JP2011525845A5 - - Google Patents
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Description
本発明の様々な態様の追加の対象、特徴、および利点は、その好適な実施形態に関する以下の説明から明らかとなり、説明は、添付の図面と併せて理解されるべきである。
例えば、本発明は以下の項目を提供する。
（項目１）
コンピュータ生成視野を提供するための方法であって、
進入ガイドの遠位端から外に延在する１つ以上の関節運動可能な器具の状態についての情報を受信することと、
該１つ以上の関節運動可能な器具についての該受信情報および順運動学を用いて、視野を生成することと、
表示画面上に該生成視野を表示することと
を含む、方法。
（項目２）
上記表示視野は、上記１つ以上の関節運動可能な器具の少なくとも１つの遠位端を視認するカメラによって撮影された画像を補足する働きをする、項目１に記載の方法。
（項目３）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラを含み、上記表示視野は、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像を補足する働きをする、項目１に記載の方法。
（項目４）
上記受信情報は、上記関節運動可能な器具を関節運動するためのアクチュエータの活動を感知するセンサによって提供される、項目１に記載の方法。
（項目５）
上記受信情報は、上記１つ以上の関節運動可能な器具の上記状態を感知するセンサによって提供される、項目１に記載の方法。
（項目６）
上記センサは、上記１つ以上の関節運動可能な器具の接合部の回転状態を感知する回転センサを含む、項目５に記載の方法。
（項目７）
上記センサは、上記１つ以上の関節運動可能な器具の直進ジョイント部の直線状態を感知する変位センサを含む、項目５に記載の方法。
（項目８）
上記センサは、上記１つ以上の関節運動可能な器具に含まれる、項目５に記載の方法。
（項目９）
上記センサは、上記１つ以上の関節運動可能な器具の外部にあることにより、該１つ以上の関節運動可能な器具上の重要な地点に配置される追跡可能な要素の位置を感知する、項目５に記載の方法。
（項目１０）
上記追跡可能な要素は、能動要素である、項目９に記載の方法。
（項目１１）
上記追跡可能な要素は、上記１つ以上の関節運動可能な器具の先端に位置し、上記視野の生成は、
該追跡可能な要素の感知位置を該１つ以上の関節運動可能な器具の逆運動学に適用することによって、該１つ以上の関節運動可能な器具の接合位置を決定することと、
該追跡可能な要素の感知位置を該１つ以上の関節運動可能な器具の順運動学に適用することによって、該１つ以上の関節運動可能な器具のリンク位置および配向を決定することと
を含む、項目１０に記載の方法。
（項目１２）
上記追跡可能な要素は、受動要素である、項目９に記載の方法。
（項目１３）
上記視野の生成は、
上記受信情報を使用して、上記１つ以上の関節運動可能な器具のコンピュータモデルを生成することと、
該コンピュータモデルを選択可能な視点の透視図に変換することと、
該変換したモデルをレンダリングすることと
を含む、項目１に記載の方法。
（項目１４）
上記コンピュータモデルの生成は、固定基準点に関する上記１つ以上の関節運動可能な器具の順運動学を使用することを含む、項目１３に記載の方法。
（項目１５）
上記固定基準点は、その周りを上記進入ガイドが旋回可能である、遠隔中心である。項目１４に記載の方法。
（項目１６）
上記選択可能な視点の上記透視図への上記コンピュータモデルの変換は、
上記固定基準点から該選択可能な視点までの距離を計算することと、
該コンピュータモデルを該選択可能な視点の該透視図に変換および配向するために、該計算した距離を使用することと
を含む、項目１４に記載の方法。
（項目１７）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを備え、上記変換したコンピュータモデルのレンダリングは、該関節運動可能なカメラが、上記表示画面上に表示されている上記視野の中において容易に区別され得るように、該１つ以上の関節運動可能な手術ツールとは異なる色で、該関節運動可能なカメラをレンダリングすることを含む、項目１３に記載の方法。
（項目１８）
上記変換したコンピュータモデルのレンダリングは、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの少なくとも１つが事象の閾値に到達すると、該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの少なくとも１つの少なくとも一部分の色を変化させることを含む、項目１３に記載の方法。
（項目１９）
上記閾値は、警告閾値であり、上記事象は、回避すべき状態である、項目１８に記載の方法。
（項目２０）
上記警告閾値は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分の可動域に基づく、項目１９に記載の方法。
（項目２１）
上記回避すべき状態は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分の上記可動域の制限である、項目２０に記載の方法。
（項目２２）
上記警告閾値は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分と、該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの別の一部分との間の距離に基づく、項目１９に記載の方法。
（項目２３）
上記回避すべき状態は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分と、該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの別の一部分との間の衝突である、項目２２に記載の方法。
（項目２４）
上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記別の一部分は、該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が上記警告閾値に到達するにつれて、色を変化させる、項目２３に記載の方法。
（項目２５）
上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記警告閾値に到達するにつれて、球体が、該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの該少なくとも１つの一部分、および該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記別の一部分の周囲に表示される、項目２３に記載の方法。
