JP7168733B2 - 情報処理システム、情報処理装置および情報処理方法 - Google Patents
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Description
また、本開示によれば、GNSS衛星から信号を受信するGNSS受信部を備えた複数の対空標識と、前記複数の対空標識により受信された複数の前記信号に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定する第1の位置測定部と、UAVにより撮像された撮像画像の特徴量に基づいて、複数の撮像画像を繋ぎ合わせ、かつ、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付ける処理部と、を備え、前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、前記GNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、情報処理システムが提供される。
また、本開示によれば、複数の対空標識により受信されたGNSS衛星からの信号の各々に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定する第1の位置測定部と、UAVにより撮像された撮像画像の特徴量に基づいて、複数の撮像画像を繋ぎ合わせ、かつ、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付ける処理部と、を備え、前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、前記GNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、情報処理装置が提供される。
また、本開示によれば、複数の対空標識により受信されたGNSS衛星からの信号の各々に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定することと、UAVにより撮像された撮像画像の特徴量に基づいて、複数の撮像画像を繋ぎ合わせ、かつ、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付けることと、を有し、前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、前記GNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、情報処理方法が提供される。
1.第1の実施例
1-1.情報処理システムの構成
1-2.背景
1-3.情報処理システムの機能概要
1-4.各装置の機能構成
1-5.土量測量における手順および各装置の動作
2.第2の実施例
3.対空標識の変形例
4.位置測定部から提供された情報の活用例
5.各装置のハードウェア構成
6.むすび
(1-1.情報処理システムの構成)
以降では、本開示に係る情報処理システムの実施例について説明していく。なお、以降に記載する実施例では、本開示に係る情報処理システムが、土量測量を行うシステムである場合について説明するが、これに限定されず、本開示に係る情報処理システムは他の用途に使用されてもよい。
以上では、第1の実施例に係る情報処理システムの構成について説明した。続いて、本開示の背景について説明する。
上記では、本開示の背景について説明した。続いて、本実施例に係る情報処理システムの機能概要について説明する。
上記では、本実施例に係る情報処理システムの機能概要について説明した。続いて、図4~図6を参照して、本実施例に係る各装置の機能構成について説明する。
図4は、対空標識100に備えられる位置測定部110の機能構成を示すブロック図である。図4に示すように、本実施例に係る位置測定部110は、アンテナ111と、GNSS受信機112と、データ処理部113と、無線通信部114と、記憶部115と、を備える。
図5は、クラウドサーバ300の機能構成を示すブロック図である。図5に示すように、本実施例に係るクラウドサーバ300は、通信部310と、情報取得部320と、処理部330と、制御部340と、記憶部350と、を備える。
図6は、管制装置400の機能構成を示すブロック図である。図6に示すように、本実施例に係る管制装置400は、通信部410と、制御部420と、表示部430と、記憶部440と、を備える。
上記では、各装置の機能構成について説明した。続いて、図7および図8を参照して、土量測量における手順および各装置の動作について説明する。まず、図7を参照して、対空標識100が回収されるまでの手順について説明する。
上記では、本開示に係る第1の実施例について説明した。続いて、本開示に係る第2の実施例について説明する。第1の実施例においては、スタティック法によって対空標識100の位置が測定されていた。一方で、第2の実施例は、RTK法によって対空標識100の位置が測定される実施例である。以降では、基本的に、第1の実施例の説明と重複する内容は省略し、第1の実施例との差分について説明する。
上記では、本開示に係る第2の実施例について説明した。続いて、図12A~図12Cを参照して、対空標識100の変形例について説明する。図12A~図12Cは、対空標識100の変形例を示す図である。
上記では、対空標識100の変形例について説明した。上記のとおり、位置測定部110は、単独測位によって測定した自装置の地上位置(第2の地上位置)やGNSS観測データ等の様々な情報を、無線通信部114を介して管制装置400へ送信する。そして、管制装置400は、これらの情報を受信する第2の受信部、および、これらの情報の表示を制御する表示制御部を備えており、様々な機能を実現することができる。そこで、続いては、図13および図14を参照して、管制装置400による位置測定部110から提供された情報の活用例について説明する。
