすることで、移動手段の切り替えのリスクを抑えた経路を最適経路として算出することができる。

また、請求項５に記載の発明は、請求項１ないし４のいずれか１つに記載の経路探索装置において、前記経路探索手段は、同じ出発地点および同じ目的地に対して、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合と、携帯端末であると前記端末判定手段が判定した場合とで、最適経路中で公共交通機関に搭乗する乗降場所の位置を異ならせることを特徴とする。

車両から他の公共交通機関に乗り換えた後に当該端末を使用不可能な場合は、駐車場によっては、例えば車からの乗り継ぎが難しい等の理由で、利用するのに不便となりがちなものがある。したがって、上記のように、最適経路を表示する端末が車載固定端末である場合と携帯端末である場合とでは、公共交通機関に搭乗する乗降場所（例えば、駅、バス停）が異ならせることで、端末に応じた適切な乗降場所を選定することができる。

また、請求項６に記載の発明は、請求項１ないし５のいずれか１つに記載の経路探索装置において、前記経路探索手段は、同じ出発地点および同じ目的地に対して、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合、携帯端末であると前記端末判定手段が判定した場合に比べて、最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所に徒歩で移動するために前記車両を駐車させる駐車場を異ならせることを特徴とする。

車両から他の公共交通機関に乗り換えた後に当該端末を使用不可能な場合は、駐車場によっては、例えば公共交通機関の乗降場所を探すのが難しい等の理由で、利用するのに不便となりがちなものがある。したがって、上記のように、最適経路を表示する端末が車載固定端末である場合と携帯端末である場合とでは、最適経路中で車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所に徒歩で移動するために車両を駐車させる駐車場を異ならせることで、端末に応じた適切な駐車場を選定することができる。

また、請求項７に記載の発明は、請求項１ないし６のいずれか１つに記載の経路探索装置において、前記経路探索手段は、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合、最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所が所定の主要道路に面しているか否かを判定し、面していると判定したことに基づいて、当該乗降場所に徒歩で移動するために前記車両を駐車させる駐車場を選定し、面していないと判定したことに基づいて、最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所を変更することを特徴とする。

車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所が主要道路に面している場合は、車両から降りた乗員が当該乗降場所を探しやすく、そうでない場合は、探し難い。したがって、上記のようにすることで、車両から持ち出せない車載固定端末の特性に応じた公共交通機関の乗降場所を選定することができる。

また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載の経路探索装置において、前記経路探索手段は、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合、最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所が所定の主要道路に面しているか否かを判定し、面していないと判定した場合、当該乗降場所に駐車場が併設されているか否かを判定し、併設されていると判定したことに基づいて、当該乗降場所に徒歩で移動するために前記車両を駐車させる駐車場として当該併設の駐車場を選定し、併設されていないと判定したことに基づいて、最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所を変更することを特徴とする。

車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所が主要道路に面していない場合であっても、その乗降場所に駐車場が併設されていれば、端末を車両から持ち出せなくても、乗降場所が見つからなくて迷う可能性は低い。したがって、そのような場合は、上記のように、当該併設の駐車場を選定して当該乗降場所を使用する最適経路を採用する。

また、請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の経路探索装置において、前記経路探索手段は、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合でも、前記車両の乗員の所定の操作があったことに基づいて、最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所が所定の主要道路に面しているか否かに関わらず、当該乗降場所に徒歩で移動するために前記車両を駐車させる駐車場を選定することを特徴とする。このように、車両の乗員の操作によっては、当該乗降場所を使用する最適経路を採用することで、土地勘に自信のある乗員にも適した経路探索を行うことができる。

また、請求項１０に記載の発明は、請求項１ないし１０に記載の経路探索装置において、前記経路探索手段が算出した最適経路を前記車両が移動している間、当該最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所に徒歩で移動するために前記車両を駐車させる駐車場が満車になったか否かを判定し、満車になったと判定したことに基づいて、代替の駐車場を設定する代替駐車場設定手段を備えたことを特徴とする。

このように、車両が最適経路を移動している間も、その最適経路で車両を駐車させることになっている駐車場が満車になれば、代替の駐車場を設定することで、予定の駐車場にたどり着いても満車で入れないという事態の発生可能性を抑えることができる。

なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。

本発明の実施形態に係るセンタ１、車載固定端末２、携帯端末３の構成図である。車載固定端末２および携帯端末３が実行する処理のフローチャートである。センタ１が実行する処理のフローチャートである。携帯端末用マルチモーダル経路候補探索処理のフローチャートである。車両による最適駐車場４３までの経路を示す図である。満車情報監視サブルーチンの処理を示すフローチャートである。満車情報受信時のサブルーチンの処理を示すフローチャートである。車載固定端末用マルチモーダル経路候補探索処理のフローチャートである。車両による最適駐車場４４までの経路を示す図である。車両による最適駐車場４３までの経路を示す図である。

第２実施形態において車載固定端末２および携帯端末３が実行する処理のフローチャートである。第２実施形態においてセンタ１が実行する処理のフローチャートである。本発明の第３実施形態において実行する車載固定端末用マルチモーダル経路候補探索処理のフローチャートである。本発明の第４実施形態において実行する車載固定端末用マルチモーダル経路候補探索処理のフローチャートである。第５実施形態において車載固定端末２および携帯端末３が実行する処理のフローチャートである。第５実施形態においてセンタ１が実行する処理のフローチャートである。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に、本実施形態に係るセンタ１（経路探索装置の一例に相当する）および車載固定端末２、携帯端末３の構成を示す。本実施形態では、センタ１が、車載固定端末２または携帯端末３から経路探索要求を受けると、経路探索要求の要求元の端末（車載固定端末２または携帯端末３）で表示させるための最適な経路を探索して算出し、算出した結果の最適経路を当該要求元の端末に送信するようになっている。

車載固定端末２は、車両内に取り付けられ、ユーザが車両から持ち出せないタイプの端末であり、例えば車両内に固定されたカーナビゲーション装置、車内固定型のＰＮＤ（ＰｅｒｓｏｎａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＤｅｖｉｃｅ）等である。

携帯端末３は、ユーザが持ち運び可能で、車内においても使用可能で、かつ、車外に持ち出しても、徒歩の経路および公共交通機関の路線の経路を表示および案内可能な端末であり、例えば、スマートフォン、携帯電話機、携帯可能通信型のＰＮＤ等である。センタ１は、屋内、屋外、道路、車両内等、どこに設置されていてもよいが、車載固定端末２、携帯端末３と通信経路を介して通信可能なようになっている。通信経路は、無線通信経路であってもよいし、無線通信経路と有線の通信経路（例えばインターネット）の組み合わせであってもよい。

