JP2012103969A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自車両と障害物との衝突の危険性を察知した場合、ドライバに対して、煩わしさを感じさせず、状況に応じた適切な情報提供をし、当該障害物との衝突を未然に回避するように促す運転支援装置を提供する。
【解決手段】本発明の運転支援装置は、ドライバに提示するためのドライバ提示情報を生成する提示情報生成手段と、提示情報生成手段によって複数のドライバ提示情報が生成された場合には、当該複数のドライバ提示情報に基づいて、障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを算出し、当該リスクレベルに応じて、当該複数のドライバ提示情報の優先度を判定する調停手段と、調停手段によって判定された複数のドライバ提示情報の優先度に応じて、ドライバ提示情報をドライバに提示する情報提示手段とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、自車両周辺における障害物と衝突する危険性をドライバに情報提供する運転支援装置に関し、より特定的には、当該障害物と衝突する危険性に応じて、ドライバに情報提供する運転支援装置に関する。

従来、車両には、プリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）が装備され、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を未然に回避または被害軽減する技術が普及している。そして、ＰＣＳには、運転支援装置が適用され、当該運転支援装置は、自車両と障害物との衝突の危険性を察知すれば、例えば、警報音等によってドライバに注意喚起して、当該障害物との衝突を未然に回避するように促している。

また、特許文献１に記載の運転支援装置では、自車両と障害物との衝突の危険性を察知し、警報音等によってドライバに注意喚起する際、同時に、例えば、ハイビーム等を点灯させている。これにより、特許文献１に記載の運転支援装置では、警報音に加えて、ドライバの視認性を向上させて、自車両と障害物との衝突の危険性を確実にドライバに通知している。

また、特許文献１に記載の運転支援装置では、警報音等によってドライバに注意喚起する際には、当該警報音をドライバに確実に認識させるために、例えば、カーステレオ等による音量を低下またはオフしている。

特開２００５−４７３８３号公報

しかしながら、従来の運転支援装置では、自車両と障害物との衝突の危険性を察知した場合、警報音に加えて、ハイビームを点灯させる等、ドライバへの注意喚起を強化させたり、カーステレオ等の音量を低下またはオフされたりすれば、ドライバにとっては煩わしいと感じる場合がある。

それ故に、本発明の目的は、自車両と障害物との衝突の危険性を察知した場合、ドライバに対して、煩わしさを感じさせず、状況に応じた適切な情報提供をし、当該障害物との衝突を未然に回避するように促す運転支援装置を提供することである。

上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、自車両周辺における障害物と衝突する危険性をドライバに情報提供する運転支援装置であって、ドライバに提示するためのドライバ提示情報を生成する提示情報生成手段と、提示情報生成手段によって複数のドライバ提示情報が生成された場合には、当該複数のドライバ提示情報それぞれに対応する障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを算出し、当該リスクレベルに応じて、当該複数のドライバ提示情報のうち、いずれのドライバ提示情報を優先させるかを判定する調停手段と、調停手段によって判定された結果に基づいて、ドライバ提示情報をドライバに提示する情報提示手段とを備える。
かかる構成により、調停手段は、複数のドライバ提示情報それぞれに対応する障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを算出し、情報提示手段は、状況に応じた適切な注意喚起をドライバに対して確実に認識させるため、当該障害物との衝突を未然に回避することができる。
さらに、情報提示手段は、リスクレベルに応じて適切な注意喚起をするため、ドライバに対して煩わしさを感じさせない。

また、好ましい情報提示手段は、リスクレベルが高いドライバ提示情報を、リスクレベルが低いドライバ提示情報よりも強調してドライバに提示することを特徴とする。
かかる構成により、情報提示手段は、リスクレベルが高いドライバ提示情報を、確実にドライバに認識させることができる。

さらに、好ましい情報提示手段は、リスクレベルが低いドライバ提示情報を、抑制してドライバに提示する、またはドライバに提示しないことを特徴とする。
かかる構成により、情報提示手段は、リスクレベルが低いドライバ提示情報を、抑制してドライバに提示する、またはドライバに提示しないため、リスクレベルが高いドライバ提示情報を、より確実にドライバに認識させることができる。

また、好ましい調停手段は、障害物との衝突を未然に回避または被害軽減するシステムに関するドライバ提示情報を、リスクレベルが高いドライバ提示情報として優先させると判定することを特徴とする。
かかる構成により、調停手段は、障害物との衝突を未然に回避または被害軽減するシステムに関するドライバ提示情報を、リスクレベルが高いものとして優先させて、より確実にドライバに認識させるため、当該障害物との衝突を未然に回避することができる。

