JP2017224881A5

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Publication number: JP2017224881A5
Application number: JP2016117010A
Authority: JP
Filing date: 2016-06-13
Publication date: 2018-08-02
Anticipated expiration: 2036-06-13

Claims

車両（１）の周辺を撮影した画像を取得するように構成された画像取得部（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ）と、
前記画像取得部が取得した画像を用いて、前記車両の外部に設定された仮想視点（Ｖ）から前記車両及び前記周辺を見た画像を、生成するように構成された画像生成部（１０，Ｓ９，Ｓ９Ａ，Ｓ１，Ｓ１Ａ）と、
前記車両の運転状態に基づき、前記車両の走行軌跡を予想するように構成された軌跡予想部（１０，Ｓ５，Ｓ５Ａ）と、
前記画像生成部が生成した画像のうちの前記車両の画像（Ｂ，Ｔ）、又は、前記軌跡予想部が予想した走行軌跡の画像（Ｋ）のうち、いずれか一方を透過性のある画像として、他方の画像に上から重ね、更にそれらの画像を前記画像生成部が生成した画像のうちの前記周辺の画像（Ｈ）に上から重ねて得られた画像を、出力画像として生成するように構成された画像合成部（１０，Ｓ１１）と、
を備えた画像生成装置。
車両（１）の周辺を撮影した画像を取得するように構成された画像取得部（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ）と、
前記画像取得部が取得した画像と、前記車両に応じて予め準備された透過性のある前記車両の画像（Ｂ，Ｔ）とを用いて、前記車両の外部に設定された仮想視点（Ｖ）から前記周辺及び擬似的に透過性を付与された前記車両を見た画像を、生成するように構成された画像生成部（１０，Ｓ９，Ｓ９Ａ，Ｓ１，Ｓ１Ａ）と、
前記車両の運転状態に基づき、前記車両の走行軌跡を予想するように構成された軌跡予想部（１０，Ｓ５，Ｓ５Ａ）と、
前記画像生成部が生成した画像のうちの前記車両の画像を、前記軌跡予想部が予想した走行軌跡の画像（Ｋ）に上から重ね、更にそれらの画像を前記画像生成部が生成した画像のうちの前記周辺の画像（Ｈ）に上から重ねて得られた画像を、出力画像として生成するように構成された画像合成部（１０，Ｓ１１）と、
を備えた画像生成装置。
請求項１又は２に記載の画像生成装置であって、
前記軌跡予想部は、前記車両の各車輪の走行軌跡を予想するように構成された画像生成装置。
請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像生成装置であって、
前記画像生成部は、前記車両の斜め上に設定された仮想視点から前記車両の全体及び前記車両周辺を見た画像を生成するように構成された画像生成装置。
請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像生成装置であって、
前記画像合成部によって前記周辺の画像に上から重ねられる前記車両の画像は、前記車両の各車輪の画像（Ｔ）に前記車両の車体の画像（Ｂ）を上から重ねた画像であり、
前記車体の画像は透過性を付与された画像である画像生成装置。
請求項１〜５のいずれか１項に記載の画像生成装置であって、
前記仮想視点の位置を設定するように構成された視点設定部（５１，５２，５３，５４）を、
更に備えた画像生成装置。
請求項６に記載の画像生成装置であって、
前記車両の真上方向に対する傾斜角が予め設定された所定値より大きい位置に前記仮想視点が前記視点設定部を介して設定された場合、前記軌跡予想部（１０，５Ａ）は、前記走行軌跡の予想を行わず、前記画像合成部は、前記画像生成部（１０，Ｓ９Ａ，Ｓ１Ａ）が生成した画像をそのまま出力画像とするように構成された画像生成装置。
請求項１〜７のいずれか１項に記載の画像生成装置であって、
前記軌跡予想部は、前記予想の信頼度を前記走行軌跡の部位毎に算出するように構成され、
前記画像合成部は、前記走行軌跡におけるそれぞれの部位の画像を、前記信頼度に応じた態様の画像として、前記画像生成部が生成した画像と重ねるように構成された画像生成装置。
コンピュータに、
車両（１）の周辺を撮影した画像を用いて、前記車両の外部に設定された仮想視点（Ｖ）から前記車両及び前記周辺を見た画像を生成させ（Ｓ９，Ｓ９Ａ，Ｓ１，Ｓ１Ａ）、
前記車両の運転状態に基づき、前記車両の走行軌跡を予想させ（Ｓ５，Ｓ５Ａ）、
前記生成された画像のうちの前記車両の画像、又は、前記予想された走行軌跡の画像のうち、いずれか一方を透過性のある画像として、他方の画像に上から重ね、更にそれらの画像を前記生成された画像のうちの前記周辺の画像（Ｈ）に上から重ねて得られた画像を、出力画像として生成させる（Ｓ１１）ためのプログラム。
コンピュータに、車両（１）の周辺を撮影した画像と、前記車両に応じて予め準備された透過性のある前記車両の画像（Ｂ，Ｔ）とを用いて、前記車両の外部に設定された仮想視点（Ｖ）から前記周辺及び擬似的に透過性を付与された前記車両を見た画像を生成させ（Ｓ９，Ｓ９Ａ，Ｓ１，Ｓ１Ａ）、
前記車両の運転状態に基づき、前記車両の走行軌跡を予想させ（Ｓ５，Ｓ５Ａ）、
前記生成された画像のうちの前記車両の画像を、前記予想された走行軌跡の画像（Ｋ）に上から重ね、更にそれらの画像を前記生成された画像のうちの前記周辺の画像（Ｈ）に上から重ねて得られた画像を、出力画像として生成させる（Ｓ１１）ためのプログラム。