本実施形態においては、センタ１が算出する最適経路は、公共交通機関（鉄道の列車、バス等）および公共交通機関でない車両を利用した最適経路である。例えば、車両の現在位置から出発し、鉄道の乗車駅の近くの駐車場まで車両で走行し、当該駐車場から当該駅まで徒歩で移動し、当該駅から目的地近くの降車駅まで列車で移動し、降車駅から目的地まで徒歩で移動する最適経路を算出する。このような、公共交通機関（鉄道の列車、バス等）および公共交通機関でない車両を利用した経路探索を、マルチモーダル経路探索という。

またセンタ１は、車載固定端末２、携帯端末３から受けた経路探索要求に含まれる端末情報に基づいて、最適経路を表示する端末（経路探索要求の送信元の端末）が車両から外に持ち出せない車載固定端末２であるか車両から外に持ち出せる携帯端末３であるかを判定し、車載固定端末２である場合と携帯端末３である場合で異なる方法を採用して、最適な経路探索を行う。

例えば、車載固定端末２から経路探索要求を受けた場合は、道路に面した比較的解り易い駐車場に車両を駐車させ、ＪＲの駅等の乗り換えが容易な駅を利用する最適経路を算出して車載固定端末２に送信する。また例えば、携帯端末３から経路探索要求を受けた場合は、機器から経路を要求された場合は、地下駐車場や入り組んだ場所の駐車場も案内、地下鉄・私鉄・バスの乗車場所（駅、停留所等）を利用する最適経路を算出して携帯端末３に送信する。

まず、センタ１、車載固定端末２、携帯端末３の構成について説明する。センタ１は、通信部１１、記憶部１２、制御部１３を備えている。通信部１１は、車載固定端末２、携帯端末３との通信を実現するための通信インターフェース回路である。記憶部１２は、経路検索を行うために必要な各種データが記録された記憶媒体である。

記憶部１２が記憶する情報としては、公共交通機関情報、地図情報、交通情報、駐車場ＰＯＩ情報、駐車場満空・使用情報等がある。

公共交通機関情報は、公共交通機関（列車、バス等）の運行スケジュール（何時にどの駅に到着する等）の情報である。地図情報は、道路の位置および接続関係の情報である。交通情報は、道路の混雑度合いを示す情報であり、定期的に更新される。駐車場ＰＯＩ情報は、駐車場および他のＰＯＩ（デパート、レストラン、駅、バス停）等の位置等を示す情報である。駐車場満空・使用情報は、各駐車場の使用状況（駐車スペースの何％が空いているか、何台分空いているか等）の情報であり、定期的に更新される。

制御部１３は、ＲＯＭ等の記憶媒体に記録されたプログラムを実行することで各種処理を実現する処理装置である。制御部１３が実行する処理としては、マルチモーダル探索処理および接続端末判定処理等がある。

また、車載固定端末２は、通信部２１、記憶部２２、制御部２３を備えている。通信部２１は、センタ１と通信するための無線通信インターフェースである。記憶部２２は、端末情報、地図情報、駐車場ＰＯＩ情報等が記録された記憶媒体である。端末情報は、車載固定端末２の端末種別を示す情報または車載固定端末２の識別子（ＩＤ等）であり、この端末情報により、車載固定端末２が車両から外に持ち出せない車載固定端末であることがわかる。地図情報、駐車場ＰＯＩ情報は、センタ１の制御部１３が記憶しているものと同じものでよい。制御部２３は、ＲＯＭ等の記憶媒体に記録されたプログラムを実行することで各種処理を実現する処理装置である。制御部２３が実行する処理としては、端末情報をセンタ１に送信する処理、センタ１から受信した最適経路のルート案内を行う処理等である。

また、携帯端末３は、通信部３１、記憶部３２、制御部３３を備えている。通信部３１は、センタ１と通信するための無線通信インターフェースである。記憶部３２は、端末情報、地図情報、駐車場ＰＯＩ情報、ランドマークＰＯＩ情報等が記録された記憶媒体である。端末情報は、携帯端末３の端末種別を示す情報または携帯端末３の識別子（ＩＤ等）であり、この端末情報により、車載固定端末２が車両から外に持ち出せると共に徒歩経路のナビゲーションも行える携帯端末であることがわかる。地図情報、駐車場ＰＯＩ情報は、センタ１の制御部１３が記憶しているものと同じものでよい。ランドマークＰＯＩ情報は、徒歩のナビゲーションのみに必要な特定のランドマークの名称、位置等の情報である。制御部３３は、ＲＯＭ等の記憶媒体に記録されたプログラムを実行することで各種処理を実現する処理装置である。制御部３３が実行する処理としては、端末情報をセンタ１に送信する処理、センタ１から受信した最適経路のルート案内を行う処理等である。

次に、上記のようなセンタ１、車載固定端末２、携帯端末３から構成されるシステムの作動について説明する。図２に、車載固定端末２の制御部２３および携帯端末３の制御部３３の両方がプログラムに従って実行する処理を示し、図３に、センタ１の制御部１３がプログラムに従って実行する処理を示す。

まず、携帯端末３がセンタ１に経路探索要求を送信する場合の作動について説明する。この場合、携帯端末３を携帯して車両（公共交通機関の車両ではない）に搭乗している乗員が、携帯端末３に対して最終目的地を入力する。この入力は、携帯端末３の図示しない入力装置（例えばタッチパネル、メカニカルスイッチ）に対して行われる。すると携帯端末３の制御部３３は、図２のステップ１１０で、入力された通りの最終目的地を決定し、ステップ１２０に進む。

ステップ１２０では、通信部３１を用いて、経路探索要求をセンタ１に送信する。ここで、当該経路探索要求に含める情報は、当該車両の現在位置（携帯端末３の現在位置）の情報である自車位置情報、ステップ１１０で決定した最終目的地の位置情報、および、記憶部３２に記録された端末情報等である。なお、現在位置の情報は、例えば携帯端末３に搭載されたＧＰＳ受信機（図示せず）から取得する。ステップ１２０に続いては、ステップ１３０で、センタ１から最適経路の情報を受信するまで待つ。

ステップ１２０では、通信部２１を用いて、経路探索要求をセンタ１に送信する。ここで、当該経路探索要求に含める情報は、当該車両の現在位置の情報である自車位置情報、ステップ１１０で決定した最終目的地の位置情報、および、記憶部２２に記録された端末情報等である。ステップ１２０に続いては、ステップ１３０で、センタ１から最適経路の情報を受信するまで待つ。

この経路探索要求を受けたセンタ１では、制御部１３が、通信部１１を介してこの経路探索要求を取得し、図３のステップ２１０で、経路探索要求を受信したと判定し、続いてステップ２２０に進む。

ステップ２２０では、受信した経路探索要求に含まれる端末情報に基づいて、経路探索要求の送信元の端末が車載固定端末であるか携帯端末であるかを識別する。なお、制御部１３は、どのような端末情報が車載固定端末であることを示し、どのような端末情報が携帯端末であることを示すかの情報（図示せず）を、記憶部１２またはＲＯＭから読み出して参照することで、このような識別を実現する。

