JPH1038564A - 航空機搭載型レーザ離隔距離計測システム - Google Patents
航空機搭載型レーザ離隔距離計測システムInfo
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- JPH1038564A JPH1038564A JP19175196A JP19175196A JPH1038564A JP H1038564 A JPH1038564 A JP H1038564A JP 19175196 A JP19175196 A JP 19175196A JP 19175196 A JP19175196 A JP 19175196A JP H1038564 A JPH1038564 A JP H1038564A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 航空機の進行方向で航空機の下側に存在する
物体の位置に関する情報を漏れなく計測し、さらに計測
時の外気温情報を同時に記録する。 【解決手段】 レーザ測距装置１１は、第１乃至第ｎの
レーザ２１−１〜２１−ｎと、これら第１乃至第ｎのレ
ーザ２１−１〜２１−ｎにそれぞれ対応して設けられた
第１乃至第ｎの検知器２２−１〜２２−ｎとを有する。
レーザと検知器とをｎ組設置し、レーザと検知器の１対
１対の組は、航空機の進行方向に対してそれぞれ異なる
視野を有し、かつ航空機の進行方向の航空機の下側を漏
れなく埋めるように取り付けられている。また、第１乃
至第ｎのレーザ２１−１〜２１−ｎはレーザ光を同時に
照射する。
物体の位置に関する情報を漏れなく計測し、さらに計測
時の外気温情報を同時に記録する。 【解決手段】 レーザ測距装置１１は、第１乃至第ｎの
レーザ２１−１〜２１−ｎと、これら第１乃至第ｎのレ
ーザ２１−１〜２１−ｎにそれぞれ対応して設けられた
第１乃至第ｎの検知器２２−１〜２２−ｎとを有する。
レーザと検知器とをｎ組設置し、レーザと検知器の１対
１対の組は、航空機の進行方向に対してそれぞれ異なる
視野を有し、かつ航空機の進行方向の航空機の下側を漏
れなく埋めるように取り付けられている。また、第１乃
至第ｎのレーザ２１−１〜２１−ｎはレーザ光を同時に
照射する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は航空機による送電線
巡視業務に関し、特に送電線に近接する樹木等の物体と
の離隔距離を計測する航空機搭載型レーザ離隔距離計測
システムに関する。
巡視業務に関し、特に送電線に近接する樹木等の物体と
の離隔距離を計測する航空機搭載型レーザ離隔距離計測
システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の航空機搭載型レーザ離隔距離計測
システムとしては、例えば、図５にそのブロック図を示
すような構成のものが挙げられる。
システムとしては、例えば、図５にそのブロック図を示
すような構成のものが挙げられる。
【０００３】図示の航空機搭載型レーザ離隔距離計測シ
ステムは、レーザ測距装置１１´と、走査装置１２と、
動揺検出装置１３と、位置検出装置１４と、記録装置１
５と、制御装置１６と、信号処理装置１７とから構成さ
れ、これらの中の信号処理装置１７を除く部分（図の点
線で囲んだ部分）、すなわち、レーザ測距装置１１´、
走査装置１２、動揺検出装置１３、位置検出装置１４、
記録装置１５、および制御装置１６が航空機に搭載され
る。
ステムは、レーザ測距装置１１´と、走査装置１２と、
動揺検出装置１３と、位置検出装置１４と、記録装置１
５と、制御装置１６と、信号処理装置１７とから構成さ
れ、これらの中の信号処理装置１７を除く部分（図の点
線で囲んだ部分）、すなわち、レーザ測距装置１１´、
走査装置１２、動揺検出装置１３、位置検出装置１４、
記録装置１５、および制御装置１６が航空機に搭載され
る。
【０００４】レーザ測距装置１１´は、走査範囲内に存
在する物体に関する距離情報を検出してこの距離情報を
示す距離検出信号を出力する。走査装置１２は、物体に
関する角度情報を検出してこの角度情報を示す角度検出
信号を出力する。動揺検出装置１３は、航空機の動揺に
関する動揺情報を検出してこの動揺情報を示す動揺検出
信号を検出する。位置検出装置１４は、航空機の位置に
関する位置情報を検出してこの検出情報を示す位置検出
信号を出力する。記録装置１５は、距離検出信号、角度
検出信号、動揺検出信号、及び位置検出信号を記録す
る。制御装置１６は、レーザ測距装置１１´、走査装置
１２、動揺検出装置１３、位置検出装置１４、及び記録
装置１５を制御する。信号処理装置１７は、送電線（図
示せず）とこの送電線に接近する物体間の離隔距離を算
出する。
在する物体に関する距離情報を検出してこの距離情報を
示す距離検出信号を出力する。走査装置１２は、物体に
関する角度情報を検出してこの角度情報を示す角度検出
信号を出力する。動揺検出装置１３は、航空機の動揺に
関する動揺情報を検出してこの動揺情報を示す動揺検出