なお、典型的には、障害物との衝突を未然に回避または被害軽減するシステムに関するドライバ提示情報は、障害物と衝突するまでの衝突予測時間が小さい程、リスクレベルが高いドライバ提示情報であることを特徴とする。
かかる構成により、障害物と衝突するまでの衝突予測時間が小さいドライバ提示情報を、リスクレベルが高いものとして優先させて、より確実にドライバに認識させるため、当該障害物との衝突を未然に回避することができる。

また、好ましくは、本発明の運転支援装置は、調停手段は、複数のドライバ提示情報それぞれに基づいて、リスクレベルを評価する評価点を算出する評価点算出手段と、評価点算出手段によって算出された評価点に基づいて、複数のドライバ提示情報それぞれの優先度を算出する優先度算出手段と、優先度算出手段によって算出された複数のドライバ提示情報それぞれの優先度を比較する提示情報比較手段とを備えることを特徴とする。
かかる構成により、優先度算出手段は、リスクレベルを評価する評価点に基づいて、複数のドライバ提示情報それぞれの優先度を算出し、提示情報比較手段は、算出された優先度を比較するため、高精度にリスクレベルを判定できる。

さらに、好ましい評価点算出手段は、リスク回避の緊急性を示す緊急性評価点、リスク事象の重大性を示す重大性評価点、およびリスク事象の遭遇度を示す遭遇度評価点に基づいて、リスクレベルを評価する評価点を算出することを特徴とする。
かかる構成により、評価点算出手段は、リスク回避の緊急性を示す緊急性評価点、リスク事象の重大性を示す重大性評価点、およびリスク事象の遭遇度を示す遭遇度評価点に基づいて、リスクレベルを評価する評価点を算出するため、高精度にリスクレベルを判定できる。

さらに、好ましい遭遇度評価点は、リスク事象の検知精度、およびリスク事象までの到達予測精度に基づいて設定されることを特徴とする。
かかる構成により、遭遇度評価点は、リスク事象の検知精度、およびリスク事象までの到達予測精度に基づいて設定されるため、高精度な遭遇度評価点に基づいてリスクレベルを判定できる。

上記目的を達成するために、本発明の運転支援方法は、自車両周辺における障害物と衝突する危険性をドライバに情報提供する運転支援装置が実行する運転支援方法であって、ドライバに提示するためのドライバ提示情報を生成する提示情報生成ステップと、提示情報生成ステップで複数のドライバ提示情報が生成された場合には、当該複数のドライバ提示情報それぞれに対応する障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを算出するリスクレベル算出ステップと、リスクレベル算出ステップで算出されたリスクレベルに応じて、当該複数のドライバ提示情報のうち、いずれのドライバ提示情報を優先させるかを判定する優先判定ステップと、優先判定ステップで判定された結果に基づいて、ドライバ提示情報をドライバに提示する情報提示ステップとを含む。
かかる構成により、リスクレベル算出ステップでは、複数のドライバ提示情報それぞれに対応する障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを算出し、情報提示ステップでは、状況に応じた適切な注意喚起をドライバに対して確実に認識させるため、当該障害物との衝突を未然に回避することができる。
さらに、情報提示ステップでは、リスクレベルに応じて適切な注意喚起をするため、ドライバに対して煩わしさを感じさせない。

また、上記目的を達成するために、上述した本発明の運転支援装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与える運転支援方法として捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。

上述のように、本発明の運転支援装置によれば、車両と障害物との衝突の危険性を察知した場合、ドライバに対して、煩わしさを感じさせず、状況に応じた適切な情報提供をし、当該障害物との衝突を未然に回避するように促すことができる。

本発明の一実施形態に係る運転支援装置１００の概略構成を示す機能ブロック図 リスク回避の緊急性の観点に基づくドライバ提示情報の通知レベルを示す図 リスク事象の検知精度、およびリスク事象までの到達予測精度に基づいて設定されるリスク事象の遭遇度を示す一例 リスク事象の遭遇度に基づく競合情報の対応を示す図 本発明の一実施形態に係る運転支援装置１００が実行する運転支援方法２００の処理の流れを示すフローチャート 障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを評価する評価点を示す一例 緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎに基づくリスクレベルを評価する評価点を示す一例

