JP2019509534A - 将来経路を推定するシステム及び方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本願は、2016年1月5日に出願された米国仮特許出願第62/275,046号及び2016年8月10日に出願された米国仮特許出願第62/373,153号の優先権の利益を主張する。
技術分野
本開示は、概して、先進運転支援システム(ADAS)及び自律車両(AV)システムに関する。更に、本開示は、画像を処理するシステム及び方法、並びに車両の将来経路を推定するシステム及び方法に関する。
先進運転支援システム(ADAS)及び自律車両(AV)システムは、道路を走行中の車両の環境中の特定の物体を検出するように設計される物体分類器をカメラ及び他のセンサと共に使用する。物体分類器は、予め定義された物体を検出するように設計され、ADASシステム及びAVシステム内で使用されて、検出される物体のタイプ、その位置等に基づいて車両を制御するか又はドライバーにアラートする。しかし、1つの解決策として、道路環境及びその周囲の限りない多様性及び詳細と、多くの場合に動的なその性質(移動中の車両、影等)とに対処するための予め構成された分類器の能力は限られている。ADASシステム及びAVシステムは、完全自律動作に向けて発展するにつれて、そのようなシステムの能力を強化することから恩恵を受ける。
以下の詳細な説明は、添付図面を参照する。可能な場合には常に、図面及び以下の詳細な説明において同じ又は同様の部分を指すのに同じ参照番号が使用される。幾つかの例示的な実施形態が本明細書に記載されるが、変更形態、適合形態及び他の実装形態が可能である。例えば、図面に示される構成要素に対する置換、追加、又は変更が可能であり、本明細書に記載される例示的な方法は、開示される方法のステップの置換、順序変更、削除、又は追加により変更が可能である。したがって、以下の詳細な説明は、開示される実施形態及び例に限定されない。
本開示に組み込まれ、本明細書の一部をなす添付図面は、開示される様々な実施形態を示す。
ニューラルネットワーク又はディープラーニングシステム等のシステムをトレーニングして、画像に基づいて車両の将来経路を推定する、道路を走行中の車両の先の環境の画像を処理する特徴又はトレーニング済みシステムを使用して、道路を走行中の車両の先の環境の画像を処理して車両の将来経路を推定する特徴について詳細な例を記載する前に、ここで開示される主題の例による方法の実行及び実施に使用することができる車載可能なシステムの様々な可能な実装形態及び構成の説明を提供する。幾つかの実施形態では、車載可能なシステムの様々な例は、車載することができ、車両が移動中に動作することができる。幾つかの実施形態では、車載可能なシステムは、ここで開示される主題の例による方法を実施することができる。
上述したように、システム100は、単一又は複数カメラシステムを使用する運転支援機能、又は、半若しくは全自律運転機能を提供し得る。マルチカメラシステムは、車両の前方方向を向いた1つ又は複数のカメラを使用し得る。他の実施形態では、マルチカメラシステムは、車両の側部又は車両の後方を向いた1つ又は複数のカメラを含み得る。一実施形態では、例えば、システム100は2カメラ撮像システムを使用し得、その場合、第1のカメラ及び第2のカメラ(例えば、画像捕捉デバイス122及び124)は、車両(例えば、車両200)の前部及び/又は側部に位置決めし得る。第1のカメラは、第2のカメラの視野よりも大きい、小さい、又は部分的に重複する視野を有し得る。更に、第1のカメラは、第1の画像プロセッサに接続されて、第1のカメラにより提供される画像の単眼画像分析を実行し得、第2のカメラは第2の画像プロセッサに接続されて、第2のカメラにより提供される画像の単眼画像分析を実行し得る。第1及び第2の画像プロセッサの出力(例えば、処理された情報)は結合し得る。幾つかの実施形態では、第2の画像プロセッサは、第1のカメラ及び第2のカメラの両方からの画像を受信して、立体分析を実行し得る。別の実施形態では、システム100は3カメラ撮像システムを使用し得、この場合、各カメラは異なる視野を有する。したがって、そのようなシステムは、車両の前方及び側部の両方の様々な距離にある物体から導出される情報に基づいて判断を下し得る。単眼画像分析との言及は、画像分析が単一視点から(例えば、単一のカメラ)から捕捉される画像に基づいて画像分析が実行される場合を指し得る。立体画像分析は、画像捕捉パラメータのうちの1つ又は複数を変更した状態で捕捉された2つ以上の画像に基づいて画像分析が実行される場合を指し得る。例えば、立体画像分析の実行に適した捕捉画像は、2つ以上の異なる位置から捕捉される画像、異なる視野から捕捉される画像、異なる焦点距離を使用して捕捉される画像、視差情報付きで捕捉される画像等を含み得る。