信号を検出する。位置検出装置１４は、航空機の位置に
関する位置情報を検出してこの検出情報を示す位置検出
信号を出力する。記録装置１５は、距離検出信号、角度
検出信号、動揺検出信号、及び位置検出信号を記録す
る。制御装置１６は、レーザ測距装置１１´、走査装置
１２、動揺検出装置１３、位置検出装置１４、及び記録
装置１５を制御する。信号処理装置１７は、送電線（図
示せず）とこの送電線に接近する物体間の離隔距離を算
出する。
【０００５】図６に示すように、レーザ測距装置１１´
は一対で一組であるレーザ２１と検知器２２とからな
り、レーザ２１と検知器２２との取り付け位置と視野の
関係は図６に示す通りである。
は一対で一組であるレーザ２１と検知器２２とからな
り、レーザ２１と検知器２２との取り付け位置と視野の
関係は図６に示す通りである。
【０００６】図７に、従来の航空機搭載型離隔距離測定
システムにより計測を行う場合の航空機の進行方向に関
するレーザ照射範囲を模式的に示す。図７に示す通り、
進行方向に垂直な方向にレーザ光を１次元走査する。
システムにより計測を行う場合の航空機の進行方向に関
するレーザ照射範囲を模式的に示す。図７に示す通り、
進行方向に垂直な方向にレーザ光を１次元走査する。
【０００７】最初に、航空機から遠距離の範囲（例え
ば、飛行速度が５０ｋｍ／ｈの場合、航空機から５０ｍ
以上の距離）について考える。この場合、１走査前のレ
ーザ光の照射範囲と現在走査中のレーザ光の照射範囲が
重なる。したがって、航空機の進行方向に対してレーザ
光が照射されない範囲は存在せず、走査範囲の全ての目
標物の距離情報を取得することができる。ここで、必要
以上にレーザ光を広げると、レーザの単位面積当たりの
強度が低下し、遠距離の距離情報を取得できなくなる。
このため、レーザ光のビーム広がり角は、遠距離の情報
が取得できる限界以上に広げることはできない。
ば、飛行速度が５０ｋｍ／ｈの場合、航空機から５０ｍ
以上の距離）について考える。この場合、１走査前のレ
ーザ光の照射範囲と現在走査中のレーザ光の照射範囲が
重なる。したがって、航空機の進行方向に対してレーザ
光が照射されない範囲は存在せず、走査範囲の全ての目
標物の距離情報を取得することができる。ここで、必要
以上にレーザ光を広げると、レーザの単位面積当たりの
強度が低下し、遠距離の距離情報を取得できなくなる。
このため、レーザ光のビーム広がり角は、遠距離の情報
が取得できる限界以上に広げることはできない。
【０００８】次に、航空機に近い距離（例えば、航空機
から５０ｍ未満の距離）について考える。上述した理由
によりレーザ光のビーム広がり角を必要以上に広げるこ
とができない。そのため、１走査前のレーザ光の照射範
囲と現在走査中のレーザ光の照射範囲とが重ならず、参
照符号Ｂ１で示すような、航空機の進行方向に対してレ
ーザ光が照射されない範囲が存在する。このため、この
レーザ光の照射されない部分の目標物に関する距離情報
を取得することができない。
から５０ｍ未満の距離）について考える。上述した理由
によりレーザ光のビーム広がり角を必要以上に広げるこ
とができない。そのため、１走査前のレーザ光の照射範
囲と現在走査中のレーザ光の照射範囲とが重ならず、参
照符号Ｂ１で示すような、航空機の進行方向に対してレ
ーザ光が照射されない範囲が存在する。このため、この
レーザ光の照射されない部分の目標物に関する距離情報
を取得することができない。
【０００９】なお、１次元走査の走査方向については、
走査する速度を考慮に入れて、レーザ光のビーム広がり
角以下の角度間隔でレーザ光を繰り返し照射する。この
ことにより、いかなる距離においても１次元走査の方向
にはレーザ光が照射されない範囲は存在しない。
走査する速度を考慮に入れて、レーザ光のビーム広がり
角以下の角度間隔でレーザ光を繰り返し照射する。この
ことにより、いかなる距離においても１次元走査の方向
にはレーザ光が照射されない範囲は存在しない。
【００１０】また、信号処理装置１７により、送電線と
この送電線に接近する物体間の離隔距離を算出する。こ
の場合、計測時の外気温を別途計測し、手で入力するこ
とにより、送電線の弛度計算を行う。
この送電線に接近する物体間の離隔距離を算出する。こ
の場合、計測時の外気温を別途計測し、手で入力するこ
とにより、送電線の弛度計算を行う。
【００１１】因みに、このような航空機搭載型レーザ離
隔距離計測システムに関連する公知技術としては、例え
ば、特開平７−４３１０９号公報（以下、第１の先行技
術と呼ぶ）には、送電線保守業務のうち、接近樹木の離
隔調査、伐採等の保安伐採業務の効率化をはかるための
「接近樹木離隔検出装置」が開示されたいる。そのため
に、第１の先行技術では、レーザ測距装置部、記録部、
制御部、ジャイロ加速度計部、タイマー部、可視ＴＶカ
メラ部、ＧＰＳ部、異常接近箇所アラーム発生部を有す
る機上搭載装置をヘリコプター等航空機に載せ、送電線
の上空を飛行しながら送電線周辺の距離データを取得
し、そのデータを地上装置のデータ処理解析部によって
処理する。接近樹木離隔距離の算出、送電線架空方向の