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１００の概略構成を示す機能ブロック図である。図１において、運転支援装置１００は、情報取得手段１１０と、提示情報生成ユニット１２０と、調停手段１３０と、情報提示手段１４０とを備える。なお、提示情報生成ユニット１２０は、複数の提示情報生成手段から構成されており、図１では、第１の提示情報生成手段１２１と、第２の提示情報生成手段１２２と、第３の提示情報生成手段１２３とを示している。調停手段１３０は、評価点算出手段１３１と、優先度算出手段１３２と、提示情報比較手段１３３とを含む。

情報取得手段１１０は、自車両周辺における障害物の情報である障害物情報を取得する。具体的には、情報取得手段１１０は、自車両に搭載されるレーザレーダおよびミリ波レーダ等を用いて、自車両周辺の障害物からの反射波を検知し、自車両と当該障害物との距離、および相対速度等を取得する。また、情報取得手段１１０が障害物情報を取得する手法は、レーザレーダおよびミリ波レーダ等に限定されるものではなく、例えば、自車両に搭載されるカメラによって自車両周辺の画像を撮像し、当該撮像された画像から障害物情報を取得しても構わないし、情報通信（インフラ系）等を介して自車両周辺の障害物情報を取得しても構わない。

提示情報生成ユニット１２０は、情報取得手段１１０によって取得された障害物情報に基づいて、ドライバに提示するためのドライバ提示情報を生成する。なお、提示情報生成ユニット１２０は、複数の提示情報生成手段によって構成され、当該複数の提示情報生成手段は、それぞれ提示情報生成ＥＣＵ（Electronic Control Unit）であって、それぞれのドライバ提示情報を生成する。図１では、一例として、第１の提示情報生成手段１２１、第２の提示情報生成手段１２２、および第３の提示情報生成手段１２３を示しているが、提示情報生成ユニット１２０を構成する提示情報生成手段は、３つに限定されるものではない。

提示情報生成ユニット１２０は、例えば、情報取得手段１１０によって取得された障害物情報に基づいて、当該障害物との衝突を回避するためにドライバに警報するＰＣＳ警報を生成したり、安全運転を維持するためにドライバに警報する警報（ＡＣＣ（Auto Cruise Control）接近警報、ＬＤＷ（Lane Departure Warning：車線逸脱警報））を生成したりする。また、提示情報生成ユニット１２０は、例えば、車速センサ、操舵角センサ、ヨーレートセンサ、およびＧＰＳ（Global Positioning System）機能等を介して、自車両の情報である自車両情報を取得し、当該自車両情報と、カーナビゲーションシステムを介して案内される道路情報とに基づいて、経路案内情報を生成する。さらには、提示情報生成ユニット１２０は、例えば、ドライバの操作を介して、ラジオおよび音楽プレーヤー等によって再生されるオーディオ再生情報等を生成する。

また、提示情報生成ユニット１２０における各提示情報生成手段が生成するドライバ提示情報は、これらに限定されるものではなく、スピーカーを介してドライバに通知する情報であれば、その他の情報であっても構わない。例えば、その他の情報として、インフラを利用した道路交流案内情報、およびブラインドサイドモニタに連動する音声案内情報等が挙げられる。

調停手段１３０は、提示情報生成ユニット１２０における複数の提示情報生成手段によって複数のドライバ提示情報が生成された場合には、当該複数のドライバ提示情報それぞれに対応するリスクレベルを算出する。そして、調停手段１３０は、算出したリスクレベルに応じて、当該複数のドライバ提示情報のうち、いずれのドライバ提示情報を優先させるかを判定する。

なお、リスクレベルは、リスク回避の緊急性、リスク事象の重大性、およびリスク事象の遭遇度を考慮して算出される。以下、リスクレベルを算出する手法について詳細に説明する。

リスク回避の緊急性とは、障害物との衝突等の危険事象をドライバが回避するために対応する時間的余裕を示すものである。図２は、リスク回避の緊急性の観点に基づくドライバ提示情報の通知レベルを示す図である。図２において、ドライバ提示情報の通知レベルは、警報レベル、注意告知レベル、報知レベル、および単純情報レベル（オーディオ、および電話など）に分類されている。

警報レベルとは、例えば、障害物との衝突を未然に回避または被害軽減させるためのＰＣＳ警報であって、ドライバに通知するべき情報として、最も緊急性の高い情報として取り扱われる。注意告知レベルとは、例えば、安全運転を維持するためのＡＣＣ接近警報およびＬＤＷ（車線逸脱警報）であって、ドライバに通知するべき情報として、警報レベルに次いで緊急性の高い情報として取り扱われる。報知レベルとは、例えば、自車両および自車両周辺情報をドライバに把握させるための経路案内およびブラインドサイドモニタ案内であって、上述した警報レベルおよび注意告知レベルよりも緊急性の低い情報として取り扱われる。最後に、単純情報レベルとは、例えば、ドライバの操作を介して再生される音楽等であって、ドライバに通知するべき情報として、最も緊急性の低い情報として取り扱われる。

