JP2012225706A - 航空レーザ測量システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】航空機に複数台のレーザ測距器を搭載し、各台のレーザ発射方向の角度をずらして固定し、これらのレーザ照射点の距離を測るレーザ測距手段と、レーザ測距手段より取得した測距データにGPS受信機による位置情報及びIMUによる姿勢情報を組み合せてレーザ照射点の3次元的位置を計算する位置計算手段と、を有し、これらにより航空機の飛行線に平行な複数本の線上の地形情報を読み取り、災害発生時の地形の変異を迅速に把握する。
【選択図】図1
Description
レーザ測距器はレーザが地表で反射して戻ってくる時間から航空機と地表の距離を測定する。GPS受信機は衛星の電波から航空機の3次元的位置を測定する。IMUは航空機の姿勢や加速度を測り、それらからレーザ光の発射方向を補正する。これらの測定データを組み合せることにより、計測点の緯度経度標高が高精度に測量できる(先行技術文献参照)。
測線を作成し、この測線データと既得の地図データとを比べて断面データを求めるので、土砂崩れなど災害で変異した地整情報を即座に把握して、災害復旧に役立てることができる。
Hは航空機たとえばヘリコプタAに取り付けた水平防振架台で、これにジャイロセンサGを接続し、その姿勢計測データに基づいて、X軸、Y軸、及びZ軸の3軸のサーボ1,2及び3をフィードバック制御して、架台Hの姿勢をヘリAの傾きに関係なく水平に維持する。架台Hはバネを介してヘリAに取付ければ、ヘリの振動を受けにくい。
架台Hのイメージは図2のとおりで、サーボ1,2及び3により架台Hをロール軸、ピッチ軸及びヨー軸の3軸回りに、それぞれo角、p角及びk角だけ回転する。4はこれらサーボ1〜3及びジャイロセンサGを制御する制御部で、5はその電源部を示す。これらの制御系統の仕組みは、図3のブロック図のとおりで、3基のサーボをジャイロセンサGの姿勢計測データにより制御する。
IMU及びGPS受信機6による姿勢データ及び位置データと、レーザ測距器7,8及び9の測距データを収録装置10に収録する。これらの制御系統の仕組みは、図4のブロック図のとおりで、11は制御部、12は電源部をそれぞれ示す。
このように計測点の地上座標が得られたら、それよりPC画面の地図上に測線を作成し、さらにこの測線データと既得の地図データとを比べて断面データを求める。
断面データからは、たとえば図6のように、土砂崩れにより山の斜面に土砂Mが堆積した場合、事故現場の位置と堆積した土砂Mの高さや巾等の規模が直ちに把握できる。その結果、堆積した土砂で川の上流側に大量の水が溜まって決壊するなどの2次被害の防止に有効な策を講じることができる。
Hは水平防振架台
Gはジャイロセンサ
1〜3はサーボ
4及び11は制御部
5及び12は電源部
6はGPS受信機
7〜9はレーザ測距器
Lo、La、Lbはレーザ発射方向
10は収録装置
Claims (4)
- 航空機にレーザ測距器、GPS受信機及びIMUを搭載し、地表に向けレーザを発射してレーザ照射点の3次元的位置を測量する航空レーザ測量システムにおいて、
複数台のレーザ測距器のレーザ発射方向を互いの角度を変えて固定し、そのうち少なくも1以上のレーザ照射点を航空機の飛行方向直下より横にずれた地点に位置させ、これにより各台でレーザ照射点の距離を測るレーザ測距手段と、レーザ測距手段より取得した測距データにGPS受信機による位置情報及びIMUによる姿勢情報を組み合せてレーザ照射点の3次元的位置を計算する位置計算手段と、を有することを特徴とする航空レーザ測量システム。 - 前記複数台のレーザ測距器を3軸のサーボで水平に姿勢制御する水平架台に設置することを特徴とする請求項1記載の航空レーザ測量システム。
- 前記レーザ測距器を3台とし、そのうち1台のレーザ発射方向を航空機の飛行線直下に向けて固定すると共に、他の2台のレーザ発射方向を飛行線直下に対し左右に所定角度ずらして固定することを特徴とする請求項1記載の航空レーザ測量システム。
- 航空機にレーザ測距器、GPS受信機及びIMUを搭載し、地表に向けレーザを発射してレーザ照射点の3次元的位置を測量する航空レーザ測量システムにおいて、複数台のレーザ測距器のレーザ発射方向を互いの角度を変えて固定し、そのうち少なくも1以上のレーザ照射点を航空機の飛行方向直下より横にずれた地点に位置させ、これにより各台でレーザ照射点の距離を測るレーザ測距手段と、レーザ測距手段より取得した測距データにGPS受信機による位置情報及びIMUによる姿勢情報を組み合せてレーザ照射点の3次元的位置を計算する位置計算手段と、位置計算手段より取得した位置情報からPC画面の地図上に測線を作成する測線作成手段と、測線作成手段より取得した測線データと既得の地図データとを比べて断面データを求める断面データ取得手段とを有することを特徴とする航空レーザ測量システム。
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