Claims (43)
- 車両の現在位置の先の将来経路を推定するシステムであって、少なくとも1つのプロセッサを含み、前記少なくとも1つのプロセッサは、
道路を走行中の車両の任意の現在位置の先の環境の画像を取得することと、
道路を走行中の車両の先の環境の第1の複数の画像上で将来経路を推定するようにトレーニングされたトレーニング済みシステムを取得することと、
前記トレーニング済みシステムを前記車両の前記任意の現在位置の先の前記環境の前記画像に適用することと、
前記トレーニング済みシステムの前記画像への適用に基づいて、前記任意の現在位置の先の、前記車両の推定将来経路を提供することと
を行うようにプログラムされる、システム。 - 前記トレーニング済みシステムは、グローバル関数の区分アフィン関数を含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記グローバル関数は、畳み込み、最大プーリング、又は正規化線形関数を含む、請求項2に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記車両の前記現在位置の先の前記推定将来経路を利用して、前記車両の少なくとも1つの移動パラメータを変更するように前記車両の少なくとも1つの電子ユニット又は機械ユニットを制御するように更にプログラムされる、請求項2に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記車両の前記現在位置の先の前記推定将来経路を利用して、前記車両のドライバーに感覚フィードバックを提供するように更にプログラムされる、請求項2に記載のシステム。
- 前記現在位置の先の、前記車両の前記推定将来経路は、少なくとも1つの分類器を使用して、前記環境の前記画像に現れる1つ又は複数の予め定義された物体を識別することに更に基づく、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記車両の前記現在位置の先の前記推定将来経路を利用して、前記車両の操舵制御機能の制御点を提供するように更にプログラムされる、請求項1に記載のシステム。
- 前記トレーニング済みシステムを前記車両の前記現在位置の先の前記環境の前記画像に適用することは、前記現在位置の先の、前記車両の2つ以上の推定将来経路を提供する、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記車両の前記現在位置の先の道路プロファイルを推定するに当たり、前記車両の前記現在位置の先の前記推定将来経路を利用するように更にプログラムされる、請求項1に記載のシステム。
- 前記トレーニング済みシステムを前記車両の前記現在位置の先の前記環境の前記画像に適用することは、前記現在位置の先の、前記車両の2つ以上の推定将来経路を提供し、且つ前記現在位置の先の、前記車両の前記2つ以上の推定将来経路のそれぞれの1つに沿った道路プロファイルを推定することを更に含む、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記車両の前記将来経路又はその近傍に位置する1つ又は複数の車両を検出するに当たり、前記車両の前記現在位置の先の前記推定将来経路を利用するように更にプログラムされる、請求項1に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記車両の前記将来経路又はその近傍にあると特定された1つ又は複数の車両の位置に基づいて、前記車両の少なくとも1つの移動パラメータを前記車両の少なくとも1つの電子ユニット又は機械ユニットに変更させるように更にプログラムされる、請求項11に記載のシステム。
- 前記少なくとも1つのプロセッサは、1つ又は複数の車両が前記車両の前記将来経路又はその近傍にあると判断されることをユーザに示す感覚アラートをトリガーするように更にプログラムされる、請求項11に記載のシステム。
- 画像を処理する方法であって、
第1の複数のトレーニング画像を取得することであって、前記第1の複数のトレーニング画像のそれぞれの1つは、道路を走行中の車両の先の環境の画像である、取得することと、
前記第1の複数のトレーニング画像のそれぞれの1つについて、前記車両のそれぞれの現在位置の先の、前記車両の予め記憶された経路を取得することと、