なお、自車両と、自車両周辺の障害物との衝突については、障害物と衝突するまでの衝突予測時間（ＴＴＣ：Time To Collision）に基づいて、緊急性を判定しても構わない。

リスク事象の重大性とは、障害物との衝突等の危険事象の被害の大きさを示すものである。具体的には、例えば、自車両が通常の走行中である場合であって、対向車両と衝突する事象について、当該事象が発生すると被害が大きい。このため、当該事象は、ドライバに通知するべき情報として、重大性の高い情報として取り扱われる。また、自車両を後退させて駐車場に停止させる場合おける停止している前後左右の障害物と衝突する事象については、上述したような対向車両と衝突する場合に比べて被害インパクトは大きくないと考え、当該事象は、ドライバに通知するべき情報として、上述のケースと比較し、重大性が低い情報として取り扱われる。

リスク事象の遭遇度とは、障害物との衝突等の危険事象に至る確率を示すものである。リスク事象の遭遇度は、リスク事象の検知精度、およびリスク事象までの到達予測精度に基づいて設定される。

図３Ａは、リスク事象の検知精度、およびリスク事象までの到達予測精度に基づいて設定されるリスク事象の遭遇度を示す一例である。図３Ａにおいて、リスク事象検知精度αとは、検知したリスク事象の信頼度である。例えば、自車両におけるレーザレーダおよびミリ波レーダ等を介して自車両周辺の障害物情報を取得した場合、または自車両に搭載されるカメラによって撮像された画像から障害物情報を取得した場合には、当該取得された結果に基づいて検知されたリスク事象の検知精度は、比較的、高いものと判定される。一方、ＧＰＳ機能等および／または情報通信（インフラ系）等を介して取得された情報に基づいて検知されたリスク事象の検知精度は、比較的、低いものと判定される。

また、図３Ａにおいて、リスク事象までの到達予測精度βとは、検知されたリスク事象に到達する信頼度（確率）である。例えば、自車両と近距離に存在する障害物情報に基づいて、当該障害物との衝突（リスク事象）を予測した場合には、当該リスク事象までの到達予測精度は、比較的、高いものと判定される。この場合であって、自車両がリスク事象に移動しているならば、当該リスク事象までの到達予測精度は、さらに、高いものと判定される。一方、自車両と遠距離に存在する障害物情報に基づいて、当該障害物との衝突（リスク事象）を予測した場合には、当該リスク事象までの到達予測精度は、比較的、低いものと判定される。また、ＧＰＳ機能等および／または情報通信（インフラ系）等を介して案内される道路の分岐情報等は、比較的、低いものと判定される。

このように、リスク事象の検知精度およびリスク事象までの到達予測精度に基づいてリスク事象の遭遇度が設定され、図３Ａに示すように、リスク事象の検知精度およびリスク事象までの到達予測精度に応じて、各システムにおけるドライバ提示情報（ＰＣＳ警報、ＡＣＣ接近警報、および経路案内等）が設定されている。ここでは、リスク事象の検知精度およびリスク事象までの到達予測精度が高く、換言すれば、リスク事象の遭遇度が最も高いものとして、ＰＣＳ警報が設定されている。

さらに、調停手段１３０は、当該複数のドライバ提示情報のうち、いずれのドライバ提示情報を優先させるかを判定するが、この場合、優先するドライバ提示情報以外のドライバ提示情報（競合情報）をどのように処理するかを判定しても構わない。

図３Ｂは、リスク事象の遭遇度に基づく競合情報の対応を示す図である。図３Ｂにおいて、ＰＣＳ警報は、リスク事象の検知精度およびリスク事象までの到達予測精度が高く、リスク事象の遭遇度は最も高い情報であるため、ドライバに確実に認識させる必要がある。したがって、ＰＣＳ警報をドライバに確実に認識させるために、競合情報の音をミュートする（太破線で示すエリア）。また、ＡＣＣ接近警報は、リスク事象までの到達予測精度がＰＣＳ警報よりも高くないため、競合情報の音量を下げることによって、当該ＡＣＣ接近警報をドライバに確実に認識させる（二重線で示すエリア）。同様に、ＬＤＷ、経路案内、およびナビ協調一時停止案内も、リスク事象の検知精度および／またはリスク事象までの到達予測精度がＰＣＳ警報よりも高くないため、競合情報の音量を下げることによって、当該ＬＤＷ、経路案内、およびナビ協調一時停止案内をドライバに確実に認識させる（二重線で示すエリア）。

