JP2016085100A - 測量システム、設定装置、設定プログラム及び記録媒体 - Google Patents
測量システム、設定装置、設定プログラム及び記録媒体 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016085100A JP2016085100A JP2014217506A JP2014217506A JP2016085100A JP 2016085100 A JP2016085100 A JP 2016085100A JP 2014217506 A JP2014217506 A JP 2014217506A JP 2014217506 A JP2014217506 A JP 2014217506A JP 2016085100 A JP2016085100 A JP 2016085100A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- information
- flight
- route
- image
- range
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/30—Assessment of water resources
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
Description
図1は、本発明に係る測量システムの概要を模式的に示す概略図である。図1に例示した測量システムでは、自律飛行可能な飛行体10を用いて写真撮影に基づく測量を行う。また、測量において、例えば、飛行体10の飛行経路の決定に際し、GNSS(Global Navigation Satellite System:全地球測位システム)による位置特定が実施される。GNSS(Global Navigation Satellite System:全地球測位システム)としては、GPS:Global Positioning System(米国)、GLONASS:GLObal'naya NAvigatsionnaya Sputnikovaya Sistema(ロシア)、ガリレオ:Galileo(欧州)、コンパス:Compass(中国)、QZSS:Quasi-Zenith Satellite System(日本)等のシステムを例示することができる。なお、以降の説明では、GNSSとして、GPSを用いた例について説明する。
図2は、本発明に係る測量システムにて用いられる飛行体10の構成例を示すブロック図である。飛行体10は、GPS受信機20、カメラ30、電源40、自律飛行機構50等の各種機構を搭載しており、更に、これらの機構を制御する制御装置60を搭載している。
次に、このような各種装置を用いた本発明に係る測量システムにおける測量に関する作業担当者の作業手順及び各種装置の処理手順について説明する。なお、本発明に係る測量システムを適用した測量方法は、様々な形態に展開することが可能であるが、ここでは、そのうちの二例について説明する。
図11は、本発明に係る測量システムにて用いられる設定装置70の飛行経路設定処理の一例を示すフローチャートである。飛行体10を用いて測量作業を行う作業担当者は、設定装置70を操作し、経路設定操作を行う。具体的には、飛行体10を離陸位置に載置し、その近傍で設定装置70に対し、アプリケーションプログラムとして記録されている設定プログラムPGを起動し、測量を開始させる所定の操作、例えば、所定のアイコンのクリックによる測量開始命令の入力を行う。
前述した実施例1は、設置位置が既知である電子基準点等の基準点に係る基準点情報を用いて位置情報の正確性を担保し測量する形態である。これに対して、以下に説明する実施例2は、対空標識(GCP:Ground Control Point)を設置し、設置した対空標識の位置を測量することにより、位置情報の正確性を担保し測量する形態である。なお、以降の説明において、実施例1にて説明した処理と同様の処理については、実施例1を参照するものとし、説明の一部を省略する。
20 GPS受信機
30 カメラ
40 電源
50 自律飛行機構
60 制御装置
70 設定装置
71 制御部
72 記録部
72a 候補経路データベース(候補経路記録部)
77 通信部
78 GPS受信部
80 処理装置
81 制御部
82 記録部
82a 測量情報データベース
82b 加工手順テーブル
82c 加工画像データベース
84 通信部
100 GPS衛星
M1 第1記録媒体
M2 第2記録媒体
PG 設定プログラム
Claims (11)
- 設定された飛行経路に沿って自律飛行する飛行体と、前記飛行体の飛行経路を設定する設定装置とを備え、前記飛行体は、測量対象を撮影するカメラ、及び自律飛行に要する飛行機構を有する測量システムであって、
前記設定装置は、
飛行経路の候補となる候補経路を示す候補経路情報を予め記録している候補経路記録部から候補経路情報を読み取る読取手段と、
測量範囲を示す範囲情報を取得する範囲取得手段と、
前記読取手段により読み取った候補経路情報にて示される候補経路のうちで、前記範囲取得手段が取得した範囲情報により示される測量範囲内の候補経路を切り出す経路切出手段と、
前記経路切出手段により切り出した候補経路を含む飛行経路を決定する経路決定手段と、
決定した飛行経路を示す経路情報を出力する出力手段と
を備え、
前記飛行体は、
前記設定装置から出力された経路情報に基づく飛行経路に沿って、前記飛行機構により自律飛行する自律飛行手段と、
飛行経路を自律飛行中に、前記カメラによる測量対象の撮影に基づいて画像情報を生成する撮影手段と
を備える
ことを特徴とする測量システム。 - 請求項1に記載の測量システムであって、
前記設定装置は、
画像を表示する表示部と、
位置を示す位置情報を取得する初期位置情報取得手段と、
前記初期位置情報取得手段が取得した位置情報により示される位置の周囲の地図を、前記表示部に表示させる地図表示手段と、
前記経路決定手段が決定した飛行経路を、前記地図表示手段により表示された地図に重畳して、前記表示部に表示させる飛行経路手段と
を備える
ことを特徴とする測量システム。 - 請求項2に記載の測量システムであって、
前記範囲取得手段は、
前記地図表示手段により表示された地図に対して指定された範囲に基づく範囲情報を取得する
ことを特徴とする測量システム。 - 請求項1に記載の測量システムであって、
前記設定装置は、
位置を示す位置情報を取得する初期位置情報取得手段を更に備え、
前記範囲取得手段は、
前記初期位置情報取得手段が取得した位置情報により示される位置を起点とし、指定された飛行距離、又は飛行時間及び飛行速度に基づく範囲情報を取得する