（項目２６）
上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記回避すべき事象に向かって上記警告閾値を越えて運動するにつれて、上記色の強度が変化する、項目１９に記載の方法。
（項目２７）
上記色は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記回避すべき事象に向かって上記警告閾値を越えて運動するにつれて、増加する頻度で点滅する、項目１９に記載の方法。
（項目２８）
上記色は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記警告閾値に到達すると、第１の色から第２の色に変化し、該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの該少なくとも１つの一部分が、上記回避すべき事象に到達するにつれて、該第２の色から第３の色に変化する、項目１９に記載の方法。
（項目２９）
上記閾値は、警告閾値であり、上記事象は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つにとって望ましい位置である、項目１８に記載の方法。
（項目３０）
上記閾値は、警告閾値であり、上記事象は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つにとって望ましい構成である、項目１８に記載の方法。
（項目３１）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラを含み、上記コンピュータモデルの上記生成は、該関節運動可能なカメラの先端から外に延在し、該関節運動可能なカメラの上記視認範囲を示すように、錐台を生成することを含む、項目１３に記載の方法。
（項目３２）
上記変換したコンピュータモデルの上記レンダリングは、上記関節運動可能なカメラによって撮影された画像を、上記錐台の基盤上にレンダリングすることを含む、項目３１に記載の方法。
（項目３３）
上記１つ以上の関節運動可能な器具の重心を計算することをさらに含み、上記表示画面上の上記視野の表示は、上記進入ガイドが再位置付けされる必要があるか否かの指示を提供するように、該重心を該表示画面上に表示することを含む、項目１３に記載の方法。
（項目３４）
上記選択可能な視点の指示を、オペレータ制御の入力機構から受信することをさらに含む、項目１３に記載の方法。
（項目３５）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを含み、上記選択可能な視点は、該関節運動可能なカメラの視点と一致し、上記生成視野の上記表示画面上の表示は、画像中に撮影された該１つ以上の関節運動可能な手術ツールが、該視野の中の該１つ以上の関節運動可能な手術ツールと一致および重複するように、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像を該表示画面上に表示することを含む、項目１３に記載の方法。
（項目３６）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラを含み、上記選択可能な視点は、該関節運動可能なカメラの視点と一致し、上記生成視野の上記表示画面上の上記表示は、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像を該表示画面上に表示することと、該画像に隣接して、該画像中に示されていない上記レンダリングおよび変換したモデルの整合部分をモザイク処理することによって、該画像を補強することとを含む、項目１３に記載の方法。
（項目３７）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを含み、該関節運動可能なカメラは、立体カメラを含み、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像は、該関節運動可能なカメラおよび上記進入ガイドの上記遠位端から外に延在する該１つ以上の関節運動可能な手術ツールの上記表示視野に隣接して、上記表示画面上に３次元画像として表示される、項目１３に記載の方法。
（項目３８）
上記関節運動可能なカメラおよび上記進入ガイドの上記遠位端から外に延在する上記１つ以上の関節運動可能な手術ツールの上記表示視野は、３次元視野である、項目３７に記載の方法。
（項目３９）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを含み、上記選択可能な視野は、上記進入ガイドを再位置付けするために、１つ以上の入力装置が該進入ガイドと関連付けられると、第１の位置および配向に由来し、該選択可能な視野は、該ツールを使用して手技を行うために、該１つ以上の入力装置が該１つ以上の関節運動可能なツールと関連付けられると、第２の位置および配向に由来し、該選択可能な視野は、異なる視点から画像を撮影するように、該関節運動可能なカメラを運動させるために、該１つ以上の入力装置が該関節運動可能なカメラと関連付けられると、第３の位置および配向に由来する、項目１３に記載の方法。
（項目４０）
医療ロボットシステムであって、
進入ガイドと、
該進入ガイドの遠位端を通り、該遠位端から外に延在する複数の器具と、
該複数の器具の関節運動要素の状態を感知するように適合される複数のセンサと、
表示画面と、
該複数のセンサからの該関節運動要素の該感知状態を含む情報を受信し、該受信情報を用いて視野を生成し、該表示画面上に該生成視野を表示するように構成されるコントローラと
を備える、システム。
（項目４１）
上記関節運動要素は、上記複数の器具を関節運動するためのアクチュエータを含む、項目４０に記載の医療ロボットシステム。
（項目４２）
上記関節運動要素は、接合部を含み、上記複数のセンサは、該接合部の回転運動を感知する回転センサを含む、項目４０に記載の医療ロボットシステム。
（項目４３）
上記関節運動要素は、リンクを含み、上記複数のセンサは、該リンクの直線運動を感知する変換センサを含む、項目４０に記載の医療ロボットシステム。
（項目４４）
上記複数のセンサは、上記複数の器具内に配置される、項目４０に記載の医療ロボットシステム。
（項目４５）
上記複数のセンサは、上記複数の器具上の重要な地点に配置される追跡可能な要素の状態を感知するように、該複数の器具の外部にある、項目４０に記載の医療ロボットシステム。
（項目４６）
上記コントローラは、上記受信情報を使用して、上記複数の器具のコンピュータモデルを生成し、該コンピュータモデルを選択可能な視点の透視図に変換し、該変換モデルをレンダリングすることによって、上記視野を生成する、項目４０に記載の医療ロボットシステム。
（項目４７）
上記コントローラは、固定基準点に関する上記複数の器具の順運動学を計算することによって、上記コンピュータモデルを生成する、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目４８）