上述のように、リスク回避の緊急性、リスク事象の重大性、およびリスク事象の遭遇度を考慮して、調停手段１３０はリスクレベルを算出する。

具体的に、評価点算出手段１３１は、複数のドライバ提示情報それぞれに基づいて、リスクレベルを評価する評価点を算出する。より詳細には、評価点算出手段１３１は、複数のドライバ提示情報それぞれについて、リスク回避の緊急性を示す緊急性評価点Ｐｎ、リスク事象の重大性を示す重大性評価点Ｓｎ、およびリスク事象の遭遇度を示す遭遇度評価点Ｆｎを算出する。

そして、優先度算出手段１３２は、評価点算出手段１３１によって算出されたリスクレベルの評価に基づいて、複数のドライバ提示情報それぞれの優先度Ｄｎを算出する。優先度Ｄｎは、緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎを用いて、以下の（数１）で算出される。
Ｄｎ＝Ｐｎ＋Ｓｎ＋Ｆｎ ・・・（数１）

なお、優先度Ｄｎについて、上述した（数１）によって算出されることに限定されるものでなく、例えば、緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎのうち、いずれかに係数を掛けることによって、重要視する項目にバイアスを掛けても構わない。

提示情報比較手段１３３は、優先度算出手段１３２によって算出された複数のドライバ提示情報それぞれの優先度Ｄｎを比較する。その結果、例えば、障害物との衝突を未然に回避または被害軽減するシステムに関するドライバ提示情報であるＰＣＳ警報は、最も優先度（リスクレベル）の高いドライバ提示情報として判定されることになる。

情報提示手段１４０は、調停手段１３０によって判定された結果に基づいて、ドライバ提示情報をドライバに提示する。具体的には、例えば、複数のドライバ提示情報のうちＰＣＳ警報があれば、最も優先度（リスクレベル）の高いドライバ提示情報として、ＰＣＳ警報がドライバに通知される。一方、それ以外のＰＣＳ警報よりも優先度（リスクレベル）の低いドライバ提示情報（競合情報）は、ミュートされる。

このように、リスク回避の緊急性、リスク事象の重大性、およびリスク事象の遭遇度を考慮して、最も優先度（リスクレベル）の高いドライバ提示情報を確実にドライバに認識させる。

次に、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１００が実行する運転支援方法について、処理の流れを詳しく説明する。図４は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１００が実行する運転支援方法２００の処理の流れを示すフローチャートである。図４において、運転支援方法２００は、情報取得ステップＳ２１０と、提示情報生成ステップＳ２２０と、リスクレベル算出ステップＳ２３０と、優先判定ステップＳ２４０と、情報提示ステップＳ２５０とを含む。なお、リスクレベル算出ステップＳ２３０は、評価点算出ステップＳ２３１と、優先度算出ステップＳ２３２と、終了条件判定ステップＳ２３３とを含む。

情報取得ステップＳ２１０において、情報取得手段１１０は、自車両周辺における障害物の情報である障害物情報を取得する。ここでは、情報取得手段１１０は、自車両に搭載されるレーザレーダおよびミリ波レーダ等を用いて、自車両と自車両周辺における障害物との距離、および相対速度等を取得する。さらに、情報通信（インフラ系）等を介して自車両周辺の障害物情報を取得し、ＧＰＳ機能等を介して自車両の情報である自車両情報を取得する。

提示情報生成ステップＳ２２０において、提示情報生成ユニット１２０は、少なくとも情報取得ステップＳ２１０で取得された障害物情報に基づいて、ドライバに提示するためのドライバ提示情報を生成する。ここでは、図１に示したように、提示情報生成ユニット１２０は、第１の提示情報生成手段１２１、第２の提示情報生成手段１２２、および第３の提示情報生成手段１２３で構成されており、第１の提示情報生成手段１２１はＰＣＳ警報を生成し、第２の提示情報生成手段１２２はＡＣＣ接近警報を生成し、第３の提示情報生成手段１２３は経路案内情報を生成するものとする。

リスクレベル算出ステップＳ２３０において、調停手段１３０は、提示情報生成ステップＳ２２０で複数のドライバ提示情報が生成された場合には、当該複数のドライバ提示情報それぞれに対応する障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを算出する。ここでは、提示情報生成ステップＳ２２０で、ＰＣＳ警報、ＡＣＣ接近警報、および経路案内情報の３つのドライバ提示情報が生成されているため、ドライバ提示情報それぞれに対応するリスクレベルが算出される。