上記では、対空標識100から提供された情報の活用例について説明した。続いて、図15を参照して、各装置のハードウェア構成について説明する。上記の各種処理は、ソフトウェアと以下に説明するハードウェアとの協働により実現される。
以上で説明してきたように、本実施例に係る対空標識100は、GNSS受信機を備えた位置測定部110を搭載することで自装置の地上位置を測定することができる。これによって、測量者は、地上測量に要するリソースを削減することができる。また、測量者は、複数の対空標識100の地上位置の測定を同時に、かつ、並行して実施することができる。また、測量者は、地上測量のような専門技術を保有していなくても、より簡単に安定した精度の測定結果を得ることができる。さらに、測量者は、対空標識100の地上位置の測定と空撮を同時に、かつ、並行して行うことができる。上記によって、本開示に係る情報処理システムは、既存技術に比べて、3Dモデルデータの生成および土量測量に要するリソースを削減することができる。
(1)
GNSS衛星から信号を受信するGNSS受信部を備えた複数の対空標識と、
前記複数の対空標識により受信された複数の前記信号に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定する第1の位置測定部と、
UAVにより撮像された撮像画像に前記撮影画像の撮影時の前記UAVの位置情報を付加し、付加された前記位置情報を用いて前記撮像画像に含まれる前記対空標識の地上位置を推定し、前記推定に基づいて、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付ける処理部と、を備え、
前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、
前記GNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、
情報処理システム。
(2)
GNSS衛星から信号を受信するGNSS受信部を備えた複数の対空標識と、
前記複数の対空標識により受信された複数の前記信号に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定する第1の位置測定部と、
UAVにより撮像された撮像画像の特徴量に基づいて、複数の撮像画像を繋ぎ合わせ、かつ、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付ける処理部と、を備え、
前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、
前記GNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、
情報処理システム。
(3)
前記第1の位置測定部は、前記対空標識とは異なる処理装置に備えられ、干渉測位法により前記地上位置を測定する、
上記(1)または(2)に記載の情報処理システム。
(4)
前記第1の位置測定部は、スタティック法により前記地上位置を測定する、
上記(3)に記載の情報処理システム。
(5)
前記信号の受信を開始してから所定時間が経過したことを通知する通知部をさらに備える、
上記(4)に記載の情報処理システム。
(6)
前記第1の位置測定部は、RTK法により前記地上位置を測定する、
上記(3)に記載の情報処理システム。
(7)
前記第1の位置測定部は、前記対空標識に備えられる、
上記(6)に記載の情報処理システム。
(8)
前記対空標識を含む撮像画像は、前記対空標識のGNSS受信部が前記信号を受信している時に前記UAVにより撮像された撮像画像である、
上記(1)ないし(7)のいずれか1つに記載の情報処理システム。
(9)
前記信号に基づいて、単独測位法により前記対空標識の第2の地上位置を測定する第2の位置測定部をさらに備える、
上記(1)ないし(8)のいずれか1つに記載の情報処理システム。
(10)
前記第2の位置測定部は、前記対空標識に備えられる、
上記(9)に記載の情報処理システム。
(11)
前記情報処理システムは情報処理端末をさらに備え、
前記情報処理端末は、
前記第2の地上位置に関する情報を受信する第2の受信部と、
前記第2の地上位置に関する情報の表示を制御する表示制御部と、を備える、
上記(9)または(10)に記載の情報処理システム。
(12)
前記情報処理端末は、前記第2の地上位置に基づいて前記対空標識を空撮するUAVの飛行経路を生成する飛行経路生成部をさらに備える、
上記(11)に記載の情報処理システム。
(13)
前記第2の受信部は、前記信号に関する情報も受信し、
前記表示制御部は、前記信号に関する情報の表示も制御する、
上記(11)または(12)に記載の情報処理システム。
(14)
前記GNSS受信部は、前記対空標識から分離可能に備えられる、
上記(1)ないし(13)のいずれか1つに記載の情報処理システム。
(15)
前記処理部は、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付けた情報に基づいて地上の3Dモデルデータを生成する、
上記(1)ないし(14)のいずれか1つに記載の情報処理システム。
(16)
前記対空標識は、異なる半径を有する前記複数の円が同心円状に配置された形状を有し、前記複数の円は、同心円状に配置された3つの円を含む、
上記(1)ないし(15)のいずれか1つに記載の情報処理システム。
(17)
前記GNSS受信部のアンテナが前記対空標識の略中央の位置に配置される、
上記(1)ないし(16)のいずれか1つに記載の情報処理システム。
(18)
複数の対空標識により受信されたGNSS衛星からの信号の各々に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定する第1の位置測定部と、
