JP2012126540A

JP2012126540A - クレーン

Info

Publication number: JP2012126540A
Application number: JP2010281156A
Authority: JP
Inventors: Shintaro Sasai; 慎太郎笹井; Hideaki Ishihara; 英明石原
Original assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Current assignee: Kobelco Cranes Co Ltd
Priority date: 2010-12-17
Filing date: 2010-12-17
Publication date: 2012-07-05
Anticipated expiration: 2030-12-17
Also published as: JP5136633B2

Abstract

【課題】オペレータの操作ミスに起因するマストの曲げ変形などの発生を確実に防止し得るクレーンを提供する。
【解決手段】互いにガイラインを介して連結されたブーム及びマストと、フレーム上に起立した作業姿勢と後方に倒伏した収納姿勢とに変更可能に設けられたガントリと、起伏ロープの巻き取り又は繰り出しによりブーム及びマストを起伏回動させる起伏用ウインチと、マストをブーム代わりにして吊り作業を行う自力組立・分解時にマストの起伏角度が、ガントリの作業姿勢での頂部とマストの支点とマストの先端とが略一直線上に並ぶ所定角度になったときマストの巻上及び巻下を規制する制御手段５３と、ガントリが作業姿勢にあることを検出する検出手段５２とを備える。制御手段は、マストの巻上及び巻下を規制したとき、検出手段の信号に基づいてガントリが作業姿勢にあることを判断し、作業姿勢にあることを条件にマストの巻上を許可する。
【選択図】図５

Description

本発明は、クローラクレーンなどのクレーンに関し、特に、マスト付きのものに係わる。

従来、クローラクレーンなどのクレーンとして、例えば特許文献１に開示されているように、下部走行体上に旋回可能に搭載された上部旋回体のフレームの前部に、ブームの基端を回動可能に連結するとともに、このブームをガイラインを介して高い位置で支持するためのマストの基端を回動可能に連結し、上記フレームの後部にガントリを設け、このガントリの頂部に設けたスプレッダと上記マストの先端側に設けたスプレッダとの間に起伏ロープを巻き掛け、この起伏ロープを上記フレームに設けた起伏用ウインチにより巻き取り又は繰り出すことにより、上記ブーム及びマストを起伏回動させるように構成されたいわゆるマストタイプのものは知られている。

そして、この種のクレーンにおいては、組立・分解時にマストをブーム代わりにして吊り作業つまりマスト吊り作業を行うことにより、自力でクレーンの組立や分解を行い得る構成になっている。マスト吊り作業の場合には、通常の吊り作業の場合と同様に過負荷防止装置によってマストの起伏角度が所定の角度範囲内に制限される一方、マスト吊り作業の前後に、オペレータがこの過負荷防止装置によるマストの角度制限を解除することにより、マストを地面近くにまで巻下げてマストの先端にガイラインなどを着脱したり、マストを後方に倒伏した輸送姿勢に戻したりし得るようになっている。

特開２００６−３１５８４４号公報（第１−第４頁、図３、図４）

ところで、上述の如くマストを地面近くにまで巻下げる場合にマストの起伏角度を、ガントリの頂部（ガントリ側スプレッダの中心点）とマストの支点とマストの先端（マスト側スプレッダの中心点）とが略一直線上に並ぶ角度以下にまで下げるとその状態からマストを巻上げたときには、起伏ロープの張力がマストに巻上方向ではなくマスト自体に圧縮力として作用することになり、マストの曲げ変形や落下が発生するという問題があった。

そこで、このような問題を解決するために、マストの起伏角度をモニタ画面上に表示して、オペレータに注意を促すことが行われている。また、マストの起伏角度が、ガントリの頂部とマストの支点とマストの先端とが略一直線上に並ぶ所定角度になったとき、警報を発したり、マストの巻下を自動的に停止したりすることが考えられる。

しかし、このような方法では、ガントリが起立した作業姿勢となっていることが正常に機能する前提であるが、ガントリが作業姿勢でなく後方に倒伏して収納された収納姿勢にあり、オペレータがこれを確認することなくマストの巻下操作を行い、マストの起伏角度が所定角度になったときマストの巻下を停止し、その状態からマストの巻上操作を行うと起伏ロープの張力がマストに圧縮力として作用し、マストの曲げ変形などが発生することになる。