画像を所与として、前記車両のそれぞれの現在位置の先の道路を走行中の車両の将来経路を提供するようにシステムをトレーニングすることであって、前記システムをトレーニングすることは、
トレーニング済みシステムへの入力として前記第1の複数のトレーニング画像を提供すること、
前記トレーニングの各反復において、前記トレーニング済みシステムの重みの現在状態によって推定されたそれぞれの暫定的な将来経路及びそれぞれの予め記憶された経路に基づいて損失関数を計算すること、及び
前記損失関数の結果に従って前記トレーニング済みシステムの前記重みを更新すること
を含む、トレーニングすることと
を含む、方法。 - 前記第1の複数のトレーニング画像を取得することは、前記第1の複数のトレーニング画像からの前記画像のそれぞれの1つについて、前記画像が捕捉された瞬間における前記道路上の前記車両の位置を示すデータを取得することを更に含む、請求項14に記載の方法。
- 前記第1の複数のトレーニング画像を取得することは、前記第1の複数のトレーニング画像からの少なくとも1つの画像における少なくとも1つのレーンマークの位置を取得することを含み、前記第1の複数のトレーニング画像からの前記画像のそれぞれの1つについて、前記画像が捕捉された瞬間のおける前記道路上の前記車両の前記位置を示すデータを取得することは、前記第1の複数のトレーニング画像からの前記少なくとも1つの画像について、前記少なくとも1つの画像における前記少なくとも1つのレーンマークの位置に従って、前記少なくとも1つの画像が捕捉された瞬間における前記道路上の前記車両の前記位置を特定することを含む、請求項15に記載の方法。
- 前記少なくとも1つの画像における前記少なくとも1つのレーンマークの位置に従って、前記第1の複数のトレーニング画像からの前記少なくとも1つの画像が捕捉された瞬間における前記道路上の前記車両の前記位置を特定することは、前記少なくとも1つのレーンマークの前記位置からの予め定義されたオフセットにおける前記道路上の前記車両の前記位置を特定することを含む、請求項16に記載の方法。
- 前記車両の前記それぞれの現在位置の先の、前記車両の前記予め記憶された経路は、それぞれの第2の複数のトレーニング画像が捕捉されたそれぞれの瞬間における前記道路上の前記車両の位置に基づいて特定され、前記第2の複数のトレーニング画像は、前記現在位置に関連する前記画像に続けて捕捉された、前記第1の複数のトレーニング画像からの画像である、請求項15に記載の方法。
- 前記システムをトレーニングすることは、複数の反復を含み、且つ停止条件が満たされるまで実行される、請求項14に記載の方法。
- 道路を走行中の車両の先の環境の任意の入力画像を所与として、前記車両の将来経路推定を提供するように構成されるトレーニング済みシステムを出力として提供することを更に含む、請求項14に記載の方法。
- 前記第1の複数のトレーニング画像は、道路上に比較的希に現れる環境の比較的より多数の画像を含む、請求項14に記載の方法。
- 前記第1の複数のトレーニング画像は、カーブした道路を含む環境の比較的より多数の画像を含む、請求項21に記載の方法。
- 前記第1の複数のトレーニング画像は、レーン分割、レーン統合、高速道路出口、高速道路入口、及び/又は分岐合流点を含む環境の比較的より多数の画像を含む、請求項21に記載の方法。
- 前記第1の複数のトレーニング画像は、前記車両の先の道路上にレーンマーク、ボッツドッツ、及び/又は影が少ない環境、又はそれらを含まない環境の比較的より多数の画像を含む、請求項21に記載の方法。
- 前記停止条件は、予め定義された数の反復である、請求項19に記載の方法。
- 前記トレーニング済みシステムは、ニューラルネットワークを含む、請求項14に記載の方法。
- 車両の現在位置の先の将来経路を推定する方法であって、
道路を走行中の車両の任意の現在位置の先の環境の画像を取得することと、
道路を走行中の車両の先の環境の第1の複数の画像上で将来経路を推定するようにトレーニングされたトレーニング済みシステムを取得することと、
前記トレーニング済みシステムを前記車両の前記任意の現在位置の先の前記環境の前記画像に適用することと、
前記トレーニング済みシステムの前記画像への前記適用に基づいて、前記任意の現在位置の先の、前記車両の推定将来経路を提供することと
を含む、方法。 - 前記トレーニング済みシステムは、グローバル関数の区分アフィン関数を含む、請求項27に記載の方法。
- 前記グローバル関数は、畳み込み、最大プーリング、又は正規化線形関数を含む、請求項28に記載の方法。