続いてステップ２３０で、ステップ２２０の識別結果に従って、経路探索要求の送信元の端末（すなわち、これから算出する最適経路を表示する端末）が携帯端末であるか否かを判定する。今回の場合、経路探索要求は携帯端末３から送信されているので、携帯端末であると判定し、ステップ２４０に進む。

ステップ２４０では、携帯端末用マルチモーダル経路候補探索を行う。図４に、携帯端末用マルチモーダル経路候補探索の詳細を示す。携帯端末用マルチモーダル経路候補探索では、まずステップ２４２で、出発地から最終目的地までの最適な経路を算出する。

ただし、ここで算出する経路は、現在の車両で現在位置（すなわち出発地点）から公共交通機関の乗降場所まで移動する経路Ａと、当該乗降場所から当該公共交通機関に搭乗して以降の経路Ｂを結合した経路Ａ＋Ｂである。

この経路Ａ＋Ｂの算出においては、記憶部１２の公共交通機関情報、地図情報、交通情報を用いる。また、この経路Ａ＋Ｂの算出においては、ダイクストラ法等、経路毎にコストを算出し、コストが最小となる経路を最適経路Ａ＋Ｂとする方法を用いるが、コストの算出の際には、単位距離当たりの徒歩コスト、車両から他の移動手段（列車、バス）に乗り換えるコスト等の基準コストをあらかじめ定めておく。ステップ２４２の算出では、この基準コストの値は、デフォルトの値を採用する。

例えば、ステップ２４２では、車両の現在位置から鉄道の駅４２（図５参照）まで、当該車両で走行するような経路（図示せず）を含む最適経路Ａ＋Ｂを算出したとする。

続いてステップ２４４では、最適駐車場の選定を行う。ここで、最適駐車場とは、ステップ２４２で算出した最適経路Ａ＋Ｂ中で現在の車両が次に搭乗する公共交通機関の乗降場所４２に徒歩で移動するために、車両を駐車させる最適駐車場４３である。この最適駐車場の選択方法は、乗降場所４２から最寄りの（すなわち、徒歩時間が最短の）駐車場を採用する方法であってもよいし、乗降場所４２から所定距離内で駐車料金が最も安価な駐車場を採用する方法であってもよい。また、記憶部２２中の駐車場満空・使用情報を参照し、最も徒歩時間が短い駐車場が満車である場合は、更に２番目に徒歩時間が短い駐車場が満車である場合は、３番目に徒歩時間が短い駐車場を最適駐車場とするようになっていてもよい。

続いてステップ２４６では、当該駐車場（最適駐車場４３）を中間目的地に設定し、更にステップ２４８では、現在位置４１から当該駐車場４３まで車両で走行するのに最適な経路（図５中の太実線）と、当該駐車場４３から乗降場所４２までの徒歩で移動するのに最適な経路とから成る経路Ａ’を探索して算出し、算出した経路Ａ’を上記経路Ａと置き換えることで、最適経路Ａ＋Ｂを最適経路Ａ’＋Ｂに修正する。

このような図４の処理により、現在位置４１から最適駐車場４３までの車両の経路、最適駐車場４３から駅４２までの徒歩経路、および駅４２から目的地までの列車、徒歩等の経路から成る最適経路Ａ’＋Ｂが算出される。

図４の処理が終了すると、続いて図３のステップ２５０に進み、通信部１１を用いて、算出した最適経路Ａ’＋Ｂの情報（移動手段、移動経路等）を、経路探索要求の送信元の携帯端末３に送信する。

すると携帯端末３では、制御部３３が通信部３１を介してこの最適経路Ａ’＋Ｂの情報を受信し、ステップ１３０で受信したと判定してステップ１４０に進む。そしてステップ１４０では、この最適経路Ａ’＋Ｂの経路案内（携帯端末３の図示しないディスプレイへの経路の表示および経路に沿った右左折の通知等）を開始する。携帯端末３のユーザは、この経路案内に従って最適経路Ａ’＋Ｂを移動することができる。

経路案内開始後は、ユーザが最適駐車場４３に到着するまでは、センタ１が最適駐車場４３の使用状況を監視し、必要に応じて携帯端末３に通知を行う。具体的には、センタ１の制御部１３は、ステップ２５０で最適経路Ａ’＋Ｂを送信した後、ステップ２９０で、満車情報監視サブルーチンを実行する。図６に、満車情報監視サブルーチンの詳細を示す。

この満車情報監視サブルーチンにおいて、制御部１３は、まずステップ３１０で、最適経路Ａ’＋Ｂを案内する携帯端末３から最適駐車場４３に到着した旨の通知を受信したか否かを判定する。到着していないと判定した場合は、ステップ３２０に進む。

ステップ３２０では、最適駐車場４３の駐車場情報を最新のものに更新する。最適駐車場４３の最新の駐車場情報は、例えば最適駐車場４３の最新の駐車場情報を定期的に送信する駐車場情報サーバから受信することで取得してもよい。これにより、最適駐車場４３の現在の空き状況がわかる。

続いてステップ３３０では、ステップ３２０で受信した駐車情報に従って、車両を駐車させると設定されている当該駐車場最適駐車場４３が満車状態であるか否かを判定する。満車になっていなければ、処理をステップ３１０に戻す。

したがって、携帯端末３のユーザが乗車する車両が最適駐車場４３に到着するまでは、最適駐車場４３が満車状態にならなければ、ステップ３１０〜３３０の処理が繰り返される。このとき、携帯端末３側では、制御部３３が図２のステップ１５０の満車情報受信時のサブルーチン（図７に詳細を示す）において、ステップ４１０で、最適駐車場４３の満車情報を受信していないと判定することでこのサブルーチンを終了し、続いて図２のステップ１６０で、最適駐車場４３に到着していないと判定してステップ１５０に戻るという処理を繰り返す。そして、車両が最適駐車場４３に到着したとき、ステップ１６０で到着したと判定し、ステップ１７０に進み、通信部３１を用いて、最適駐車場４３に到着した旨の通知をセンタ１に送信する。この通知を受信したセンタ１では、制御部１３が、図６のステップ３１０で、到着の旨の通知を受信したと判定し、満車情報監視サブルーチンを終了する。

一方、携帯端末３のユーザが乗車する車両が最適駐車場４３に到着するまでに、最適駐車場４３が満車状態になった場合は、センタ１の制御部１３が、図６のステップ３２０で、最適駐車場４３が満車になった旨の駐車場情報を取得し、続くステップ３３０で、最適駐車場４３が満車になったと判定し、ステップ３４０に進む。

そしてステップ３４０では、通信部１１を用いて、最適駐車場４３が満車である旨の満車情報を携帯端末３に送信し、その後ステップ３５０で、所定時間（例えば、３分）の間、代替駐車場要求を携帯端末３から受信するまで待つ。