本発明はかかる諸点に鑑みてなされたものであり、その課題とするところは、マストを地面近くにまで巻下げる場合の制御をガントリの姿勢に応じて適切に行うことにより、オペレータの操作ミスに起因するマストの曲げ変形などの発生を確実に防止し得るクレーンを提供せんとするものである。

上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明は、クレーンとして、上部旋回体のフレームの前部にそれぞれ基端が起伏回動可能に支持され、先端同士が互いにガイラインを介して連結されたブーム及びマストと、上記フレームの後部に起立した作業姿勢と後方に倒伏して収納された収納姿勢とに変更可能に設けられたガントリと、上記マストの先端側に設けたスプレッダと上記ガントリの作業姿勢での頂部に設けたスプレッダとの間に巻き掛けた起伏ロープの巻き取り又は繰り出しを行うことにより上記ブーム及びマストを起伏回動させる起伏用ウインチと、上記マストをブーム代わりにして吊り作業を行う自力組立・分解時にマストの起伏角度が、ガントリの作業姿勢での頂部とマストの支点とマストの先端とが略一直線上に並ぶ所定角度になったとき、上記起伏用ウインチによるマストの巻上及び巻下を規制する制御手段と、上記ガントリが作業姿勢にあることを検出する検出手段とを備え、上記制御手段は、マストの巻上及び巻下を規制したとき、上記検出手段の信号に基づいてガントリが作業姿勢にあることを判断し、作業姿勢にあることを条件にマストの巻上を許可するように設ける構成にする。

この構成では、マストをブーム代わりにした吊り作業であるマスト吊り作業の前後にマストを地面近くにまで巻下げる場合、マストの起伏角度が、ガントリの作業姿勢での頂部とマストの支点とマストの先端とが略一直線上に並ぶ所定角度になったときに制御手段によって起伏用ウインチによるマストの巻上及び巻下が共に規制され、マストの起伏が停止する。そして、このとき、ガントリが起立した作業姿勢にあれば制御手段は、検出手段の信号に基づいてそのことを判断し、マストの巻上を許可するため、オペレータは、マストの巻上操作を行うことによりマストの倒伏角度を上げることができる。一方、ガントリが作業姿勢になく後方に倒伏して収納された収納姿勢にあれば制御手段は、マストの巻上を許可しないため、オペレータが間違って巻上操作を行ったときでも起伏用ウインチによるマストの巻上が行われることはない。このため、起伏ロープの張力がマストに圧縮力として作用することはなく、マストの曲げ変形などが発生することもない。

請求項２に係る発明は、請求項１記載のクレーンにおいて、好ましい形態を提供するものである。すなわち、上記制御手段において、マストの巻上及び巻下を規制したときにガントリが作業姿勢にないと判断した場合、この制御手段の指令によりその状況をオペレータに報知する報知手段を備える構成にする。

この構成では、制御手段において、マストの巻上及び巻下を規制したときにガントリが作業姿勢にないと判断した場合には、制御手段の指令により報知手段がその状況をオペレータに報知するため、オペレータは、自動停止によって混乱に陥ることなく自身の操作ミスを容易に認識することができる。

請求項３に係る発明は、請求項１又は２記載のクレーンにおいて、より好ましい形態を提供するものである。すなわち、上記制御手段は、自力組立・分解時にマストの起伏角度を所定の角度範囲内に制限する機能（つまり過負荷防止装置の機能）を有しており、この制限をオペレータがリリーススイッチなどの解除手段を操作して解除したとき、上記検出手段の信号に基づいてガントリが作業姿勢にあることを判断し、作業姿勢にあることを条件にマストの巻下を許可するように設ける構成にする。

この構成では、マスト吊り作業の前後にマストを地面近くにまで巻下げる場合、マストの起伏角度がマスト吊り作業時の下限角度以下になったときにオペレータの解除操作と共に、ガントリが作業姿勢にあることを条件にマストの巻下が許可されるため、オペレータの操作ミスに起因するマストの曲げ変形などの発生を一層確実に防止することができる。

以上のように、本発明のクレーンによれば、マスト吊り作業の前後にマストを地面近くにまで巻下げる場合、マストの起伏角度が、ガントリの作業姿勢での頂部とマストの支点とマストの先端とが略一直線上に並ぶ所定角度になったときに起伏用ウインチによるマストの巻上及び巻下が共に規制される上、ガントリが作業姿勢にあればマストの巻上が許可され、ガントリが作業姿勢になければマストの巻上が許可されないため、オペレータの操作ミスに起因するマストの曲げ変形などの発生を確実に防止することができる。