縦断面図・横断面図の出力、送電線架空状況の温度変化
シミュレーション等送電線の管理に必要なデータ及び帳
票を人員が山野深く立入ることなく広範囲にわたって短
時間に得ることができる。
隔距離計測システムに関連する公知技術としては、例え
ば、特開平７−４３１０９号公報（以下、第１の先行技
術と呼ぶ）には、送電線保守業務のうち、接近樹木の離
隔調査、伐採等の保安伐採業務の効率化をはかるための
「接近樹木離隔検出装置」が開示されたいる。そのため
に、第１の先行技術では、レーザ測距装置部、記録部、
制御部、ジャイロ加速度計部、タイマー部、可視ＴＶカ
メラ部、ＧＰＳ部、異常接近箇所アラーム発生部を有す
る機上搭載装置をヘリコプター等航空機に載せ、送電線
の上空を飛行しながら送電線周辺の距離データを取得
し、そのデータを地上装置のデータ処理解析部によって
処理する。接近樹木離隔距離の算出、送電線架空方向の
縦断面図・横断面図の出力、送電線架空状況の温度変化
シミュレーション等送電線の管理に必要なデータ及び帳
票を人員が山野深く立入ることなく広範囲にわたって短
時間に得ることができる。
【００１２】また、特開平６−１８６５７号公報（以
下、第２の先行技術と呼ぶ）には、ブラインド領域の発
生を防止すると共に不要物標の捕捉が生じないようにす
ることにより、好適な衝突予防、システム構成の簡素化
を実現するようにした「車載用衝突予防レーダ装置」が
開示されている。この第２の先行技術では、サイドロー
ブを複数個用い、近似的に矩形の等反射電力範囲を実現
する。この矩形領域は、車線幅×最大探知距離の領域で
ある。車両前方にブラインド領域が発生せず、また車線
外に存在する物標を捕捉することがなくなる。この矩形
領域を他車等の物標がよぎった場合に、受信電力が一定
となるため、これを単にしきい値判定するのみで他車の
進入等を検知でき、かつその種類を検出することができ
る。
下、第２の先行技術と呼ぶ）には、ブラインド領域の発
生を防止すると共に不要物標の捕捉が生じないようにす
ることにより、好適な衝突予防、システム構成の簡素化
を実現するようにした「車載用衝突予防レーダ装置」が
開示されている。この第２の先行技術では、サイドロー
ブを複数個用い、近似的に矩形の等反射電力範囲を実現
する。この矩形領域は、車線幅×最大探知距離の領域で
ある。車両前方にブラインド領域が発生せず、また車線
外に存在する物標を捕捉することがなくなる。この矩形
領域を他車等の物標がよぎった場合に、受信電力が一定
となるため、これを単にしきい値判定するのみで他車の
進入等を検知でき、かつその種類を検出することができ
る。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】図５および第１の先行
技術に示した従来の航空機搭載型レーザ離隔距離計測シ
ステムには以下に述べるような問題点がある。
技術に示した従来の航空機搭載型レーザ離隔距離計測シ
ステムには以下に述べるような問題点がある。
【００１４】第１の問題点は、航空機に近い距離では、
レーザ光のビーム広がり角を必要以上に広げることがで
きないために、航空機の進行方向に対して１走査前のレ
ーザ光の照射範囲と現在走査中のレーザ光の照射範囲と
が重ならず、レーザ光が照射されない範囲が存在するこ
とである。その理由は次の通りである。すなわち、この
種の航空機搭載型レーザ離隔距離計測システムは、送電
線とこの送電線に接近する物体間の離隔距離を算出し、
危険な距離内に存在する物体を検出することが目的であ
る。しかしながら、図５および第１の先行技術に示した
従来の航空機搭載型レーザ離隔距離計測システムでは、
レーザ光が照射されない範囲に高い樹木等が存在する場
合には、その情報が取得できないこととなる。その結
果、近い将来、取得できなかった物体が送電線に接近
し、放電や接触等の事故が発生した場合には、危険な上
に送電業務に重大な支障を与えることが予想されるから
である。
レーザ光のビーム広がり角を必要以上に広げることがで
きないために、航空機の進行方向に対して１走査前のレ
ーザ光の照射範囲と現在走査中のレーザ光の照射範囲と
が重ならず、レーザ光が照射されない範囲が存在するこ
とである。その理由は次の通りである。すなわち、この
種の航空機搭載型レーザ離隔距離計測システムは、送電
線とこの送電線に接近する物体間の離隔距離を算出し、
危険な距離内に存在する物体を検出することが目的であ
る。しかしながら、図５および第１の先行技術に示した
従来の航空機搭載型レーザ離隔距離計測システムでは、
レーザ光が照射されない範囲に高い樹木等が存在する場
合には、その情報が取得できないこととなる。その結
果、近い将来、取得できなかった物体が送電線に接近
し、放電や接触等の事故が発生した場合には、危険な上
に送電業務に重大な支障を与えることが予想されるから
である。
【００１５】第２の問題点は、計測時の外気温を別途計
測し、手入力により送電線の弛度計算を行っていること
である。その理由は、外気温を別途計測するため、計測
時の正確な外気温とは誤差があること、さらにその外気