上記満車情報を受信した携帯端末３では、制御部３３が、図７のステップ４１０で、当該満車情報を受信したと判定してステップ４１５に進み、図示しない報知装置（ディスプレイ、スピーカ）を用いて、最適駐車場４３が満車になった旨をユーザに報知する。

続いてステップ４２０では、ユーザから代替駐車場を選択する旨の要求を受けたか否かを判定する。ユーザは、携帯端末３の図示しない操作部に対して所定の操作を行うことで、代替駐車場を選択するか否かを入力することができる。

ステップ４２０において、ユーザが代替駐車場を選択しない旨の入力を行った場合は、ステップ４２０でＮＯの判定となり図７のサブルーチンを終了し、続いて図２のステップ１６０で、最適駐車場４３に到着していないと判定してステップ１５０に戻るという処理を繰り返す。したがって、経路案内の中間目的地である最適駐車場４３は変更しないままとなる。そしてセンタ１の制御部１３では、ステップ３５０で所定時間経過の後、代替駐車場要求を携帯端末３から受信しなかったと判定して処理をステップ３１０に戻す。また携帯端末３の制御部３３では、車両が最適駐車場４３に到着したとき、ステップ１６０で到着したと判定し、ステップ１７０に進み、通信部３１を用いて、最適駐車場４３に到着した旨の通知をセンタ１に送信する。この通知を受信したセンタ１では、制御部１３が、図６のステップ３１０で、到着の旨の通知を受信したと判定し、満車情報監視サブルーチンを終了する。

ステップ４２０において、ユーザが代替駐車場を選択する旨の入力を行った場合は、ステップ４２０でＹＥＳの判定となってステップ４２３に進み、通信部３１を用いて代替駐車場要求をセンタ１に送信し、その後、センタ１から代替駐車場の情報を受信するまでステップ４２５で待つ。

するとセンタ１の制御部１３は、図６のサブルーチンのステップ３５０で代替駐車場要求を受信したと判定し、ステップ３６０に進み、現在の最適駐車場の代わりとなる代替駐車場を検索する。このときに検索する代替駐車場は、現在の最適駐車場４３からの距離が最も短い駐車場とする。ただし、既に満車となっている駐車場は検索対象から除外する。続いてステップ３７０では、検索の結果得た代替駐車場の情報（位置情報等）を携帯端末３に送信し、処理をステップ３１０に戻す。

この代替駐車場の情報を受信した携帯端末３の制御部３３は、図７のステップ４２５から４３０に進み、受信した代替駐車場の情報をユーザに報知する。更にステップ４３５では、現在の最適駐車場４３に代えて、受信した代替駐車場を最適駐車場とし、車両の現在位置からこの新たな最適駐車場（代替駐車場）に車両を駐車して駅４２まで徒歩で移動する経路Ａ’’を算出する。そしてステップ４４０では、この経路Ａ’’の案内を開始し、図７のサブルーチンを終了する。

その後制御部３３は、図２のステップ１６０で、新たな最適駐車場（代替駐車場）に到着していないと判定してステップ１５０に戻るという処理を繰り返す。そして、車両が新たな最適駐車場（代替駐車場）に到着したとき、ステップ１６０で到着したと判定し、ステップ１７０に進み、通信部３１を用いて、最適駐車場４３に到着した旨の通知をセンタ１に送信する。この通知を受信したセンタ１では、制御部１３が、図６のステップ３１０で、到着の旨の通知を受信したと判定し、満車情報監視サブルーチンを終了する。

なお、図２のステップ１７０の後、携帯端末３の制御部３３は、最終目的地までの残りの経路（最適駐車場から駅４２までの経路、および、駅４２から最終目的地までの経路）の案内を行う。

次に、車載固定端末２がセンタ１に経路探索要求を送信する場合の作動について説明する。この場合は、既に説明した携帯端末３がセンタ１に経路探索要求を送信する場合の作動において、車載固定端末２の作動は、携帯端末３を車載固定端末２に読み替え、通信部３１、記憶部３２、制御部３３をそれぞれ通信部２１、記憶部２２、制御部２３に読み替えたものとなる。ただし、図２のステップ１７０の後、車載固定端末２は車外に持ち出せないので、車載固定端末２による経路案内は終了する。

また、車載固定端末２がセンタ１に経路探索要求を送信する場合におけるセンタ１の作動も、制御部１３による図３の処理において、ステップ２３０で、経路探索要求は車載固定端末２から送信されているので、経路探索要求の送信元の端末が携帯端末でない（車載固定端末である）と判定し、ステップ２６０に進み、その後、ステップ２４０、２５０に代えてステップ２６０、２８０を実行する点が異なっている。

ステップ２６０では、車載固定端末用マルチモーダル経路候補探索を行う。図８に、携帯端末用マルチモーダル経路候補探索の詳細を示す。携帯端末用マルチモーダル経路候補探索では、まずステップ２６１で、経路検索の対象となる公共交通機関（すなわち、利用可能な公共交通機関）の路線を、図４の携帯端末用マルチモーダル経路候補探索処理の場合に対して変更する。具体的には、利用する公共交通機関からバスを除外する。これにより、バスを使用する路線は経路探索の対象から除外される。

バスを経路探索の対象から外すのは、車載固定端末２は、車外に持ち出せないので、車両を駐車した駐車場から次の公共交通期間の乗降口までの徒歩移動は、端末の案内がなくなるからである。このような場合、列車の駅ほどは目立たず、見つけるのが比較的難しいバス停に徒歩で向かう必要をなくすよう、バスを利用対象から除外する。

続いてステップ２６２では、図４の携帯端末用マルチモーダル経路候補探索処理の場合に比べて、経路検索時のコスト計算における、徒歩の単位距離当たりのコストを高く設定する。これにより、徒歩移動距離が長い経路は最適経路に選ばれ難くなる。このようにすることで、徒歩時に端末の案内がない場合に、長い徒歩移動を強いられ、その結果迷ってしまう可能性を低減することができる。

続いてステップ２６３では、図４の携帯端末用マルチモーダル経路候補探索処理の場合に比べて、経路検索時のコスト計算における、乗り換え１回当たりのコストを高くする。ここでいう乗り換えとは、車から徒歩、徒歩から車、車から列車、列車から徒歩等、移動手段の切り替え全般をいう。移動手段の切り替えの回数が多いほど、案内なしで移動するのが困難になる。そこで、上記のように、最適経路を表示する端末が車載固定端末である場合、携帯端末である場合と比べて、移動手段の切り替えのコストを高くすることで、移動手段の切り替えのリスクを抑えた経路を最適経路として算出することができる。

続いてステップ２６４では、ステップ２６１〜２６３のような設定に従って、車両の現在位置から最終目的地までの経路探索を行う。ここで算出する経路は、図４のステップ２４２と同様、現在の車両で現在位置（すなわち出発地点）から公共交通機関の乗降場所まで移動する経路Ａと、当該乗降場所から当該公共交通機関に搭乗して以降の経路Ｂを結合した経路Ａ＋Ｂであるが、ステップ２６１〜２６３のような設定に従って探索を行っている点が図４のステップ２４２とは異なるので、経路Ａの終端である公共交通機関の乗降場所が、ステップ２４２の場合と異なる場合がある。