特に、請求項２に係る発明では、マストの巻上及び巻下を規制したときにガントリが作業姿勢にない場合にはその状況がオペレータに報知されるため、オペレータは、自動停止によって混乱に陥ることなく自身の操作ミスを容易に認識することができるという効果を併有する。

また、請求項３に係る発明では、マスト吊り作業の前後にマストを地面近くにまで巻下げる場合、マストの起伏角度がマスト吊り作業時の下限角度以下になったときにオペレータの解除操作と共に、ガントリが作業姿勢にあることを条件にマストの巻下が許可されるため、オペレータの操作ミスに起因するマストの曲げ変形などの発生を一層確実に防止することができる。

図１は本発明の実施形態に係るマスト付きクローラクレーンの通常作業時の状態を示す側面図である。図２は上記クローラクレーンのマスト吊り作業時の状態を示す側面図である。図３は図２に示す状態からマストを地面近くにまで巻下げた状態を示す側面図である。図４は作業姿勢検出器の取付状態を示す縦断側面図である。図５は安全装置のブロック構成図である。図６は安全装置のコントローラによる制御内容を示すフローチャート図である。

以下、本発明を実施するための形態である実施形態を図面に基づいて説明する。

図１は本発明の一実施形態に係るマスト付きクローラクレーンＡの全体構成を示す。クローラクレーンＡは、クローラ１により走行する下部走行体２と、この下部走行体２上に旋回装置３を介在して旋回可能に搭載された上部旋回体４とを備えている。

上記上部旋回体４のフレーム５の前部にはブーム６の基端及びマスト７の基端がそれぞれ起伏回動可能に支持されているとともに、上部旋回体４のフレーム５の中央部には複数（図では３つ）のウインチ８，９，１０が前後方向に一列に配置され、上部旋回体４のフレーム５の後部にはガントリ１１及びカウンタウエイト１２がそれぞれ取り付けられている。また、上部旋回体４には、上記ブーム６の基端及びマスト７の基端とフレーム５との連結部の側方位置にキャブ１３が設けられている。

上記ブーム６の先端部にはブームポイントシーブ１５、補助シーブ１６及びアイドラシーブ１７が設けられ、ブームポイントシーブ１５からは主巻上ロープ１８を介して主フック１９が吊り下げられているとともに、補助シーブ１６からは補巻上ロープ２１を介して補フック２２が吊り下げられている。主巻上ロープ１８の一端は、アイドラシーブ１７を通して、フレーム５上の例えば一番目のウインチ８に巻き付けられ、このウインチ８により主フック１９が巻上又は巻下されるようになっている。また、補巻上ロープ２１の一端は、アイドラシーブ１７を通して、フレーム５上の二番目のウインチ９に巻き付けられ、このウインチ９により補フック２２が巻上又は巻下されるようになっている。

上記ブーム６の先端とマスト７の先端とは、ガイライン２３を介して互いに連結されている。また、マスト７の先端には上部スプレッダ２４が設けられているとともに、上記ガントリ１１の頂部には下部スプレッダ２５が設けられ、この両スプレッダ２４，２５間には起伏ロープ２６が巻き掛けられている。この起伏ロープ２６の一端は、フレーム５上の三番目の起伏用ウインチ１０に巻き付けられ、このウインチ１０で起伏ロープ２６の巻き取り（巻上）又は繰り出し（巻下）を行うことにより、ブーム６及びマスト７が起伏回動するようになっている。

上記ガントリ１１は、図２に示すように、起伏ロープ２６の張力を引張力として受けるテンションメンバ３１と、起伏ロープ２６の張力を圧縮力として受けるコンプレッションメンバ３２とからなり、テンションメンバ３１は、２つの部材３１ａ，３１ｂを折り曲げ可能に連結してなる。そして、ガントリ１１は、作業時にはテンションメンバ３１とコンプレッションメンバ３２とがフレーム５上で起立した作業姿勢にあり、輸送時にはテンションメンバ３１の２つの部材３１ａ，３１ｂが折り曲げて後方に倒伏されかつその上からコンプレッションメンバ３２が後方に倒伏して収納される収納姿勢に変更されるようになっている。