温をパラメータとして送電線の弛度計算を行うため、算
出された離隔距離にも誤差が含まれるからである。
測し、手入力により送電線の弛度計算を行っていること
である。その理由は、外気温を別途計測するため、計測
時の正確な外気温とは誤差があること、さらにその外気
温をパラメータとして送電線の弛度計算を行うため、算
出された離隔距離にも誤差が含まれるからである。
【００１６】また、第２の先行技術は、ブラインド領域
の発生をなくす点において、目的が本発明と似てはいる
が、発明が適用される分野と目的を達成するための手段
が異なる。すなわち、第２の先行技術では車両前方の物
標（他車等）を検出するための装置であるのに対して、
本発明は送電線巡視のための装置である。また、第２の
先行技術はレーダを使用しているので放射パターンとし
てメインローブの他にサイドローブも存在するが、本発
明はレーザを使用しているのでサイドローブのようなも
のが存在しない。
の発生をなくす点において、目的が本発明と似てはいる
が、発明が適用される分野と目的を達成するための手段
が異なる。すなわち、第２の先行技術では車両前方の物
標（他車等）を検出するための装置であるのに対して、
本発明は送電線巡視のための装置である。また、第２の
先行技術はレーダを使用しているので放射パターンとし
てメインローブの他にサイドローブも存在するが、本発
明はレーザを使用しているのでサイドローブのようなも
のが存在しない。
【００１７】本発明は、このような問題点を解決すべく
なされたもので、その技術的課題は、航空機の進行方向
の高級機下側の全ての範囲にレーザ光を照射して、航空
機に近い距離の物体に関する情報も取得できるようにし
た航空機搭載型レーザ離隔距離計測システムを提供する
ことにある。
なされたもので、その技術的課題は、航空機の進行方向
の高級機下側の全ての範囲にレーザ光を照射して、航空
機に近い距離の物体に関する情報も取得できるようにし
た航空機搭載型レーザ離隔距離計測システムを提供する
ことにある。
【００１８】本発明の他の技術的課題は、計測時の外気
温情報を同時に記録できる航空機搭載型レーザ離隔距離
計測システムを提供することにある。
温情報を同時に記録できる航空機搭載型レーザ離隔距離
計測システムを提供することにある。
【００１９】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の態様によ
れば、航空機に搭載され、走査範囲内に存在する物体に
関する距離情報を検出して該距離情報を示す距離検出信
号を出力するレーザ測距装置を含み、前記航空機の下側
に存在する前記物体との離隔距離を計測する航空機搭載
型レーザ離隔距離計測システムにおいて、前記レーザ測
距装置は、複数のレーザと、これら複数のレーザにそれ
ぞれ対応して設けられた複数の検知器とを有し、レーザ
と検知器の１対１対の組は、前記航空機の進行方向に対
してそれぞれ異なる視野を有し、かつ前記航空機の進行
方向の前記航空機の下側を漏れなく埋めるように取り付
けられ、前記複数のレーザはレーザ光を同時に照射する
ことを特徴とする航空機搭載型レーザ離隔距離計測シス
テムが得られる。
れば、航空機に搭載され、走査範囲内に存在する物体に
関する距離情報を検出して該距離情報を示す距離検出信
号を出力するレーザ測距装置を含み、前記航空機の下側
に存在する前記物体との離隔距離を計測する航空機搭載
型レーザ離隔距離計測システムにおいて、前記レーザ測
距装置は、複数のレーザと、これら複数のレーザにそれ
ぞれ対応して設けられた複数の検知器とを有し、レーザ
と検知器の１対１対の組は、前記航空機の進行方向に対
してそれぞれ異なる視野を有し、かつ前記航空機の進行
方向の前記航空機の下側を漏れなく埋めるように取り付
けられ、前記複数のレーザはレーザ光を同時に照射する
ことを特徴とする航空機搭載型レーザ離隔距離計測シス
テムが得られる。
【００２０】本発明の第２の態様によれば、航空機に搭
載され、走査範囲内に存在する物体に関する距離情報を
検出して該距離情報を示す距離検出信号を出力するレー
ザ測距装置を含み、前記航空機の下側に存在する前記物
体との離隔距離を計測する航空機搭載型レーザ離隔距離
計測システムにおいて、前記レーザ測距装置は、１台の
レーザと、複数台の検知器とから成り、前記複数台の検
知器は、前記航空機の進行方向に対して異なる視野を有
し、かつ前記航空機の進行方向の前記航空機の下側を漏
れなく埋めるように取り付けられていることを特徴とす
る航空機搭載型レーザ離隔距離計測システムが得られ
る。
載され、走査範囲内に存在する物体に関する距離情報を
検出して該距離情報を示す距離検出信号を出力するレー
ザ測距装置を含み、前記航空機の下側に存在する前記物
体との離隔距離を計測する航空機搭載型レーザ離隔距離
計測システムにおいて、前記レーザ測距装置は、１台の
レーザと、複数台の検知器とから成り、前記複数台の検
知器は、前記航空機の進行方向に対して異なる視野を有
し、かつ前記航空機の進行方向の前記航空機の下側を漏
れなく埋めるように取り付けられていることを特徴とす