上記固定基準点は、遠隔中心であって、該遠隔中心の周りを上記進入ガイドが回転可能である、項目４７に記載の医療ロボットシステム。
（項目４９）
上記コントローラは、上記固定基準点から上記選択可能な視点までの距離を計算し、該計算した距離を使用して、上記コンピュータモデルを該選択可能な視点の上記透視図に変換および配向することによって、該コンピュータモデルを該選択可能な視点の該透視図に変換する、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目５０）
上記複数の器具は、関節運動可能なカメラを含み、上記コントローラは、該関節運動可能なカメラが、上記表示画面上に表示されている上記視野の中に、容易に区別され得るように、該関節運動可能なカメラを該複数の器具のうちの他のものとは異なる色でレンダリングすることによって、上記変換コンピュータモデルをレンダリングする、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目５１）
上記コントローラは、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つが事象の閾値に到達すると、該複数の器具のうちの少なくとも１つの少なくとも一部分の色を変化させることによって、上記変換したコンピュータモデルをレンダリングする、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目５２）
上記閾値は、警告閾値であり、上記事象は、回避すべき状態である、項目５１に記載の医療ロボットシステム。
（項目５３）
上記警告閾値は、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分の可動域に基づく、項目５２に記載の医療ロボットシステム。
（項目５４）
上記回避すべき状態は、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分の上記可動域の制限である、項目５３に記載の医療ロボットシステム。
（項目５５）
上記警告閾値は、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分と、該複数の器具のうちの別の一部分との間の距離に基づく、項目５２に記載の医療ロボットシステム。
（項目５６）
上記回避すべき状態は、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分と、該複数の器具のうちの上記別の一部分との間の衝突である、項目５５に記載の医療ロボットシステム。
（項目５７）
上記複数の器具のうちの上記別の一部分は、該複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が上記警告閾値に到達するにつれて、色を変化させる、項目５６に記載の医療ロボットシステム。
（項目５８）
上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記警告閾値に到達するにつれて、球体が、該複数の器具のうちの該少なくとも１つの一部分、および該複数の器具の上記別の一部分の周囲に表示される、項目５７に記載の医療ロボットシステム。
（項目５９）
上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記回避すべき事象に向かって上記警告閾値を越えて運動するにつれて、上記色の強度が変化する、項目５２に記載の医療ロボットシステム。
（項目６０）
上記色は、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記回避すべき事象に向かって上記警告閾値を越えて運動するにつれて、増加する頻度で点滅する、項目５２に記載の医療ロボットシステム。
（項目６１）
上記色は、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記警告閾値に到達すると、第１の色から第２の色に変化し、該複数の器具のうちの該少なくとも１つの一部分が、上記回避すべき事象に到達するにつれて、該第２の色から第３の色に変化する、項目５２に記載の医療ロボットシステム。
（項目６２）
上記閾値は、警告閾値であり、上記事象は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つにとって望ましい位置である、項目５１に記載の医療ロボットシステム。
（項目６３）
上記閾値は警告閾値であり、上記事象は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つにとって望ましい構成である、項目５１に記載の医療ロボットシステム。
（項目６４）
上記複数の器具は、関節運動可能なカメラを含み、上記コントローラは、該関節運動可能なカメラの先端から外に延在し、該関節運動可能なカメラの上記視認範囲を示すように、錐台を生成することによって、上記コンピュータモデルを生成する、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目６５）
上記コントローラは、上記関節運動可能なカメラによって撮影された画像を、上記錐台の基盤上にレンダリングすることによって、上記変換コンピュータをレンダリングする、項目６４に記載の医療ロボットシステム。
（項目６６）
上記コントローラは、上記複数の器具の重心を計算し、上記進入ガイドが再位置付けされる必要があるか否かの指示を提供するように、該重心を上記表示画面上に表示することによって、上記視野を該表示画面上に表示するように構成される、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目６７）
入力機構をさらに備え、
上記コントローラは、該入力機構から上記選択可能な視点の表示を受信するように構成される、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目６８）
上記複数の器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを含み、上記選択可能な視点は、該関節運動可能なカメラの視点と一致し、上記コントローラは、画像中に撮影された該１つ以上の関節運動可能な手術ツールが、該視野の中の該１つ以上の関節運動可能な手術ツールと一致および重複するように、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像を上記ディスプレイ画面上に表示することによって、該生成視野を該表示画面上に表示する、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目６９）