リスクレベルを算出する手法について詳細に説明する。
先ず、評価点算出ステップＳ２３１において、評価点算出手段１３１は、複数のドライバ提示情報それぞれについて、リスク回避の緊急性を示す緊急性評価点Ｐｎ、リスク事象の重大性を示す重大性評価点Ｓｎ、およびリスク事象の遭遇度を示す遭遇度評価点Ｆｎを算出する。ここで、緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎは、それぞれの状況に応じた評価点が設定されている。

図５は、障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを評価する評価点を示す一例である。図５において、緊急性評価点Ｐｎは、「０：回避要求なし」〜「４：回避操作困難」の５段階で定められており、例えば、ドライバ提示情報がＰＣＳ警報である場合、図２に示したように、当該ＰＣＳ警報は緊急性が高い情報として評価されるため、緊急性評価点Ｐ₁（ｎ＝１）は「３」と算出される。

重大性評価点Ｓｎは、「０：損壊なし」〜「３：重大な被害」の４段階で定められており、ＰＣＳ警報は重大性が高い情報として評価されるため、重大性評価点Ｓ₁（ｎ＝１）は「３」と算出される。

遭遇度評価点Ｆｎは、「０：可能性殆どなし」〜「３：確実」の４段階で定められており、ＰＣＳ警報は、図３Ａに示したように、遭遇度が高い情報として評価されるため、遭遇度評価点Ｆ₁（ｎ＝１）は「３」と算出される。

優先度算出ステップＳ２３２において、優先度算出手段１３２は、評価点算出ステップＳ２３１で算出された緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎに基づいて、当該ドライバ提示情報の優先度Ｄｎを算出する。ドライバ提示情報がＰＣＳ警報である場合には、緊急性評価点Ｐ₁＝「３」、重大性評価点Ｓ₁＝「３」、および遭遇度評価点Ｆ₁＝「３」であって、上述した（数１）より、優先度Ｄ₁＝「９」と算出される。

終了条件判定ステップＳ２３３において、調停手段１３０は、提示情報生成ステップＳ２２０で生成された複数のドライバ提示情報のすべてについて、それぞれリスクレベル（優先度）が算出されたか否かを判定する。提示情報生成ステップＳ２２０で、ＰＣＳ警報、ＡＣＣ接近警報、および経路案内情報の３つのドライバ提示情報が生成されており、ここでは、ＰＣＳ警報に対応するリスクレベル（優先度Ｄ₁）が算出されている状態であるため、評価点算出ステップＳ２３１の処理に戻る（終了条件判定ステップＳ２３３のＮｏ）。そして、評価点算出ステップＳ２３１および優先度算出ステップＳ２３２の処理を繰り返すことになる。

ドライバ提示情報がＡＣＣ接近警報である場合、図２に示したように、当該ＡＣＣ接近警報は、ＰＣＳ警報に比べて緊急性は低い情報として評価されるため、緊急性評価点Ｐ₂（ｎ＝２）は「２」と算出される。そして、ＡＣＣ接近警報は、ＰＣＳ警報と同様に重大性が高い情報として評価されるため、重大性評価点Ｓ₂（ｎ＝２）は「３」と算出される。さらに、図３Ａに示したように、当該ＡＣＣ接近警報は、ＰＣＳ警報に比べて遭遇度は同等の情報として評価されるため、遭遇度評価点Ｆ₂（ｎ＝２）は「３」と算出される。そして、上述した（数１）より、優先度Ｄ₂＝「８」と算出される。

同様に、ドライバ提示情報が経路案内情報である場合、図２に示したように、当該経路案内情報は、ＰＣＳ警報およびＡＣＣ接近警報に比べて緊急性は低い情報として評価されるため、緊急性評価点Ｐ₃（ｎ＝３）は「１」と算出される。そして、経路案内情報は、障害物との衝突等の危険事象の被害は発生しないと考えられ、重大性が低い情報として評価されるため、重大性評価点Ｓ₃（ｎ＝３）は「１」と算出される。さらに、図３Ａに示したように、当該経路案内情報は、ＰＣＳ警報およびＡＣＣ接近警報に比べて遭遇度は低い情報として評価されるため、遭遇度評価点Ｆ₃（ｎ＝３）は「１」と算出される。そして、上述した（数１）より、優先度Ｄ₃＝「３」と算出される。