る航空機搭載型レーザ離隔距離計測システムが得られ
る。
【００２１】上記航空機搭載型レーザ離隔距離計測シス
テムにおいて、計測時の外気温に関する外温度情報を検
出して該外温度情報を示す外気温検出信号を出力する気
温測定装置を含むことが好ましい。
テムにおいて、計測時の外気温に関する外温度情報を検
出して該外温度情報を示す外気温検出信号を出力する気
温測定装置を含むことが好ましい。
【００２２】
【作用】本発明では、これまで存在したレーザ光が照射
されない範囲にもレーザ光を照射することを可能とした
ため、これまで情報を取得できなかった航空機の進行方
向で航空機に近い距離の物体に関する情報も取得でき
る。
されない範囲にもレーザ光を照射することを可能とした
ため、これまで情報を取得できなかった航空機の進行方
向で航空機に近い距離の物体に関する情報も取得でき
る。
【００２３】また、計測時に外気温情報を取得できるよ
うにしたため、外気温をパラメータとして算出していた
離隔距離の精度を向上させることができる。
うにしたため、外気温をパラメータとして算出していた
離隔距離の精度を向上させることができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図面を参照して詳細に説明する。
て図面を参照して詳細に説明する。
【００２５】図１は、本発明の一実施の形態による航空
機搭載型レーザ離隔距離計測システムをブロック図によ
り示したものである。図示の航空機搭載型レーザ離隔距
離計測システムは、レーザ測距装置の機能が変更され、
且つ気温計測装置１８が付加されている点を除いて、図
５に示したものと同様の構成を有する。したがって、レ
ーザ測距装置に参照符号１１を付してある。
機搭載型レーザ離隔距離計測システムをブロック図によ
り示したものである。図示の航空機搭載型レーザ離隔距
離計測システムは、レーザ測距装置の機能が変更され、
且つ気温計測装置１８が付加されている点を除いて、図
５に示したものと同様の構成を有する。したがって、レ
ーザ測距装置に参照符号１１を付してある。
【００２６】すなわち、図示の航空機搭載型レーザ離隔
距離計測システムは、レーザ測距装置１１、走査装置１
２、動揺検出装置１３、位置検出装置１４、記録装置１
５、制御装置１６、信号処理装置１７、及び気温測定装
置１８を含み、図１の点線で示すように、レーザ測距装
置１１、走査装置１２、動揺検出装置１３、位置検出装
置１４、記録装置１５、制御装置１６、及び気温測定装
置１８はヘリコプター等の航空機に搭載される。
距離計測システムは、レーザ測距装置１１、走査装置１
２、動揺検出装置１３、位置検出装置１４、記録装置１
５、制御装置１６、信号処理装置１７、及び気温測定装
置１８を含み、図１の点線で示すように、レーザ測距装
置１１、走査装置１２、動揺検出装置１３、位置検出装
置１４、記録装置１５、制御装置１６、及び気温測定装
置１８はヘリコプター等の航空機に搭載される。
【００２７】図２にレーザ測距装置１１を構成するレー
ザと検知器の取り付け状態を模式的に示す。レーザ測距
装置１１は、第１乃至第ｎ（ｎは２以上の整数）のレー
ザ２１−１，２１−２，…，２１−（ｎ−ｍ），…，２
１−（ｎ−１），２１−ｎと、これら第１乃至第ｎのレ
ーザ２１−１〜２１−ｎにそれぞれ対応して設けられた
第１乃至第ｎの検知器２２−１，２２−２，…，２２−
（ｎ−ｍ），…，２２−（ｎ−１），２２−ｎとを有す
る。すなわち、レーザと検知器をｎ組設置し、レーザと
検知器の１対１対の組は、図４のＬ１からＬｎに示され
るように、航空機の進行方向に対してそれぞれ異なる視
野を有し、かつ航空機の進行方向の航空機の下側を漏れ
なく埋めるように取り付けられている。また、第１乃至
第ｎのレーザ２１−１〜２１−ｎはレーザ光を同時に照
射する。
ザと検知器の取り付け状態を模式的に示す。レーザ測距
装置１１は、第１乃至第ｎ（ｎは２以上の整数）のレー
ザ２１−１，２１−２，…，２１−（ｎ−ｍ），…，２
１−（ｎ−１），２１−ｎと、これら第１乃至第ｎのレ
ーザ２１−１〜２１−ｎにそれぞれ対応して設けられた
第１乃至第ｎの検知器２２−１，２２−２，…，２２−
（ｎ−ｍ），…，２２−（ｎ−１），２２−ｎとを有す
る。すなわち、レーザと検知器をｎ組設置し、レーザと
検知器の１対１対の組は、図４のＬ１からＬｎに示され
るように、航空機の進行方向に対してそれぞれ異なる視
野を有し、かつ航空機の進行方向の航空機の下側を漏れ
なく埋めるように取り付けられている。また、第１乃至
第ｎのレーザ２１−１〜２１−ｎはレーザ光を同時に照
射する。
【００２８】このような構成とすることにより、図４に
示すとおり、図７のＢ１で示すような航空機の進行方向
で航空機に近い距離におけるレーザ光が照射されない部
分がなくなり、航空機の進行方向で航空機の下側に存在
する物体の位置に関する情報を漏れなく計測することが
できる。
示すとおり、図７のＢ１で示すような航空機の進行方向
で航空機に近い距離におけるレーザ光が照射されない部
分がなくなり、航空機の進行方向で航空機の下側に存在
する物体の位置に関する情報を漏れなく計測することが