上記複数の器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを含み、上記選択可能な視点は、該関節運動可能なカメラの視点と一致し、上記コントローラは、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像をディスプレイ画面上に表示し、該画像に隣接して、該画面に示さていれない上記レンダリングおよび変換したモデルの整合部分をモザイク処理することにより該画像を補強することによって、上記生成視野を該表示画面上に表示する、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目７０）
上記複数の器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールを含み、該関節運動可能なカメラは、立体カメラを含み、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像は、上記進入ガイドの上記遠位端から外に延在する該１つ以上の手術ツールの上記表示視野に隣接して、上記ディスプレイ画面上に３次元画像として表示される、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目７１）
上記進入ガイドの上記遠位端から外に延在する上記１つ以上の手術ツールの上記表示視野は、３次元視野である、項目７０に記載の医療ロボットシステム。
（項目７２）
１つ以上の入力装置をさらに含み、上記選択可能な視野は、上記進入ガイドを再位置付けするために、該１つ以上の入力装置が該進入ガイドと関連付けられると、第１の位置および配向に由来し、該選択可能な視野は、上記ツールを使用して手技を行うために、該１つ以上の入力装置が上記１つ以上の関節運動可能な手術ツールと関連付けられると、第２の位置および配向に由来し、該選択可能な視野は、異なる視点から画像を撮影するように、上記関節運動可能なカメラを運動させるために、該１つ以上の入力装置が該関節運動可能なカメラと関連付けられると、第３の位置および配向に由来する、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
例えば、本発明は以下の項目を提供する。
（項目１）
コンピュータ生成視野を提供するための方法であって、
進入ガイドの遠位端から外に延在する１つ以上の関節運動可能な器具の状態についての情報を受信することと、
該１つ以上の関節運動可能な器具についての該受信情報および順運動学を用いて、視野を生成することと、
表示画面上に該生成視野を表示することと
を含む、方法。
（項目２）
上記表示視野は、上記１つ以上の関節運動可能な器具の少なくとも１つの遠位端を視認するカメラによって撮影された画像を補足する働きをする、項目１に記載の方法。
（項目３）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラを含み、上記表示視野は、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像を補足する働きをする、項目１に記載の方法。
（項目４）
上記受信情報は、上記関節運動可能な器具を関節運動するためのアクチュエータの活動を感知するセンサによって提供される、項目１に記載の方法。
（項目５）
上記受信情報は、上記１つ以上の関節運動可能な器具の上記状態を感知するセンサによって提供される、項目１に記載の方法。
（項目６）
上記センサは、上記１つ以上の関節運動可能な器具の接合部の回転状態を感知する回転センサを含む、項目５に記載の方法。
（項目７）
上記センサは、上記１つ以上の関節運動可能な器具の直進ジョイント部の直線状態を感知する変位センサを含む、項目５に記載の方法。
（項目８）
上記センサは、上記１つ以上の関節運動可能な器具に含まれる、項目５に記載の方法。
（項目９）
上記センサは、上記１つ以上の関節運動可能な器具の外部にあることにより、該１つ以上の関節運動可能な器具上の重要な地点に配置される追跡可能な要素の位置を感知する、項目５に記載の方法。
（項目１０）
上記追跡可能な要素は、能動要素である、項目９に記載の方法。
（項目１１）
上記追跡可能な要素は、上記１つ以上の関節運動可能な器具の先端に位置し、上記視野の生成は、
該追跡可能な要素の感知位置を該１つ以上の関節運動可能な器具の逆運動学に適用することによって、該１つ以上の関節運動可能な器具の接合位置を決定することと、
該追跡可能な要素の感知位置を該１つ以上の関節運動可能な器具の順運動学に適用することによって、該１つ以上の関節運動可能な器具のリンク位置および配向を決定することと
を含む、項目１０に記載の方法。
（項目１２）
上記追跡可能な要素は、受動要素である、項目９に記載の方法。
（項目１３）
上記視野の生成は、
上記受信情報を使用して、上記１つ以上の関節運動可能な器具のコンピュータモデルを生成することと、
該コンピュータモデルを選択可能な視点の透視図に変換することと、
該変換したモデルをレンダリングすることと
を含む、項目１に記載の方法。
（項目１４）
上記コンピュータモデルの生成は、固定基準点に関する上記１つ以上の関節運動可能な器具の順運動学を使用することを含む、項目１３に記載の方法。
（項目１５）
上記固定基準点は、その周りを上記進入ガイドが旋回可能である、遠隔中心である。項目１４に記載の方法。
（項目１６）
上記選択可能な視点の上記透視図への上記コンピュータモデルの変換は、
上記固定基準点から該選択可能な視点までの距離を計算することと、
該コンピュータモデルを該選択可能な視点の該透視図に変換および配向するために、該計算した距離を使用することと
を含む、項目１４に記載の方法。
（項目１７）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを備え、上記変換したコンピュータモデルのレンダリングは、該関節運動可能なカメラが、上記表示画面上に表示されている上記視野の中において容易に区別され得るように、該１つ以上の関節運動可能な手術ツールとは異なる色で、該関節運動可能なカメラをレンダリングすることを含む、項目１３に記載の方法。
（項目１８）
上記変換したコンピュータモデルのレンダリングは、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの少なくとも１つが事象の閾値に到達すると、該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの少なくとも１つの少なくとも一部分の色を変化させることを含む、項目１３に記載の方法。
（項目１９）
上記閾値は、警告閾値であり、上記事象は、回避すべき状態である、項目１８に記載の方法。
（項目２０）
上記警告閾値は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分の可動域に基づく、項目１９に記載の方法。
（項目２１）