ことを特徴とする測量システム。 - 請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の測量システムであって、
前記飛行体の撮影に基づいて生成した画像情報を処理する処理装置を更に備え、
前記処理装置は、
画像情報に係る位置を示す画像位置情報を取得する画像位置情報取得手段と、
前記画像位置情報取得手段が取得した画像位置情報及び前記画像情報に基づいて、画像情報にて示される画像を加工した加工画像を生成する画像処理手段と
を備える
ことを特徴とする測量システム。 - 請求項5に記載の測量システムであって、
前記飛行体は、
GNSS衛星からの電波を受信する受信機と、
飛行経路を自律飛行中に、前記受信機にて自機の位置を示す飛行体位置情報を取得する飛行位置取得手段と
を備え、
前記画像位置情報取得手段は、
前記飛行位置取得手段が取得した飛行体位置情報を画像位置情報として取得する
ことを特徴とする測量システム。 - 請求項5又は請求項6に記載の測量システムであって、
前記画像位置情報取得手段は、
画像情報にて示される画像に含まれる所定の撮影対象の位置を示す標識位置情報を画像位置情報として取得する
ことを特徴とする測量システム。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の測量システムであって、
前記設定装置は、
飛行に対する危険物の位置を示す危険物位置情報を取得する手段と、
取得した危険物位置情報に基づいて、経路情報にて示される飛行経路を修正する手段と
を備える
ことを特徴とする測量システム。 - 飛行経路に沿って自律飛行する飛行体の飛行経路を設定する設定装置であって、
飛行経路の候補となる候補経路を示す候補経路情報を予め記録している候補経路記録部から候補経路情報を読み取る読取手段と、
測量範囲を示す範囲情報を取得する範囲取得手段と、
前記読取手段により読み取った候補経路情報にて示される候補経路のうちで、前記範囲取得手段が取得した範囲情報により示される測量範囲内の候補経路を切り出す経路切出手段と、
前記経路切出手段により切り出した候補経路を含む飛行経路を決定する経路決定手段と、
決定した飛行経路を示す経路情報を前記飛行体に設定すべく出力する出力手段と
を備えることを特徴とする設定装置。 - 飛行経路に沿って自律飛行する飛行体の飛行経路を、コンピュータに設定させる設定プログラムであって、
飛行経路の候補となる候補経路を示す候補経路情報を予め記録している候補経路記録部から候補経路情報を読み取る読取ステップと、
測量範囲を示す範囲情報を取得する範囲取得ステップと、
読み取った候補経路情報にて示される候補経路のうちで、取得した範囲情報により示される測量範囲内の候補経路を切り出す経路切出ステップと、
切り出した候補経路を含む飛行経路を決定する経路決定ステップと、
決定した飛行経路を示す経路情報を前記飛行体に設定すべく出力する出力ステップと
をコンピュータに実行させることを特徴とする設定プログラム。 - 請求項10に記載の設定プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータでの読み取りが可能な記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014217506A JP6393912B2 (ja) | 2014-10-24 | 2014-10-24 | 測量システム、設定装置、設定プログラム及び記録媒体 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014217506A JP6393912B2 (ja) | 2014-10-24 | 2014-10-24 | 測量システム、設定装置、設定プログラム及び記録媒体 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016085100A true JP2016085100A (ja) | 2016-05-19 |
JP6393912B2 JP6393912B2 (ja) | 2018-09-26 |
Family
ID=55973635
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014217506A Active JP6393912B2 (ja) | 2014-10-24 | 2014-10-24 | 測量システム、設定装置、設定プログラム及び記録媒体 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6393912B2 (ja) |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018016514A1 (ja) * | 2016-07-22 | 2018-01-25 | 株式会社プロドローン | 姿勢安定化装置およびこれを備える無人航空機 |
WO2018073878A1 (ja) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | 3次元形状推定方法、3次元形状推定システム、飛行体、プログラム、及び記録媒体 |
JP2018146546A (ja) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | エアロセンス株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置および情報処理方法 |
JP2018155710A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 株式会社アローセブン | 電波測定装置、無人航空機、および電波測定装置の管理システム |
WO2018198634A1 (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-01 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、画像処理装置および画像処理システム |
JP2018179534A (ja) * | 2017-04-03 | 2018-11-15 | Jr東日本コンサルタンツ株式会社 | 無人飛行体の飛行システム |
JP2019020770A (ja) * | 2017-07-11 | 2019-02-07 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 情報処理装置、飛行体、輸送ネットワーク生成方法、輸送方法、プログラム、及び記録媒体 |