例えば、図４のステップ２４２では、同じ出発地および同じ最終目的地に対して、図９に示すように、当該乗降場所としてバス停４５が選ばれたのに対し、図８のステップ２６４では、当該乗降場所として図１０に示すように鉄道の駅４２が選ばれることもある。ただし、図４のステップ２４２の場合も図８のステップ２６４の場合も、同じ乗降場所が選ばれる場合もある。

続いてステップ２６５では、ステップ２６４で選んだ経路Ａの終端としての乗降場所（バス停ではないので駅となる）は、所定の主要道路に面しているか否かを、記憶部１２の地図情報に基づいて判定する。主要道路か否かについては、例えば高速道路、国道、県道等が主要道路であるとあらかじめ定めておく。

ステップ２６５で主要道路に面していると判定した場合は、ステップ２６７に進み、図４のステップ２４４と同じ方法で、当該乗降場所に対する最適駐車場の選定を行う。ただし、図４のステップ２４２の場合と図８のステップ２６４の場合で、同じ乗降場所が選ばれた場合であっても、その同じ乗降場所に徒歩で向かうときに車両を駐車させる最適駐車場は、図４のステップ２４４の場合と図８のステップ２６７の場合とで異なる場合もある。これは、徒歩の単位距離当たりのコストが異なるからである。例えば、同じ出発地４１、同じ目的地、同じ乗降場所４２であっても、図４のステップ２４４では、比較的入り組んだ場所にある駐車場４４を最適駐車場として選択し、一方図８のステップ２６７では、乗降場所までの距離が短い駐車場４３を最適駐車場として選択する場合もある。

ステップ２７４で、選定した当該最適駐車場を目的地に設定し、更にステップ２７６では、現在位置４１から当該最適駐車場４３まで車両で走行するのに最適な経路（図１０中の太実線）と、当該駐車場４３から乗降場所４２までの徒歩で移動するのに最適な経路とから成る経路Ａ’を探索して算出し、算出した経路Ａ’を上記経路Ａと置き換えることで、最適経路Ａ＋Ｂを最適経路Ａ’＋Ｂに修正し、図８の処理を終え、その後図３のステップ２８０で、通信部１１を用いて、算出した最適経路Ａ’＋Ｂの情報（移動手段、移動経路等）を、経路探索要求の送信元の車載固定端末２に送信する。

一方、ステップ２６５で主要道路に面していないと判定した場合は、主要道路に面していない駅は、端末で徒歩の案内を受けないユーザにとっては難しいという観点から、ステップ２６９に進む。

ステップ２６９では、この経路Ａの終端としての乗降場所に駐車場が併設されているかを、地図情報に基づいて判定し、併設されていれば、続いてステップ２７０で駐車場に空きがあるか否かを駐車場満空・使用情報に基づいて判定し、空きがあれば、ステップ２７４に進み、当該併設駐車場を目的地に設定する（ステップ２７６の後は上述の通り）。

ステップ２６９で併設されていないと判定した場合、および、ステップ２７０で空きが無いと判定した場合、続いてステップ２７２に進み、乗り換え駅（経路Ａの終端としての乗降場所）の再探索を行う。ただし、再探索の対象となる駅は、ステップ２６４の探索で算出した駅と（鉄道路線が）接続する駅で、かつ利用可能な駐車場を備える駅に限定する。続いてステップ２７４では、再探索の結果得た駅に備えられた駐車場を目的地に設定する（ステップ２７６の後は上述の通り）。このようにすることで、車外に持ち出せない車載固定端末２で案内を受けるユーザに対して、より徒歩経路が判りやすい駅を乗り換え駅として選ぶ。

以上説明した通り、センタ１は、最適経路を表示する端末が車両から外に持ち出せない車載固定端末であるか車両から外に持ち出せる携帯端末であるかを判定し、同じ出発地点および同じ目的地に対して、車載固定端末であると端末判定手段が判定した場合と、携帯端末であると端末判定手段が判定した場合とで、出発地点から最終地点までの異なる最適経路を算出する。

また、センタ１は、表示先の端末が車載固定端末である場合は、携帯端末である場合に比べて、利用する公共交通機関の種類を制限する。車両から他の公共交通機関に乗り換えた後に当該端末を使用不可能な場合は、公共交通期間の種類によっては、例えば乗降場所を探すのが難しい等の理由で、利用するのに不便となりがちなものがある。そこで、上記のように、最適経路を表示する端末が車載固定端末である場合、携帯端末である場合よりも、利用する公共交通機関の種類を制限することで、車載固定端末と携帯端末の特性に応じたマルチモーダル経路探索を行うことができる。

また、センタ１は、表示先の端末が車載固定端末である場合は、携帯端末である場合に比べて、徒歩の単位距離当たりのコストを高くして、最適経路を探索する。車両から他の公共交通機関に乗り換えた後に当該端末を使用不可能な場合は、徒歩で歩くときに迷う可能性が比較的高い。そこで、上記のように、最適経路を表示する端末が車載固定端末である場合、携帯端末である場合と比べて、徒歩の単位距離当たりのコストを高くすることで、徒歩のリスクを抑えた経路を最適経路として算出することができる。

また、センタ１は、表示先の端末が車載固定端末である場合は、携帯端末である場合に比べて、移動手段の切り替えのコストを高くして、最適経路を探索する。移動手段の切り替えの回数が多いほど、案内なしで移動するのが困難になる。そこで、上記のように、最適経路を表示する端末が車載固定端末である場合、携帯端末である場合と比べて、移動手段の切り替えのコストを高くすることで、移動手段の切り替えのリスクを抑えた経路を最適経路として算出することができる。

また、センタ１は、同じ出発地点および同じ目的地に対して、表示先の端末が車載固定端末であると判定した場合と、携帯端末であると判定した場合とで、最適経路中で公共交通機関に搭乗する乗降場所の位置を異ならせる。車両から他の公共交通機関に乗り換えた後に当該端末を使用不可能な場合は、駐車場によっては、例えば車からの乗り継ぎが難しい等の理由で、利用するのに不便となりがちなものがある。したがって、上記のように、最適経路を表示する端末が車載固定端末である場合と携帯端末である場合とでは、公共交通機関に搭乗する乗降場所（例えば、駅、バス停）が異ならせることで、端末に応じた適切な乗降場所を選定することができる。

また、センタ１は、同じ出発地点および同じ目的地に対して、表示先の端末が車載固定端末である場合、携帯端末である場合に比べて、最適経路中で車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所に徒歩で移動するために車両を駐車させる駐車場を異ならせる。車両から他の公共交通機関に乗り換えた後に当該端末を使用不可能な場合は、駐車場によっては、例えば公共交通機関の乗降場所を探すのが難しい等の理由で、利用するのに不便となりがちなものがある。したがって、上記のように、最適経路を表示する端末が車載固定端末である場合と携帯端末である場合とでは、最適経路中で車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所に徒歩で移動するために車両を駐車させる駐車場を異ならせることで、端末に応じた適切な駐車場を選定することができる。