上記回避すべき状態は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分の上記可動域の制限である、項目２０に記載の方法。
（項目２２）
上記警告閾値は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分と、該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの別の一部分との間の距離に基づく、項目１９に記載の方法。
（項目２３）
上記回避すべき状態は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分と、該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの別の一部分との間の衝突である、項目２２に記載の方法。
（項目２４）
上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記別の一部分は、該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が上記警告閾値に到達するにつれて、色を変化させる、項目２３に記載の方法。
（項目２５）
上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記警告閾値に到達するにつれて、球体が、該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの該少なくとも１つの一部分、および該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記別の一部分の周囲に表示される、項目２３に記載の方法。
（項目２６）
上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記回避すべき事象に向かって上記警告閾値を越えて運動するにつれて、上記色の強度が変化する、項目１９に記載の方法。
（項目２７）
上記色は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記回避すべき事象に向かって上記警告閾値を越えて運動するにつれて、増加する頻度で点滅する、項目１９に記載の方法。
（項目２８）
上記色は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記警告閾値に到達すると、第１の色から第２の色に変化し、該１つ以上の関節運動可能な器具のうちの該少なくとも１つの一部分が、上記回避すべき事象に到達するにつれて、該第２の色から第３の色に変化する、項目１９に記載の方法。
（項目２９）
上記閾値は、警告閾値であり、上記事象は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つにとって望ましい位置である、項目１８に記載の方法。
（項目３０）
上記閾値は、警告閾値であり、上記事象は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つにとって望ましい構成である、項目１８に記載の方法。
（項目３１）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラを含み、上記コンピュータモデルの上記生成は、該関節運動可能なカメラの先端から外に延在し、該関節運動可能なカメラの上記視認範囲を示すように、錐台を生成することを含む、項目１３に記載の方法。
（項目３２）
上記変換したコンピュータモデルの上記レンダリングは、上記関節運動可能なカメラによって撮影された画像を、上記錐台の基盤上にレンダリングすることを含む、項目３１に記載の方法。
（項目３３）
上記１つ以上の関節運動可能な器具の重心を計算することをさらに含み、上記表示画面上の上記視野の表示は、上記進入ガイドが再位置付けされる必要があるか否かの指示を提供するように、該重心を該表示画面上に表示することを含む、項目１３に記載の方法。
（項目３４）
上記選択可能な視点の指示を、オペレータ制御の入力機構から受信することをさらに含む、項目１３に記載の方法。
（項目３５）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを含み、上記選択可能な視点は、該関節運動可能なカメラの視点と一致し、上記生成視野の上記表示画面上の表示は、画像中に撮影された該１つ以上の関節運動可能な手術ツールが、該視野の中の該１つ以上の関節運動可能な手術ツールと一致および重複するように、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像を該表示画面上に表示することを含む、項目１３に記載の方法。
（項目３６）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラを含み、上記選択可能な視点は、該関節運動可能なカメラの視点と一致し、上記生成視野の上記表示画面上の上記表示は、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像を該表示画面上に表示することと、該画像に隣接して、該画像中に示されていない上記レンダリングおよび変換したモデルの整合部分をモザイク処理することによって、該画像を補強することとを含む、項目１３に記載の方法。
（項目３７）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを含み、該関節運動可能なカメラは、立体カメラを含み、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像は、該関節運動可能なカメラおよび上記進入ガイドの上記遠位端から外に延在する該１つ以上の関節運動可能な手術ツールの上記表示視野に隣接して、上記表示画面上に３次元画像として表示される、項目１３に記載の方法。
（項目３８）
上記関節運動可能なカメラおよび上記進入ガイドの上記遠位端から外に延在する上記１つ以上の関節運動可能な手術ツールの上記表示視野は、３次元視野である、項目３７に記載の方法。
（項目３９）
上記１つ以上の関節運動可能な器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを含み、上記選択可能な視野は、上記進入ガイドを再位置付けするために、１つ以上の入力装置が該進入ガイドと関連付けられると、第１の位置および配向に由来し、該選択可能な視野は、該ツールを使用して手技を行うために、該１つ以上の入力装置が該１つ以上の関節運動可能なツールと関連付けられると、第２の位置および配向に由来し、該選択可能な視野は、異なる視点から画像を撮影するように、該関節運動可能なカメラを運動させるために、該１つ以上の入力装置が該関節運動可能なカメラと関連付けられると、第３の位置および配向に由来する、項目１３に記載の方法。