このように、ＰＣＳ警報、ＡＣＣ接近警報、および経路案内情報に対応する緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎがそれぞれ算出される（ｎ＝１〜３）。図６は、緊急性評価点Ｐｎ、重大性評価点Ｓｎ、および遭遇度評価点Ｆｎに基づくリスクレベルを評価する評価点を示す一例である。図６において、ＰＣＳ警報のリスクレベル評価５１０（実線で示す）、ＡＣＣ接近警報のリスクレベル評価５２０（点線で示す）、経路案内情報のリスクレベル評価５３０（一点鎖線で示す）が示されている。

そして、終了条件判定ステップＳ２３３において、調停手段１３０は、提示情報生成ステップＳ２２０で生成されたＰＣＳ警報、ＡＣＣ接近警報、および経路案内情報の３つのドライバ提示情報のそれぞれに対応するリスクレベル（優先度Ｄ₁、Ｄ₂、Ｄ₃）が算出されている状態であるため、優先判定ステップＳ２４０の処理に進む（終了条件判定ステップＳ２３３のＹｅｓ）。

優先判定ステップＳ２４０において、提示情報比較手段１３３は、リスクレベル算出ステップＳ２３０で算出されたリスクレベル（優先度Ｄｎ）に応じて、当該複数のドライバ提示情報のうち、いずれのドライバ提示情報を優先させるかを判定する。ここでは、提示情報比較手段１３３は、ＰＣＳ警報に対応するリスクレベル（優先度Ｄ₁）が最も高いため、ＰＣＳ警報を優先させると判定する。

情報提示ステップＳ２５０において、情報提示手段１４０は、優先判定ステップＳ２４０で判定された結果に基づいて、ドライバ提示情報をドライバに提示する。ここでは、情報提示手段１４０は、ＰＣＳ警報をドライバに提示する。

ここでは、リスクレベル（優先度）が最も高いＰＣＳ警報をドライバに対して、より確実に認識させるために、情報提示手段１４０は、ＰＣＳ警報の競合情報であるＡＣＣ接近警報および経路案内情報については、図３Ｂに示したように、ミュートする。

以上のように、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１００および運転支援方法２００によれば、複数のドライバ提示情報それぞれに対応する障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを算出することによって、ドライバに対して、状況に応じた適切な情報提供をし、ドライバ提示情報を確実に認識させるため、当該障害物との衝突を未然に回避することができる。

また、本実施形態では、リスクレベル（優先度）が最も高いドライバ提示情報がＰＣＳ警報であったため、情報提示手段１４０は、ＰＣＳ警報の競合情報であるＡＣＣ接近警報および経路案内情報については、図３Ｂに示したように、ミュートする構成であった。しかし、例えば、リスクレベル（優先度）が最も高いドライバ提示情報がＡＣＣ接近警報である場合、図３Ｂに示したように、競合情報となるドライバ提示情報については、図３Ｂに示したように、ＡＣＣ接近警報が聞こえるレベルまで音量を下げる。

遭遇度が高くない事象について、競合情報となるドライバ提示情報を毎回ミュートすることは、反ってドライバに煩わしさを感じさせることがある。したがって、この場合、情報提示手段１４０は、競合情報となるドライバ提示情報の音量を下げてドライバに提示することによって、リスクレベル（優先度）が最も高いＡＣＣ接近警報をドライバに確実に認識させる。これにより、ドライバに対して、煩わしさを感じさせず、状況に応じた適切な注意喚起をドライバに対して確実に認識させることができる。

さらに、本実施形態では、リスクレベル（優先度）が最も高いドライバ提示情報のみを確実にドライバに提示するために、競合情報となるドライバ提示情報を、音量を下げてドライバに提示する、またはミュートしてドライバに提示しない構成としていた。しかし、リスクレベル（優先度）が最も高いドライバ提示情報でなくても、リスクレベル（優先度）が高いドライバ提示情報は、ドライバに提示する構成としても構わない。

例えば、リスクレベル（優先度）が同じであるドライバ提示情報である場合について、情報提示手段１４０は、推奨される提示手段で一方のドライバ提示情報をドライバに提示し、他方のドライバ提示情報（複数ある場合は、その他のドライバ提示情報）は、他の手段、例えばモニタ表示および／または座席振動を用いて、ドライバに提示しても構わない。さらに、同時に、複数のドライバ提示情報をドライバに提示することになる場合には、リスクレベル（優先度）が最も高いドライバ提示情報（ここでは、ＰＣＳ警報）については、より強調するように、所定の音量よりも大きな音量を用いたりして、ドライバに提示しても良い。