上記クローラクレーンＡは、図１に示す通常の吊り作業時に主フック１９又は補フック２２による吊り荷の制限とブーム６の起伏角度の制限を行うための過負荷防止装置（図示せず）を装備している。また、クローラクレーンＡは、輸送時に一部を分解して輸送を行うものであり、輸送時と通常の吊り作業時との間の組立・分解時には、図２に示すように、マスト７をブーム代わりにして吊り作業つまりマスト吊り作業を行うことにより、自力でクレーンの組立や分解を行い得る構成になっている。マスト吊り作業時には、通常の吊り作業時と同様に、吊り荷の制限とマスト７の起伏角度の制限を行う必要がある。このため、クローラクレーンＡは、上述した通常の吊り作業時用の過負荷防止装置とは別に、マスト吊り作業時用の過負荷防止装置（図示せず）を装備するとともに、マスト吊り作業時の前後に、オペレータがこの過負荷防止装置によるマスト７の角度制限を解除し、図３に示す如くマスト７を地面近くにまで巻下げてマスト７の先端にガイラインなどを着脱したり、マスト７を後方に倒伏した輸送姿勢に戻したりするための角度制限解除手段としてのリリーススイッチ４１（図５参照）をキャブ１３内に装備している。

さらに、上記クローラクレーンＡは、マスト７を後方に倒伏した輸送姿勢から作業姿勢に押し上げるためのマストサポート装置４２と、マスト吊り作業時にマスト７の起伏角度を制限するための安全装置５０（図５参照）とを装備している。

上記マストサポート装置４２は、マスト７の基端側を挟むようにかつそれに沿って延び、一端がマスト７の基端とフレーム５との連結軸に同軸にかつ相対回動自在に連結された左右一対のリンク部材４３（一方のみ図示）と、この一対のリンク部材４３の他端部間に架設され、かつマスト７の背面側に摺動可能に当接する摺動部材（図示せず）と、一端がマスト７基端のフレーム５との連結軸よりも後方の位置でフレーム５に連結され、他端が上記摺動部材に連結されたシリンダ４４とを備え、シリンダ４４の伸縮作動により摺動部材をマスト７の背面側に摺動させつつマスト７をその基端とフレーム５との連結軸回りに起伏回動させる構成になっている。

上記安全装置５０は、図５に示すように、マスト７の起伏角度を検出するマスト角度検出器５１と、ガントリ１１が作業姿勢にあることを検出する検出手段としての作業姿勢検出器５２と、この両検出器５１，５２の信号などを受け、所定条件のときにマスト７の回動を停止又は許容する制御手段としてのコントローラ５３と、このコントローラ５３の指令に基づいてマスト７の巻上方向の回動を停止するためのマスト巻上停止用のソレノイド５４と、同じくコントローラ５３の指令に基づいてマスト７の巻下方向の回動を停止するためのマスト巻下停止用のソレノイド５５と、同じくコントローラ５３の指令によりガントリ１１が作業姿勢にないことをオペレータに報知する報知手段としての表示装置５６及び警報器５７とを備えている。尚、マスト巻上停止用のソレノイド５４及びマスト巻下停止用のソレノイド５５は、図示していないが、いずれもフェイルセイフのためにＯＦＦ時に停止機能を発揮するようになっている。

上記作業姿勢検出器５２は、図４に示すように、フレーム５のガントリ取付部５ａにガントリ１１のテンションメンバ３１（詳しくは下側の部材３１ｂ）の基端に対向して取り付けられており、ガントリ１１が収納姿勢から作業姿勢に変更されるとき、接触レバー５２ａがガントリ１１のテンションメンバ３１の基端に設けた突起部５８に接触することにより検出信号を出力するようになっている。

上記コントローラ５３は、上述した所定条件のときにマスト７の回動を停止又は許容する制御の外、マスト吊り作業時にマスト７の起伏角度を所定の角度範囲（例えば３０°〜８０°）内に制限するマスト吊り作業時用の過負荷防止装置の一部の機能と、リリーススイッチ４１の操作時にマスト吊り作業時用の過負荷防止装置によるマスト７の角度制限を解除する機能とを兼ね備えたものである。このコントローラ５３による制御のうち、マスト吊り作業時の状態からマスト７を地面近くにまで巻下するときの制御は、図６に示すフローチャートに従って行われる。

すなわち、図６において、スタートした後、ステップＳ１でマスト角度検出器５１の信号からマスト角度（詳しくはマスト７の起伏角度）を読み込み、ステップＳ２でそのマスト角度が作業時の下限角度（例えば３０°程度）であるか否かを判定する。この判定がＹＥＳのときには、ステップＳ３でマスト巻下停止用のソレノイド５５をＯＦＦにしてマスト巻下を停止する。