（項目４０）
医療ロボットシステムであって、
進入ガイドと、
該進入ガイドの遠位端を通り、該遠位端から外に延在する複数の器具と、
該複数の器具の関節運動要素の状態を感知するように適合される複数のセンサと、
表示画面と、
該複数のセンサからの該関節運動要素の該感知状態を含む情報を受信し、該受信情報を用いて視野を生成し、該表示画面上に該生成視野を表示するように構成されるコントローラと
を備える、システム。
（項目４１）
上記関節運動要素は、上記複数の器具を関節運動するためのアクチュエータを含む、項目４０に記載の医療ロボットシステム。
（項目４２）
上記関節運動要素は、接合部を含み、上記複数のセンサは、該接合部の回転運動を感知する回転センサを含む、項目４０に記載の医療ロボットシステム。
（項目４３）
上記関節運動要素は、リンクを含み、上記複数のセンサは、該リンクの直線運動を感知する変換センサを含む、項目４０に記載の医療ロボットシステム。
（項目４４）
上記複数のセンサは、上記複数の器具内に配置される、項目４０に記載の医療ロボットシステム。
（項目４５）
上記複数のセンサは、上記複数の器具上の重要な地点に配置される追跡可能な要素の状態を感知するように、該複数の器具の外部にある、項目４０に記載の医療ロボットシステム。
（項目４６）
上記コントローラは、上記受信情報を使用して、上記複数の器具のコンピュータモデルを生成し、該コンピュータモデルを選択可能な視点の透視図に変換し、該変換モデルをレンダリングすることによって、上記視野を生成する、項目４０に記載の医療ロボットシステム。
（項目４７）
上記コントローラは、固定基準点に関する上記複数の器具の順運動学を計算することによって、上記コンピュータモデルを生成する、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目４８）
上記固定基準点は、遠隔中心であって、該遠隔中心の周りを上記進入ガイドが回転可能である、項目４７に記載の医療ロボットシステム。
（項目４９）
上記コントローラは、上記固定基準点から上記選択可能な視点までの距離を計算し、該計算した距離を使用して、上記コンピュータモデルを該選択可能な視点の上記透視図に変換および配向することによって、該コンピュータモデルを該選択可能な視点の該透視図に変換する、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目５０）
上記複数の器具は、関節運動可能なカメラを含み、上記コントローラは、該関節運動可能なカメラが、上記表示画面上に表示されている上記視野の中に、容易に区別され得るように、該関節運動可能なカメラを該複数の器具のうちの他のものとは異なる色でレンダリングすることによって、上記変換コンピュータモデルをレンダリングする、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目５１）
上記コントローラは、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つが事象の閾値に到達すると、該複数の器具のうちの少なくとも１つの少なくとも一部分の色を変化させることによって、上記変換したコンピュータモデルをレンダリングする、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目５２）
上記閾値は、警告閾値であり、上記事象は、回避すべき状態である、項目５１に記載の医療ロボットシステム。
（項目５３）
上記警告閾値は、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分の可動域に基づく、項目５２に記載の医療ロボットシステム。
（項目５４）
上記回避すべき状態は、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分の上記可動域の制限である、項目５３に記載の医療ロボットシステム。
（項目５５）
上記警告閾値は、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分と、該複数の器具のうちの別の一部分との間の距離に基づく、項目５２に記載の医療ロボットシステム。
（項目５６）
上記回避すべき状態は、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分と、該複数の器具のうちの上記別の一部分との間の衝突である、項目５５に記載の医療ロボットシステム。
（項目５７）
上記複数の器具のうちの上記別の一部分は、該複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が上記警告閾値に到達するにつれて、色を変化させる、項目５６に記載の医療ロボットシステム。
（項目５８）
上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記警告閾値に到達するにつれて、球体が、該複数の器具のうちの該少なくとも１つの一部分、および該複数の器具の上記別の一部分の周囲に表示される、項目５７に記載の医療ロボットシステム。
（項目５９）
上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記回避すべき事象に向かって上記警告閾値を越えて運動するにつれて、上記色の強度が変化する、項目５２に記載の医療ロボットシステム。
（項目６０）
上記色は、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記回避すべき事象に向かって上記警告閾値を越えて運動するにつれて、増加する頻度で点滅する、項目５２に記載の医療ロボットシステム。
（項目６１）
上記色は、上記複数の器具のうちの上記少なくとも１つの一部分が、上記警告閾値に到達すると、第１の色から第２の色に変化し、該複数の器具のうちの該少なくとも１つの一部分が、上記回避すべき事象に到達するにつれて、該第２の色から第３の色に変化する、項目５２に記載の医療ロボットシステム。
（項目６２）
上記閾値は、警告閾値であり、上記事象は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つにとって望ましい位置である、項目５１に記載の医療ロボットシステム。
（項目６３）
上記閾値は警告閾値であり、上記事象は、上記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの上記少なくとも１つにとって望ましい構成である、項目５１に記載の医療ロボットシステム。
（項目６４）
上記複数の器具は、関節運動可能なカメラを含み、上記コントローラは、該関節運動可能なカメラの先端から外に延在し、該関節運動可能なカメラの上記視認範囲を示すように、錐台を生成することによって、上記コンピュータモデルを生成する、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目６５）