なお、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１００および運転支援方法２００は、自車両周辺の障害物を検知して、当該障害物との衝突を未然に回避または被害軽減するシステムにおいて、自車両と障害物との衝突の危険性を察知すれば、例えば、警報表示、警報、および振動等によってドライバに情報提供して、当該障害物との衝突を未然に回避するように促す場面に適用することができる。

また、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１００および運転支援方法２００は、自車両が走行する走行車線の白線を認識し、自車両が当該走行車線から逸脱することを検知した場合に、例えば、警報表示、警報音、および振動等によって、ドライバに情報提供するシステムに適用しても構わない。

さらに、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１００および運転支援方法２００は、運転中のドライバの視線および顔の向き等を監視し、脇見運転および居眠り運転を検知した場合に、例えば、警報表示、警報音、および振動等によって、ドライバに情報提供するシステムに適用しても構わない。

本発明は、自車両周辺における障害物と衝突する危険性をドライバに注意喚起／警報する運転支援装置等に適用可能であって、特に、ドライバに対して注意喚起／警報を、より確実に認識させる場合等に有用である。

１００ 運転支援装置
１１０ 情報取得手段
１２０ 提示情報生成ユニット
１２１、１２２、１２３ 提示情報生成手段
１３０ 調停手段
１３１ 評価点算出手段
１３２ 優先度算出手段
１３３ 提示情報比較手段
１４０ 情報提示手段
２００ 運転支援方法
５１０、５２０、５３０ リスクレベル評価

Claims (9)

1. 自車両周辺における障害物と衝突する危険性をドライバに情報提供する運転支援装置であって、
   前記ドライバに提示するためのドライバ提示情報を生成する提示情報生成手段と、
   前記提示情報生成手段によって複数のドライバ提示情報が生成された場合には、当該複数のドライバ提示情報それぞれに対応する前記障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを算出し、当該リスクレベルに応じて、当該複数のドライバ提示情報のうち、いずれのドライバ提示情報を優先させるかを判定する調停手段と、
   前記調停手段によって判定された結果に基づいて、前記ドライバ提示情報をドライバに提示する情報提示手段とを備える、運転支援装置。
2. 前記情報提示手段は、前記リスクレベルが高いドライバ提示情報を、前記リスクレベルが低いドライバ提示情報よりも強調してドライバに提示することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記情報提示手段は、前記リスクレベルが低いドライバ提示情報を、抑制してドライバに提示する、またはドライバに提示しないことを特徴とする、請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記調停手段は、前記障害物との衝突を未然に回避または被害軽減するシステムに関するドライバ提示情報を、前記リスクレベルが高いドライバ提示情報として優先させると判定することを特徴とする、請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記障害物との衝突を未然に回避または被害軽減するシステムに関するドライバ提示情報は、前記障害物と衝突するまでの衝突予測時間が小さい程、前記リスクレベルが高いドライバ提示情報であることを特徴とする、請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記調停手段は、
   前記複数のドライバ提示情報それぞれに基づいて、前記リスクレベルを評価する評価点を算出する評価点算出手段と、
   前記評価点算出手段によって算出された評価点に基づいて、前記複数のドライバ提示情報それぞれの優先度を算出する優先度算出手段と、
   前記優先度算出手段によって算出された前記複数のドライバ提示情報それぞれの優先度を比較する提示情報比較手段とを備えることを特徴とする、請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置。
7. 前記評価点算出手段は、リスク回避の緊急性を示す緊急性評価点、リスク事象の重大性を示す重大性評価点、およびリスク事象の遭遇度を示す遭遇度評価点に基づいて、前記リスクレベルを評価する評価点を算出することを特徴とする、請求項６に記載の運転支援装置。
8. 前記遭遇度評価点は、リスク事象の検知精度、およびリスク事象までの到達予測精度に基づいて設定されることを特徴とする、請求項７に記載の運転支援装置。
9. 自車両周辺における障害物と衝突する危険性をドライバに情報提供する運転支援装置が実行する運転支援方法であって、
   前記ドライバに提示するためのドライバ提示情報を生成する提示情報生成ステップと、
   前記提示情報生成ステップで複数のドライバ提示情報が生成された場合には、当該複数のドライバ提示情報それぞれに対応する前記障害物と衝突する危険性を示すリスクレベルを算出するリスクレベル算出ステップと、
   前記リスクレベル算出ステップで算出されたリスクレベルに応じて、当該複数のドライバ提示情報のうち、いずれのドライバ提示情報を優先させるかを判定する優先判定ステップと、
   前記優先判定ステップで判定された結果に基づいて、前記ドライバ提示情報をドライバに提示する情報提示ステップとを含む、運転支援方法。

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