できる。
【００２９】図３にレーザ測距装置の変形例を示し、参
照符号１１Ａを付してある。レーザ測距装置１１Ａは１
台のレーザ２１Ａと、第１乃至第ｎの検知器２２−１〜
２２−ｎとから成る。第１乃至第ｎの検知器２２−１〜
２２−ｎは航空機の進行方向に対してそれぞれ異なる視
野を有し、かつ航空機の進行方向の航空機の下側をもれ
なく埋めるように取り付けられている。このように構成
することによっても、図２に示したものと同様の機能を
および作用効果を達成することは明らかである。
照符号１１Ａを付してある。レーザ測距装置１１Ａは１
台のレーザ２１Ａと、第１乃至第ｎの検知器２２−１〜
２２−ｎとから成る。第１乃至第ｎの検知器２２−１〜
２２−ｎは航空機の進行方向に対してそれぞれ異なる視
野を有し、かつ航空機の進行方向の航空機の下側をもれ
なく埋めるように取り付けられている。このように構成
することによっても、図２に示したものと同様の機能を
および作用効果を達成することは明らかである。
【００３０】また、気温測定装置１８は、本システムに
よる計測時の外気温に関する外気温情報を検出して、こ
の外気温情報を示す外気温検出信号を出力する。この外
気温検出信号は、記録装置１５に、距離検出信号、角度
検出信号、動揺検出信号、および位置検出信号と同時に
記録される。
よる計測時の外気温に関する外気温情報を検出して、こ
の外気温情報を示す外気温検出信号を出力する。この外
気温検出信号は、記録装置１５に、距離検出信号、角度
検出信号、動揺検出信号、および位置検出信号と同時に
記録される。
【００３１】本発明は上述した実施形態に限定せず、本
発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変更・変形が可
能である。
発明の趣旨を逸脱しない範囲内で種々の変更・変形が可
能である。
【００３２】
【発明の効果】以上説明したように本発明では、レーザ
測距装置の構成品であるレーザと検知器とを複数組設置
し、レーザと検知器の１対１対の組は航空機の進行方向
に対して異なる視野を有し、かつ航空機の進行方向の航
空機の下側を漏れなく埋めるように取り付けられ、さら
にレーザ光を同時に照射できるように構成したので、航
空機の進行信号で航空機に近い距離におけるレーザ光が
照射されない部分が無くなり、航空機の進行方向で航空
機の下側に存在する物体の位置に関する情報を漏れなく
計測することができる。
測距装置の構成品であるレーザと検知器とを複数組設置
し、レーザと検知器の１対１対の組は航空機の進行方向
に対して異なる視野を有し、かつ航空機の進行方向の航
空機の下側を漏れなく埋めるように取り付けられ、さら
にレーザ光を同時に照射できるように構成したので、航
空機の進行信号で航空機に近い距離におけるレーザ光が
照射されない部分が無くなり、航空機の進行方向で航空
機の下側に存在する物体の位置に関する情報を漏れなく
計測することができる。
【００３３】さらに、記憶計測装置により本システムに
よる計測時の外気温に関する情報を検出して外気温検出
信号を出力し、この外気温検出信号を記録装置に、距離
検出信号、角度検出信号、動揺検出信号、および位置検
出信号と同時に記録することにより、送電線の弛度計算
を行う際の温度パラメータの精度が向上し、それに基づ
いて算出された離隔距離精度も向上させることができ
る。
よる計測時の外気温に関する情報を検出して外気温検出
信号を出力し、この外気温検出信号を記録装置に、距離
検出信号、角度検出信号、動揺検出信号、および位置検
出信号と同時に記録することにより、送電線の弛度計算
を行う際の温度パラメータの精度が向上し、それに基づ
いて算出された離隔距離精度も向上させることができ
る。
【図１】本発明の一実施の形態による航空機搭載型レー
ザ離隔距離計測システムの構成を示すブロック図であ
る。
ザ離隔距離計測システムの構成を示すブロック図であ
る。
【図２】図１に示した航空機搭載型レーザ離隔距離計測
システムに使用されるレーザ測距装置の一例を構成する
レーザと検知器の取り付けの状態を模式的に示した図で
ある。
システムに使用されるレーザ測距装置の一例を構成する
レーザと検知器の取り付けの状態を模式的に示した図で
ある。
【図３】図１に示した航空機搭載型レーザ離隔距離計測
システムに使用されるレーザ測距装置の他の例を構成す
るレーザと検知器の取り付けの状態を模式的に示した図
である。
システムに使用されるレーザ測距装置の他の例を構成す
るレーザと検知器の取り付けの状態を模式的に示した図
である。
【図４】図１に示した航空機搭載型レーザ離隔距離計測
システムにより計測を行う場合の航空機の進行方向に関
するレーザ照射範囲を模式的に示した図である。
システムにより計測を行う場合の航空機の進行方向に関
するレーザ照射範囲を模式的に示した図である。
【図５】従来の航空機搭載型レーザ離隔距離計測システ
ムの構成を示すブロック図である。
ムの構成を示すブロック図である。
【図６】図５に示した航空機搭載型レーザ離隔距離計測
システムに使用されるレーザ測距装置を構成するレーザ