- 前記車両の前記現在位置の先の前記推定将来経路を利用して、前記車両の少なくとも1つの移動パラメータを変更するように前記車両の少なくとも1つの電子ユニット又は機械ユニットを制御することを更に含む、請求項28に記載の方法。
- 前記車両の前記現在位置の先の前記推定将来経路を利用して、前記車両のドライバーに感覚フィードバックを提供することを更に含む、請求項28に記載の方法。
- 前記現在位置の先の、前記車両の前記推定将来経路は、少なくとも1つの分類器を使用して、前記環境の前記画像に現れる1つ又は複数の予め定義された物体を識別することに更に基づく、請求項27に記載の方法。
- 前記車両の前記現在位置の先の前記推定将来経路を利用して、前記車両の操舵制御機能の制御点を提供することを更に含む、請求項27に記載の方法。
- 前記トレーニング済みシステムを前記車両の前記現在位置の先の前記環境の前記画像に適用することは、前記現在位置の先の、前記車両の2つ以上の推定将来経路を提供する、請求項27に記載の方法。
- 前記車両の前記現在位置の先の道路プロファイルを推定するに当たり、前記車両の前記現在位置の先の前記推定将来経路を利用することを更に含む、請求項27に記載の方法。
- 前記トレーニング済みシステムを前記車両の前記現在位置の先の前記環境の前記画像に適用することは、前記現在位置の先の、前記車両の2つ以上の推定将来経路を提供し、且つ前記現在位置の先の、前記車両の前記2つ以上の推定将来経路のそれぞれの1つに沿った道路プロファイルを推定することを更に含む、請求項27に記載の方法。
- 前記車両の前記将来経路又はその近傍に位置する1つ又は複数の車両を検出するに当たり、前記車両の前記現在位置の先の前記推定将来経路を利用することを更に含む、請求項27に記載の方法。
- 前記車両の前記将来経路又はその近傍にあると特定された1つ又は複数の車両の位置に基づいて、前記車両の少なくとも1つの移動パラメータを前記車両の少なくとも1つの電子ユニット又は機械ユニットに変更させることを更に含む、請求項37に記載の方法。
- 1つ又は複数の車両が前記車両の前記将来経路又はその近傍にあると判断されることをユーザに示す感覚アラートをトリガーすることを更に含む、請求項37に記載の方法。
- 画像を処理する装置であって、
少なくとも1つのプロセッサ
を含み、前記少なくとも1つのプロセッサは、
第1の複数のトレーニング画像を取得することであって、前記第1の複数のトレーニング画像のそれぞれの1つは、道路を走行中の車両の先の環境の画像である、取得することと、
前記第1の複数のトレーニング画像のそれぞれの1つについて、前記車両のそれぞれの現在位置の先の、前記車両の予め記憶された経路を取得することと、
画像を所与として、前記車両のそれぞれの現在位置の先の道路を走行中の車両の将来経路を提供するようにシステムをトレーニングすることであって、前記システムをトレーニングすることは、
トレーニング済みシステムへの入力として前記第1の複数のトレーニング画像を提供すること、
前記トレーニングの各反復において、重みの現在状態によって推定されたそれぞれの暫定的な将来経路及びそれぞれの予め記憶された経路に基づいて損失関数を計算すること、及び
前記損失関数の結果に従って前記トレーニング済みシステムの前記重みを更新すること
を含む、トレーニングすることと
を行うようにプログラムされる、装置。 - 前記第1の複数のトレーニング画像を取得することは、前記第1の複数のトレーニング画像からの前記画像のそれぞれの1つについて、前記画像が捕捉された瞬間における前記道路上の前記車両の位置を示すデータを取得することを更に含む、請求項40に記載の装置。
- 前記第1の複数のトレーニング画像を取得することは、前記第1の複数のトレーニング画像からの少なくとも1つの画像における少なくとも1つのレーンマークの位置を取得することを含み、前記第1の複数のトレーニング画像からの前記画像のそれぞれの1つについて、前記画像が捕捉された瞬間における前記道路上の前記車両の前記位置を示すデータを取得することは、前記第1の複数のトレーニング画像からの前記少なくとも1つの画像について、前記少なくとも1つの画像における前記少なくとも1つのレーンマークの位置に従って、前記少なくとも1つの画像が捕捉された瞬間における前記道路上の前記車両の前記位置を特定することを含む、請求項41に記載の装置。
- 前記トレーニング済みシステムは、ニューラルネットワークを含む、請求項40に記載の装置。
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