UAVにより撮像された撮像画像に前記撮影画像の撮影時の前記UAVの位置情報を付加し、付加された前記位置情報を用いて前記撮像画像に含まれる前記対空標識の地上位置を推定し、前記推定に基づいて、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付ける処理部と、を備え、
前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、
前記GNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、
情報処理装置。
(19)
複数の対空標識により受信されたGNSS衛星からの信号の各々に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定する第1の位置測定部と、
UAVにより撮像された撮像画像の特徴量に基づいて、複数の撮像画像を繋ぎ合わせ、かつ、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付ける処理部と、を備え、
前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、
前記GNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、
情報処理装置。
(20)
複数の対空標識により受信されたGNSS衛星からの信号の各々に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定することと、
UAVにより撮像された撮像画像に前記撮影画像の撮影時の前記UAVの位置情報を付加し、付加された前記位置情報を用いて前記撮像画像に含まれる前記対空標識の地上位置を推定し、前記推定に基づいて、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付けることと、を有し、
前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、
前記GNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、
情報処理方法。
(21)
複数の対空標識により受信されたGNSS衛星からの信号の各々に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定することと、
UAVにより撮像された撮像画像の特徴量に基づいて、複数の撮像画像を繋ぎ合わせ、かつ、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付けることと、を有し、
前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、
前記GNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、
情報処理方法。
110 位置測定部
111 アンテナ
112 GNSS受信機
113 データ処理部
114 無線通信部
115 記憶部
200 UAV
210 カメラ
300 クラウドサーバ
310 通信部
320 情報取得部
330 処理部
340 制御部
350 記憶部
400 管制装置
410 通信部
420 制御部
430 表示部
440 記憶部
Claims (21)
- GNSS衛星から信号を受信するGNSS受信部を備えた複数の対空標識と、
前記複数の対空標識により受信された複数の前記信号に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定する第1の位置測定部と、
UAVにより撮像された撮像画像に前記撮像画像の撮影時の前記UAVの位置情報を付加し、付加された前記位置情報を用いて前記撮像画像に含まれる前記対空標識の地上位置を推定し、前記推定に基づいて、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付ける処理部と、を備え、
前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、
前記GNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、
情報処理システム。 - GNSS衛星から信号を受信するGNSS受信部を備えた複数の対空標識と、
前記複数の対空標識により受信された複数の前記信号に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定する第1の位置測定部と、
UAVにより撮像された撮像画像の特徴量に基づいて、複数の撮像画像を繋ぎ合わせ、かつ、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付ける処理部と、を備え、
前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、
前記GNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、
情報処理システム。 - 前記第1の位置測定部は、前記対空標識とは異なる処理装置に備えられ、干渉測位法により前記地上位置を測定する、
請求項1または2に記載の情報処理システム。 - 前記第1の位置測定部は、スタティック法により前記地上位置を測定する、
請求項3に記載の情報処理システム。 - 前記信号の受信を開始してから所定時間が経過したことを通知する通知部をさらに備える、
請求項4に記載の情報処理システム。 - 前記第1の位置測定部は、RTK法により前記地上位置を測定する、
請求項3に記載の情報処理システム。 - 前記第1の位置測定部は、前記対空標識に備えられる、