続いて、ステップＳ４でリリーススイッチ４１がオン操作されているか否かを判定し、その判定がＮＯのときには、そのままリターンする。一方、判定がＹＥＳのリリーススイッチ４１がオン操作されているときには、ステップＳ５で更に作業姿勢検出器５２の信号に基づいてガントリ１１が作業姿勢にあるか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときには、ステップＳ６でマスト巻下停止用のソレノイド５５をＯＮにしてマスト巻下を許可し、リターンする一方、判定がＮＯのときには、ステップＳ７でリリーススイッチ４１がオン操作されているがガントリ１１が作業姿勢にないことからマスト巻下が許可されないことをオペレータに報知するための警報Ａを、表示装置５６による画面表示及び警報器５７による警報音でもって行い、リターンする。

上記ステップＳ２の判定がＮＯのときには、ステップＳ８でマスト角度が着脱時の下限角度であるか否かを判定する。着脱時の下限角度とは、図３に示すように、マスト７を地面近くにまで巻下げたときで、ガントリ１１の作業姿勢での頂部（下部スプレッダ２５の中心点Ｐ１）とマスト７の支点Ｐ２とマスト７の先端（上部スプレッダ２４の中心点Ｐ３）とが略一直線上に並ぶときのマスト７の起伏角度である。

そして、上記ステップＳ８の判定がＹＥＳのときには、ステップＳ９でマスト巻上停止用のソレノイド５４及びマスト巻下停止用のソレノイド５５を共にＯＦＦにしてマスト巻上及び巻下の両方を停止する。続いて、ステップＳ１０で作業姿勢検出器５２の信号に基づいてガントリ１１が作業姿勢にあるか否かを判定し、その判定がＹＥＳのときには、ステップＳ１１でマスト巻上停止用のソレノイド５５をＯＮにしてマスト巻上を許可し、リターンする一方、判定がＮＯのときには、ステップＳ１２でガントリ１１が作業姿勢にないことからマスト巻上が許可されないことをオペレータに報知するための警報Ｂを、表示装置５６による画面表示及び警報器５７による警報音でもって行い、リターンする。

上記ステップＳ２の判定及びステップＳ８の判定が共にＮＯのとき、つまりマスト角度が作業時の下限角度でも着脱時の下限角度でもないときには、ステップＳ１３でマスト巻上停止用のソレノイド５４及びマスト巻下停止用のソレノイド５５を共にＯＮにしてマスト巻上及び巻下の両方を許可し、リターンする。

次に、上記安全装置５０の作用効果について説明するに、マスト７をブーム代わりにしたマスト吊り作業の前後にマスト７を地面近くにまで巻下げる場合には、マスト７の起伏角度が着脱時の下限角度、つまりガントリ１１の作業姿勢での頂部Ｐ１とマスト７の支点Ｐ２とマスト７の先端Ｐ３とが略一直線上に並ぶ所定角度になったときコントローラ５３の指令によってマスト巻上停止用のソレノイド５４及びマスト巻下停止用のソレノイド５５が共にＯＦＦになり、マスト７の巻上及び巻下が共に停止する（図６のＳ９）。

このとき、ガントリ１１が起立した作業姿勢にあればコントローラ５３は、作業姿勢検出器５２の信号に基づいてそのことを判断し、マスト７の巻上を許可する（図６のＳ１１）ため、オペレータは、マスト７の巻上操作を行うことによりマスト７の倒伏角度を上げることができる。一方、ガントリ１１が作業姿勢になく後方に倒伏して収納された収納姿勢にあればコントローラ５３は、マスト７の巻上を許可しないため、オペレータが間違って巻上操作を行ったときでも起伏用ウインチ１０によるマスト７の巻上が行われることはない。この結果、オペレータの操作ミスに起因して起伏ロープ２６の張力がマスト７に圧縮力として作用するのを防止することができ、マスト７の曲げ変形などの発生を確実に防止することができる。

特に、本実施形態においては、マスト７の巻上及び巻下を停止したときにガントリ１１が作業姿勢にないと判断した場合には、コントローラ５３の制御の下に表示装置５６及び警報器５７がその状況をオペレータに報知する（図６のＳ１２）ため、オペレータは、自動停止によって混乱に陥ることなく自身の操作ミスを容易に認識することができ、操作上の利便性を高めることができる。