CN109844455A (zh) * | 2017-05-19 | 2019-06-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 信息处理装置、航拍路径生成方法、航拍路径生成系统、程序以及记录介质 |
KR101992847B1 (ko) * | 2018-11-30 | 2019-06-25 | 대한민국 | 이미지 기반으로 식별 가능한 gcp와 uav를 이용한 지리 데이터 취득 시스템 및 그 방법 |
JPWO2018078859A1 (ja) * | 2016-10-31 | 2019-07-04 | 富士通株式会社 | 飛行制御プログラム、飛行制御方法、および情報処理装置 |
JP2019132672A (ja) * | 2018-01-31 | 2019-08-08 | 田中 成典 | 三次元モデル生成システム |
JP2019163012A (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | 株式会社パスコ | 空中写真撮影管理システム及びプログラム |
JP2020076674A (ja) * | 2018-11-08 | 2020-05-21 | 一廣 片岡 | 現況測量図作成システム、方法及びプログラム |
WO2020103019A1 (zh) * | 2018-11-21 | 2020-05-28 | 广州极飞科技有限公司 | 一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质 |
JP2020204602A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-12-24 | 株式会社エムアールサポート | オルソ画像作成システム、オルソ画像作成方法、それに使用される対空標識及び道路調査方法 |
WO2020255548A1 (ja) * | 2019-06-17 | 2020-12-24 | 株式会社エムアールサポート | オルソ画像作成システム、オルソ画像作成方法、それに使用される対空標識及び道路調査方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000341672A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Ntt Data Corp | 遠隔撮影システム、撮影指示装置、撮影装置、情報表示装置及び遠隔撮影方法 |
JP2001301695A (ja) * | 2000-04-21 | 2001-10-31 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人ヘリコプタの飛行制御システム |
JP2003130674A (ja) * | 2001-10-25 | 2003-05-08 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 飛行管理方法および装置 |
JP2006284224A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Kimoto & Co Ltd | 地形の三次元データ生成方法、地形変化評価方法及び地形変化評価システム |
JP2012140101A (ja) * | 2011-01-04 | 2012-07-26 | Topcon Corp | 飛行体の飛行制御システム |
JP2013108927A (ja) * | 2011-11-24 | 2013-06-06 | Topcon Corp | 航空写真撮像方法及び航空写真撮像装置 |
JP2014006148A (ja) * | 2012-06-25 | 2014-01-16 | Topcon Corp | 航空写真撮像方法及び航空写真撮像システム |
-
2014
- 2014-10-24 JP JP2014217506A patent/JP6393912B2/ja active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000341672A (ja) * | 1999-05-31 | 2000-12-08 | Ntt Data Corp | 遠隔撮影システム、撮影指示装置、撮影装置、情報表示装置及び遠隔撮影方法 |
JP2001301695A (ja) * | 2000-04-21 | 2001-10-31 | Yamaha Motor Co Ltd | 無人ヘリコプタの飛行制御システム |
JP2003130674A (ja) * | 2001-10-25 | 2003-05-08 | Tech Res & Dev Inst Of Japan Def Agency | 飛行管理方法および装置 |
JP2006284224A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Kimoto & Co Ltd | 地形の三次元データ生成方法、地形変化評価方法及び地形変化評価システム |
JP2012140101A (ja) * | 2011-01-04 | 2012-07-26 | Topcon Corp | 飛行体の飛行制御システム |
JP2013108927A (ja) * | 2011-11-24 | 2013-06-06 | Topcon Corp | 航空写真撮像方法及び航空写真撮像装置 |
JP2014006148A (ja) * | 2012-06-25 | 2014-01-16 | Topcon Corp | 航空写真撮像方法及び航空写真撮像システム |
Cited By (28)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2018016514A1 (ja) * | 2016-07-22 | 2018-01-25 | 株式会社プロドローン | 姿勢安定化装置およびこれを備える無人航空機 |
JPWO2018073878A1 (ja) * | 2016-10-17 | 2019-08-08 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 3次元形状推定方法、3次元形状推定システム、飛行体、プログラム、及び記録媒体 |
WO2018073878A1 (ja) * | 2016-10-17 | 2018-04-26 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッド | 3次元形状推定方法、3次元形状推定システム、飛行体、プログラム、及び記録媒体 |
