JP2011077772A5 - - Google Patents

Claims (14)

1. 車両の周囲を撮像した画像を表示して乗員による車両周囲の確認を支援する周囲確認支援装置であって、
   車両周囲の所定範囲を互いに異なる露光量で撮像する撮像部と、
   該撮像部により撮像された互いに露光量が異なる複数の画像を画像処理して、予め設定された認識対象物の認識を行う画像認識部と、
   該画像認識部の認識結果に基づいて前記画像から合成画像を生成する画像合成部と、
   該画像合成部により合成した合成画像を表示する表示部と、を有することを特徴とする周囲確認支援装置。
2. 前記画像合成部は、前記画像認識部によって前記認識対象物が認識された複数の画像中の認識結果の領域を互いに比較して、該複数の画像からそれぞれ前記認識対象物の画像領域を抽出し、該抽出した画像領域に基づいて合成画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の周囲確認支援装置。
3. 前記画像合成部は、前記画像合成を行う際に使用する各画像領域の割合を定義した重みマップを、前記認識対象物の確度と前記認識対象物の検出領域からの距離に応じて作成し、該重みマップに従って前記合成画像を生成することを特徴とする請求項２に記載の周囲確認支援装置。
4. 前記画像合成部は、前記重みマップに従って前記複数の画像の各画素の輝度値を混合して前記合成画像を生成することを特徴とする請求項３に記載の周囲確認支援装置。
5. 前記撮像部で撮像された画像における相対的な自車位置を所定の車両情報に基づいて算出する車両情報提供部を有し、
   前記画像合成部は、前記車両情報提供部により算出された自車位置の情報を用いて前記合成画像を生成することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の周囲確認支援装置。
6. 前記車両情報とは、車速、車輪速、舵角、車輪角、ブレーキランプ点灯情報、ヘッドランプ点灯情報、ワイパ稼働情報、自車位置測位システムによる自車位置情報のうち、少なくとも１つを含むものであることを特徴とする請求項５に記載の周囲確認支援装置。
7. 前記画像認識部の認識結果に基づいて前記撮像部のシャッタ速度を制御するシャッタ速度制御部を有することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の周囲確認支援装置。
8. 前記撮像部で撮像する画像の露光量の情報を保存する露光量情報保持部を有し、
   前記シャッタ速度制御部は、前記露光量情報保持部に保存された前記露光量の情報と、前記画像認識部の認識結果に基づいて、前記撮像部のシャッタ速度を制御することを特徴とする請求項７に記載の周囲確認支援装置。
9. 前記撮像部を複数有し、各撮像部において互いに露光量が異なる複数の画像を得ることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の周囲確認支援装置。
10. 同一の撮像部で複数回撮像することによって互いに露光量が異なる複数の画像を得ることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の周囲確認支援装置。
11. 前記画像認識部による認識結果に基づいて移動体を追跡し、該画像認識部による認識が成功しなかった場合でも前記移動体の移動位置を予測する対象追跡部を有することを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の周囲確認支援装置。
12. 前記対象追跡部は、前記画像認識部で認識された移動体をそれぞれ時系列順に追跡して前記移動体の移動を予測することを特徴とする請求項１１に記載の周囲確認支援装置。
13. 前記互いに露光量が異なる複数の画像は、同一の撮像部で複数回撮像し、該撮像した画像を累積することによって生成されることを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の周囲確認支援装置。
14. 前記互いに露光量が異なる複数の画像は、複数の撮像部で撮像されて生成されることを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の周囲確認支援装置。