上記コントローラは、上記関節運動可能なカメラによって撮影された画像を、上記錐台の基盤上にレンダリングすることによって、上記変換コンピュータをレンダリングする、項目６４に記載の医療ロボットシステム。
（項目６６）
上記コントローラは、上記複数の器具の重心を計算し、上記進入ガイドが再位置付けされる必要があるか否かの指示を提供するように、該重心を上記表示画面上に表示することによって、上記視野を該表示画面上に表示するように構成される、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目６７）
入力機構をさらに備え、
上記コントローラは、該入力機構から上記選択可能な視点の表示を受信するように構成される、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目６８）
上記複数の器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを含み、上記選択可能な視点は、該関節運動可能なカメラの視点と一致し、上記コントローラは、画像中に撮影された該１つ以上の関節運動可能な手術ツールが、該視野の中の該１つ以上の関節運動可能な手術ツールと一致および重複するように、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像を上記ディスプレイ画面上に表示することによって、該生成視野を該表示画面上に表示する、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目６９）
上記複数の器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを含み、上記選択可能な視点は、該関節運動可能なカメラの視点と一致し、上記コントローラは、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像をディスプレイ画面上に表示し、該画像に隣接して、該画面に示さていれない上記レンダリングおよび変換したモデルの整合部分をモザイク処理することにより該画像を補強することによって、上記生成視野を該表示画面上に表示する、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目７０）
上記複数の器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールを含み、該関節運動可能なカメラは、立体カメラを含み、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像は、上記進入ガイドの上記遠位端から外に延在する該１つ以上の手術ツールの上記表示視野に隣接して、上記ディスプレイ画面上に３次元画像として表示される、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
（項目７１）
上記進入ガイドの上記遠位端から外に延在する上記１つ以上の手術ツールの上記表示視野は、３次元視野である、項目７０に記載の医療ロボットシステム。
（項目７２）
１つ以上の入力装置をさらに含み、上記選択可能な視野は、上記進入ガイドを再位置付けするために、該１つ以上の入力装置が該進入ガイドと関連付けられると、第１の位置および配向に由来し、該選択可能な視野は、上記ツールを使用して手技を行うために、該１つ以上の入力装置が上記１つ以上の関節運動可能な手術ツールと関連付けられると、第２の位置および配向に由来し、該選択可能な視野は、異なる視点から画像を撮影するように、上記関節運動可能なカメラを運動させるために、該１つ以上の入力装置が該関節運動可能なカメラと関連付けられると、第３の位置および配向に由来する、項目４６に記載の医療ロボットシステム。
Claims (33)
- 医療ロボットシステムであって、
進入ガイドと、
該進入ガイドの遠位端を通り、該遠位端から外に延在する複数の器具と、
該複数の器具の関節運動要素の状態を感知するように適合される複数のセンサと、
表示画面と、
該複数のセンサからの該関節運動要素の該感知された状態を含む情報を受信することと、該受信された情報を用いて視野を生成することと、該表示画面上に該生成された視野を表示することとを行うように構成されるコントローラと
を備える、システム。 - 前記関節運動要素は、前記複数の器具を関節運動させるためのアクチュエータを含む、請求項１に記載の医療ロボットシステム。
- 前記関節運動要素は、接合部を含み、前記複数のセンサは、該接合部の回転運動を感知する回転センサを含む、請求項１に記載の医療ロボットシステム。
- 前記関節運動要素は、リンクを含み、前記複数のセンサは、該リンクの直線運動を感知する変換センサを含む、請求項１に記載の医療ロボットシステム。
- 前記複数のセンサは、前記複数の器具内に配置される、請求項１に記載の医療ロボットシステム。
- 前記複数のセンサは、前記複数の器具上の重要な地点に配置される追跡可能な要素の状態を感知するように、該複数の器具の外部にある、請求項１に記載の医療ロボットシステム。
- 前記コントローラは、前記受信された情報を使用して、前記複数の器具のコンピュータモデルを生成することと、該コンピュータモデルを選択可能な視点の透視図に変換することと、該変換されたモデルをレンダリングすることとによって、前記視野を生成する、請求項１に記載の医療ロボットシステム。
- 前記コントローラは、固定基準点に関する前記複数の器具の順運動学を計算することによって、前記コンピュータモデルを生成する、請求項７に記載の医療ロボットシステム。
- 前記固定基準点は、遠隔中心であって、該遠隔中心の周りを前記進入ガイドが旋回可能である、請求項８に記載の医療ロボットシステム。
- 前記コントローラは、前記固定基準点から前記選択可能な視点までの距離を計算することと、該計算された距離を使用して、前記コンピュータモデルを該選択可能な視点の前記透視図に変換および配向することとによって、該コンピュータモデルを該選択可能な視点の該透視図に変換する、請求項７に記載の医療ロボットシステム。
- 前記複数の器具は、関節運動可能なカメラを含み、前記コントローラは、該関節運動可能なカメラが、前記表示画面上に表示されている前記視野の中で容易に区別され得るように、該関節運動可能なカメラを該複数の器具のうちの他の器具とは異なる色でレンダリングすることによって、前記変換されたコンピュータモデルをレンダリングする、請求項７に記載の医療ロボットシステム。
- 前記コントローラは、前記複数の器具のうちの少なくとも１つの器具が事象の閾値に到達するにつれて、該複数の器具のうちの該少なくとも１つの器具の少なくとも一部分の色を変化させることによって、前記変換されたコンピュータモデルをレンダリングする、請求項７に記載の医療ロボットシステム。
- 前記閾値は、警告閾値であり、前記事象は、回避されるべき状態である、請求項１２に記載の医療ロボットシステム。
- 前記警告閾値は、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分の可動域に基づく、請求項１３に記載の医療ロボットシステム。
- 前記回避されるべき状態は、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分の前記可動域の制限である、請求項１４に記載の医療ロボットシステム。
- 前記警告閾値は、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分と、該複数の器具のうちの別の器具の一部分との間の距離に基づく、請求項１３に記載の医療ロボットシステム。
- 前記回避されるべき状態は、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分と、該複数の器具のうちの前記別の器具の一部分との間の衝突である、請求項１６に記載の医療ロボットシステム。
- 前記複数の器具のうちの前記別の器具の一部分は、該複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分が前記警告閾値に到達するにつれて、色を変化させる、請求項１７に記載の医療ロボットシステム。
- 前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分が、前記警告閾値に到達するにつれて、球体が、該複数の器具のうちの該少なくとも１つの器具の一部分と、該複数の器具の前記別の器具の一部分との周囲に表示される、請求項１８に記載の医療ロボットシステム。
- 前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分が、前記回避されるべき事象に向かって前記警告閾値を越えて運動するにつれて、前記色の強度が変化する、請求項１３に記載の医療ロボットシステム。
- 前記色は、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分が、前記回避されるべき事象に向かって前記警告閾値を越えて運動するにつれて、増加する頻度で点滅する、請求項１３に記載の医療ロボットシステム。
- 前記色は、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分が、前記警告閾値に到達する場合には、第１の色から第２の色に変化し、該複数の器具のうちの該少なくとも１つの器具の一部分が、前記回避されるべき事象に到達するにつれて、該第２の色から第３の色に変化する、請求項１３に記載の医療ロボットシステム。
- 前記閾値は、警報閾値であり、前記事象は、前記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの前記少なくとも１つの器具にとって望ましい位置である、請求項１２に記載の医療ロボットシステム。
- 前記閾値は、警報閾値であり、前記事象は、前記１つ以上の関節運動可能な器具のうちの前記少なくとも１つの器具にとって望ましい構成である、請求項１２に記載の医療ロボットシステム。
- 前記複数の器具は、関節運動可能なカメラを含み、前記コントローラは、
錐台を、該関節運動可能なカメラの先端から外に延在し、該関節運動可能なカメラの視認範囲を示すように生成することによって、前記コンピュータモデルを生成する、請求項７に記載の医療ロボットシステム。 - 前記コントローラは、前記関節運動可能なカメラによって撮影された画像を、前記錐台の基盤上にレンダリングすることによって、前記変換されたコンピュータモデルをレンダリングする、請求項２５に記載の医療ロボットシステム。
- 前記コントローラは、前記複数の器具の重心を計算することと、前記進入ガイドが再位置付けされる必要があるか否かの指示を提供するように、該重心を前記表示画面上に表示することによって、前記視野を該表示画面上に表示することとを行うように構成される、請求項７に記載の医療ロボットシステム。
- 入力機構をさらに備え、
前記コントローラは、該入力機構から前記選択可能な視点の表示を受信するように構成される、請求項７に記載の医療ロボットシステム。 - 前記複数の器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを含み、前記選択可能な視点は、該関節運動可能なカメラの視点と一致し、前記コントローラは、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像中に撮影された該１つ以上の関節運動可能な手術ツールが、該視野の中の該１つ以上の関節運動可能な手術ツールと一致および重複するように、該画像を前記表示画面上に表示することによって、前記生成された視野を該表示画面上に表示する、請求項７に記載の医療ロボットシステム。
- 前記複数の器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを含み、前記選択可能な視点は、該関節運動可能なカメラの視点と一致し、前記コントローラは、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像を前記表示画面上に表示することと、該画像に隣接して、該画面に示されていない前記レンダリングおよび変換されたモデルの整列した部分をモザイク処理することにより該画像を補強することとによって、前記生成された視野を該表示画面上に表示する、請求項７に記載の医療ロボットシステム。
- 前記複数の器具は、関節運動可能なカメラと、１つ以上の関節運動可能な手術ツールとを含み、該関節運動可能なカメラは、立体カメラを含み、該関節運動可能なカメラによって撮影された画像は、前記進入ガイドの前記遠位端から外に延在する該１つ以上の手術ツールの前記表示された視野に隣接して、前記表示画面上に３次元画像として表示される、請求項７に記載の医療ロボットシステム。
- 前記進入ガイドの前記遠位端から外に延在する前記１つ以上の手術ツールの前記表示された視野は、３次元視野である、請求項３１に記載の医療ロボットシステム。
- １つ以上の入力装置をさらに含み、前記選択可能な視野は、前記進入ガイドを再位置付けするために、該１つ以上の入力装置が該進入ガイドと関連付けられる場合には、第１の位置および配向に由来し、該選択可能な視野は、前記１つ以上の関節運動可能な手術ツールを使用して手技を行うために、該１つ以上の入力装置が該ツールと関連付けられる場合には、第２の位置および配向に由来し、該選択可能な視野は、異なる視点から画像を撮影するように、前記関節運動可能なカメラを運動させるために、該１つ以上の入力装置が該関節運動可能なカメラと関連付けられる場合には、第３の位置および配向に由来する、請求項７に記載の医療ロボットシステム。
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