また、センタ１は、表示先の端末が車載固定端末である場合、最適経路中で車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所が所定の主要道路に面しているか否かを判定し、面していないと判定した場合、当該乗降場所に駐車場が併設されているか否かを判定し、併設されていると判定したことに基づいて、当該乗降場所に徒歩で移動するために車両を駐車させる駐車場として当該併設の駐車場を選定し、併設されていないと判定したことに基づいて、最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所を変更する。車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所が主要道路に面している場合は、車両から降りた乗員が当該乗降場所を探しやすく、そうでない場合は、探し難い。したがって、上記のようにすることで、車両から持ち出せない車載固定端末の特性に応じた公共交通機関の乗降場所を選定することができる。また、車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所が主要道路に面していない場合であっても、その乗降場所に駐車場が併設されていれば、端末を車両から持ち出せなくても、乗降場所が見つからなくて迷う可能性は低い。したがって、そのような場合は、上記のように、当該併設の駐車場を選定して当該乗降場所を使用する最適経路を採用する。

また、センタ１は、算出した最適経路を車両が移動している間、当該最適経路中で車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所に徒歩で移動するために車両を駐車させる駐車場が満車になったか否かを判定し、満車になったと判定したことに基づいて、代替の駐車場を設定する。このように、車両が最適経路を移動している間も、その最適経路で車両を駐車させることになっている駐車場が満車になれば、代替の駐車場を設定することで、予定の駐車場にたどり着いても満車で入れないという事態の発生可能性を抑えることができる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態が第１実施形態と異なるのは、センタ１の制御部１３が図２の処理に代えて図１１の処理を実行する点、および、車載固定端末２の制御部２３および携帯端末３の制御部３３が図３に示した処理に代えて図１２に示す処理を実行する点である。

なお、図２と図１１において、同一の処理を行うステップには、互いに同じステップ番号を付し、図３と図１２において、同一の処理を行うステップにも、互いに同じステップ番号を付し、これらステップの説明は省略または簡略化する。

以下、本実施形態の作動について、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。まず、車載固定端末２または携帯端末３（以下、単に端末と記す）の制御部２３または制御部３３（以下、端末側制御部と記す）が、図１１に示すように、最終目的地を設定して（ステップ１１０）経路探索要求を送信すると（ステップ１２０）、センタ１の制御部１３は、図１２に示すように、当該経路探索要求を受信したと判定して（ステップ２１０）、端末側の機器が車載固定端末か携帯端末かを識別する（ステップ２２０）。続いて制御部１３は、ステップ２４０に進み、携帯端末用マルチモーダル経路候補探索処理（処理内容は第１実施形態と同じである）を実行する。その後制御部１３は、ステップ６４５に進み、ステップ２２０の識別結果に従って、経路探索要求の送信元の端末が車載固定端末か否かを判定する。

ステップ６４５で、車載固定端末でない（すなわち、携帯端末である）と判定した場合、制御部１３は処理をステップ６７０に進め、ステップ２４０で算出した経路情報を端末（この場合は携帯端末３）に送信し、その後、ステップ２９０で、図３と同じ満車情報監視サブルーチンを実行する。この場合、端末（携帯端末３）側では、制御部３３が、ステップ１２０の後、ステップ５２５で、問い合わせ信号の受信を所定の時間だけ待ち、所定の時間内に問い合わせ信号を受信しなかったことに基づいてステップ１３０に進み、ステップ１３０で経路情報の受信を待ち、センタ１から経路情報を受信するとステップ１４０で案内を開始する。ステップ１４０以降は第１実施形態と同じである。

また、ステップ６４５で、車載固定端末であると判定した場合、制御部１３は処理をステップ６５０に進め、ステップ２４０で算出した中間目的地の駐車場（最適駐車場）が込み入っているか否かを判定する。

駐車場が込み入っているとは、当該駐車場から経路Ｂの始点としての乗降場所（駅、バス停等）までの経路が所定の基準以上に複雑であることをいう。例えば、当該駐車場から当該乗降場所までの経路に沿った距離Ｘと、当該駐車場から当該乗降場所までの直線距離Ｙに基づいて、比Ｘ／Ｙを算出し、算出した比Ｘ／Ｙが所定値（例えば３）以上であれば、駐車場が込み入っていると判定してもよい。

ステップ６５０で込み入っていないと判定した場合は、ステップ６７０に処理を進め、ステップ２４０で算出した経路情報を端末（この場合は車載固定端末２）に送信し、その後、ステップ２９０で、図３と同じ満車情報監視サブルーチンを実行する。この場合、端末（車載固定端末２）側では、制御部２３が、ステップ１２０の後、ステップ５２５で、問い合わせ信号の受信を所定の時間だけ待ち、所定の時間内に問い合わせ信号を受信しなかったことに基づいてステップ１３０に進み、ステップ１３０で経路情報の受信を待ち、センタ１から経路情報を受信するとステップ１４０で案内を開始する。ステップ１４０以降は第１実施形態と同じである。

ステップ６５０で込み入っていると判定した場合は、ステップ６５５に進み、中間目的地の駐車場が込み入っているがそれでもよいかを問う問い合わせ信号を端末（車載固定端末２）に送信し問い合わせの応答を待つ。

この問い合わせ信号を受信した車載固定端末２では、制御部２３が図１１のステップ５２５で問い合わせを受信したと判定し、ステップ５２８に進む。ステップ５２８では、車載固定端末２のユーザに対して、中間目的地の駐車場が込み入っているがそれでもよいかを問い合わせ、その回答（込み入っていても良いか否か）の入力を受け付ける。ユーザが回答を入力すると、入力された回答の信号をセンタ１に送信し、ステップ１３０に進む。

この回答の信号を受信したセンタ１では、制御部１３が、ステップ６５５から６６５に進み、受信した回答に基づいて、込み入った駐車場でも良いか否かを判定し、良いと判定すれば、ステップ６７０に処理を進め、ステップ２４０で算出した経路情報を端末（この場合は車載固定端末２）に送信する。ステップ６７０以降のセンタ１、車載固定端末２の作動は既に説明した通りである。

ステップ６６５で良くないと判定した場合、続いてステップ２６０に進み、第１実施形態と同様、車載固定端末用マルチモーダル経路候補探索を行い、その後、ステップ６７０に処理を進め、ステップ２６０で算出した経路情報を端末（この場合は車載固定端末２）に送信する。ステップ６７０以降のセンタ１、車載固定端末２の作動は既に説明した通りである。

