JP2015514492A5 - - Google Patents

Claims (26)

1. 内視鏡ナビゲーションのためのガイダンスシステムであって、
   プロセッサを用いて、内視鏡の第１の画像セットを第２の画像セットとレジストレーションするレジストレーションモジュールと、
   前記第１の画像セット上の選択された関心領域を受信して、前記選択された関心領域を内視鏡座標フレームへ変換する、選択モジュールと、
   前記内視鏡のユーザが前記選択された関心領域へナビゲートすることを可能にするよう、前記第２の画像セット上にガイダンスツールをオーバーレイするガイダンスモジュールと
   を有し、前記ガイダンスモジュールは、前記第２の画像セット上に前記内視鏡の現在の動きの経路をオーバーレイする経路モジュールを含む、システム。
2. 前記内視鏡のカメラを、前記カメラの座標系が前記ユーザの座標系と対応するように方向付ける作動モジュールをさらに有する、請求項１に記載のシステム。
3. 前記作動モジュールがさらに、第１の方向と実際の方向との間の角度に従って前記カメラを含む作動プラットフォームを回転させる、請求項２に記載のシステム。
4. 前記ガイダンスモジュールが、前記第２の画像セットのフレームの中心から前記選択された関心領域への方向インジケータを前記第２の画像セット上にオーバーレイする方向モジュールを含む、請求項１に記載のシステム。
5. 前記経路モジュールによってオーバーレイされる前記経路が前記内視鏡の前記動きの視覚的な跡を生成する、請求項１に記載のシステム。
6. 前記第２の画像セットのフレームの中心に位置する解剖学的特徴の少なくとも一つを含む解剖学的特徴と、以前に前記フレームの中心に位置していた解剖学的特徴の位置を追跡することによって前記経路が生成される、請求項１に記載のシステム。
7. 前記方向モジュールがさらに、前記方向インジケータと前記内視鏡の動きの経路との間の角度誤差を示す角度誤差インジケータを前記第２の画像セット上にオーバーレイする、請求項４に記載のシステム。
8. 前記ガイダンスモジュールが、前記第２の画像セットのフレームの中心から前記選択された関心領域への距離を示す距離インジケータを前記第２の画像セット上にオーバーレイする距離モジュールを含む、請求項１に記載のシステム。
9. 前記距離インジケータが距離に応じて変化する前記フレームの中心から前記選択された関心領域への線である、請求項８に記載のシステム。
10. 前記線が、前記距離が減少するにつれて圧縮され、前記距離が増加するにつれて伸張されて見える仮想ばねである、請求項９に記載のシステム。
11. 前記線の色が距離に応じて変化する、請求項９に記載のシステム。
12. 前記ガイダンスモジュールが、前記第２の画像セット上に前記第１の画像セットの解剖学的方向をオーバーレイする方向モジュールを含む、請求項１に記載のシステム。
13. 内視鏡ナビゲーションのためのガイダンスシステムであって、
    プロセッサを用いて、内視鏡の第１の画像セットを第２の画像セットとレジストレーションするレジストレーションモジュールと、
    前記第１の画像セット上の選択された関心領域を受信し、前記選択された関心領域を内視鏡座標フレームへ変換する選択モジュールと、
    前記第２の画像セット上にガイダンスツールをオーバーレイし、前記第２の画像セット上に前記内視鏡の現在の動きの経路をオーバーレイする経路モジュールを含むガイダンスモジュールと、
    前記内視鏡のユーザが前記選択された関心領域へナビゲートすることを可能にするために、前記内視鏡のカメラを、前記カメラの座標系が前記ユーザの座標系と対応するように方向付ける作動モジュールと
    を有する、システム。
14. 前記作動モジュールがさらに、第１の方向と前記第１の方向の実際の方向との間の角度に従って前記カメラを含む作動プラットフォームを回転させる、請求項１３に記載のシステム。
15. ガイド下内視鏡ナビゲーションのための方法であって、
    プロセッサを用いて、内視鏡の第１の画像セットを第２の画像セットとレジストレーションするステップと、
    前記内視鏡のユーザが関心領域へナビゲートすることを可能にするガイダンスツールを前記第２の画像セット上にオーバーレイし、前記関心領域は前記第１の画像セット上で選択可能であり、内視鏡座標フレームへ変換可能である、ステップと
    を有する、方法において、
    前記オーバーレイするステップは、前記内視鏡の現在の動きの経路を前記第２の画像セット上にオーバーレイするステップを含む、方法。
16. 前記内視鏡のカメラを、前記カメラの座標系が前記ユーザの座標系と対応するように方向付けるステップをさらに有する、請求項１５に記載の方法。
17. 方向付けるステップが、第１の方向と前記第1の方向の実際の方向との間の角度に従って前記カメラを含む作動プラットフォームを回転させるステップを含む、請求項１６に記載の方法。
18. オーバーレイするステップが、前記第２の画像セットのフレームの中心から前記選択された関心領域への方向インジケータを前記第２の画像セット上にオーバーレイするステップを含む、請求項１５に記載の方法。
19. 前記内視鏡の前記現在の動きの前記経路を前記第２の画像セット上にオーバーレイするステップを含むが前記内視鏡の前記動きの視覚的な跡を生成する、請求項１５に記載の方法。
20. 前記経路が、前記第２の画像セットのフレームの中心に位置する解剖学的特徴の少なくとも一つを含む解剖学的特徴と、以前に前記フレームの中心に位置していた解剖学的特徴の位置を追跡することによって生成される、請求項１５に記載の方法。
21. オーバーレイするステップが、前記方向インジケータと前記内視鏡の動きの経路との間の角度誤差を示す角度誤差インジケータを前記第２の画像セット上にオーバーレイするステップを含む、請求項１８に記載の方法。
22. オーバーレイするステップが、前記第２の画像セットのフレームの中心から前記選択された関心領域への距離を示す距離インジケータを前記第２の画像セット上にオーバーレイするステップを含む、請求項１５に記載の方法。
23. 前記距離インジケータが、距離に応じて変化する前記フレームの中心から前記選択された関心領域への線である、請求項２２に記載の方法。
24. 前記線が、前記距離が減少するにつれて圧縮され、前記距離が増加するにつれて伸張されて見える仮想ばねである、請求項２３に記載の方法。
25. 前記線の色が距離に応じて変化する、請求項２３に記載の方法。
26. オーバーレイするステップが、前記第１の画像セットの解剖学的方向を前記第２の画像セット上にオーバーレイするステップを含む、請求項１５に記載の方法。