と検知器の取り付けの状態を模式的に示した図である。
システムに使用されるレーザ測距装置を構成するレーザ
と検知器の取り付けの状態を模式的に示した図である。
【図７】図５に示した航空機搭載型レーザ離隔距離計測
システムにより計測を行う場合の航空機の進行方向に関
するレーザ照射範囲を模式的に示した図である。
システムにより計測を行う場合の航空機の進行方向に関
するレーザ照射範囲を模式的に示した図である。
１１，１１Ａ レーザ測距装置 １２ 走査装置 １３ 動揺検出装置 １４ 位置検出装置 １５ 記録装置 １６ 制御装置 １７ 信号処理装置 １８ 気温計測装置 ２１−１〜２１−ｎ，２１Ａ レーザ ２２−１〜２２−ｎ 検知器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 蘆立 修一 神奈川県横浜市鶴見区江ヶ崎町４番１号 東京電力株式会社電力技術研究所内
Claims (10)
- 【請求項１】 航空機に搭載され、走査範囲内に存在す
る物体に関する距離情報を検出して該距離情報を示す距
離検出信号を出力するレーザ測距装置を含み、前記航空
機の下側に存在する前記物体との離隔距離を計測する航
空機搭載型レーザ離隔距離計測システムにおいて、 前記レーザ測距装置は、複数のレーザと、これら複数の
レーザにそれぞれ対応して設けられた複数の検知器とを
有し、レーザと検知器の１対１対の組は前記航空機の進
行方向に対して異なる視野を有し、かつ前記航空機の進
行方向の前記航空機の下側を漏れなく埋めるように取り
付けられ、前記複数のレーザはレーザ光を同時に照射す
ることを特徴とする航空機搭載型レーザ離隔距離計測シ
ステム。 - 【請求項２】 前記航空機搭載型レーザ離隔距離計測シ
ステムは、さらに、前記航空機に搭載された、 前記物体に関する角度情報を検出して該距離情報を示す
角度検出信号を出力する走査装置と、 前記航空機の動揺に関する動揺情報を検出して該動揺情
報を示す動揺検出信号を出力する動揺検出装置と、 前記航空機の位置に関する位置情報を検出して該位置情
報を示す位置検出信号を出力する位置検出装置と、 前記距離検出信号、前記角度検出信号、前記動揺検出信
号、及び前記位置検出信号を記録する記録装置と、 前記レーザ測距装置、前記走査装置、前記動揺検出装
置、前記位置検出装置及び前記記録装置を制御する制御
装置と、 を含むことを特徴とする請求項１に記載の航空機搭載型
レーザ離隔距離計測システム。 - 【請求項３】 前記記録装置によって記録された距離情
報、角度情報、動揺情報、および位置情報を処理し、送
電線と該送電線に接近する物体間の離隔距離を算出する
信号処理装置を、さらに含むことを特徴とする請求項２
に記載の航空機搭載型レーザ離隔距離計測システム。 - 【請求項４】 前記航空機搭載型レーザ離隔距離計測シ
ステムは、さらに、前記航空機に搭載された、 前記物体に関する角度情報を検出して該距離情報を示す
角度検出信号を出力する走査装置と、 前記航空機の動揺に関する動揺情報を検出して該動揺情
報を示す動揺検出信号を出力する動揺検出装置と、 前記航空機の位置に関する位置情報を検出して該位置情
報を示す位置検出信号を出力する位置検出装置と、 計測時の外気温に関する外温度情報を検出して該外温度
情報を示す外気温検出信号を出力する気温測定装置と、 前記距離検出信号、前記角度検出信号、前記動揺検出信
号、前記位置検出信号、及び前記外気温検出信号を記録
する記録装置と、 前記レーザ測距装置、前記走査装置、前記動揺検出装
置、前記位置検出装置、前記記録装置および前記気温測
定装置を制御する制御装置と、 を含むことを特徴とする請求項１に記載の航空機搭載型
レーザ離隔距離計測システム。 - 【請求項５】 前記記録装置によって記録された距離情
報、角度情報、動揺情報、位置情報、および外温度情報
を処理し、前記外温度情報で示される外気温をパラーメ
タとして送電線の弛度計算を行い、該送電線と該送電線
に接近する物体間の離隔距離を算出する信号処理装置
を、さらに含むことを特徴とする請求項４に記載の航空
機搭載型レーザ離隔距離計測システム。 - 【請求項６】 航空機に搭載され、走査範囲内に存在す
る物体に関する距離情報を検出して該距離情報を示す距
離検出信号を出力するレーザ測距装置を含み、前記航空
機の下側に存在する前記物体との離隔距離を計測する航
空機搭載型レーザ離隔距離計測システムにおいて、 前記レーザ測距装置は、１台のレーザと、複数台の検知
器とから成り、前記複数台の検知器は、前記航空機の進
行方向に対して異なる視野を有し、かつ前記航空機の進
行方向の前記航空機の下側を漏れなく埋めるように取り
付けられていることを特徴とする航空機搭載型レーザ離
隔距離計測システム。 - 【請求項７】 前記航空機搭載型レーザ離隔距離計測シ
ステムは、さらに、前記航空機に搭載された、 前記物体に関する角度情報を検出して該距離情報を示す
角度検出信号を出力する走査装置と、 前記航空機の動揺に関する動揺情報を検出して該動揺情
報を示す動揺検出信号を出力する動揺検出装置と、 前記航空機の位置に関する位置情報を検出して該位置情
