JP5421806B2 - 車両のパワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Description
Ac=GAt・GAv …(1)
Bc=GBs・GBv …(2)
S=θH・R−Pr …(3)
ここで、Rは、車両操舵系固有のレバー比である。
N=N0+Nc …(4)
ここで、N0は、予め実験、計算等により設定しておいた不感帯基本値であり、Ncは、不感帯補正量であり、例えば、以下の(5)式により演算する。
Nc=GNt・GNv …(5)
ここで、GNtは、ステアリング位置不感帯補正量であり、例えば、予め実験、計算等により設定しておいた図8に示すような特性のマップを参照して、ステアリング位置Ptに応じて設定される。
・|Ts|>|N|の場合、
Tsc=(Ts/|Ts|)・(|Ts|−|N|)
・|Ts|≦|N|の場合、
Tsc=0
このように、基本アシスト指示値演算部20cは、基本アシストトルク設定手段として設けられている。
Ta=Ac・Tb+Bc …(6)
このように、アシスト指示値演算部20dは、ステアリング制御手段として設けられている。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で、必要なパラメータ、すなわち、車速V、ハンドル角θH、操舵トルクTs、ステアリング位置Pt、ラック位置Prが読み込まれる。
2 ステアリング軸
3 ステアリングコラム
4 ステアリングホイール
5 ピニオン軸
6 電動チルト・テレスコピック装置(ステアリング位置調整手段)
7 ステアリングギヤボックス
8 ラック軸
12 アシスト伝達機構
13 電動モータ
20 操舵制御部
20a トルク補正係数演算部(補正係数演算手段)
20b 増減補正量演算部(ねじれ量検出手段、増減補正量演算手段)
20c 基本アシスト指示値演算部(基本アシストトルク設定手段)
20d アシスト指示値演算部(ステアリング制御手段)
21 モータ駆動部
31 車速センサ
32 ハンドル角センサ
33 操舵トルクセンサ
34 ステアリング位置センサ(ステアリング位置検出手段)
35 ラック位置センサ
Claims (8)
- 車両の運転状態に応じて操舵トルクのアシストトルクを基本アシストトルクとして設定する基本アシストトルク設定手段と、
ドライバに対するステアリングコラムの軸方向位置もしくは傾角をステアリング位置として調整自在なステアリング位置調整手段と、
上記ステアリング位置調整手段で調整したステアリング位置を検出するステアリング位置検出手段と、
少なくとも上記ステアリング位置に基づいて上記基本アシストトルクに対して乗算補正する補正係数を演算する補正係数演算手段と、
ステアリングホイールからラックまでのねじれ量を検出するねじれ量検出手段と、
少なくとも上記ねじれ量に基づいて上記基本アシストトルクに対して増減補正する増減補正量を演算する増減補正量演算手段と、
上記基本アシストトルクを上記補正係数と上記増減補正量とで補正して該補正したアシストトルクで操舵トルクをアシストするアクチュエータを駆動制御するステアリング制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両のパワーステアリング制御装置。 - 車両の運転状態に応じて操舵トルクのアシストトルクを基本アシストトルクとして設定する基本アシストトルク設定手段と、
ドライバに対するステアリングコラムの軸方向位置もしくは傾角をステアリング位置として調整自在なステアリング位置調整手段と、
上記ステアリング位置調整手段で調整したステアリング位置を検出するステアリング位置検出手段と、
少なくとも上記ステアリング位置に基づいて上記基本アシストトルクに対して乗算補正する補正係数を演算する補正係数演算手段と、
上記基本アシストトルクを上記補正係数で補正して該補正したアシストトルクで操舵トルクをアシストするアクチュエータを駆動制御するステアリング制御手段とを備え、
上記基本アシストトルク設定手段は、少なくとも操舵トルクに応じて上記基本アシストトルクを設定するものであって、該基本アシストトルクを0に設定する不感帯の領域を少なくとも上記ステアリング位置に基づいて可変設定することを特徴とする車両のパワーステアリング制御装置。 - 車両の運転状態に応じて操舵トルクのアシストトルクを基本アシストトルクとして設定する基本アシストトルク設定手段と、
ドライバに対するステアリングコラムの軸方向位置もしくは傾角をステアリング位置として調整自在なステアリング位置調整手段と、
上記ステアリング位置調整手段で調整したステアリング位置を検出するステアリング位置検出手段と、
少なくとも上記ステアリング位置に基づいて上記基本アシストトルクに対して乗算補正する補正係数を演算する補正係数演算手段と、
ステアリングホイールからラックまでのねじれ量を検出するねじれ量検出手段と、
少なくとも上記ねじれ量に基づいて上記基本アシストトルクに対して増減補正する増減補正量を演算する増減補正量演算手段と、
上記基本アシストトルクを上記補正係数と上記増減補正量とで補正して該補正したアシストトルクで操舵トルクをアシストするアクチュエータを駆動制御するステアリング制御手段とを備え、
上記基本アシストトルク設定手段は、少なくとも操舵トルクに応じて上記基本アシストトルクを設定するものであって、該基本アシストトルクを0に設定する不感帯の領域を少なくとも上記ステアリング位置に基づいて可変設定することを特徴とする車両のパワーステアリング制御装置。 - 上記補正係数演算手段は、上記ステアリング位置と車速に基づいて上記基本アシストトルクに対して乗算補正する補正係数を演算することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両のパワーステアリング制御装置。
- 車両の運転状態に応じて操舵トルクのアシストトルクを基本アシストトルクとして設定する基本アシストトルク設定手段と、
ステアリングホイールからラックまでのねじれ量を検出するねじれ量検出手段と、
少なくとも上記ねじれ量に基づいて上記基本アシストトルクに対して増減補正する増減補正量を演算する増減補正量演算手段と、
上記基本アシストトルクを上記増減補正量で補正して該補正したアシストトルクで操舵トルクをアシストするアクチュエータを駆動制御するステアリング制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両のパワーステアリング制御装置。 - ドライバに対するステアリングコラムの軸方向位置もしくは傾角をステアリング位置として調整自在なステアリング位置調整手段と、
上記ステアリング位置調整手段で調整したステアリング位置を検出するステアリング位置検出手段とを有し、
上記基本アシストトルク設定手段は、少なくとも操舵トルクに応じて上記基本アシストトルクを設定するものであって、該基本アシストトルクを0に設定する不感帯の領域を少なくとも上記ステアリング位置に基づいて可変設定することを特徴とする請求項5記載の車両のパワーステアリング制御装置。 - 上記増減補正量演算手段は、上記ねじれ量と車速に基づいて上記基本アシストトルクに対して増減補正する増減補正量を演算することを特徴とする請求項1、5、6の何れか一つに記載の車両のパワーステアリング制御装置。
- 上記不感帯の領域は、上記ステアリング位置と車速とに基づいて可変設定することを特徴とする請求項3又は請求項6記載の車両のパワーステアリング制御装置。
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JP2010010680A JP5421806B2 (ja) | 2010-01-21 | 2010-01-21 | 車両のパワーステアリング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2010010680A JP5421806B2 (ja) | 2010-01-21 | 2010-01-21 | 車両のパワーステアリング制御装置 |
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Family Applications (1)
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