US11122209B2 (en) | 2016-10-17 | 2021-09-14 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Three-dimensional shape estimation method, three-dimensional shape estimation system, flying object, program and recording medium |
JPWO2018078859A1 (ja) * | 2016-10-31 | 2019-07-04 | 富士通株式会社 | 飛行制御プログラム、飛行制御方法、および情報処理装置 |
JP2018146546A (ja) * | 2017-03-09 | 2018-09-20 | エアロセンス株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置および情報処理方法 |
JP7168733B2 (ja) | 2017-03-09 | 2022-11-09 | エアロセンス株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置および情報処理方法 |
JP2021165762A (ja) * | 2017-03-09 | 2021-10-14 | エアロセンス株式会社 | 情報処理システム、情報処理装置および情報処理方法 |
JP2018155710A (ja) * | 2017-03-21 | 2018-10-04 | 株式会社アローセブン | 電波測定装置、無人航空機、および電波測定装置の管理システム |
JP2018179534A (ja) * | 2017-04-03 | 2018-11-15 | Jr東日本コンサルタンツ株式会社 | 無人飛行体の飛行システム |
US11341608B2 (en) | 2017-04-28 | 2022-05-24 | Sony Corporation | Information processing device, information processing method, information processing program, image processing device, and image processing system for associating position information with captured images |
CN110537365A (zh) * | 2017-04-28 | 2019-12-03 | 索尼公司 | 信息处理装置、信息处理方法、信息处理程序、图像处理装置以及图像处理系统 |
JPWO2018198634A1 (ja) * | 2017-04-28 | 2020-03-05 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、画像処理装置および画像処理システム |
US11756158B2 (en) | 2017-04-28 | 2023-09-12 | Sony Group Corporation | Information processing device, information processing method, information processing program, image processing device, and image processing system for associating position information with captured images |
JP7251474B2 (ja) | 2017-04-28 | 2023-04-04 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、画像処理装置および画像処理システム |
WO2018198634A1 (ja) * | 2017-04-28 | 2018-11-01 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム、画像処理装置および画像処理システム |
CN110537365B (zh) * | 2017-04-28 | 2022-09-02 | 索尼公司 | 信息处理装置、信息处理方法、信息处理程序、图像处理装置以及图像处理系统 |
CN109844455A (zh) * | 2017-05-19 | 2019-06-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 信息处理装置、航拍路径生成方法、航拍路径生成系统、程序以及记录介质 |
JP2019020770A (ja) * | 2017-07-11 | 2019-02-07 | エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co.,Ltd | 情報処理装置、飛行体、輸送ネットワーク生成方法、輸送方法、プログラム、及び記録媒体 |
JP2019132672A (ja) * | 2018-01-31 | 2019-08-08 | 田中 成典 | 三次元モデル生成システム |
JP7079125B2 (ja) | 2018-03-20 | 2022-06-01 | 株式会社パスコ | 空中写真撮影管理システム及びプログラム |
JP2019163012A (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | 株式会社パスコ | 空中写真撮影管理システム及びプログラム |
JP2020076674A (ja) * | 2018-11-08 | 2020-05-21 | 一廣 片岡 | 現況測量図作成システム、方法及びプログラム |
JP7216994B2 (ja) | 2018-11-08 | 2023-02-02 | 一廣 片岡 | 現況測量図作成システム、方法及びプログラム |
JP2020204602A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-12-24 | 株式会社エムアールサポート | オルソ画像作成システム、オルソ画像作成方法、それに使用される対空標識及び道路調査方法 |
WO2020103019A1 (zh) * | 2018-11-21 | 2020-05-28 | 广州极飞科技有限公司 | 一种测绘采样点的规划方法、装置、控制终端及存储介质 |
KR101992847B1 (ko) * | 2018-11-30 | 2019-06-25 | 대한민국 | 이미지 기반으로 식별 가능한 gcp와 uav를 이용한 지리 데이터 취득 시스템 및 그 방법 |