このようにすることでも、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。更に、経路探索要求の送信元が車載固定端末２であり、目的値の駐車場が込み入っていたとしても、直ちに車載固定端末用マルチモーダル経路候補探索を行うのではなく、込み入った駐車場でも良いか否かをユーザに問い合わせた後、良くない場合に限り車載固定端末用マルチモーダル経路候補探索を行うことで、ユーザの意志を反映した駐車場選択を行うことができる。

つまり、センタ１は、経路表示する端末が車載固定端末である場合でも、車両の乗員の所定の操作があったことに基づいて、最適経路中で車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所が所定の主要道路に面しているか否かに関わらず、当該乗降場所に徒歩で移動するために前記車両を駐車させる駐車場を選定する。このように、車両の乗員の操作によっては、当該乗降場所を使用する最適経路を採用することで、土地勘に自信のある乗員にも適した経路探索を行うことができる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態につい説明する。本実施形態は、第１、第２実施形態に対して、車載固定端末用マルチモーダル経路候補探索（図３、図１２のステップ２６０）の処理内容を一部変更したものである。

図１３に、本実施形態における車載固定端末用マルチモーダル経路候補探索の処理をフローチャートで示す。なお、図８と図１３において同じ内容の処理ステップには、同じステップ番号を付与し、それらの説明については省略または簡略化する。

本実施形態の車載固定端末用マルチモーダル経路候補探索において、制御部１３は、ステップ２６１〜２６４までは、第１実施形態と同じ処理を行い、ステップ２６４に続いては、ステップ７１０で、ステップ２６４で選択した乗り換え駅（経路Ｂの始点としての駅）の付近について、車載固定端末２のユーザが土地勘を持っているか否かを問い合わせる問い合わせ信号を車載固定端末２に送信する。この問い合わせ信号には、当該乗り換え駅の位置情報および名称情報も含める。

この問い合わせ信号を受信した車載固定端末２では、制御部２３が、車載固定端末２のユーザに対して、当該乗り換え駅の位置情報、名称情報、および、この乗り換え駅の付近の土地勘があるか否かの質問を表示する。ユーザがこの質問の回答を車載固定端末２に入力すると、制御部２３は、この回答（土地勘があるか否か）の信号をセンタ１に送信する。そして、センタ１の制御部１３は、ステップ７２０で、受信した回答が、「土地勘がある」を示しているか「土地勘がない」を示しているかを判定し、「土地勘がない」を示していると判定した場合、ステップ２６５に進み、第１実施形態と同様の処理で、最適経路を算出する。

しかし、「土地勘がある」を示していると判定した場合は、乗り換え駅までの徒歩経路が複雑な駐車場でも問題がない可能性が高いので、ステップ７３０に進み、乗り換え駅の周辺の複数個の駐車場を選択し、選択した複数個の駐車場の位置情報等を、車載固定端末２に送信する。選択する基準は、乗り換え駅からの距離（例えば直線距離）が短い順に複数個選択するようになっていてもよいし、乗り換え駅からからの距離（例えば直線距離）が所定距離以下の駐車場のうちから、駐車料金が安い順に複数個選択するようになっていてもよい。

この複数個の駐車場の位置情報等を受信した車載固定端末２では、制御部２３が、車載固定端末２のユーザに対して、複数個の駐車場の位置情報等を表示し、１つの駐車場の選択を促す。ユーザが車載固定端末２に対して１つの駐車場の選択を入力すると、制御部２３は、選択された駐車場を示す選択信号をセンタ１に送信する。そして、センタ１の制御部１３は、ステップ７４０で、受信した選択信号が示す駐車場を、中間目的地の駐車場（最適駐車場）として設定し、ステップ２７６に進む。ステップ２７６以降は、第１実施形態と同じく、当該駐車場に車両で移動し、当該駐車場から乗り換え駅まで徒歩で移動する経路Ａ’を算出し、最適経路Ａ’＋Ｂを算出する。

このようにすることで、経路探索要求の送信元が車載固定端末２であっても、ユーザが乗り換え駅の周辺に土地勘があるなら、必ずしも主要道路に面していない駐車場でも、ユーザが選択すれば最適駐車場とすることができ、ユーザの意志や土地勘を反映した駐車場選択を行うことができる。

（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態について説明する。本実施形態は、第３実施形態の車載固定端末用マルチモーダル経路候補探索の処理内容を一部変更したものである。具体的には、図１３のステップ７１０、７２０、７３０、７４０の処理を、本実施形態では、図１４に示すように、それぞれステップ７５０、７６０、７７０、７８０の処理に変更した。以下、これら変更部分のみついて説明する。

制御部１３は、ステップ２６４に続くステップ７５０では、ステップ２６４で選択した乗り換え駅（経路Ｂの始点としての駅）の付近について、車載固定端末２のユーザが土地勘を持っているか否か（より具体的には、込み入った駐車場でも良いか否か）を問い合わせる問い合わせ信号を車載固定端末２に送信する。この問い合わせ信号には、当該乗り換え駅の位置情報および名称情報も含める。

この問い合わせ信号を受信した車載固定端末２では、制御部２３が、車載固定端末２のユーザに対して、当該乗り換え駅の位置情報、名称情報、および、込み入った駐車場でも良いか否かの質問を表示する。ユーザがこの質問の回答を車載固定端末２に入力すると、制御部２３は、この回答（込み入った駐車場でも良いか否か）の信号をセンタ１に送信する。そして、センタ１の制御部１３は、ステップ７６０で、受信した回答が、「込み入った駐車場でも良い」を示しているか「込み入った駐車場は良くない（避ける）」を示しているかを判定し、「込み入った駐車場は良くない」を示していると判定した場合、ステップ２６５に進み、第１実施形態と同様の処理で、最適経路を算出する。

しかし、「込み入った駐車場でも良い」を示していると判定した場合は、乗り換え駅までの徒歩経路が複雑な駐車場でも問題がない可能性が高いので、ステップ７７０に進み、乗り換え駅の周辺の適切な駐車場（例えば、乗り換え駅からの距離が所定距離以下の駐車場のうちで、駐車料金が最も安い駐車場）を１つ選択して中間目的地の駐車場（最適駐車場）として設定し、ステップ２７６に進む。ステップ２７６以降は、第１実施形態と同じく、当該駐車場に車両で移動し、当該駐車場から乗り換え駅まで徒歩で移動する経路Ａ’を算出し、最適経路Ａ’＋Ｂを算出する。

このようにすることで、経路探索要求の送信元が車載固定端末２であっても、ユーザが込み入った駐車場でよい旨を示すなら、必ずしも込み入った駐車場でも最適駐車場とすることができ、ユーザの意志や土地勘を反映した駐車場選択を行うことができる。

（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態について説明する。第５実施形態が第１実施形態と異なるのは、センタ１の制御部１３が図２の処理に代えて図１５の処理を実行する点、および、車載固定端末２の制御部２３および携帯端末３の制御部３３が図３に示した処理に代えて図１６に示す処理を実行する点である。