報を示す位置検出信号を出力する位置検出装置と、 前記距離検出信号、前記角度検出信号、前記動揺検出信
号、及び前記位置検出信号を記録する記録装置と、 前記レーザ測距装置、前記走査装置、前記動揺検出装
置、前記位置検出装置及び前記記録装置を制御する制御
装置と、 を含むことを特徴とする請求項６に記載の航空機搭載型
レーザ離隔距離計測システム。 - 【請求項８】 前記記録装置によって記録された距離情
報、角度情報、動揺情報、および位置情報を処理し、送
電線と該送電線に接近する物体間の離隔距離を算出する
信号処理装置を、さらに含むことを特徴とする請求項７
に記載の航空機搭載型レーザ離隔距離計測システム。 - 【請求項９】 前記航空機搭載型レーザ離隔距離計測シ
ステムは、さらに、前記航空機に搭載された、 前記物体に関する角度情報を検出して該距離情報を示す
角度検出信号を出力する走査装置と、 前記航空機の動揺に関する動揺情報を検出して該動揺情
報を示す動揺検出信号を出力する動揺検出装置と、 前記航空機の位置に関する位置情報を検出して該位置情
報を示す位置検出信号を出力する位置検出装置と、 計測時の外気温に関する外温度情報を検出して該外温度
情報を示す外気温検出信号を出力する気温測定装置と、 前記距離検出信号、前記角度検出信号、前記動揺検出信
号、前記位置検出信号、及び前記外気温検出信号を記録
する記録装置と、 前記レーザ測距装置、前記走査装置、前記動揺検出装
置、前記位置検出装置、前記記録装置および前記気温測
定装置を制御する制御装置と、 を含むことを特徴とする請求項６に記載の航空機搭載型
レーザ離隔距離計測システム。 - 【請求項１０】 前記記録装置によって記録された距離
情報、角度情報、動揺情報、位置情報、および外温度情
報を処理し、前記外温度情報で示される外気温をパラー
メタとして送電線の弛度計算を行い、該送電線と該送電
線に接近する物体間の離隔距離を算出する信号処理装置
を、さらに含むことを特徴とする請求項９に記載の航空
機搭載型レーザ離隔距離計測システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19175196A JP2845824B2 (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | 航空機搭載型レーザ離隔距離計測システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19175196A JP2845824B2 (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | 航空機搭載型レーザ離隔距離計測システム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1038564A true JPH1038564A (ja) | 1998-02-13 |
| JP2845824B2 JP2845824B2 (ja) | 1999-01-13 |
Family
ID=16279905
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19175196A Expired - Fee Related JP2845824B2 (ja) | 1996-07-22 | 1996-07-22 | 航空機搭載型レーザ離隔距離計測システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2845824B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009244164A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 位置計測装置及び位置計測処理方法 |
| JP2012225706A (ja) * | 2011-04-18 | 2012-11-15 | Aero Asahi Corp | 航空レーザ測量システム |
-
1996
- 1996-07-22 JP JP19175196A patent/JP2845824B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009244164A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Tokyo Electric Power Co Inc:The | 位置計測装置及び位置計測処理方法 |
| JP2012225706A (ja) * | 2011-04-18 | 2012-11-15 | Aero Asahi Corp | 航空レーザ測量システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2845824B2 (ja) | 1999-01-13 |
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