WO2020255548A1 (ja) * | 2019-06-17 | 2020-12-24 | 株式会社エムアールサポート | オルソ画像作成システム、オルソ画像作成方法、それに使用される対空標識及び道路調査方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6393912B2 (ja) | 2018-09-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6393912B2 (ja) | 測量システム、設定装置、設定プログラム及び記録媒体 | |
Kim et al. | Feasibility of employing a smartphone as the payload in a photogrammetric UAV system | |
JP6430073B2 (ja) | 姿勢推定装置、姿勢推定方法及び観測システム | |
JP6675537B1 (ja) | 飛行経路生成装置、飛行経路生成方法とそのプログラム、構造物点検方法 | |
CN101241011A (zh) | 激光雷达平台上高精度定位、定姿的装置和方法 | |
US11029707B2 (en) | Moving object, moving object control method, moving object control system, and moving object control program | |
RU2584368C1 (ru) | Способ определения контрольных значений параметров пространственно-угловой ориентации самолёта на трассах и приаэродромных зонах при лётных испытаниях пилотажно-навигационного оборудования и система для его осуществления | |
KR100446195B1 (ko) | 3차원 위치 측정 장치 및 그 방법 | |
US20230281737A1 (en) | Property measurement with automated document production | |
Dinkov et al. | Advantages, disadvantages and applicability of GNSS post-processing kinematic (PPK) method for direct georeferencing of UAV images | |
EP4246088A1 (en) | Surveying system, surveying method, and surveying program | |
KR100469801B1 (ko) | 실시간 항측 기준점 측량시스템 및 방법 | |
JP6773473B2 (ja) | 測量情報管理装置および測量情報管理方法 | |
JP2021143861A (ja) | 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理システム | |
RU2646538C1 (ru) | Способ измерения объемов сыпучих материалов на открытых складах с применением воздушного оптического сканирования с беспилотных авиационных комплексов | |
Dinkov | Accuracy assessment of high-resolution terrain data produced from UAV images georeferenced with on-board PPK positioning | |
Devriendt et al. | UAS Mapping as an alternative for land surveying techniques? | |
CN201622071U (zh) | 无控制点地区地形图低空测图传感平台 | |
RU2646539C1 (ru) | Модернизированная бортовая система управления аэрофотосъемкой для пилотируемых воздушных судов (мбсу афс) | |
Ekaso | Accuracy Assessment of real-time kinematics (RTK) measurement on unmanned aerial vehicles (UAV) for direct geo-referencing | |
Luis Ruiz et al. | Geometric contrast of a 3D model obtained by means of digital photogrametry with a quasimetric camera on UAV classical methods | |
Cerreta et al. | Accuracy Assessment of the eBee Using RTK and PPK Corrections Methods as a Function of Distance to a GNSS Base Station | |
Anuar et al. | Effect Unmanned Aerial Vehicle (UAV) for Topography Mapping at FKAAB | |
KR200257148Y1 (ko) | 3차원 위치 측정 장치 | |
CN219455062U (zh) | 露天矿山地貌测绘系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20170804 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180626 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180703 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180801 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6393912 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313117 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |