JP2014012212A5 - - Google Patents

Claims (16)

1. 医療システムであって、
   進入ガイドと、
   前記進入ガイドの遠位端を介して前記遠位端の外に延在する複数の器具であって、前記複数の器具は、画像撮影器具を含む、複数の器具と、
   前記複数の器具の関節運動要素の状態を感知することにより、状態情報を生成するように適合された複数のセンサと、
   入力機構と、
   表示画面と、
   コントローラであって、
   前記状態情報を受信することと、
   前記受信された状態情報を用いて前記複数の器具のコンピュータモデルを生成することと、
   前記入力機構からユーザ選択された視点の指示を受信することであって、前記ユーザ選択された視点は、前記画像撮影器具によって撮影された画像に対する視点とは異なる、ことと、
   前記コンピュータモデルを前記ユーザ選択された視点の透視図に変換することと、
   前記変換されたコンピュータモデルをレンダリングすることと、
   前記変換されレンダリングされたコンピュータモデルを前記表示画面上に表示させることと
   を行うように構成されたコントローラと
   を含む、医療システム。
2. 前記関節運動要素は、前記複数の器具の関節運動のためのアクチュエータを含み、前記複数のセンサは、前記アクチュエータの活動を感知するか、または、
   前記関節運動要素は、接合部を含み、前記複数のセンサは、前記接合部の回転運動を感知する回転センサを含む、請求項１に記載の医療システム。
3. 少なくとも２つの直交方向において前記進入ガイドのポーズを操作するための進入ガイドマニピュレータをさらに含み、前記関節運動要素は、接合部およびリンクを含み、前記複数のセンサは、前記接合部および前記リンクおよび前記進入ガイドマニピュレータに結合されている、請求項１に記載の医療システム。
4. 前記コントローラは、固定基準点に関する前記複数の器具の順運動学を計算することによって前記コンピュータモデルを生成する、請求項１に記載の医療システム。
5. 前記固定基準点は、その周りを前記進入ガイドが少なくとも２つの直交方向において旋回可能である遠隔中心であるか、または、
   前記コントローラは、前記固定基準点から前記ユーザ選択された視点までの距離を計算し、前記計算された距離を用いて前記コンピュータモデルを前記ユーザ選択された視点の前記透視図に変換および配向することによって、前記コンピュータモデルを前記ユーザ選択された視点の前記透視図に変換する、請求項４に記載の医療システム。
6. 前記画像撮影器具は、関節運動可能なカメラを含み、前記コントローラは、前記関節運動可能なカメラが、前記表示画面上に表示されている前記変換されレンダリングされたコンピュータモデルにおいて容易に区別され得るように、前記複数の器具のうちの他の器具の前記コンピュータモデルとは異なる色で前記関節運動可能なカメラの前記コンピュータモデルをレンダリングすることにより、前記変換されたコンピュータモデルをレンダリングするように構成されている、請求項１に記載の医療システム。
7. 前記コントローラは、前記複数の器具のうちの少なくとも１つの器具が事象の閾値に到達すると、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の前記コンピュータモデルの少なくとも一部分の色を変化させることによって、前記変換されたコンピュータモデルをレンダリングするように構成されており、
   前記閾値は、警告閾値であり、前記事象は、回避すべき状態である、請求項１に記載の医療システム。
8. 前記警告閾値は、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分の可動域に基づいており、前記回避すべき状態は、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分の前記可動域の制限であるか、または、
   前記警告閾値は、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分と、前記複数の器具のうちの別の器具の一部分との間の距離に基づいており、前記回避すべき状態は、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分と、前記複数の器具のうちの前記別の器具の一部分との間の衝突である、請求項７に記載の医療システム。
9. 前記コントローラは、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分が前記警告閾値に到達する、前記警告閾値に近づく、または前記警告閾値を超えて運動すると、前記複数の器具のうちの別の器具の前記コンピュータモデルの一部分の色または強度を変化させるように、前記コンピュータモデルをレンダリングするように構成されているか、または、
   前記コントローラは、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の一部分が、前記警告閾値に到達すると、前記複数の器具のうちの前記少なくとも１つの器具の前記コンピュータモデルの一部分、および前記複数の器具のうちの前記別の器具の一部分の周囲に球体を表示するように構成されている、請求項７に記載の医療システム。
10. 前記閾値は、警告閾値であり、前記事象は、１つ以上の関節運動可能な器具のうちの少なくとも１つの器具にとって望ましい位置または構成である、請求項９に記載の医療システム。
11. 前記画像撮影器具は、関節運動可能なカメラを含み、前記コントローラは、前記関節運動可能なカメラの視認範囲を示すように、前記関節運動可能なカメラの前記コンピュータモデルの先端から外に延在する錐台のコンピュータモデルを生成することによって、前記コンピュータモデルを生成するように構成されており、前記コントローラは、前記錐台の前記コンピュータモデルを前記ユーザ選択された視点の前記透視図に変換するように構成されており、前記コントローラは、前記変換された錐台を前記表示画面上に表示させるように構成されている、請求項１に記載の医療システム。
12. 前記コントローラは、前記関節運動可能なカメラによって撮影された画像を前記錐台の基盤上にレンダリングすることによって、前記錐台の前記変換されたコンピュータモデルをレンダリングするように構成されており、前記コントローラは、前記変換されレンダリングされた錐台を前記表示画面上に表示させるように構成されている、請求項１１に記載の医療システム。
13. 前記コントローラは、前記複数の器具に対する重心を計算するように構成されており、前記コントローラは、前記進入ガイドが再位置付けされる必要があるか否かの指示を提供するように、前記重心の指示を前記表示画面上に表示するように構成されている、請求項１に記載の医療システム。
14. 前記画像撮影器具は、関節運動可能なカメラを含み、前記複数の器具は、１つ以上の関節運動可能な手術ツールを含み、前記関節運動可能なカメラは、立体カメラを含み、前記コントローラは、前記表示された変換されレンダリングされたコンピュータモデルとともに、前記関節運動可能なカメラによって撮影された画像を３次元画像として前記表示画面上に表示させるように構成されている、請求項１に記載の医療システム。
15. 前記コントローラは、前記変換されレンダリングされたコンピュータモデルを前記コンピュータモデルの３次元視野として表示させるように構成されている、請求項１４に記載の医療システム。
16. 明細書に記載の発明。