なお、図２と図１５において、同一の処理を行うステップには、互いに同じステップ番号を付し、図３と図１６において、同一の処理を行うステップにも、互いに同じステップ番号を付し、これらステップの説明は省略または簡略化する。

以下、本実施形態の作動について、第１実施形態と異なる部分を中心に説明する。まず、車載固定端末２または携帯端末３（以下、単に端末と記す）の制御部２３または制御部３３（以下、端末側制御部と記す）が、図１５に示すように、ステップ１１０で最終目的地を設定すると、つづいてステップ８１５に進み、詳細経路利用設定を行う。

詳細経路利用設定とは、車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所（経路Ｂの始点としての乗り換え駅）と、この乗り換え駅に徒歩で向かうために車両を駐車させる駐車場（最適駐車場）と、の間の経路が複雑であっても良い（すなわち、詳細経路でも良い）か否かを設定する処理である。詳細経路でも良いか否かは、端末のユーザの選択入力に従って
決定する。

続いてステップ８２０では、経路探索要求をセンタ１に送信する。当該経路探索要求に含める情報は、第１実施形態と同じく、自車位置情報、最終目的地の位置情報、および、端末情報等であるが、更に、ステップ８１５において設定された詳細経路利用設定情報（詳細経路でも良いか否かの情報）も含める。ステップ８２０に続いては、ステップ１３０で経路情報の受信を待つ。

一方、センタ１の制御部１３は、経路探索要求を受信して（ステップ２１０）、経路探索要求の送信元が車載固定端末であると判定した後（ステップ２３０）、ステップ２３５に進み、受信した経路探索要求に含まれる詳細経路利用設定情報に従って、詳細経路でも良いか否かを判定する。そして、詳細経路でも良いと判定した場合は、送信元が車載固定端末２であるにも関わらずステップ２４０の携帯端末用マルチモーダル経路候補探索処理を実行し、詳細経路で良くないと判定した場合は、ステップ２６０で車載固定端末用マルチモーダル経路候補探索処理を行う。

このようにすることで、経路を表示する端末が車載固定端末２であっても、ユーザの意図に応じて、車外に端末を持ち出せることを前提とした携帯端末用マルチモーダル経路候補探索処理を行うことができる。

なお、上記各実施形態において、
センタ１の制御部１３が、ステップ２４０、２６０を実行することで、経路探索手段の一例として機能し、ステップ２３０、６４５を実行することで端末判定手段の一例として機能し、ステップ２７２を実行することで代替駐車場設定手段の一例として機能する。

（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。

例えば、第５実施形態においては、図１５のステップ８１５の詳細経路利用設定において、バスを利用しても良いか否か、駐車場から乗降場所まで所定距離以上の長距離の徒歩を行っても良いか否か、乗り換えを行っても良いか否かを、ユーザに選択させ、その選択結果も詳細経路利用設定情報に含めてセンタ１に送信し、センタ１の制御部１３は、図１６のステップ２４０の携帯端末用マルチモーダル経路候補探索処理またはステップ２６０の車載固定端末用マルチモーダル経路候補探索処理で、その設定に従った経路探索を行うようになっていてもよい。

また、上記の実施形態において、制御部１３、２３、３３がプログラムを実行することで実現している各機能は、それらの機能を有するハードウェア（例えば回路構成をプログラムすることが可能なＦＰＧＡ）を用いて実現するようになっていてもよい。

また、上記実施形態では、センタ１は車載固定端末２、携帯端末３とは分離して設けられているが、車載固定端末２にセンタ１の機能を組み込むようになっていてもよいし、携帯端末３にセンタ１の機能を組み込むようになっていてもよい。

１センタ
２車載固定端末
３携帯端末
４２乗り換え駅
４３、４４駐車場
４５乗り換え用のバス停

Claims

出発地点から目的地まで、公共交通機関および公共交通機関でない車両を利用した最適経路を探索して算出する経路探索手段と、
前記経路探索手段による探索の結果算出された最適経路を表示する端末が前記車両から外に持ち出せない車載固定端末であるか前記車両から外に持ち出せる携帯端末であるかを判定する端末判定手段と、を備え、
前記経路探索手段は、同じ出発地点および同じ目的地に対して、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合と、携帯端末であると前記端末判定手段が判定した場合とで、異なる最適経路を算出することを特徴とする経路算出装置。
前記経路探索手段は、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合は、携帯端末であると前記端末判定手段が判定した場合に比べて、利用する公共交通機関の種類を制限することを特徴とする請求項１に記載の経路算出装置。
前記経路探索手段は、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合は、携帯端末であると前記端末判定手段が判定した場合に比べて、徒歩の単位距離当たりのコストを高くして、最適経路を探索することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
前記経路探索手段は、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合は、携帯端末であると前記端末判定手段が判定した場合に比べて、移動手段の切り替えのコストを高くして、最適経路を探索することを特徴とする請求項１または２に記載の経路探索装置。
前記経路探索手段は、同じ出発地点および同じ目的地に対して、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合と、携帯端末であると前記端末判定手段が判定した場合とで、最適経路中で公共交通機関に搭乗する乗降場所の位置を異ならせることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の経路探索装置。
前記経路探索手段は、同じ出発地点および同じ目的地に対して、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合、携帯端末であると前記端末判定手段が判定した場合に比べて、最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所に徒歩で移動するために前記車両を駐車させる駐車場を異ならせることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか１つに記載の経路探索装置。
前記経路探索手段は、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合、最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所が所定の主要道路に面しているか否かを判定し、面していると判定したことに基づいて、当該乗降場所に徒歩で移動するために前記車両を駐車させる駐車場を選定し、面していないと判定したことに基づいて、最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所を変更することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の経路探索装置。
前記経路探索手段は、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合、最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所が所定の主要道路に面しているか否かを判定し、面していないと判定した場合、当該乗降場所に駐車場が併設されているか否かを判定し、併設されていると判定したことに基づいて、当該乗降場所に徒歩で移動するために前記車両を駐車させる駐車場として当該併設の駐車場を選定し、併設されていないと判定したことに基づいて、最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所を変更することを特徴とする請求項７に記載の経路探索装置。
前記経路探索手段は、車載固定端末であると前記端末判定手段が判定した場合でも、前記車両の乗員の所定の操作があったことに基づいて、最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所が所定の主要道路に面しているか否かに関わらず、当該乗降場所に徒歩で移動するために前記車両を駐車させる駐車場を選定することを特徴とする請求項８に記載の経路探索装置。
前記経路探索手段が算出した最適経路を前記車両が移動している間、当該最適経路中で前記車両の次に搭乗する公共交通機関の乗降場所に徒歩で移動するために前記車両を駐車させる駐車場が満車になったか否かを判定し、満車になったと判定したことに基づいて、代替の駐車場を設定する代替駐車場設定手段を備えたことを特徴とする請求項１ないし１０に記載の経路探索装置。