また、マスト吊り作業の前後にマスト７を地面近くにまで巻下げる場合には、コントローラ５３は、マスト７の起伏角度がマスト吊り作業時の下限角度になったときにオペレータによるリリーススイッチ４１のオン操作と共に、ガントリ１１が作業姿勢にあることを条件にマスト７の巻下を許可する（図６のＳ６）ため、オペレータの操作ミスに起因するマスト７の曲げ変形などの発生を一層確実に防止することができる。その上、リリーススイッチ４１がオン操作されているがガントリ１１が作業姿勢にないことからマスト巻下が許可されないときには、コントローラ５３の制御の下に表示装置５６及び警報器５７がそのことをオペレータに報知する（図６のＳ７）ため、オペレータの操作上の利便性をより高めることができる。

尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の形態を包含するものである。例えば上記実施形態では、ガントリ１１が作業姿勢にあることを検出する作業姿勢検出器５２として、フレーム５のガントリ取付部５ａにガントリ１１のテンションメンバ３１の基端に対向して取り付けられ、ガントリ１１が収納姿勢から作業姿勢に変更されるとき接触レバー５２ａがガントリ１１のテンションメンバ３１の基端に設けた突起部５８に接触して検出信号を出力するものを用いたが、本発明は、このものに限らず、例えばガントリ１１のテンションメンバ３１又はコンプレッションメンバ３２の傾斜角を連続的に検出し，この傾斜角からガントリ１１が作業姿勢にあることを検知するように構成してもよい。

また、上記実施形態では，マスト吊り作業の前後にマスト７を地面近くにまで巻下げる場合で、マスト７の起伏角度が着脱時の下限角度、つまりガントリ１１の作業姿勢での頂部Ｐ１とマスト７の支点Ｐ２とマスト７の先端Ｐ３とが略一直線上に並ぶ所定角度になったとき起伏用ウインチ１０によるマスト７の巻上及び巻下を停止するように制御したが、本発明は、制御の精度をたかめるために、クレーン本体（下部旋回体２又は上部旋回体４）に傾斜計を設け、マスト７の起伏角度の対地角度補正を行うように構成してもよいのは勿論である。

Ａクローラクレーン
４上部旋回体
５フレーム
６ブーム
７マスト
１０起伏用ウインチ
１１ガントリ
２３ガイライン
２４上部スプレッダ
２５下部スプレッダ
２６起伏ロープ
５０安全装置
５１マスト角度検出器
５２作業姿勢検出器（検出手段）
５３コントローラ（制御手段）
５６表示装置（報知手段）
５７警報器（報知手段）

Claims

上部旋回体のフレームの前部にそれぞれ基端が起伏回動可能に支持され、先端同士が互いにガイラインを介して連結されたブーム及びマストと、
上記フレームの後部に起立した作業姿勢と後方に倒伏して収納された収納姿勢とに変更可能に設けられたガントリと、
上記マストの先端側に設けたスプレッダと上記ガントリの作業姿勢での頂部に設けたスプレッダとの間に巻き掛けた起伏ロープの巻き取り又は繰り出しを行うことにより上記ブーム及びマストを起伏回動させる起伏用ウインチと、
上記マストをブーム代わりにして吊り作業を行う自力組立・分解時にマストの起伏角度が、ガントリの作業姿勢での頂部とマストの支点とマストの先端とが略一直線上に並ぶ所定角度になったとき、上記起伏用ウインチによるマストの巻上及び巻下を規制する制御手段と、
上記ガントリが作業姿勢にあることを検出する検出手段とを備えており、
上記制御手段は、マストの巻上及び巻下を規制したとき、上記検出手段の信号に基づいてガントリが作業姿勢にあることを判断し、作業姿勢にあることを条件にマストの巻上を許可するように設けられていることを特徴とするクレーン。
上記制御手段において、マストの巻上及び巻下を規制したときにガントリが作業姿勢にないと判断した場合、この制御手段の指令によりその状況をオペレータに報知する報知手段を備えている請求項１記載のクレーン。
上記制御手段は、自力組立・分解時にマストの起伏角度を所定の角度範囲内に制限する機能を有しており、この制限をオペレータが解除したとき、上記検出手段の信号に基づいてガントリが作業姿勢にあることを判断し、作業姿勢にあることを条件にマストの巻下を許可するように設けられている請求項１又は２記載のクレーン。