JP2012131427A - 車両のパワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操舵制御部は、ハンドル角と車速に応じて車両の運動モデルに基づき目標横加速度Gytを算出し、実際の横加速度と目標横加速度Gytとの偏差(横加速度偏差)ΔGyを算出し、操舵速度の絶対値と車速とに応じて現在の操舵状態がドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態か否か判定し、ドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態と判定し、且つ、横加速度偏差ΔGyが予め設定しておいた設定値CG以上の場合は、車速と操舵トルクを基に設定する基本アシストトルクTbを増加する方向に補正して、この補正した基本アシストトルクTbをアシストトルクTaとしてモータ駆動部に出力する。
【選択図】図2
Description
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要なパラメータ、すなわち、車速V、ハンドル角θH、操舵トルクTs、横加速度Gysが読み込まれる。
Gyt=(1/(1+A・V2))・(V2/B)・(θH/n) …(1)
ここで、A、Bは車両固有のパラメータ、nはステアリングギヤ比である。
ΔGy=Gyt−Gys …(2)
次いで、S105に進み、予め設定しておいたフィードバック操舵領域のマップ(例えば、図4に示す)を参照して、操舵速度の絶対値|dθH/dt|と車速Vとに応じて現在の操舵状態がドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態か否か判定する。
ΔTa=Ga・ΔGy …(3)
一方、上述のS106でフィードバック操舵を実行していないと判定された場合、或いは、S107でΔGy<CGであって、操舵輪のグリップに余裕があると判断された場合は、S110に進んで、ΔTa=0とする。
Ta=Tb+ΔTa …(4)
このように本発明の実施の形態によれば、ハンドル角θHと車速Vに応じて車両の運動モデルに基づき目標横加速度Gytを算出し、実際の横加速度Gysと目標横加速度Gytとの偏差(横加速度偏差)ΔGyを算出し、操舵速度の絶対値|dθH/dt|と車速Vとに応じて現在の操舵状態がドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態か否か判定し、ドライバが舵力をフィードバックして操舵している状態と判定し、且つ、横加速度偏差ΔGyが予め設定しておいた設定値CG以上の場合は、車速Vと操舵トルクTsを基に設定する基本アシストトルクTbを増加する方向に補正するようになっている。このため、ドライバが、広い運転領域で操舵輪のグリップ状況を舵力インフォメーションとして舵力で感じとりながら、安心して適切な運転を行うことが可能となる。
4 ステアリングホイール
5 ピニオン軸
11 アシスト伝達機構
12 電動モータ
20 操舵制御部(基本アシストトルク設定手段、フィードバック操舵判定手段、グリップ状態判定手段、アシストトルク補正手段、ステアリング制御手段)
21 モータ駆動部
31 車速センサ
32 ハンドル角センサ
33 操舵トルクセンサ
34 横加速度センサ
Claims (5)
- 車両の運転状態に応じて操舵トルクのアシストトルクを基本アシストトルクとして設定する基本アシストトルク設定手段と、
車両の操舵状態に応じて舵力をフィードバックして操舵しているか否かを判定するフィードバック操舵判定手段と、
操舵輪のグリップ状態が予め設定する非線形領域にあるか否か判定するグリップ状態判定手段と、
上記フィードバック操舵判定手段で舵力をフィードバックして操舵していると判定し、且つ、上記グリップ状態判定手段で操舵輪のグリップ状態が予め設定する非線形領域にあると判定した場合、上記基本アシストトルクを増加する方向に補正するアシストトルク補正手段と、
上記アシストトルク補正手段で補正した基本アシストトルクで操舵トルクをアシストするアクチュエータを駆動制御するステアリング制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両のパワーステアリング制御装置。 - 上記フィードバック操舵判定手段は、現在の車両の操舵状態が、操舵速度の絶対値と車速とに応じて予め設定しておいた操舵領域にある場合に上記舵力をフィードバックして操舵していると判定することを特徴とする請求項1記載の車両のパワーステアリング制御装置。
- 上記グリップ状態判定手段は、車両の運転状態に応じて車両の運動モデルに基づき算出する目標横加速度と実際の横加速度の偏差が予め設定しておいた閾値以上の場合に上記操舵輪のグリップ状態が予め設定する非線形領域にあると判定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両のパワーステアリング制御装置。
- 上記アシストトルク補正手段は、少なくとも車両の運転状態を応じて車両の運動モデルに基づき算出する目標横加速度と実際の横加速度の偏差に応じて上記基本アシストトルクを補正することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかに一つに記載の車両のパワーステアリング制御装置。
- 上記アシストトルク補正手段は、上記実際の横加速度と車速に応じてゲインを設定し、上記目標横加速度と上記実際の横加速度の偏差に上記ゲインを乗算して上記基本アシストトルクを補正することを特徴とする請求項4記載の車両のパワーステアリング制御装置。
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