JP2018179534A - 無人飛行体の飛行システム - Google Patents
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Abstract
Description
11 制御部
11a 方向制御部
11b 方向補正部
11c 高さ制御部
11d 方向補正補助部
11e 判定部
11f 退避部
11g 復帰部
11h 退行部
12 記憶部
13 GNSS信号受信部
14 幅方向検出部
15 高さ方向検出部
15A 線路離隔距離検出部
15B 架線離隔距離検出部
16 障害物検出部
F1 通常飛行空間
F2 退避飛行空間
L 架線
P2 入出点
P5 分岐点
R 線路
Claims (6)
- 鉄道の線路上を自律飛行する無人飛行体の飛行システムであって、
前記無人飛行体の飛行を制御する制御部と、
前記線路の複数地点の位置情報を記憶する記憶部と、
前記無人飛行体に設けられてGNSS信号を受信するGNSS信号受信部と、
前記無人飛行体に設けられて前記線路の幅方向の飛行位置を検出するための幅方向検出部と、
前記無人飛行体に設けられて前記線路に対する高さ方向の飛行位置を検出するための高さ方向検出部と、を備え、
前記制御部は、前記記憶部に記憶された前記位置情報と前記GNSS信号受信部で受信したGNSS信号とに基づき、前記線路の敷設方向に沿った飛行ルートの飛行を制御する方向制御部と、
前記幅方向検出部の検出結果に基づき、前記方向制御部による飛行ルートを補正する方向補正部と、
前記高さ方向検出部の検出結果に基づき、前記線路上の所定高さでの飛行を制御する高さ制御部と、を備えていることを特徴とする無人飛行体の飛行システム。 - 前記高さ方向検出部は、前記線路と前記無人飛行体との距離を検出するための線路離隔距離検出部と、
前記線路上に位置する架線と前記無人飛行体との距離を検出するための架線離隔距離検出部とを備えていることを特徴とする請求項1に記載の無人飛行体の飛行システム。 - 前記記憶部は、前記線路の分岐点の位置情報と、該分岐点で分岐した線路から選択された前記無人飛行体が飛行すべき線路の選択情報とを記憶し、
前記制御部は、前記分岐点上を前記無人飛行体が通過した後、前記選択情報の線路だけを前記方向補正部で処理するよう制御する方向補正補助部を備えていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の無人飛行体の飛行システム。 - 前記記憶部は、前記線路の複数の入出点の位置情報を記憶し、
前記制御部は、前記入出点上に前記無人飛行体が到達したときに、前記高さ方向検出部の検出結果に基づき、前記線路と当該線路上に位置する架線との間の通常飛行範囲、及び、前記架線の上方となる退避飛行範囲の何れを飛行しているか判定する判定部と、
前記判定部が前記通常飛行範囲の飛行と判定したときに、前記通常飛行範囲から前記退避飛行範囲に退避する飛行を制御する退避部と、
前記判定部が前記退避飛行範囲の飛行と判定したときに、前記退避飛行範囲から前記通常飛行範囲に復帰する飛行を制御する復帰部と、を備えていることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の無人飛行体の飛行システム。 - 前記記憶部は、前記線路の複数の入出点の位置情報を記憶し、
前記線路上の障害物を検出するための障害物検出部を更に備え、
前記制御部は、前記障害物検出部で障害物を検出したときに、直近で通過した入出点まで前記無人飛行体を退行した後、前記線路と当該線路上に位置する架線との間から前記架線の上方に退避する飛行を制御する退行部を備えていることを特徴とする請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の無人飛行体の飛行システム。 - 前記記憶部は、記憶する前記線路の位置情報について、前記線路が直線方向に延びる部分の方が湾曲方向に延びる部分に比べ、前記線路の施設方向で隣り合う地点間の距離が長く設定されることを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれかに記載の無人飛行体の飛行システム。
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