請求項6に記載の情報処理システム。 - 前記対空標識を含む撮像画像は、前記対空標識のGNSS受信部が前記信号を受信している時に前記UAVにより撮像された撮像画像である、
請求項1ないし7のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記信号に基づいて、単独測位法により前記対空標識の第2の地上位置を測定する第2の位置測定部をさらに備える、
請求項1から8のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記第2の位置測定部は、前記対空標識に備えられる、
請求項9に記載の情報処理システム。 - 前記情報処理システムは情報処理端末をさらに備え、
前記情報処理端末は、
前記第2の地上位置に関する情報を受信する第2の受信部と、
前記第2の地上位置に関する情報の表示を制御する表示制御部と、を備える、
請求項9または10に記載の情報処理システム。 - 前記情報処理端末は、前記第2の地上位置に基づいて前記対空標識を空撮するUAVの飛行経路を生成する飛行経路生成部をさらに備える、
請求項11に記載の情報処理システム。 - 前記第2の受信部は、前記信号に関する情報も受信し、
前記表示制御部は、前記信号に関する情報の表示も制御する、
請求項11または12に記載の情報処理システム。 - 前記GNSS受信部は、前記対空標識から分離可能に備えられる、
請求項1ないし13のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記処理部は、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付けた情報に基づいて地上の3Dモデルデータを生成する、
請求項1ないし14のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記対空標識は、異なる半径を有する前記複数の円が同心円状に配置された形状を有し、前記複数の円は、同心円状に配置された3つの円を含む、
請求項1ないし15のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 前記GNSS受信部のアンテナが前記対空標識の略中央の位置に配置される、
請求項1ないし16のいずれか1項に記載の情報処理システム。 - 複数の対空標識により受信されたGNSS衛星からの信号の各々に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定する第1の位置測定部と、
UAVにより撮像された撮像画像に前記撮像画像の撮影時の前記UAVの位置情報を付加し、付加された前記位置情報を用いて前記撮像画像に含まれる前記対空標識の地上位置を推定し、前記推定に基づいて、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付ける処理部と、を備え、
前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、
前記GNSS衛星から前記信号を受信するGNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、
情報処理装置。 - 複数の対空標識により受信されたGNSS衛星からの信号の各々に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定する第1の位置測定部と、
UAVにより撮像された撮像画像の特徴量に基づいて、複数の撮像画像を繋ぎ合わせ、かつ、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付ける処理部と、を備え、
前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、
前記GNSS衛星から前記信号を受信するGNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、
情報処理装置。 - 複数の対空標識により受信されたGNSS衛星からの信号の各々に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定することと、
UAVにより撮像された撮像画像に前記撮像画像の撮影時の前記UAVの位置情報を付加し、付加された前記位置情報を用いて前記撮像画像に含まれる前記対空標識の地上位置を推定し、前記推定に基づいて、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付けることと、を有し、
前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、
前記GNSS衛星から前記信号を受信するGNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、
情報処理方法。 - 複数の対空標識により受信されたGNSS衛星からの信号の各々に基づいて少なくとも1つの対空標識の地上位置を測定することと、
UAVにより撮像された撮像画像の特徴量に基づいて、複数の撮像画像を繋ぎ合わせ、かつ、前記UAVにより撮像された前記対空標識を含む撮像画像から前記対空標識を検出し、検出された撮像画像中の対空標識の位置と前記地上位置とを対応付けることと、を有し、
前記対空標識は、複数の多角形を組み合わせて配置した形状、又は異なる半径を有する複数の円が同心円状に配置された形状であり、互いに隣接した領域の色彩に対応する色相は所定の閾値以上異なるか、一方が黒色であり、
前記GNSS衛星から前記信号を受信するGNSS受信部は、前記対空標識の略中央の位置に配置される、
情報処理方法。
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